LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA

1. Pojam transformacije
Pri rešavanju nekih matematičkih problema primenjuju se metodi transformacije. Suština ovih metoda
sastoji se u integralnim transformacijama sa ciljem da se neki problemi pojednostavljuju u smislu što se
funkciji f (t) realne promenljive, za dati problem, korespondira neka funkcija F (p) kompleksne promenljive
sa kojom je znatno jednostavnije operisati. Jedna od takvih transformacija je Laplaceova 1 transforma-
cija. Laplaceova transformacija je deo operatorskog računa koji ima izuzetno veliku primenu u mno-
gim naučnim disciplinama, kao što su Teorija kola, Elektromagnetika, Teorija automatskog upravljanja,
Teorija telekominikacija, itd.
Definicija 1. Originalom se naziva kompleksna funkcija f realne promenljive, koja ispunjava sledeće
uslove:
1◦ f (t) = 0 za t < 0;
2◦ Funkcija f zajedno sa svojim izvodima do n-tog reda je deo po deo neprekidna;
3◦ Postoje pozitivni brojevi K i s takvi da je

|f (t)| < Kest (t > 0).

Definicija 2. Laplaceova transformacija ili slika originala f definisana je sa

+∞
Z


L f (t) = F (p) = f (t)e−pt dt (p ∈ C). (1.1)
0

Funkcija F u (1.1) zove se Laplaceova slika originala f, a integral koji se pojavljuje u (1.1) naziva se
Laplaceov integral.
Primećujemo da nova promenljiva p uvedena definicijom 2 ima prirodu učestanosti ako je t vreme, jer
je veličina pt bez dimenzije i p = 1/t. Zbog toga se u inženjerskim disciplinama p često naziva kompleksna
učestanost.
U elektrotehničkim naukama često se operiše sa tzv. jediničnom funkcijom ili Heavisideovom 2 funkci-
jom, koja se definiše pomoću
1 (t > 0),

h(t) =
0 (t < 0).
U tački t = 0 funkcija h ima prekid prve vrste. Funkciju t 7→ f (t) definisanu na intervalu (−a, +∞) (0 <
a ≤ +∞) možemo učiniti originalom ako umesto f (t) pišemo f (t)h(t). Ubuduće uvek ćemo kada govorimo
o originalu f (t) podrazumevati funkciju f (t)h(t).
2
Primer 1.1 Funkcije 1/(t2 − 1), et , cos(1/t) su primeri funkcija koje nisu originali jer ne ispunjavaju
uslove iz definicije 1. Funkcija f (t) = et , koja je definisana za svako t, postaje original ako se definiše sa
f (t) = et (t ≥ 0), f (t) = 0 (t < 0), ili, koristeći jediničnu funkciju, sa et h(t).
1 P. S. Laplace (1749-1827), francuski matematičar, čita se Laplas.
2 O. Heaviside, (1850-1925), engleski inženjer, fizičar i matematičar, čita se Hevisajd.
1
2 laplasova transformacija

Integral koji se pojavljuje u definiciji 2 je konvergentan, kao što tvrdi sledeća teorema.

Teorema 1.1 (Teorema o konvergenciji). Ako je f original, tada integral (1.1) konvergira u oblasti
{p | Re p ≥ a > s}.
Dokaz. Neka je |f (t)| < Kest i Re p ≥ a > s. Tada imamo
+∞ +∞ +∞
K
Z Z Z
−t(Re p+iIm p) st
|F (p)| ≤ −pt
|f (t)e dt| < K |e |e dt ≤ K e(s−a)t dt = .
a−s
0 0 0

Ovo znači da funkcija F postoji u navedenoj oblasti. 

Sledeću teoremu navodimo bez dokaza.

Teorema 1.2. Funkcija p 7→ F (p), definisana sa (1.1), je analitička u oblasti {p | Re p ≥ a > s}.

2. Osnovne osobine Laplaceove transformacije

U ovom odeljku dajemo osnovne osobine Laplaceove transformacije. Dokazi izloženih teorema su
zasnovani na definiciji (1.1) i osobinama odred̄enog integrala.

Teorema 2.1 (Teorema o linearnosti). Važi formula

L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = c1 L f1 (t) + c2 L f2 (t) , (2.1)

gde su c1 i c2 proizvoljne konstante.

Dokaz. Koristeći definiciju (1.1) i osnovne osobine odred̄enog integrala, imamo
+∞
Z +∞
Z +∞
Z

−pt −pt
L c1 f1 (t) + c2 f2 (t) = (c1 f1 (t) + c2 f2 (t))e dt = c1 f1 (t)e dt + c2 f2 (t)e−pt dt
0 0 0



= c1 L f1 (t) + c2 L f2 (t) ,

odakle sleduje formula (2.1). 

Teorema 2.2 (Teorema pomeranja). Ako je a proizvoljan kompleksan broj i ako je L(f (t)) = F (p),
imamo
L(eat f (t)) = F (p − a).

Dokaz. Prema definiciji (1.1) dobija se

+∞
Z +∞
Z
at at

−pt
L e f (t) = e f (t)e dt = f (t)e−(p−a)t dt = F (p − a). 
0 0

Teorema 2.3 (Teorema sličnosti). Ako je k > 0 i L f (t) = F (p), tada je

1 p
L f (kt) = F .
k k
 osnovne osobine laplaceove transformacije 3

Dokaz. Kako je prema definiciji (1.1)

+∞
Z


L f (kt) = f (kt)e−pt dt,
0

stavljajući kt = u, dobijamo
+∞
1 1 p
Z


L f (kt) = f (u)e−pu/k du = F ( ). 
k k k
0

Teorema 2.4 (Teorema kašnjenja). Ako je L f (t) = F (p), tada za svaku pozitivnu konstantu a
važi


L f (t − a) = e−ap F (p).

Dokaz. Prema definiciji Laplaceove transformacije imamo

+∞
Z


L f (t − a) = f (t − a)e−pt dt.
0

Ako uvedemo smenu t − a = u i uzmemo u obzir da je f (u) = 0 za u < 0, dobijamo

+∞
Z +∞
Z +∞
Z
−pt −p(u+a) −ap
f (t − a)e dt = f (u)e du = e f (u)e−pu du = e−ap F (p). 
0 −a 0

Teorema 2.5 (Teorema negativnog kašnjenja). Ako je a > 0, tada je

Za
 

L f (t + a) = eap F (p) − f (t)e−pt dt ,

(2.2)
0


gde je L f (t) = F (p).
Dokaz. Kako je
+∞
Z


L f (t + a) = f (t + a)e−pt dt (a > 0), (2.3)
0

uvodeći smenu t + a = u (a ≤ u < +∞), dobijamo

+∞
Z +∞
Z +∞
Z
f (t + a)e−pt dt = f (u)e−up+ap du = eap f (u)e−pu du
0 a a
 +∞
Za Za
  
Z
= eap  f (u)e−pu du − f (u)e−pu du = eap F (p) − f (u)e−pu du .
0 0 0
4 laplasova transformacija

Odavde, na osnovu (2.3), sleduje (2.2). 

Teorema 2.6 (Teorema o periodičnoj funkciji). Neka je original f periodična funkcija sa peri-
odom T. Tada važi formula

ZT

1
L f (t) = F (p) = f (t)e−pt dt. (2.4)
1 − e−T p
0

Dokaz. Kako je
+∞
Z ZT +∞
Z
−pt −pt
F (p) = f (t)e dt = f (t)e dt + f (t)e−pt dt, (2.5)
0 0 T

uvodeći smenu t = u + T , dobijamo

+∞
Z +∞
Z +∞
Z
−T p −T p
−pt
f (t)e dt = e f (u + T )e −pu
du = e f (u)e−pu du = e−T p F (p) (2.6)
T 0 0

jer je f (u + T ) = f (u). Iz formula (2.5) i (2.6) sleduje (2.4). 

Primer 2.1. Odredimo sliku funkcije t 7→ | sin t|.

Kako je t 7→ | sin t| periodična funkcija sa periodom π, prema formuli (2.4) imamo

Zπ Zπ
1 −pt 1
L(| sin t|) = | sin t|e dt = e−pt sin tdt
1 − e−πp 1 − e−πp
0 0

Rπ 1 + e−πp
jer je | sin t| = sin t za t ∈ (0, π). S obzirom da je e−pt sin tdt = , dobijamo
0 1 + p2

πp
1 + e−πp coth
L(| sin t|) = = 2 .
(1 + p2 )(1 − e−πp ) 1 + p2

Teorema 2.7 (Teorema o diferenciranju originala). Ako su funkcija f i njeni izvodi do n-tog
reda originali, tada važi formula
n−1
X
(n) n
pn−k−1 f (k) (0).



L f (t) = p L f (t) − (2.7)
k=0

Dokaz. Za n = 1 imamo
+∞ +∞


Z +∞ Z


0 0 −pt −pt
L f (t) = f (t)e dt = e f (t) +p f (t)e−pt dt = pL f (t) − f (0),

0
0 0
 osnovne osobine laplaceove transformacije 5

što znači da je u tom slučaju formula (2.7) tačna. Pretpostavimo da formula (2.7) važi za neko n. Imamo
+∞ +∞
Z +∞ Z
L f (n+1) (t) = f (n+1) (t)e−pt dt = e−pt f (n) (t) +p f (n) (t)e−pt dt


0
0 0
n−1
!
X
= pL f (n) (t) − f (n) (0) = p pn L f (t) − pn−k−1 f (k) (0) − f (n) (0)

k=0
n
X
= pn+1 L f (t) − pn−k f (k) (0).

k=0

Prema tome, iz pretpostavke da (2.7) važi za neko n, dobili smo da (2.7) važi i za n + 1. Kako je, s druge
strane, formula (2.7) tačna za n = 1, zaključujemo da je ona tačna za svaki prirodan broj n. 


Teorema 2.8 (Teorema o integraciji originala). Ako je L f (t) = F (p), tada je

Zt !
F (p)
L f (u)du = .
p
0

Dokaz. Redom imamo

Zt ! +∞ Zt ! Zt +∞
e−pt +∞ 1 Z
Z
−pt
L f (u)du = f (u)du e dt = − f (u)du + e−pt f (t)dt

p 0 p
0 0 0 0 0
+∞
1 F (p)
Z
= e−pt f (t)dt = .
p p
0

Teorema 2.9 (Teorema o diferenciranju slike). Ako je L f (t) = F (p), tada važi formula

L tn f (t) = (−1)n F (n) (p).

(2.8)

Dokaz. Kako je
+∞
Z
F (p) = f (t)e−pt dt,
0

diferencirajući ovu jednakost n puta po p, dobijamo

+∞
Z
(n) n
F (p) = (−1) tn f (t)e−pt dt. (2.9)
0

S druge strane, imamo

+∞
Z
n
tn f (t)e−pt dt,


L t f (t) = (2.10)
0

pa iz (2.9) i (2.10) sleduje formula (2.8). 

6 laplasova transformacija

+∞
Primer 2.2. Za nalaženje L(t2 sin t) pomoću definicije, trebalo bi rešiti integral e−pt t2 sin t dt. Jedno-
R
0
stavniji način je primena teoreme o diferenciranju slike, koja daje
 1 00 6p2 − 2
L(t2 sin t) = (−1)2 F 00 (p) = = .
p2 + 1 (p2 + 1)3

+∞
R
Teorema 2.10 (Teorema o integraciji slike). Ako je L f (t) = F (p), i ako integral F (u)du
p
konvergira, tada je
  +∞
f (t)
Z
L = F (u)du. (2.11)
t
p

Z +∞
Dokaz. Koristeći pretpostavku o konvergenciji integrala F (u)du, može se promeniti redosled
p
integracije tako da je
+∞ +∞ +∞ +∞ +∞ +∞  
f (t) −pt f (t)
Z Z Z Z Z Z
−ut −ut
F (u)du = du f (t)e dt = f (t)dt e du = e dt = L .
t t
p p 0 0 p 0

Posledica. Ako u (2.11) pustimo da p → 0, dobijamo važnu formulu

+∞ +∞
f (t)
Z Z
dt = F (u)du. (2.12)
t
0 0

Zt
sin u
Primer 2.3. Funkcija t 7→ Si (t) (integralni sinus) definisana je sa Si (t) = du. Kako je L(sin t) =
u
0
1
, prema teoremi o integraciji slike, imamo
p2 + 1
+∞ +∞
 sin t  Z
1  1
L = dp = arctan p = arctan (+∞) − arctan p = arctan .

t p2 + 1  p
p p

a−b
Ovde smo primenili formulu arctan a − arctan b = arctan , pri čemu u ovom slučaju a → +∞. Dalje,
1 + ab
koristeći se teoremom o integraljenju originala, nalazimo
Zt !
sin u 1 1
L(Si (t)) = L du = arctan .
u p p
0

Usput, koristeći formulu (2.12), dobijamo

+∞ +∞
sin t 1 π
Z Z
dt = 2
dp = .
t 1+p 2
0 0
Ovo je poznati Dirichletov integral.
 laplaceova transformacija elementarnih funkcija 7

3. Laplaceova transformacija elementarnih funkcija

Najpre ćemo odrediti Laplaceovu transformaciju funkcija t 7→ ta (a > −1) i t 7→ et . Dobijeni rezultati,
zajedno sa prethodno dokazanim teoremama, omogućuju nalaženje Laplaceove transformacije još nekih
srodnih funkcija.
Kao što je napomenuto na početku, da bi funkcija f bila original neophodno je da bude f (t) = 0 za
t < 0, tako da, na primer, funkcija t 7→ et ne može biti original Laplaceove tranformacije. Med̄utim,
kada govorimo o Laplaceovoj transformaciji funkcije t 7→ et mi podrazumevamo funkciju et h(t), tj.,
 t
e (t ≥ 0),
t 7→
0 (t < 0),
mada to nećemo eksplicitno isticati.
1◦ Da bismo odredili Laplaceovu transformaciju potencijalne funkcije t 7→ ta , podsetimo da se gama
funkcija definiše integralom
+∞
Z
Γ(x) = tx−1 e−t dt (Re x > 0).
0

Odavde sleduje da je
+∞
Z
Γ(a + 1) = xa e−x dx (a > −1). (3.1)
0

Stavimo x = pt i dx = pdt. Integral (3.1) postaje

+∞
Z
Γ(a + 1) = pa+1 ta e−pt dt,
0

odakle izlazi
+∞
Γ(a + 1)
Z
= ta e−pt dt.
pa+1
0

Drugim rečima, dokazali smo formulu

Γ(a + 1)
L(ta ) = (a > −1).
pa+1
Specijalno, ako je a = n (n ∈ N ) imamo

Γ(n + 1) n!
L(tn ) = = n+1 , (3.2)
pn+1 p
odakle za n = 0 dobijamo

1
L(1) = L h(t) = .
p
2o Laplaceova transformacija eksponencijalne funkcije nalazi se direktno po definiciji. Naime, imamo
+∞ +∞
1
Z Z
t t −pt
L(e ) = e e dt = e(1−p)t dt = (Re p > 1).
p−1
0 0
8 laplasova transformacija

Sada ćemo, primenjujući teoreme iz prethodnog odeljka, odrediti slike nekih elementarnih funkcija.
1
1) Kako je L(et ) = , na osnovu teoreme o sličnosti imamo
p−1
1 1 1
L(eat ) = p = .
a −1 p−a
a
2) Polazeći od dobro poznatih formula
eiat + e−iat eiat − e−iat
cos at = , sin at =
,
2 2i
eat + e−at eat − e−at
cosh at = ,
sinh at = ,
2 2
nalazimo  
1 iat 1 −iat 1 1 1 p
L(cos at) = L(e ) + L(e )= + = 2 .
2 2 2 p − ia p + ia p + a2
Na sličan način dobijamo
 
1 iat −iat

1 1 1 a
L(sin at) = L(e ) − L(e ) = − = 2 ,
2i 2i p − ia p + ia p + a2
 
1
1 1 1 p
L(cosh at) = L(eat ) + L(e−at ) = + = 2 ,
2 2 p−a p+a p − a2
 
1 at −at

1 1 1 a
L(sinh at) = L(e ) − L(e ) = − = 2 .
2 2 p−a p+a p − a2
3◦ Koristeći se prethodnim rezultatima i teoremama 2.2 i 2.9, nalazimo
p+a
L(e−at cos bt) = ,
(p + a)2 + b2
b
L(e−at sin bt) = ,
(p + a)2 + b2
Γ(a + 1)
L(ta ebt ) = (a > −1).
(p − b)a+1
Primer 3.1. Pretpostavimo da se funkcija f može razviti u potencijalni red
+∞
X
f (t) = an tn (−∞ < t < +∞)
n=0
čiji koeficijenti zadovoljavaju uslov
sn
|an | < M , (3.3)
n!
gde su M i s pozitivne konstante. Koristeći ovu nejednakost lako je pokazati da je funkcija f (t) original, kao i
da red
+∞
X n!
an (3.4)
n=0
pn+1
apsolutno konvergira pod uslovom (3.3) i za |p| > s. Zaista,
+∞ +∞ +∞
X n! X n! sn M X  s n
|an | ≤ M = ,
n=0
|p|n+1 n=0
|p|n+1 n! |p| n=0 |p|
odakle sledi da je red (3.3) apsolutno konvergentan za |p| > s.
 konvolucija 9

Na osnovu (3.2) imamo

n n
X
k
 X k!
L ak t = ak .
pk+1
k=0 k=0

Kada n → +∞, na osnovu konvergencije reda (3.4) nalazimo

+∞ +∞
X  X n!
L(f (t)) = L a n tn = an n+1 = F (p).
n=0 n=0
p

Prema tome, pod uslovom (3.3) slika potencijalnog reda jednaka je sumi slika svakog člana.
Primenimo gornji rezultat za odred̄ivanje Laplaceove slike Besselove funkcije prve vrste koja je definisana
sa
+∞
X t2n
J0 (t) = (−1)n .
n=0
22n (n!)2
Kako je ispunjen uslov (3.3) jer je a2n+1 = 0 i

(2n − 1)!! 1 1
|a2n | = < ,
(2n)!! (2n)! (2n)!
imamo
+∞ +∞
X 2n!
n 1X (2n − 1)!! 1 1
(−1)n


L J0 (t) = (−1) 2n 2 2n+1
= 2n
=p .
n=0
2 (n!) p p n=0 (2n)!! p 2
p +1

4. Konvolucija
Definicija 1. Konvolucija neprekidnih funkcija f i g, u oznaci f ∗ g, je integral
Zt
(f ∗ g)(t) = f (t − u)g(u)du. (4.1)
0

Teorema 4.1. Za konvoluciju važe sledeća tvrd̄enja:

1o f ∗ g = g ∗ f ,
2o (f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h),
3o f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h,
4o |f ∗ g| ≤ |f | ∗ |g|
5o Ako su funkcije f i g originali, tada je i funkcija f ∗ g original.

Teorema 4.2 (Borelova3 teorema). Ako je L f (t) = F (p) i L g(t) = G(p), tada je

L (f ∗ g)(t) = F (p)G(p). (4.2)

Dokaz. Po definiciji je
+∞
Z Zt ! +∞
Z Zt


L (f ∗ g)(t) = e−pt f (u)g(t − u)du dt = e−pt dt f (u)g(t − u)du.
0 0 0 0

3 Émil Borel (1871-1956), francuski matematičar i državnik.

10 laplasova transformacija

Promenom redosleda integracije dobijamo

+∞
Z +∞
Z


L (f ∗ g)(t) = f (u)du e−pt g(t − u)dt.
0 u

Ako u unutrašnji integral uvedemo smenu t = τ + u, nalazimo

+∞
Z +∞
Z
e−p(τ +u) g(τ )dτ


L (f ∗ g)(t) = f (u)du
0 0
+∞
Z +∞
Z
−pu
= e f (u)du e−pτ g(τ )dτ = F (p)G(p),
0 0

čime je dokaz završen. 

Primer 4.1. Konvolucija funkcija f (t) = sin t i g(t) = cos t jednaka je

Zt Zt
1
1
(f ∗ g)(t) = sin u cos(t − u)du = sin t + sin(2u − t) du = t sin t.
2 2
0 0

Primenom Laplaceove transformacije na ovako odred̄enu konvoluciju, uz korišćenje (2.8), dobijamo

1
 1 0 p
= − 12


L 2 t sin t 2
p +1
= 2
(p + 1)2
.

Primenom Borelove formule (4.2) direktno dobijamo

1 p p
L(sin t ∗ cos t) = L(sin t)L(cos t) = · 2 = 2 .
p2 +1 p +1 (p + 1)2

Primer 4.2. Na osnovu jednakosti (4.1) i teoreme 2.7, Laplaceova transformacija konvolucije izvoda f 0 (t)
i funkcije g(t) jednaka je

Zt !




L f 0 (u)g(t − u)du = L f 0 (t) L g(t) = pF (p) − f (0) G(p) = pF (p)G(p) − f (0)G(p).
0


Kako je L f (0)g(t) = f (0)G(p), iz prethodne jednakosti dobijamo

Zt !
L f (0)g(t) + f 0 (u)g(t − u)du = pF (p)G(p). (4.3)
0

Na osnovu osobine komutativnosti za konvoluciju funkcija, važi takod̄e

Zt !
L g(0)f (t) + g 0 (u)f (t − u)du = pF (p)G(p). (4.4)
0

Formule (4.3) i (4.4) poznate su kao Duhamelove4 formule. Ove formule imaju važnu ulogu u Teoriji električnih
kola.
4 C. Duhamel (1797-1872), francuski matematičar, čita se Diamel.
 inverzna laplaceova transformacija 11

5. Inverzna Laplaceova transformacija

Kao što je poznato, funkcija f koja zadovoljava sledeće uslove:
1) f je deo po deo neprekidna;
2) f ima konačno mnogo ekstremuma;
Z +∞
3) integral |f (t)|dt je konvergentan;
0
može se prikazati Fourierovim5 integralom
+∞ +∞
1
Z Z
f (t) = dr f (u) cos r(t − u)du.
2π
−∞ 0

Uslovi 1) i 2) nazivaju se Dirichletovi6 uslovi.

Polazeći od Fourierovog integrala dokazuje se sledeća važna teorema:

Teorema 5.1 (Riemann-Mellinova teorema). Neka je funkcija f original i neka je L f (t) =
+∞
R −pt
F (p). Ako funkcija f zadovoljava Dirichletove uslove i ako je integral e f (t)dt uniformno konver-
0
gentan na pravoj {p |Re p = s}, tada je
s+i∞
1
Z
f (t) = F (p)ept dp. (5.1)
2πi
s−i∞

Formulom (5.1) dat je obrazac za odred̄ivanje originala Laplaceove transformacije kada je poznata
slika. Ta formula definiše tzv. inverznu Laplaceovu transformaciju, koja se zapisuje u obliku

L−1 (F (p)) = f (t).

Iz (5.1) odmah vidimo da ako dve funkcije koje su originali imaju istu sliku, tada te dve funkcije
imaju iste vrednosti u svim tačkama u kojima su neprekidne. Direktno izračunavanje originala pomoću
formule (5.1) vrši se metodama kompleksne analize – konturnom integracijom. Integral na desnoj strani
jednakosti (5.1) zove se Bromwichov7 integral, a kontura po kojoj se vrši integracija – Bromwichova
kontura. Ova kontura je prava s = c + i ω (−∞ < ω < +∞) paralelna imaginarnoj osi, pri čemu se c
bira tako da se u levoj poluravni od ove prave nalaze svi polovi ili esencijalni singulariteti podintegralne
funkcije p 7→ F (p)ept . Primenom Cauchyeve teoreme o ostacima jednakost (5.1) postaje

1 X
X
Res F (p)ept = Res F (p)ept .


f (t) = · 2πi (5.2)
2πi

Primer 5.1. Na osnovu 3o iz 3. odeljka imamo

 p+1 
L−1 = e−t cos t,
(p + 1)2 + 1
5 J.B. J. Fourier (1768-1830), francuski matematičar, čita se Furije.
6 L. Dirichlet (1805-1859), nemački matematičar, čita se Dirihle.
7 T. Bromwich (1875-1929), engleski matematičar, čita se Bromvič.
12 laplasova transformacija

ali pronad̄imo inverznu Laplaceovu transformaciju pomoću Bromwichovog integrala.

ept (p + 1)
Funkcija ima dva pola z1 = −1 + i, z2 = −1 − i. Njihovi ostaci su
(p + 1)2 + 1

ept (p + 1) ept e(−1+i)t

Res 2
= lim (p + 1 − i) = ,
z=−1+i (p + 1) + 1 p→−1+i (p + 1 − i)(p + 1 + i) 2
ept (p + 1) ept e(−1−i)t
Res = lim (p + 1 + i) = ,
z=−1−i (p + 1)2 + 1 p→−1−i (p + 1 − i)(p + 1 + i) 2

pa je tražena funkcija jednaka zbiru ostataka, tj.

e(−1+i)t e(−1−i)t  eit + e−it 

f (t) = + = e−t = e−t cos t.
2 2 2

p+2
Primer 5.2. Odrediti f (t) ako je F (p) = .
p2 + 2p + 5
Slika F (p) se može prikazati u obliku

p+1+1 p+1 1 2
F (p) = = + .
(p + 1)2 + 22 (p + 1)2 + 22 2 (p + 1)2 + 22

Upored̄ivanjem poznatih transformacija sa slikom F (p) dobijamo direktno

 p+1  1  2  1
f (t) = L−1 F (p) = L−1 + L −1
= e−t cos(2t) + e−t sin(2t).
(p + 1)2 + 22 2 (p + 1)2 + 22 2

Na sledećoj stranici dajemo jednu tablicu inverznih Laplaceovih transformacija nekih racionalnih
funkcija, na koje se najčešće nailazi prilikom rešavanja problema.
 inverzna laplaceova transformacija 13

Slika Original

1
1 eat
p−a

1 1 −t/a
2 e
1 + ap a

1 1 at
3 (e − 1)
p(p − a) a

1 1 2 at
4 t e
(p − a)3 2

p aeat − (a + b(a − b)t)ebt

5
(p − a)(p − b)2 (a − b)2
 
p 1 2 at
6 t + at e
(p − a)3 2

1 1
7 (1 − cos at)
p(p2 + a2 ) a2

1 1
8 (cosh at − 1)
p(p2 − a2 ) a2
 
1 1 −bt b
9 e − cos at + sin at
(p + b)(p2 + a2 ) a2 + b2 a

(p + b)2 b2 a2 − b2
10 + cos at + 2b sin at
p(p2 + a2 ) a2 a2
 
1 1 at at at at
11 √ cosh √ sin √ − sinh √ cos √
p4 + a4 a3 2 2 2 2 2
1 1
12 (sinh at − sin at)
p4 − a 4 2a3

p 1 at at
13 sin √ sinh √
p4 + a4 a 2
2 2
p 1
14 (cosh at − cos at)
p4 − a4 2a3

1 1
15 (sin at − at cos at)
(p2 + a2 )2 2a3

1 1
16 (at cos at − sinh at)
(p2 − a 2 )2 2a3
14 laplasova transformacija

Izabrani zadaci sa pismenih ispita

Zadatak 1. Rešiti diferencijalnu jednačinu

x00 (t) − 4x0 (t) + 3x(t) = h(t),

pod uslovom x(0) = 0, x0 (0) = 1, gde je h(t) jedinična funkcija.

Rešenje: Neka je L x(t) = X(p), tada je L x0 (t) = pX(p) − x(0) = pX(p) i L x00 (t) = p2 X(p) −

px(0) − x0 (0) = p2 X(p) − 1. Primenom Laplaceove transformacije na levu i desnu stranu date diferencijalne
jednačine, dobijamo
1
p2 X(p) − 1 − 4pX(p) + 3X(p) = ,
p
odakle je
p+1 p+1 1 1 2
X(p) = = = − + .
p(p2 − 4p + 3) p(p − 1)(p − 3) 3p p − 1 3(s − 3)
Primenjujući inverznu Laplaceovu transformaciju, nalazimo

1 2
x(t) = L−1 X(p) = − et + e3t .
3 3

Zadatak 2. Odrediti ono rešenje diferencijalne jednačine

y 000 − y 0 = 3(2 − t2 ),

koje zadovoljava y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = 1.

Rešenje: Primenjujući Laplaceovu transformaciju na datu jednačinu dobijamo

6 2
(p3 − p)Y (p) − p2 − p = − 3 3,
p p

tj.
p5 + p4 + 6p2 − 6
(p3 − p)Y (p) = .
p3
Odavde je
p5 + p4 + 6p2 − 6 p4 + 6p − 6 6 1
Y (p) = 4 2
= 4
= 4+ .
p (p − 1) p (p − 1) p p−1
Primena inverzne Laplaceove transformacije daje rešenje jednačine sa datim početnim uslovima

y(t) = et + t3 .

Zadatak 3. Naći ono rešenje diferencijalne jednačine

y 00 (t) + y(t) = f (t),

za koje je y(0) = y 0 (0) = 0. Odrediti y(t) u specijalnom slučaju kada je f (t) = cos t.
 izabrani zadaci sa pismenih ispita 15



Rešenje: Neka je L y(t) = Y (p), L f (t) = F (p). Primenom Laplaceove transformacije dobijamo
jednačinu

F (p)
p2 Y (p) − y 0 (0) − y(0) + Y (p) = F (p), tj. (p2 + 1)Y (p) = F (p), odakle je Y (p) = .
p2 + 1

1
Kako je L(sin t) = , koristeći Borelovu formulu (4.2) o konvoluciji, imamo
p2 +1

Zt
y(t) = sin uf (t − u)du.
0

Specijalno, ako je f (t) = cos t, koristeći rezultat iz primera 4.1, dobijamo

1
y(t) = sin t ∗ cos t = t sin t.
2

Zadatak 4. Funkcija f definisana je sa

+∞
cos tx
Z
f (t) = dx (t ≥ 0, a > 0).
x2 + a 2
0

a) Odrediti Laplaceovu transformaciju funkcije f (t).

b) Primenom inverzne Laplaceove transformacije na dobijenu sliku, naći funkciju f.
Rešenje: Na osnovu definicije (1.1) imamo

+∞ +∞ Z
+∞ ! +∞ +∞
cos tx 1
Z Z Z Z

−pt −pt
L f (t) = F (p) = f (t)e dt = dx e dt = dx e−pt cos tx dt
x2 + a 2 x2 + a 2
0 0 0 0 0
+∞ +∞ !
1 p p 1 1 p π π
Z Z
= 2 2 2 2
dx = 2 − dx = − .
x +a x +p p − a2 x2 + a 2 x2 + p 2 p2 − a2 2a 2p
0 0

Odavde je
π 1
F (p) = .
2a p + a
Kako je

π 1  π −at
L−1 F (p) = L−1 = e ,
2a p + a 2a
π −at
sledi da je f (t) = e .
2a
Zadatak 5. Primenom Laplaceove transformacije rešiti sistem diferencijalnih jednačina

x00 (t) + x0 (t) + y 00 (t) − y(t) = et ,

x0 (t) + 2x(t) − y 0 (t) + y(t) = e−t
16 laplasova transformacija

sa početnim uslovima x(0) = y(0) = y 0 (0) = 0, x0 (0) = 1.

Rešenje: Kako je
1 1
L x(t) = X(p), L y(t) = Y (p), L et =





, L e−t = ,
p−1 p+1
i
L x0 (t) = pX(p), L y 0 (t) = pY (p), L x00 (t) = p2 X(p) − 1, L y 00 (t) = p2 Y (p),

dati sistem se transformiše u sistem algebarskih jednačina

p
(p2 + p)X(p) + (p2 − 1)Y (p) = ,
p−1
1
(p + 2)X(p) − (p − 1)Y (p) = .
p+1
Rešavajući ovaj sistem nalazimo

2p − 1 1 1 3 1 1 1
X(p) = 2
= + 2
− ,
2(p − 1)(p + 1) 8 p − 1 4 (p + 1) 8p+1
3p
Y (p) = .
2(p − 1)2
2

Primena inverzne Laplaceove transformacije na slike X(p) i Y (p) daje rešenja

1 3 3
x(t) = sinh t + te−t , y(t) = t sinh t.
4 4 4

Zadatak 6. Odrediti ono rešenje integro-diferencijalne jednačine

Zt
dy
+y+ y(u)du = e−t (t > 0),
dt
0

za koje je y(0) = 0.
Rešenje: Primenom Laplaceove transformacije dobijamo
1 1
pY (p) + Y (p) + Y (p) = ,
p p+1
odakle je

p p+1 1
Y (p) = 2
= 2 −
(p + 1)(p + p + 1) p +p+1 p+1
√
1 3
p+ 2 1 2 1
=  √ 2 + √ 2  √ 2 − .
3 p+ 1 + p + 1

p + 21 )2 + 23 2 2
3

Primenom inverzne Laplaceove transformacije na poslednji izraz dobijamo rešenje

 √ 1 √ 
y(t) = cos 23 t + √ sin 23 t e−t/2 − e−t .
3
 izabrani zadaci sa pismenih ispita 17

Zadatak 7. Primenom Laplaceove transformacije rešiti diferencijalnu jednačinu

ty 00 (t) + (t − 1)y 0 (t) − y(t) = 0

pod uslovima y(0) = 5, y(+∞) = 0.

Rešenje: Neka je L y(t) = Y (p). Koristeći teoreme o diferenciranju originala i diferenciranju slike, nala-
zimo
−(p2 Y (p) − 5p − y 0 (0))0 − (pY (p) − 5)0 − (pY (p) − 5) − Y (p) = 0,
odakle je
3p + 2 10
Y 0 (p) + Y (p) = 2 .
p2 + p p +p
Ovo je nehomogena linearna diferencijalna jednačina čije je rešenje
 R  Z R  
Y (p) = exp − u(p)dp C + v(p) exp u(p)dp dp ,

3p + 2 10
gde je u(p) = 2
, v(p) = 2 . Odavde nalazimo
p +p p +p

C 5 1 1 1  5
Y (p) = + = C − + + .
p2 (p + 1) p + 1 p2 p p+1 p+1

Primena inverzne Laplaceove transformacije daje

y(t) = L−1 Y (p) = C t − 1 + e−t + 5e−t .

Kako je prema uslovu zadatka

lim y(t) = C lim t = 0,
t→+∞ t→+∞

jedino izbor C = 0 obezbed̄uje zahtevani uslov. Prema tome, traženo rešenje je

y(t) = 5e−t .

Zadatak 8. Primenom teoreme o integraciji slike izračunati

+∞ +∞
cos at − cos bt sin2 t
Z Z
a) dt, b) dt,
t t2
0 0

gde je a > b > 0.

Rešenje:

p
a) Kako je L cos ct = , koristeći teoremu 2.10 nalazimo
p2 + c2

+∞ +∞ ! +∞
cos at − cos bt p p 1 p2 + a2  a
Z Z
dt = 2 2
− 2 2
dp = log 2 2  = − log .
t p +a p +b 2 p +b  b
0 0 0
18 laplasova transformacija

b) Najpre odred̄ujemo Laplaceovu transformaciju funkcije

sin2 t 1 1 − cos 2t
t 7→ = .
t 2 t
Primenom teoreme o integraciji slike dobijamo

+∞ ! !+∞ +∞
 sin2 t  1
Z
1 u 1 1  1 u2  1 p2 + 4
log u − log u2 + 4


L = − 2 du =  = log 2  = log .

t 2 u u +4 2 2  4 u + 4 4 p2
0 p p

Primenjujući ponovo teoremu o integraciji slike nalazimo

+∞ +∞ +∞
+∞ Z ! !
sin2 t 1 p2 + 4 1 p2 + 4  2p 2
Z Z
2
dt = log dp = p log  − p 2 − dp
t 4 p2 4 p2  p +4 p
0 0 0 0
+∞ +∞
1 p  π
Z
=2 2
dp = arctan  = .
p +4 2 2
0 0