4.1.

Projektovanje tehnoloških i proizvodnih procesa pomoću

računara
4.2. Osnovna struktura CAM sistema
4.3. Tehnološki modeli i tehnološke modelske forme
4.3.1. Struktura sistema za projektovanje tehnologije
4.3.2. Tehnološki modeli
4.3.3. Tehnološke modelske forme
4.4. Proizvodni modeli i proizvodne modelske forme
4.5. Osnove CNC tehnologija
4.5.1. Uvod u CNC programiranje
4.5.2. Koordinatni i merni sistemi mašina alatki
4.5.3. G-kôd i M-kôd
4.5.4. APT programiranje
4.6. Generisanje CNC programa i tehnološke dokumentacije
4.7. Primeri
CAM sistemi – programski sistemi za računarom podržanu
proizvodnju.

CAM sistemi predstavljaju programske alate koji podržavaju

intenzivnu upotrebu računara za planiranje i projektovanje
proizvodnih i tehnoloških procesa i operacija i upravljanje
proizvodnjom, odnosno proizvodnim procesima.

CAM sistemi su logičan nastavak CAD sistema (CAD/CAM

sistemi).
Primena CAM sistema:
1. planiranje proizvodnje, i
2. upravljanje proizvodnjom

Pasivna (indirektna) primena CAM sistema:

 projektovanje tehnoloških postupaka pomoću računara (CAPP
sistemi),
 automatsko generisanje programa za NU mašine alatke
(Computer Assisted NC Part Programming),
 baze podataka o obradljivosti (Computer Machinability Data
System),
 sistemi za standardizaciju i normiranje (Development of Work
Standards) (kreiranje e-kataloga),
 određivanje ili procena ekonomičnosti (Cost Estimating),
 planiranje proizvodnje i potreba/zaliha (Production and
Inventory Planning),
 balansiranje proizvodnih tokova (Computer Aided Line
Balancing).
Aktivna primena CAM sistema:

 praćenje i upravljanje proizvodnim procesima (process

Monitoring and Control),
 upravljanje kvalitetom (Quality Control),
 upravljanje obradnim i izradnim procesima (Shop Floor
Control),
 upravljanje zalihama (Inventory Control),
 ,,just-in time’’ proizvodni sistemi.
Osnovne funkcije pasivnih CAM sistema
Automatsko generisanje modela pripremka na osnovu
modela proizvoda: (a) rotacioni deo
(b) prizmatični deo
Generisanje i optimizacija putanje alata:
(a) merni alat
(b) rezni alat
Generisanje i optimizacija
putanje alata:
(c-d) rezni alat,
(e-f) pomoćne putanje
primene robota,
(g) robotski alati za bojenje,
(h) zavarivanje primenom
robota
Informacija o vremenu trajanja obrade
Simulacija i vizuelizacija proizvodnih procesa
 Generisanje NC programa kojima se vrši računarsko upravljanje
proizvodnom opremom, u potpunosti je automatizovano. To se
izvodi posebnim funkcijama CAM sistema na osnovu
geometrijskog i tehnološkog modela.
Savremeni PLM sistemi podržavaju čitav niz obrada i tehnologija
za izradu modela: obrada rezanjem, probijanje, zavarivanje,
obrada elektroerozijom, obrada laserom, sečenje plamenom,
sečenje vodenim mlazom, itd. Posebno moćni moduli su za:
struganje, glodanje, bušenje i elektroerozionu obradu.

Opšta šema postupka post-procesiranja

Datoteka za
upravljanje
CNC
mašinom i
CL datoteka
 Generisanje proizvodne dokumentacije – HTML format

 Nadogradnja znanjem (Knowledgeware) (Knjiga autora G.D. poglavlje 5)

 Brza izrada prototipova (Rapid Prototyping) (Knjiga autora M.P.)

 Automatsko upravljanje proizvodnim procesima

4.3.1. Struktura sistema za projektovanje
tehnologije

Primer obrade metala rezanjem (OMR):

 izbor vrste i metoda obrade,
 izbor vrste i redosleda operacija i zahvata,
 izbor mašina alatki,
 izbor alata,
 izbor ili određivanje režima obrade,
 izbor strategije obrade i generisanje putanje alata,
 određivanje vremena obrade,
 generisanje programa za NC mašine, i
 određivanje troškova i ekonomičnosti obrade.
Globalna struktura procesa projektovanja tehnologije OMR
Struktura procesa projektovanja tehnologije OMR u užem smislu
Osnovni zadatak procesa projektovanja tehnologije OMR
podrazumeva definisanje postupaka za izradu gotovog
proizvoda, odnosno stvaranje tehnološkog modela na osnovu:

a) inicijalnih podataka i informacija,

b) skupa dozvoljenih i mogućih transformacija,
c) raspoloživih proizvodnih resursa,
d) raspoloživih informacionih resursa, i
e) raspoloživih resursa znanja.
Geometrijski model ne sadrži sve neophodne
karakteristike za pokretanje izrade proizvoda.
Zato mu je neophodno dodati specifične
karakteristike koje definišu tehnološki postupak
izrade. Skup takvih specifičnosti odreĎuje
tehnološki model proizvoda. On se sastoji od
skupa tehnoloških modelskih formi, kreiranih na
osnovu geometrije proizvoda.
Primer geometrijskih tehnoloških modelskih formi
Tehnološke modelske
forme dodatnog
materijala i parametara
zavarenih spojeva
Primeri putanja alata
u operacijama
glodanja, struganja i
bušenja
Proizvodna modelska forma je
osnovni strukturni element,
karakteristika ili osobina sistem i
procesa koji se modelira.
Prema vrsti proizvodne
modelske forme delimo na:
• forme proizvodnog prostora,
• forme proizvodne opreme,
• forme proizvodnih operacija,
• forme transportnih sredstava,
• instalacione forme,
• skladišne forme,
• forme ljudskih resursa.
Primer proizvodnih modelskih formi u stablu (strukturi)
proizvodnog modela
Vizuelizacija proizvodnih modelskih formi tipa površina i prostora
a) Površina montažne linije, b) površina skladišta,
(c, d) razmeštaj namenskih prostora
Primena proizvodnih modelskih formi prilikom kreiranja
instalacija i tokova materijala
 Vizuelizacija proizvodnih prostora
(a) Radna mesta i stanice, (b) proizvodne ćelije,
(c) proizvodne linije
Vizuelizacija proizvodnih prostora
 Tehnologija numerički upravljanih mašina alatki (NUMA),
kakvu danas poznajemo, pojavila se sredinom XX veka.

 Prva NC mašina alatka razvijena je na Massachusetts

Institute of Technology (MIT) 1952. godine

 U domaćoj stručnoj terminologiji koristi se skraćenica

NUMA za englesku NC (“Numerical Control“), kao i KNUMA za
kompjuterski upravljane mašine alatke, odnosno CNC
(“Computer Numerical Control“).

 U praksi je češći slučaj korišćenja izvornih skraćenica NC i

CNC.
Prva NC mašina alatka
 U proizvodnji NC mašine nisu u većem obimu bile
primenjivane do početka 1960-tih.

 Osnovni motiv za razvoj ovakvih mašina alatki ležao je u

činjenici da je u to vreme nastala izražena potreba za
proizvodnjom sve sofisticiranijih proizvoda u većim serijama,
uz istovremeno održiv visok kvalitet.

 Pokazalo se da velike serije nisu problem, ali pad ili

nestabilnost kvalieta jeste (tome su u najvećoj meri doprinosili
ljudski faktori).

 Manji uticaj ljudi na izvođenje proizvodnih operacija mogao

se ostvariti jedino podizanjem nivoa automatizacije, a u tom
periodu je primena računara u te svrhe sve više uzimala maha.
Razvojem NC mašina postignuti su osnovni ciljevi:

 povećanje produktivnosti,

 podizanje nivoa kvaliteta i tačnosti delova,

 sniženje i stabilizacija proizvodnih troškova,

 izvođenje (veoma) složenih obradnih i proizvodnih zadataka i

operacija koje na drugi način nisu izvodljive
 Upravljanje NC mašinama alatkama odvija se putem
računarskog programa unetog u upravljačku jedinicu mašine.

 Prvobitne verzije NC mašina zahtevale su unos programa putem

bušene trake.

Komponente klasičnih NC sistema

 Programi su se pisali pomoću računara, prebacivali na
papirne trake uz pomoć tzv. bušača trake, a zatim nosili do
mašine i učitavali ih u upravljačku jedinicu pomoću čitača trake.

 Brojni problemi:
 velika mogućnost oštećenja bušene trake,
 otežano čuvanje i skladištenje,
 nemogućnost provere ispravnosti programa pre puštanja
u rad, itd.
Kompjuterski numerički upravljane mašine alatke (KNUMA), ili
CNC mašine, upravljaju se pomoću računara, odnosno
kompjuterizovane upravljačke jedinice na samoj mašini.

Komponente savremenih CNC sistema

Karakteristike:

 efikasnija priprema, organizacija i izvođenje proizvodnih

operacija.

 upravljačka jedinica sada sadrži u sebi računar, pa se programi

mogu memorisati, modifikovati i dograđivati, a rezultati takvih
intervencija mogu se odmah simulirati i proveriti, pre nego što
proizvodnja počne.

 programiranje CNC mašine alatke izvodi se pomoću računara, a

u upravljačku jedinicu se prenosi putem disketa (sve ređe, s
obzirom da ova tehnologija sve više gubi na značaju), optičkih
diskova, USB memorijskih uređaja i putem računarske mreže.

 upravljačke jedinice poseduju sopstvenu tastaturu i ekran, pa je

programiranje moguće izvršiti i direktno na CNC mašini.
Prednosti CNC nad NC tehnologijom:

 programi se na različite načine mogu uneti u upravljačku

jedinicu mašine i u njoj sačuvati,

 programi se lakše modifikuju i dograđuju,

 ispravnost programa se može simulirati i na samoj mašini,

 skraćeno je vreme programiranja i pripreme procesa obrade,

 kompleksnost delova koji se proizvode je veća,

 upravljačke jedinice podržavaju 3D geometrijske modele kao

osnovu za automatsko generisanje programa,

 CNC mašine mogu se povezivati u mrežu i tako komunicirati sa

glavnim kompjuterom, koji može biti potpuno dislociran.
 Nasuprot prednostima, postoje i neke uslovne mane CNC
tehnologije:

 CNC mašine mogu zahtevati značajna inicijalna ulaganja,

 obuka za operatore može biti složenija i skuplja (mada je
ukupno vreme obuke najčešće kraće, a povratak uloženih
sredstava brži),
 troškovi održavanja su veći.

 Nedostaci su mnogo manjeg značaja od dobiti koju pruža CNC

tehnologija.

 Klasične NC mašine sada su u potpunosti potisnute.

 85% procenata mašina alatki koje se danas proizvode pripadaju

CNC klasi.
 Direktno numeričko upravljanje (engl. “Direct Nimerical Control
- DNC”) i distribuirano numeričko upravljanje (engl. “Distributed
Nimerical Control - DNC”) su tehnologije koje određuju način
komuniciranja upravljačke jedinice CNC mašina sa glavnim
računarom.

 U direktnom numeričkom upravljanju programi se mašinama

prosleđuju po potrebi (zahtevu), lokalnom računarsko-
komunikacionom mrežom, onom brzinom koju omogućava
upravljačka jedinica i sama mreža

 Eliminisana je potreba, prvo, za bušenom trakom, a kasnije i za

drugim manje pouzdanim medijumima.

 Dužina programa koja se prenosi je znatno povećana.

Direktno numeričko upravljanje
Distribuirano numeričko upravljanje podrazumeva dislociran
glavni računar i mrežnu komunikaciju (uključujući Intranet i
Internet) sa tzv. “DNC satelitima”, odnosno računarima za
direktno numeričko upravljanje i/ili grupama CNC mašina

Distribuirano numeričko upravljanje

Karakteristike:

 omogućeno je programiranje i čuvanje programa na centralnim

računarima i njihovo distribuiranje na radna mesta po potrebi
 u okviru upravljačkih jedinica CNC mašina postoje hard
diskovi, pa se sa centralnog računara mogu proslediti na stotine
programa i aktivirati saglasno termin planu

CNC tehnologija se danas primenjuje u mnogim industrijskim

oblastima i procesima:
 obradni procesi: struganje, glodanje, bušenje, brušenje,
elektroeroziona obrada, sečenje plamenom, laserom i plazmom,
probijanje, prosecanje, savijanje i dr.;
 procesi zavarivanja i montaže;
 upravljanje proizvodnom i transportnom opremom: robotima,
kranovima, vozilima i sl.
 Programiranje CNC mašina alatki može se izvoditi na dva načina:
• ručno i
• automatski.

 Ručno programiranje se odvija primenom raspoloživog

programskog jezika, koji najčešće podleže ISO standardu, ili APT
(“Automatically Programmed Tools”) jezikom, razvijenim na MIT-u.

 APT programi se moraju obavezno post-procesirati, odnosno

prevesti na instrukcije koje upravljačka jedinica može prihvatiti.

 Automatsko programiranje se izvodi specijalizovanim

postupkom u okviru CAD/CAM sistema, pri čemu računar generiše
kôd programa na osnovu geometrijskog i tehnološkog modela
proizvoda.
 CNC programiranje podrazumeva:
određivanje putanje alata,
režima rezanja i
prevođenje plana obrade u spisak instrukcija razumljivih upravljačkoj
jedinici mašine.
 Putanja alata je skup linija i tačaka duž kojih se alat kreće i u
kojima se posebno pozicionira, ili se izvršava neka funkcija mašine,
od svog baznog (“parkirnog”) položaja u radnom prostoru mašine,
pa tokom aktivne obrade dela, sve do ponovnog vraćanja u bazni
položaj.
 Alat se duž aktivnog (obradnog) dela putanje najčešće kreće u
više prolaza.
 Prolaz predstavlja jedan ciklus kretanja alata po putanji.
 Po završetku jednog prolaza alat se pomera bočno u odnosu na
putanju, ka radnom komadu, za veličinu dodatka za obradu i izvodi
naredni prolaz.
 Taj postupak se ponavlja u onom broju prolaza koji obezbeđuje
uklanjanje svog materijala sa pripremka predviđenog tekućim
zahvatom ili operacijom.
 Putanja, pored linija, može sadržati i skup karakterističnih
tačaka u kojima se vrši promena smera kretanja, promena režima
obrade, uključivanje ili isključivanje sredstva za hlađenje i
podmazivanje, izmena alata i sl.

 Svaki zahvat i operacija imaju svoj skup putanja.

 Određivanje putanje alata znači određivanje potpunog skupa

putanja i broja prolaza potrebnih za izvođenje obrade nad
radnim komadom.

 Sastavni deo plana obrade, između ostalog, čini i sekvenca

zahvata i operacija, spisak alata kojima će se obrada izvoditi,
način stezanja, kao i režimi rezanja.
 Sledeća lista obuhvata najtipičniju grupu i redosled aktivnosti
koja se može sa manjim ili većim izmenama primeniti na veliki
broj praktičnih problema:

 proučavanje polaznih podataka i informacija (crteža ili

modela),

 definisanje pripremka,

 izbor mašine,

 određivanje karakteristika upravljačke jedinice,

 izbor i sekvenciranje zahvata i operacija,

 izbor, priprema i postavljanje alata,

 analiza (geometrije) radnog komada,

definisanje putanje alata,

 izbor režima rezanja,

 proračun putanje alata,

 pisanje programa,

 testiranje, korekcije i verifikacija programa,

 post-procesiranje,

 izrada dokumentacije,

 eksploatacija,

 arhiviranje
 Koordinatni sistem CNC mašine:
(a) pravilo desne ruke, (b) vertikalna i horizontalna mašina
Koordinatni sistem CNC mašine: vertikalna glodalica, strug
Pravilo desne ruke za zakretanje oko koordinatnih osa
Karakteristične referentne tačke CNC obradnog sistema
Za pozicioniranje alata duž putanje, u datom koordinatnom sistemu,
primenjuju se tri môda, odnosno merna sistema:

 apsolutni,

 inkrementalni, i

 kombinovani
Koordinate tačaka u apsolutnom mernom sistemu

Koordinate tačaka u inkrementalnom mernom sistemu

Češće korišćene funkcije G-kôda
Češće korišćene funkcije M-kôda
Programiranje CNC mašina primenom viših programskih jezika unekoliko
pojednostavljuje čitav postupak. Naime, sintaksa takvih jezika nije
zasnovana na G- i M- rečima, već na rečima koje izvorno potiču iz
engleskog jezika. To programerima olakšava pisanje programa.
Sve potrebne radnje neophodne za usaglašavanje sa karakteristikama
upravljačke jedinice i mašine, kao i prevoĎenje programa u upravljačkoj
jedinici razumljiv G- i M-kôd, automatski se izvode tokom post-
procesiranja.
Strukturu APT programa čine, slično kao i u slučaju programiranja u nižim
programskim jezicima:
 alfa-numerički znaci,
 promenljive,
 reči,
 rečenice, i
 potprogrami.
Alfa-numerički znaci i potprogrami imaju istu ulogu kao i u G- i M-kôd
programiranju. Suštinska razlika zadržana je u načinu opisivanja putanje
alata primenom promenljivih, službenih reči i rečenica.

Postoje tri osnovne grupe reči i rečenica:

 geometrijske,
 kinematske, i
 pomoćne.

Promenljiva je oznaka koju formira korisnik (programer) pomoću slova i

cifara. Pomoću njih se opisuju osnovni elementi putanje alata, tako što im
se dodeljuje značenje i vrednosti pojedinih geometrijskih entiteta.
Opšti oblik definicije promenljive u formi geometrijske rečenice APT jezika
je:
promenljiva = geometrijski_entitet / geometrijski_podaci_o_entitetu
Pored ručnog načina programiranja CNC mašina, odnosno
kreiranja CNC programa u praksi se sve više praktikuje i
automatsko generisanje programa. To je osnovni trend
modernog inženjerstva u ovoj oblasti, dok se ručno
programiranje potiskuje. Automatsko generisanje programa za
CNC mašine izvodi se u okviru posebih modula CAD/CAM
sistema, a na osnovu geometrijskog i tehnološkog modela
proizvoda.
Moduli CAD/CAM sistema u kojima se vrši kreiranje tehnološkog
modela imaju više funkcija. Među njima su:
 prepoznavanje modelskih formi,
 generisanje putanje alata,
 verifikacija putanje alata,
 detekcija kolizije,
 generisanje APT programa,
 post-procesiranje – prevođenje APT kôd-a u G- i M-kôd, i
 generisanje tehnološke dokumentacije.
Definisanje 3D modela pripremka Definisanje osnovnih parametara
radnog prostora

Definisanje koordinatnog sistema radnog

predmeta – radne “0”

Definisanje 3D modela izratka

 Parametri koji u potpunosti
Definisanje režima rezanja datog alata definišu izabrani tip alata
za odgovarajući materijal obratka
Tipovi alata koji se mogu editovati
u okviru programskog okvira

Definisani geometrijski parametri i režimi

obrade za alat vretenasto glodalo D12
Host CAD prikaz putanja alata pri početku i na kraju HS strategije

SolidVerify prikaz uklanjanja materijala i putanja alata HS strategije

Izvršni file fine obrade horizontalne
površine

Radna tehnološka lista

G-kôd i M-kôd: primer

Geometrija i putanja alata za NU logo

/ / izrada slova N
N01 G00 X237.50 Y-210.00 Z20.00 M13 / /pozicioniranje u donji levi ugao slova N
N02 G01 Z-6.25 F250.00 / / urezivanje na dubinu slova N
N03 G01 Y-110.00 / / rezanje leve strane slova N
N04 G01 X287.50 Y-210.00 / / rezanje kose linije slova N
N05 G01 Y-110.00 / / rezanje desne strane slova N
N06 G00 Z20.00 / / pozicioniranje alata iznad radnog komada

/ / izrada slova U
N07 G00 X312.50 Y-135.00 Z20.00 / / pozicioniranje u gornji levi ugao slova U
N08 G01 Z-6.25 F250.00 / / urezivanje na dubinu slova U
N09 G01 Y-210.00 / / rezanje leve strane slova U
N10 G03 X362.50 Y-210.00 I337.50 J-205.00 / / rezanje luka slova U
N11 G01 Y-135.00 / / rezanje desne strane slova U
N12 G00 Z20.00 / / pozicioniranje alata iznad radnog komada
N13 M17 / / isključivanje vretena i SHP