‘Otomatik Kontrol Ulusal Toplants), TOK2073, 26-28 Eylul 2013, Malaya iki Serbestlik Dereceli Helikopter Sisteminin Ters Model Tabanh Kontrolii Zafer OCAL', Zafer BINGUL’ ‘Anadolu Isuzu Otomotiv San. Tic A.$., Kocaeli zafer-ocal@isuau.com.tr °Mekatronik Miihendisligi Bolimit Kocaeli Universitesi, Kocaeli zafer.bingul@kocaeli .edu.tr Grete Bu caliymada, iki serbestik derecelihelikopter sisteminin (SHS) dogruslelmayan ters dinanik mode! aban kontrol ‘yal Sistemi yunuskama agit oransa-integral-tresel (proportiona-Integral- Derivative)” (PID) kono! ve ile beslemeli ters model Kontrol, sapma ags se PID Kontrolor ‘ullanarak saBlannnstr. Yurustama agin Kontrol, tek bayina PID kontrol veya iles beslemeli ters model kontrol Kallammasina hayasla ieikte Kullasidigs Kontrol yap, Sisfomin dofrusal olmayan yupsina, rapmen.oldukga iyi somuctar vermis. 1. Girly Dogrusal olmayan sistemlerde, dogrusalsiziklann ters sgevrilerck (Dynamic Inversion [1 yapuldgi kontrol iyi bilinea ve sikhkla kullaulan bir metowwr, Bu metodun temel avantaj, Kontrol edilecek sistemin dogrusalolmayan dinamiklerini dogeusal eg degerlerine gevirerck dogeusal Kontrol tcknikleinin kullandmasins olanak saglamasidir. Bu yontem gifiy (referans) sinyallerine karstik gelen ci Sinyalinin dogrudan hesaplanmasiyle, bu sinyallerin kontro}Or tarafindan bulunma ihtiyacim ortadan kaldunr [2]- Ancak, ters sevrilmig matematik model elde edebilmek igin gogunlukla dbojrudan bir yOntem yoktr. Kullansl bir ters model elde edebilmek ign gett Kabuller ve yaklagimlar yapulmalde [3 ‘Ters model kullamfarak elde edilmiy kontrolor tasarumy iin literatbede birgok Oenek vardt. Omnegin, [3] kaynaginda {ers model kontro¥ir, PD (proportional derivative) kontrolir ile birlkte kullanlarak sistemin bie serbestik derecel: (ISD) Kontrola sagiamighr. Burada ters model olusturma hatalariny telafi etmek icin, sistemin geri besleme kontroluae yapay sinir agian diizenleyiisi eklenmiatt. [4] kaynaganda (ers model Kontron, PID kontrofor ile birikte kullanilarak ISD sistem Kontoldsaglanmst. Ayn kaynakta PID parameter, pargacik sO optimizasyonu (PSO). kullanlarak—elde cedilmistir. [5] kaynaginda YAMAHA R-50 insansiz hava aracnin basitlestrlmis modelikullamarak, ters evrilmi inamik model Kontrold, inifa. ve yOnelim Kontrotund ‘kullanlmustr. [6] kaynaganda sistom ier: beslemei ters model Kontrola, dogeusal_ geri beslemeli Kontrol ve geri besleme dofrusllagtrmast ile birikte kullaniarak sistemin kontrol saglanmustir. Burada geri beslemeli Kontrolar, sistem 266 modelindeki belisizliklere ve huriei bovuculara karst kullanimgur. [7] kaynaginda bulamk model ters cevirme yontemi agiklanmisuir. S6z konusu kaynakta sunulan metot Sistem igin seyilmig girii, dogrusal olmayan model durum edrlemeisinin gikigina gore tekrar yaplandiran,ileri yn bir bulanik modelden olusmaktadir. Bulamk model, sistem ccevabina gore, genetik algoritma yardhmt ile yilestrlmistir. Bu galigmada, yazarin yoksck lisans tez galygmasinda yer alan, sistemin dogrusal olmayan Newton model: terslenerck kullanimghr. Sistem mekanigi dyndaki, firgasiz dogru akim motoru (FDA) ve pervane kuvvelleri: egith Olcumler sonucunda elde edilen verilerin efi uydurma yontemi ile polinomlara danstrulmes ile elde editmisir. 2.1SHS. Sekil I"de gorvlebilecegi gibi deney duzenegi, bir metal ‘gubugun fer iki ucuna birbirine dik yeriestiimis ski Ozdes FDA motoru ve motorlar tarafindan dondarulen iki farklt pervaneden olugeaktade. ‘Soli J: ki serbestik dereceli elikopter sistema Metal cubuk, pervaneterin donmesiyle olugan kuvvetler yardimyyla donme noktasinda yatay ve dikey ditzemde hareket fdebilmektedif. Bunlann yannda, sistem sarkac gibi duytnblebitecek bir karst denge yOkU igermektedir. Bu yok‘Otomatik Kontrol Ulusal Toplants), TOK2073, 26-28 Eylul 2013, Malaya sabit durumda sistemin agus moment dengslemek ‘gin sailandr isin. bu gamada yay dinamiklere yer lait serimeigtin, Sistende Konto olarak, iki ay donannsal enkoder “oo deste. yosek alga ve MatisSimutink ile bitte bilmestSzelikler olan Texas Instruments masini 250 $Tai8320428939 etl sinyal konrolerd (DSC) kam imte Sekil 2de sistemin elektronik bilesenleri goralmektedir =) Bora yonusiama ve sapma apis okumak iin iki ade 330 2/2000 rad hasasiyetenkodcr Kelana, Motor stroctst olarak iki adet Hobbyking Blueseries 230A FDA. motor 200) SGrtsd kallanikh, Motor strtcterinin Konol sinyallerine 5 4. daha hii cevap verbilmest igi sOrdcblerin motor hii fimcelleme pertyodu 20ms‘den 2.Snye shri. 109 Sensis sre esnasnda gérece dit hard dOnchlmest ‘ol igin750KV"Ik Aeolian FDA motor ssi. Sstemin meveut | some “ >} sks. Tors Model > ‘Sel 6: Ters model agik domed kontrol bfok diyagsatm, Sistemin covabinda g0etlen relerans degerine oturmama duruma FDA motorunun sensdrstz ir slr) ile stiralmesinden kaynaklanmaktadir. ISHS'nin kapaly dong kontrolunde dogrusal olmayan bu etki de kontrol edilmeye galt, . amas) Sei 7: Agik dong periyodik basamak cevabs 42. Yonvslama Aqsmmn Ters Model eri Beslemeli PID Kontrol Seki T'de gorulebilecegi gibi, istenilen agisal iti iin gorekli ‘motor biz hesaplanp sisteme verilse bile ISHS'nin istenilen konuma gelmesi oldukga zaman alt. Bu sbreyi kisaltmak ve bomucu etkilerden kaynaklanan hatalan azaltmak igi sisteme Sckil 8'deki gibi bir PID kontrolor cklendi, Boyllikle 20 Saniyeyi bulan oturma zaman 2 saniye seviyelerine indi ve (0.075 ‘ad seviyelerinde olan agma ise 0.04 rad seviyelerine geriledi, Burade PID kat sayilar betirenirken deneyset ‘gaigmalar yapildt ve sonugta Kullanilan bu katsayitar Tablo "de verilmighe. Teremose! ‘Selal 8: Ters model ileri beslemeli PID kapals dong kontrol lok diyagram