CAPITULO 29 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Et conocimiento de los sistemas control de motores de corriente continua e.c. {0 DC) de pequetia potenein es fundamental part cualquier aficionado yue quiera realizar proyectos con micracontroladores, por lo que le dedicamos este capitulo. EI primer problema a considerar es la forma de alimentar el motor, ya que la corriente maxima que puede proporcionar cualquier linea de salida de un PICI6FR4A, esta limitada a 25 mA como maximo. Esta cormente cs demasiado pobre para alimentar un motor DC directamente. Por ello, se hace necesario la utilizacion de transistores que pueden ir contigurados en diferentes disposiciones, siendo la més utilizada el Puente en H (figura 29-1). Figura 29-1 Puente en H con trensistores468_ MICROCONTROLADOR PICI#Fid. DESARROLLO DE PROYECTOS SAMA 29.1 PUENTEEN H Es conocido que eb sentido de giro de un motor de corriente continua depende de la polaridad que se aplica a sus terminales, ef consecuencia para cambiar el giro es necesario intercambiar los terminales del motor o bien cambiar Ja polaridad de la alimentacion. veo: By RI [ 2 Wea = os Figura 29-2. Funcionamiento con 1} a nivel alto e 12 anivel bajo wogs ¥ — = Pee | # = ae Figura 29-3. Funcionamiento con 11 anivel alto ¢ 12 anivel bujo La forma més sencilla de controlar un motor de corriente continua de baja potencia. en velocidad y sentido de giro, es mediante la conmutacién electronica de unos circuitos realizados basicamente von transistores que reciben el nombre de Puente en H, como se describe en la figura29-1,RAMS, CAPITULO 79: MOTORES DE CORRENTE CONTINUA 469 Este circuito esta formada por cuatro transistores que trabajan en conmutacion y se ‘comportan como interruptores controlados per Ia sefial que les Hega a las entradas IL e 12. Su funcionamiento es el siguiente: © Cuando se activa la entrada [1 a nivel alto y la entrada 12 a nivel bajo los transistores Q3 y Q2 (NPN y PNP) entran en saturacion simultaneamente, mientras que QI y Q4 estam en corte por Ser de signo contrario (PNP y NPN respectivamente). En estas condiciones el motor gira en un sentido. por ejemplo en el contrario a las agujas del reloj (figura29-2). * Cuando se invierten las senales de entrada, es decir 11 a nivel bajo e 12 a nivel alto, los transistores que se saturan son QI y Q4, mientras que los que entran en estado de corte son Q2 y Q3. Esto hace que al motor gire en sentido contrario (figura 29-3), H problema de este tipo de circuitos es fa caida de tension real que hay en los transistores y que Labri que compensaria con [a tension de alimentacién. Para evitar estos problemas se puede utilizar circuito integado como el LM293B. 29.2 DRIVER L293B E1L293B es un driver de 4 canales capaz: de proporcionar una corriente de salida de hasta 1 A por canal. Cada canal es controlado por sefiales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una senial de habilitacién que desconecta las salidas de los mismos. La figura 29-4 describe cada una de las patillas de las que dispone el L293B y el encapsulndode 16 pines. 7 leno enabe’ [phat ‘Ge los candles nese 3_[npwtt Envada delcanal Vss [3 | Outpurt Salida del canal 1 weur4 [“45_[GNO Masa aimentacion 3 oueurs [6 [ouput2 ‘Salida det canal 2 ono [7 Tinput2 Fnivada det Canal 2 ee a? ‘AlimeniacOn oe las cargas Evcurura | 9: lonyembeg tases ‘de kes canaies PUTS | 70 [inputs Entjaga del canal 3 cH TF7 [Outputs Salida del canal 3 enaBie 2 [7973 [GND Masa almentacion 14 [Oued Salida del Canal 4 78 [Input ¢ Enirada dai canaid 16 _[Vss ‘Alimentacér del chip Figura 29-4 Patillaje del Driver 12938