GIỚI THIỆU VỀ ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT BỘ CHUYỂN ĐỔI DẪN ĐỘNG ĐỘNG CƠ

1. Giới thiệu

Trong chương này, chúng tôi xem xét các ví dụ về các mạch chuyển đổi năng
lượng được sử dụng rộng rãi với các động cơ dẫn động, cung cấp cả d.c. hoặc a.c. đầu
ra, và làm việc từ một d.c. nguồn cung cấp (pin) hoặc từ tiện ích thông thường nguồn
cung cấp (50 hoặc 60 Hz). Phạm vi bảo hiểm không nhằm mục đích toàn diện, mà là
để làm nổi bật các tính năng và khía cạnh quan trọng nhất của hành vi tái diễn trong
nhiều loại trình chuyển đổi dẫn động.Dù có nhiều loại bộ chuyển đổi khác nhau, ngoại
trừ tất cả những loại có công suất rất thấp đều dựa trên chuyển mạch điện tử. Sự cần
thiết phải áp dụng một chiến lược chuyển đổi được nhấn mạnh trong ví dụ đầu tiên, ở
đây các kết quả được khám phá ở một số độ sâu. Chúng ta sẽ thấy rằng chuyển đổi là
điều cần thiết để đạt được chuyển đổi năng lượng hiệu quả cao, nhưng các dạng sóng
kết quả chắc chắn là ít hơn lý tưởng theo quan điểm của động cơ và nguồn điện. Các
ví dụ đã được chọn để minh họa thực tiễn điển hình, vì vậy đối với thiết bị chuyển
mạch được sử dụng phổ biến nhất (ví dụ: thyristor, transistor) được hiển thị. Trong
nhiều trường hợp, một số thiết bị chuyển mạch khác nhau có thể phù hợp (xem sau),
vì vậy chúng tôi không xác định một mạch cụ thể là bảo vệ độc quyền của một mạch
cụ thiết bị thể. Trước khi thảo luận về các mạch cụ thể, sẽ rất hữu ích khi xem xét tổng
thể một hệ thống dẫn động điển hình, để có thể thấy vai trò của bộ chuyển đổi

1.1. Bố trí chung cho hệ dẫn động

Một hệ thống dẫn động hoàn chỉnh được hiển thị dưới dạng sơ đồ khối trong Hình
2.1. Công việc của bộ chuyển đổi là lấy năng lượng điện từ nguồn cung cấp (ở điện áp và
tần số không đổi) và cung cấp năng lượng điện cho động cơ tại bất cứ điện áp và tần số
nào là cần thiết để đạt được cơ học mong muốn đầu ra. Trong hình 2.1, sản lượng đầu ra
được yêu cầu là tốc độ của động cơ, nhưng bằng nhau nó có thể là mô-men xoắn, vị trí
của trục động cơ hoặc một số hệ thống biến khác. Ngoại trừ trong bộ chuyển đổi rất đơn
giản (như bộ chỉnh lưu diode cơ bản), còn cóhai phần riêng biệt để chuyển đổi. Đầu tiên
là giai đoạn ảnh hưởng, thông qua đó năng lượng chạy đến động cơ, và thứ hai là phần
điều khiển, điều chỉnh dòng điện. Tín hiệu điều khiển công suất thấp cho bộ chuyển đổi
biết nó phải làm gì, trong khi các tín hiệu phản hồi công suất thấp khác được sử dụng để
đo lường cái gì thực sự xảy ra. Bằng cách so sánh các tín hiệu đầu vào và phản hồi, và
điều chỉnh đầu ra tương ứng, đầu ra mục tiêu được duy trì.
 Hình 2.1 Bố trí chung của hệ dẫn động điều khiển tốc độ

Sự sắp xếp cơ bản trong Hình 2.1 rõ ràng là một hệ thống kiểm soát tốc độ,bởi vì tín
hiệu đại diện cho đầu vào hoặc số lượng tham chiếu là tốc độ và chúng tôi lưu ý rằng đó
là hệ thống ’vòng lặp kín' vì số lượng cần kiểm soát là đo và đưa trở lại bộ điều khiển để
có thể thực hiện hành động nếu hai tín hiệu không tương ứng. Tất cả các hệ dẫn động sử
dụng một số hình thức kiểm soát vòng kín (phản hồi),vì vậy những độc giả không quen
thuộc với các nguyên tắc cơ bản có thể thấy hữu ích khi đọc phần giới thiệu trong Phụ lục
1. Trong các chương sau chúng ta sẽ tìm hiểu các hoạt động nội bộ và sắp xếp kiểm soát
ở độ dài lớn hơn, nhưng điều đáng nói là tất cả các hệ dẫn động đều sử dụng hiện tại
thông tin phản hồi để kiểm soát mô-men xoắn động cơ, và trong tất cả ngoại trừ các dẫn
động có hiệu suất cao, việc tìm các bộ chuyển đổi bên ngoài, có thể chiếm một phần đáng
kể trong tổng chi phí của hệ thống truyền động. Thay vì đo tốc độ thực tế sử dụng, ví dụ,
một máy đo tốc độ gắn trên trục như trong hìnhHình 2.1, tốc độ có nhiều khả năng được
lấy từ các phép đo lấy mẫu của động cơđiện áp, dòng điện và tần số, được sử dụng cùng
với một toán học được lưu trữmô hình của động cơ. Một đặc tính của bộ chuyển đổi điện
tử công suất được chia sẻ với hầu hếthệ thống điện là chúng có rất ít khả năng lưu trữ
năng lượng. Điều nàycó nghĩa là bất kỳ thay đổi đột ngột nào về năng lượng được cung
cấp bởi bộ chuyển đổi sangđộng cơ phải được phản ánh trong một sự gia tăng đột ngột
của sức mạnh rút ra từcung cấp. Trong hầu hết các trường hợp, đây không phải là một
vấn đề nghiêm trọng, nhưng nó có hai nhược điểm. Đầu tiên, sự gia tăng đột ngột trong
hiện tại rút ra từ nguồn cung sẽ gây ratạm thời giảm điện áp cung cấp, vì ảnh hưởng của
việc cung cấptrở kháng. Những điện áp ’gai nhọn này sẽ xuất hiện dưới dạng méo không
mong muốnngười dùng trên cùng một nguồn cung cấp. Và thứ hai, có thể có một sự
chậm trễ bắt buộc trướcviệc cung cấp có thể cung cấp thêm năng lượng. Ví dụ: với tiện
ích một phaHình 2.1 Bố trí chung của ổ đĩa được điều khiển tốc độ.40 Động cơ điện và
hệ thống truyền lực, không thể có sự gia tăng đột ngột về nguồn cung cấp điện ngay lập
tứcđiện áp tiện ích bằng 0, vì công suất tức thời nhất thiết phải bằng 0điểm trong chu kỳ
vì điện áp tự nó bằng không.Sẽ thật lý tưởng nếu bộ chuyển đổi có thể lưu trữ ít nhất đủ
năng lượng để cung cấpđộng cơ cho một số chu kỳ của nguồn cung cấp 50/60 Hz, do đó
năng lượng ngắn hạnnhu cầu có thể được đáp ứng ngay lập tức, do đó làm giảm sự biến
động nhanh chóng trong sức mạnhrút ra từ nguồn điện. Nhưng thật không may, điều này
chỉ không kinh tế: hầu hết các bộ chuyển đổicó một kho năng lượng nhỏ trong cuộn cảm
và tụ điện làm mịn của chúng, nhưngsố lượng không đủ để đệm nguồn cung đủ để bảo vệ
nó khỏi mọi thứnhiều hơn biến động rất ngắn hạn

2. Kiểm soát điện áp DC đầu ra từ DC cung cấp

Trong Chương 1, chúng ta đã thấy sự kiểm soát của d.c. máy đạt được bởikiểm soát
dòng điện trong dây dẫn, điều này được thực hiện dễ dàng bằng sự biến đổi củaVôn. Do
đó, một nguồn điện áp có thể kiểm soát là một yếu tố chính của một ổ đĩa động cơ,
nhưchúng ta sẽ thấy trong các chương sau.Tuy nhiên, để đơn giản, chúng tôi sẽ bắt đầu
bằng cách khám phá vấn đề củađiều khiển điện áp trên tải điện trở 2 U, được cung cấp từ
điện áp không đổi 12 Vnguồn như pin. Ba phương thức khác nhau được thể hiện trong
Hình 2.2, trongmà vòng tròn bên trái đại diện cho một lý tưởng 12 V d.c. nguồn, mẹo
củamũi tên chỉ ra cực dương. Mặc dù thiết lập này không hoàn toàn giống nhaunhư thể
tải là một d.c. động cơ, kết luận mà chúng tôi rút ra là nhiều hay íttương tự

Hình 2.2 Phương pháp thu được điện áp đầu ra thay đổi từ điện áp nguồn không đổi.

Phương pháp (a) sử dụng điện trở thay đổi (R) để hấp thụ bất kỳ phần nào của pinđiện
áp không được yêu cầu tại tải. Nó cung cấp kiểm soát trơn tru (mặc dù thủ công)
trênphạm vi đầy đủ từ 0 đến 12 V, nhưng điều khó khăn là năng lượng bị lãng phí trong
điều khiểnđiện trở. Ví dụ, nếu giảm điện áp tải xuống 6 V, điện trở R phảiđược đặt thành
2 U, để một nửa điện áp pin được giảm trên R. Dòng điện sẽlà 3 A, công suất tải sẽ là 18
W và công suất tiêu tán trong R cũng sẽ là18 W. Xét về hiệu quả chuyển đổi năng lượng
tổng thể (nghĩa là năng lượng hữu ích được phân phốiđến tải chia cho tổng công suất từ
nguồn), hiệu quả rất kém50%. Nếu R được tăng thêm, hiệu quả vẫn giảm xuống, gần
bằng 0 khitải điện áp có xu hướng bằng không. Do đó phương pháp kiểm soát này không
được chấp nhận đối vớiđiều khiển động cơ, ngoại trừ có lẽ trong các ứng dụng như xe
đua đồ chơi.Phương thức (b) giống như (a) ngoại trừ việc sử dụng bóng bán dẫn thay
vìmột điện trở biến hoạt động bằng tay. Các bóng bán dẫn trong hình 2.2 (b) được kết
nốivới các đầu nối collector và emitter nối tiếp với nguồn điện áp và tảiđiện trở. Tất
nhiên, bóng bán dẫn là một điện trở thay đổi, nhưng là một loại khá đặc biệt trongmà khả
năng kháng emitter collector collector hiệu quả có thể được kiểm soát trên một phạm vi
rộngbằng phương tiện của bộ phát cơ sở hiện tại. Dòng phát xạ cơ sở thường rấtnhỏ, do
đó, nó có thể được thay đổi bằng một mạch điện tử công suất thấp (không được hiển thị
trongHình 2.2) có tổn thất không đáng kể so với nguồn điện chính(collector bộ phát)
mạch.Phương thức (b) chia sẻ nhược điểm của phương pháp (a) ở trên, tức là hiệu quả rất
caothấp Nhưng thậm chí nghiêm trọng hơn, sức mạnh ‘lãng phí (lên tới tối đa 18 W trong
việc nàyvỏ) được đốt cháy bên trong bóng bán dẫn, do đó phải lớn, được làm mát tốt,và
do đó đắt tiền. Các bóng bán dẫn không bao giờ được vận hành theo cách ’tuyến tính này
khi được sử dụngtrong điện tử công suất, nhưng được sử dụng rộng rãi như các công tắc,
như được thảo luận dưới đây.

2.1. Điều khiển chuyển mạch

Các ý tưởng cơ bản bên dưới bộ điều chỉnh công suất chuyển mạch được hiển thị
bởisắp xếp trong Hình 2.2 (c), sử dụng một công tắc cơ học. Bằng cách vận hànhchuyển
đổi lặp đi lặp lại và thay đổi tỷ lệ trên Gạc thành ’tắt thời gian, thời gian tải trung
bìnhđiện áp có thể thay đổi liên tục trong khoảng 0 V (tắt mọi lúc)đến 6 V (bật và tắt một
nửa của mỗi chu kỳ) đến 12 V (bật tất cảthời gian).Mạch được hiển thị trong Hình 2.2 (c)
thường được gọi là ’chopper, bởi vìcung cấp pin ’được cắt nhỏ và tắt. Một tần số lặp lại
liên tục là bình thườngđược sử dụng và độ rộng của xung trên được thay đổi để điều
khiển điện áp đầu ra trung bình (xemdạng sóng trong Hình 2.2): cái này được gọi là điều
chế độ rộng xung (PWM).Ưu điểm chính của mạch chopper là không lãng phí điện năng,
vàhiệu quả là 100%. Khi bật công tắc, dòng điện chạy qua nó, nhưngđiện áp trên nó bằng
không vì điện trở của nó không đáng kể. Sức mạnh tiêu tan trongcông tắc do đó bằng
không. Tương tự như vậy, khi ’tắt, dòng điện qua nó bằng không. Mặc dù điện áp trên
công tắc là 12 V, nhưng năng lượng tiêu tán trong nó lại là số không. Nhược điểm rõ ràng
là do không có trí tưởng tượngđiện áp tải được xem là ’tốt d.c.: thay vào đó bao gồm một
mức trung bình hoặc‘ d.c.với một thành phần ‘a.c. chồng lên nhau. Hãy nhớ rằng chúng
tôi thực sự muốntải để được một d.c. động cơ, chứ không phải là một điện trở, chúng tôi
buộc phải hỏi liệuđiện áp xung sẽ được chấp nhận. May mắn thay, câu trả lời là có, với
điều kiện làtần số cắt là đủ cao. Chúng ta sẽ thấy sau đó độ tự cảm củađộng cơ làm cho
dòng điện mịn hơn nhiều so với điện áp, có nghĩa làrằng mô-men xoắn động cơ dao động
ít hơn nhiều so với chúng ta có thể giả sử; vàquán tính cơ học của động cơ lọc các gợn
mô-men xoắn sao cho tốc độ vẫn còngần như không đổi, ở một giá trị được điều chỉnh
bởi mức trung bình (hoặc d.c.) của băm nhỏdạng sóng. Rõ ràng là một công tắc cơ học sẽ
không phù hợp, và không thể mong đợiđể tồn tại lâu khi xung ở tần số cao. Vì vậy, một
công tắc điện được sử dụngthay thế. Thiết bị đầu tiên trong số nhiều thiết bị được sử
dụng để chuyển đổi là đường giao nhau lưỡng cựcbóng bán dẫn (BJT), vì vậy chúng tôi
sẽ bắt đầu bằng cách kiểm tra cách các thiết bị như vậy được sử dụng trongmạch chopper.
Nếu chúng ta chọn một thiết bị khác, chẳng hạn như bóng bán dẫn hiệu ứng trường bán
dẫn oxit kim loại (MOSFET) hoặc bóng bán dẫn lưỡng cực cổng cách điện(IGBT), các
sắp xếp chi tiết để bật và tắt thiết bị sẽ làkhác nhau, nhưng kết luận chính mà chúng tôi
rút ra sẽ giống nhau nhiều.

2.2. Transitor chopper

Như đã lưu ý trước đó, một transitor thực sự là một điện trở có thể điều khiển
được, tức là điện trởgiữa bộ thu và bộ phát phụ thuộc vào dòng điện trong đường giao
nhau của bộ phát cơ sở.Để bắt chước hoạt động của một công tắc cơ học, transitor sẽ phải
có thể cung cấp điện trở vô hạn (tương ứng với một công tắc mở) hoặc bằng khôngđiện
trở (tương ứng với một công tắc đóng). Cả hai trạng thái lý tưởng này đều không thểđạt
được với một transistor thực sự, nhưng cả hai có thể được xấp xỉ gần đúng. Mối quan hệ
điển hình giữa điện áp bộ phát collector và bộ thu dòng điện cho một loạt các dòng cơ sở
tăng từ 0 được hiển thị trong Hình 2.3. Số lượng lớn của sơ đồ đại diện cho cái gọi là khu
vực ‘tuyến tính, nơi transistor trưng bày đặc tính đáng chú ý của dòng thu gom còn lại ít
nhiều không đổi cho một loạt các điện áp cực phát collector collector: khi bóng bán dẫn
hoạt động trong này khu vực sẽ có tổn thất điện năng đáng kể. Đối với các ứng dụng điện
tử, chúng tôi muốn thiết bị hoạt động giống như một công tắc, vì vậy chúng tôi hoạt động
trên lề của sơ đồ, trong đó điện áp hoặc dòng điện gần bằng 0 và nhiệt do đó phát hành
bên trong thiết bị là rất thấp. Các transistor sẽ bị loại bỏ khi mà dòng phát xạ cơ sở (Ib)
bằng 0. Đã xem từ mạch chính (bộ thu collector), điện trở của nó sẽ rất cao, như được
hiển thị theo vùng Oa trong Hình 2.3.
Hình 2.3 Đặc điểm của transistor cho thấy vùng kháng cự cao (cắt)vùng điện trở thấp
(bão hòa) Ob. Điển hình ‘tắt và‘ trên các trạng thái vận hành của 346 được hiển thị bởi
các khu vực bóng mờ a và b, tương ứng

Trong điều kiện bị cắt đứt này, chỉ một dòng điện nhỏ (Ic) có thể chảy từ collector đến bộ
phát, bất kể điện áp (Vce) giữa collector và phát ra. Do đó, năng lượng tiêu tán trong thiết
bị sẽ không đáng kể, tạo ra một xấp xỉ tuyệt vời cho một công tắc mở. Để bật bóng bán
dẫn hoàn toàn ’trên máy tính bảng, phải cung cấp một dòng phát xạ cơ sở. Các dòng điện
cơ sở cần thiết sẽ phụ thuộc vào dòng phát cực đại của bộ sưu tập tiềm năng, tức là dòng
điện trong tải. Mục đích là để giữ cho transistor ’bão hòa để nó có điện trở rất thấp, tương
ứng với vùng Ob trong Hình 2.3. Trong ví dụ thể hiện trong hình 2.2, nếu điện trở của
transistor rất thấp, dòng điện trong mạch sẽ gần 6 A, vì vậy chúng tôi phải đảm bảo rằng
dòng phát cực đại cơ sở là đủ lớn để đảm bảo rằng transistor vẫn trong tình trạng bão hòa
khi Ic= 6 A. Thông thường trong một transistor lưỡng cực (BJT), dòng cơ sở sẽ cần phải ở
xung quanh 5- 10% dòng thu để giữ transistor trong vùng bão hòa: trong ví dụ (Hình
2.2), với dòng tải đầy đủ 6 A chảy, dòng cơ sở có thể là 400 mA và điện áp bộ phát
collector có thể là 0,33 V, tạo ra một sự phân tán ở trạng thái 2 W trong transistor khi
công suất tải là 72 W.hiệu suất chuyển đổi năng lượng không phải là 100%, vì nó sẽ là
một công tắc lý tưởng, nhưng nó là chấp nhận được. Chúng ta nên lưu ý rằng điện áp bộ
phát cơ sở trên trạng thái rất thấp, trong đó,kết hợp với dòng cơ sở nhỏ, có nghĩa là công
suất cần thiết để lái transistor ít hơn rất nhiều so với công suất được chuyển đổi trong bộ
phát collector . Tuy nhiên, để chuyển đổi transistor trong mô hình thông thường được
hiển thị trong Hình 2.2, rõ ràng chúng ta cần một dạng sóng cơ sở bật và tắt định kỳ và
chúng tôi có thể tự hỏi làm thế nào chúng tôi có được tín hiệu ’kiểm soát này. Ở hầu hết
các dẫn động hiện đại tín hiệu bắt nguồn từ một bộ vi xử lý, nhiều trong số đó là được
thiết kế với các chức năng phụ trợ PWM có thể được sử dụng cho mục đích này.Tùy
thuộc vào yêu cầu công suất mạch cơ sở của transistor chuyển mạch chính, có thể cho nó
ăn trực tiếp từ bộ vi xử lý, nhưng thông thường hơn là xem các transistor bổ sung xen
giữa nguồn tín hiệu và thiết bị chínhđể cung cấp các khuếch đại công suất cần thiết.
Giống như chúng ta phải chọn các công tắc cơ học liên quan đến nhiệm vụ của họ, chúng
ta hãy cẩn thận để sử dụng transistor phù hợp cho công việc trong tay. Đặc biệt, chúng tôi
cần đảm bảo rằng khi transistor là bật, chúng tôi không thể vượt quá dòng an toàn, hoặc
mặt khác, vùng bán dẫn hoạt động của thiết bị sẽ bị phá hủy do quá nóng.Và chúng ta
phải đảm bảo rằng transistor có thể chịu được bất kỳ điện áp nào xuất hiện trên bộ phát
collector khi nó ở trong điều kiện ‘tắt. Nếu vượt quá điện áp an toàn, transistor sẽ bị
hỏng, và vĩnh viễn bật. Một tản nhiệt phù hợp sẽ là một điều cần thiết. Chúng tôi đã thấy
rằng một số nhiệt là được tạo ra khi transistor được bật và ở tốc độ chuyển đổi thấp, đây
là nguồn nhiệt chính không mong muốn. Nhưng với tốc độ chuyển đổi cao, loss mất
chuyển đổi, cũng có thể rất quan trọng. Mất mát chuyển đổi là nhiệt được tạo ra trong
thời gian hữu hạn để transistor đi từ trên xuống hoặc ngược lại. Mạch dẫn động cơ sở sẽ
được sắp xếp sao cho chuyển đổi diễn ra càng nhanh càng tốt, nhưng trong thực tế, nó sẽ
hiếm khi mất ít hơn Một vài micro giây. Trong thời gian bật, ví dụ, hiện tại sẽ là xây
dựng, trong khi điện áp bộ phát collector sẽ giảm về không. Do đó, công suất cực đại đạt
được có thể lớn, trước khi giảm xuống giá trị tương đối thấp. Tất nhiên, tổng năng lượng
được giải phóng dưới dạng nhiệt mỗi khi thiết bị chuyển đổi là khiêm tốn vì toàn bộ quá
trình xảy ra quá nhanh. Do đó nếu tỷ lệ chuyển đổi là thấp (nói mỗi giây một lần), tổn
thất điện năng sẽ không đáng kể trong so sánh. Nhưng với tốc độ chuyển đổi cao, khi thời
gian thực hiện để hoàn thành việc chuyển đổi trở nên tương đương với thời gian,mất điện
có thể dễ dàng trở thành ưu thế. Trong các dẫn động, chuyển đổi tốc độ từ Hàng trăm
hertz đến hàng chục kilohertz được sử dụng: tần số cao hơn sẽ là mong muốn từ quan
điểm về sự thông suốt của nguồn cung, nhưng không thể được sử dụng bởi vì tổn thất
chuyển mạch cao kết quả trở nên không thể chấp nhận.

2.3. Chopper với tải cảm ứng và bảo vệ quá áp