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INDICE
Introduzione 3
Es. 2: Motore DC
Introduzione
SIMULINK si compone di una serie di librerie che contengono dei blocchi elementari, i
quali, opportunamente interconnessi, andranno a realizzare lo schema a blocchi che
rappresenta la funzionalità desiderata.
Si accede alla lista delle librerie aprendo innanzitutto MATLAB (si veda in Fig. 1 la finestra
di avvio di MATLAB) e quindi aprendo SIMULINK. Tale operazione puo‟ esser fatta in due
modi: premendo con il mouse il pulsante corrispondente (v. Fig. 1) o digitando “simulink”
nella riga di comando e quindi premendo il tasto invio. In Fig. 2 la finestra di avvio del
software SIMULINK (vers.6.0.0.88, release 12)
PULSANTE PER
APRIRE “SIMULINK”
Pulsante
“New”
Nella parte destra della finestra in Fig. 2 vediamo la lista delle librerie (Continuous,
Discrete, Functions & Tables, Math,…, Sources) ognuna delle quali contiene una certa
tipologia di componenti base:
LIBRERIA CONTENUTO
Continuous Componenti lineari a tempo continuo
Discrete Componenti lineari a tempo discreto
Functions & Tables Funzionalità pèrogrammabili e look-up tables
Math Funzioni matematiche
Nonlinear Componenti non lineari
Signals & Systems Condizionamento di segnali
Sinks Visualizzatori di segnale
Sources Generatori di forme d‟onda
Ciascun blocco elementare svolge una particolare funzione. Non è scopo di questo
manuale discutere in dettaglio tutti i blocchi elementari; ci limiteremo a spiegare il
funzionamento dei blocchi che ci serviranno per svolgere alcuni “task”.
Come primo passo si apra una nuova pagina di lavoro cliccando sul pulsante “new” a
sinistra nella finestra di apertura di Simulink (v. Fig. 2). Comparirà una finestra denominata
“Untitled” (v. Fig. 5) all‟interno della quale si dovrà costruire lo schema a blocchi che
implementa le funzioni richieste. In generale si devono importare nella pagina di lavoro un
certo numero di blocchi elementari che dovranno essere opportunamente interconnessi tra
di loro al fine di realizzare il modello di simulazione
FIG. 5
Per visualizzare una sinusoide sono sufficienti due blocchi elementari: un blocco che
generi il segnale desiderato, ed un blocco che ne permetta la visualizzazione.
Il primo blocco lo troveremo nella libreria “Sources” (blocco Sine Wave), il secondo blocco
(blocco Scope), si trova nella libreria “Sinks”.
I blocchi necessari vanno importati nella pagina di lavoro Untitled trascinando con il
mouse (drag-and-drop) l‟icona del blocco all‟interno della pagina di lavoro. Il risultato di
tale procedura è mostrato in Fig. 6.
FIG. 6
A questo punto conviene salvare la pagina di lavoro. La scritta Untitled verrà sostituita dal
nome assegnato al file, che ha suffisso mdl (ad esempio “sinusoide.mdl”). E‟ altresi‟
conveniente e soprattutto comodo ingrandire la finestra di lavoro e disporre i blocchi nella
parte centrale come in Fig. 7.
FIG. 7 FIG. 8
Si deve ora collegare l‟uscita del generatore di funzione “Sine Wave” con l‟ingresso del
blocco di visualizzazione “Scope”. Per effettuare un collegamento si deve portare la freccia
del mouse nel punto di partenza dello stesso, e quindi “tracciare il collegamento” tenendo
Pulsante
“Start Simulation”
FIG. 9
Impostati i tre parametri desiderati (scrivendo il valore corrispondente nelle caselle di testo
etichettate “Amplitude”, “Frequency” e “Phase”) e confermata la scelta con il tasto “OK”
(nella casella “sample time” si deve lasciare il valore nullo di default) resta da compiere un
ultimo passo prima di avviare la simulazione . Si devono impostare la durata (cioè
l‟intervallo temporale) della simulazione ed il metodo di integrazione numerica. Tali
parametri si impostano selezionado la voce “Simulation Parameters” dal menu‟
“Simulation” della finestra di lavoro (Fig. 10).
L‟intervallo temporale della simulazione si imposta nella casella “Stop Time”. Per quanto
riguarda il metodo di integrazione in questa sede ci limitiamo a segnalare che
selezionando le “Solver Options” ed il “Fixed step size” come in Fig. 10 si potranno
eseguire con successo tutti i task di simulazione previsti nel presente documento. Quando
sono da rappresentare fenomeni rapidamente variabili (ad es. una sinusoide a frequenza
dell‟ordine dei KHz) si dovrà ridurre il “Fixed Step Size” oppure ricorrere a solutori (Solver)
differenti.
Come ultima operazione, si deve fare doppio click sul blocco Scope, ottenenendo come
risultato la comparsa della finestra di visualizzazione in Fig. 11, quindi cliccare sul pulsante
“Properties” (il secondo da destra, affianco al pulsante di stampa) e disselezionare nel
menù “data History” la check-box di default “Limit data points to last [5000]” (v. Fig. 12).
FIG. 10 FIG. 11
FIG. 12 FIG. 13
A questo punto tutto è pronto per eseguire la simulazione. E‟ sufficiente cliccare il pulsante “Start
Simulation” (Fig. 9) e nella finestra di visualizzazione comparirà il segnale generato dal blocco
Sine Wave (v. Fig. 13: Amplitude=1, Frequency = 1 rad/s, Phase = 0°). Se la finestra di
visualizzazione fosse stata inavvertitamente chiusa è sufficiente fare doppio click sul blocco Scope
per riaprirla.
Ing. A. Pisano pisano@diee.unica.it 10
Guida introduttiva a SIMULINK a
dic
Pulsante
“Start Simulation”
FIG. 14
Per generare segnali non sinusoidali, sono disponibili diversi blocchi speciali.
Descriviamone alcuni
Per generare funzioni comunque complesse (ad es. s(t)=sin(t) + e-t + t log (t+1)) si può
utilizzare la seguente configurazione:
FIG. 15
Il blocco “Clock” sta nella libreria “Sources” e fornisce in uscita la variabile temporale t. Il
blocco “Fcn” sta nella libreria “Functions & Tables” e permette di scrivere una espressione
matematica che viene applicata alla quantità in ingresso al blocco. Nello scrivere
l’espressione il segnale di ingresso si deve sempre indicare con la lettera “u” (si noti
come in Fig. 15 il contenuto della stringa definisca proprio la funzione desiderata s(t) con
la lettera „u‟ al posto di „t‟).
Avviando la simulazione (pulsante “Start”) e facendo doppio click sul blocco “Scope “si
può visualizzare l‟andamento del segnale generato. Si ricordi di impostare correttamente i
“Simulation Parameters” e le “Scope properties” ( v. Fig. 10 e Fig. 12).
La procedura è sistematica:
FIG. 16
FIG. 17
Come riportato in Fig. 17, le uscita dei tre integratori sono (da destra verso sinistra)
rispettivamente y (il segnale che si desidera visualizzare) e, come conseguenza della
equazione di funzionamento dell‟integratore, le sue derivate prima e seconda, y‟ ed y‟‟.
Nota: Facendo doppio click su un punto della finestra di lavoro ove non si trovano
blocchi ivi compare una casella di testo che può essere riempita a piacere.
Usualmente, come fatto in Fig. 17, si usa questa funzionalità per identificare, vicino
all‟uscita (o all‟ingresso) di un blocco, il nome del Segnale che esce dal (o entra nel)
blocco in questione.
1 cos2 t
1
A. la funzione del tempo tra parentesi quadre
3
2
B. la derivata seconda di y moltiplicata per
3
C. la derivata prima di y moltiplicata per 1
D. il segnale y moltiplicato per 2
FIG. 18
5. Ora bisogna collegare in ingresso ai tre blocchi “Gain“ i segnali y, y‟ ed y‟‟ per
poter costruire i tre contributi ai punti B, C e D. Le uscite dei tre blocchi “Gain” vanno
collegate ai tre ingressi liberi nel nodo sommatore. Dopo aver fatto tutti collegamenti
bisogna impostare i guadagni dei tre blocchi “Gain” in accordo con l‟equazione (3). Il
risultato finale è in Fig. 19. E‟ conveniente fare i collegamenti come in Fig. 19 per
evitare incroci tra rami (che comunque non provocano nessun “corto circuito” e sono
da evitarsi soltanto per aumentre la chiarezza di rappresentazione).
FIG. 19
FIG. 20
FIG. 21
Nelle equazioni differenziali a coefficienti non costanti almeno uno dei coefficienti che
moltiplicano le derivate della soluzione y sono delle funzioni del tempo, a differenza da
quanto si aveva nella eq. (3).
Prendendo spunto dalla procedura adottata per risolvere l‟equazione 1, vediamo quali
modifiche si debbano introdurre per trattare una equazione a coefficienti non costanti
come quella dell‟esempio che segue
Come prima, si debbono porre in cascata un certo numero di integratori (stavolta solo 2
perché l‟equazione (4) è di ordine 2) e si deve collegare un sommatore all‟ingresso del
primo integratore in maniera analoga a quanto fatto in Fig. 17.
La componente sin t y ' a destra dell‟uguale nell‟equazione (6) in forma esplicita non
potrà più essere generata mediante un blocco di guadagno (Gain).
E‟ possibile utilizzare il blocco “Dot Product” (dalla libreria “Math”), un blocco con due
ingressi che fornisce in uscita il prodotto degli stessi.
Al primo ingresso del blocco “Dot Product” si dovrà mandare il segnale y‟ (prelevato nel
punto opportuno dello schema).
Al secondo ingresso si dovrà invece mandare il guadagno tempovariante sin t ,
sempre generato con i blocchi “Clock” ed “Fcn” come spiegato a pag. 12.
FIG. 22
Per verificre la correttezza dello schema si confronti il grafico ottenuto con il seguente:
FIG. 23
ESEMPIO Si visualizzino nei primi 30 secondi le soluzioni y(t) ed x(t) del seguente sistema
di equazioni differenziali lineari
x0 1 (10)
Si devono collocare in tutto 3 blocchi Integratori (libreria “Continuous”) che però non
dovranno essere disposti in cascata come in Fig. 16.
Gli integratori vanno disposti su 2 righe distinte (perché il sistema in esame si compone di
2 equazioni). Nella prima riga (corrispondente alla equazione (11)) metterò due
integratori in cascata, nella seconda riga metterò il terzo integratore restante (Fig. 24).
Analogamente a prima, si collegano due nodi sommatori in ingresso agli integratori più a
sinistra (uno dei sommatori, quello della prima riga corrispondente alla variabile y, deve
avere 4 ingressi, per l‟altro ne bastano 3). Per concludere lo schema si devono generare
tutte le grandezze a destra dell‟uguale nelle equazioni (11) e (12), e tali grandezze devono
Ing. A. Pisano pisano@diee.unica.it 20
Guida introduttiva a SIMULINK a
dic
essere “convogliate” nel nodo sommatore in accordo con le due equazioni. Al solito, la
funzione cos(t) è generata con i blocchi “Clock” e “Fcn”.
In Fig. 25 è riportato un possibile schema finale
FIG. 24
FIG. 25
Analizziamo la soluzione di una equazione differenziale non lineare del prino ordine.
Consideriamo per semplicità una equazione autonoma (la variabile tempo non compare
esplicitamente)
x f x (13)
x0 x0 x0 (14)
FIG. 26
x0 1 (16)
FIG. 27 FIG. 28
Stavolta servono due integratori (l‟equazione è del secondo ordine) collegati in cascata, un
blocco “Fcn” che dovrà realizzare la funzione f x, x ed un blocco aggiuntivo che si
chiama “Mux” (libreria “Signals & Systems”).
Il blocco “Mux” ha un numero arbitrario di ingressi (il numero di ingressi si imposta dalla
corrispondente finestra di dialogo attraverso il parametro intero “Number of inputs”)
FIG. 29
La funzione del blocco “Mux” è quella di “compattare” tuti i segnali di ingresso in un vettore
ad N componenti (N = Number of Inputs).
L‟utilità di questo blocco consiste nel fatto che, se applico in ingresso ad un blocco “Fcn”
un segnale ad N componenti costruito con un blocco “Mux”, posso accedere, al‟interno del
blocco Fcn, ad ogni singolo componente del vettore di ingresso.
Il primo elemento del vettore sarà indicato con u(1), il secondo con u(2) e così via fino
all‟elemento N-esimo
Per mezzo di tale blocco Fcn è possibile pertanto definire una espressione (funzione) che
dipende da tutti gli elementi del vettore N-dimensionale in ingresso.
ESEMPIO:
Risolvere l‟equazione
FIG. 30
ESERCIZIO:
Risolvere l’equazione
FIG. 31
E‟ sufficiente introdurre una semplicissima modifica allo schema in Fig. 30. Se si aggiunge
un terzo ingresso al blocco Mux e si applica a tale ingresso l‟uscita del blocco “Clock” visto
in precedenza (vioè la variabile tempo) si potrà includere nella funzione f (cioè nel
contenuto del blocco “Fcn”) anche la variabile tempo, che sarà indicata con u(3).
Facciamo un esempio:
ESEMPIO:
Risolvere l‟equazione
FIG. 32
Si può verificare che il seguente schema (Fig. (33)) è perfettamente equivalente a quello in
Fig. 32.
FIG. 33
Una volta scritto il modello matematico di un sistema, la simulazione non è altro che la
risoluzione dell‟equazione differenziale (o del sistema di equazioni differenziali) definita dal
modello.
ESERCIZIO 1
Simulare il comportamento di un corpo di massa M=1 [Kg] vincolato a muoversi in una
direzione fissa sotto l‟azione di una forza applicata sinusoidale F(t) = 2*sin(t) [N] e
soggetto ad attrito composto (viscoso, statico e di tipo “drag) con coefficienti
rispettivamente b=0.2 [Ns/m], =0.1 N e =0.05 [N s2/m2].
Il modello può essere ricavato mediante un semplice bilancio dinamico delle forze agenti,
ed ha la forma seguente:
M x bx sign x x x F t (21)
Sostituendo i valori delle costanti e la forza applicata F(t)
x 0.2 x 0.1 sign x 0.05 x x 2 sint (22)
Un possibile schema Simulink è il seguente
F(t)
FIG. 34
Nello schema in Fig. 34 un blocco compare per la prima volta: è il blocco “Abs” (libreria
“Math”) che estrae il valore assoluto di un segnale.
Nota: facendo doppio click sui nomi dei blocchi (ad es. “Integrator 1”) è possibile
modificarli. Nello schema in Fig. 34 questo è stato fatto nei blocchi “Gain” contenenti i 3
coefficienti di attrito (ribattezzati “alfa”, “gamma” e “b”) e nel blocco di tipo Fcn che genera
la forza applicata F. Tale blocco è ribattezzato “F(t)”.
ESERCIZIO 2
Si consideri il seguente modello matematico, che descrive il funzionamento di un servomotore in
corrente continua con eccitazione a magneti permanenti.
dit
vt Ri t L kV t
dt
d t
Tem t Tres t J b t (23)
dt
Tem t kT it
PARAMETRI ELETTROMECCANICI
Si desidera visualizzare l„andamento della velocità a vuoto (cioè con T res=0) quando si
applica una tensione di alimentazione costante di ampiezza 5 V. Costruiremo lo schema
Simulink facendo uso di costanti simboliche.
Uno dei possibili schemi Simulink per la simulazione del sistema in esame è riportato in
Fig. 35. Prima di avviare la simulazione bisogna assegnare un valore ai parametri R, L,
K_T, K_V, J, b. Questa procedura si compie nella finestra di Matlab scrivendo nella riga di
comando le istruzioni di assegnazione (v. Fig. 36)
FIG. 35
FIG. 36
con y(0)= y 0 =0 ed u(t) costituito da un‟onda quadra di ampiezza unitaria e frequenza
0.1 Hz.
Si determinino i valori massimo e minimo della funzione y(t) e della sua derivata in
condizione di regime.
con y(0)=1 ed u(t) costituito da un‟onda a dente di sega di ampiezza pari a 2 e frequenza
0.1 Hz. Si determinino i valori massimo e minimo della funzione y(t) e della sua derivata in
condizione di regime.
con y(0)=1 ed u(t) costituito da un‟onda quadra di ampiezza unitaria e frequenza 1 Hz.
Si determinino i valori massimo e minimo della funzione y(t) e della sua derivata in
condizione di regime.
SOLUZIONE DELL’Es. 1
FIG. 37
SOLUZIONE DELL’Es. 2
FIG. 38
SOLUZIONE DELL’Es. 3
FIG. 39