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d
 
Ejemplo. Si r  t   e  t i  ln t 2 j , encontrar r  t   r  t   .
dt 
Solución. Según la regla 4,
d d d
r  t   r   t    r  t    r   t     r   t    r   t   r   t   r   t   r   t   r   t  .
dt dt dt
Entonces necesitamos obtener las derivadas primera, segunda y tercera de r  t  :
2 2 4
r   t   e t i  j, r   t   et i  2
j, y r   t   et i  3 j
t t t
por lo tanto,
d 2 4 2 2 12
r  t   r  t   et ,  et , 3  et , 2  et , 2  2e2t  4
dt t t t t t
Podemos obtener el mismo resultado si primero obtenemos el producto escalar r  t   r  t  y luego lo derivamos:
2 2 4
r   t   r   t   et ,   et , 2  e2t  3 ,
t t t
Entonces,
d d  4 12
r   t   r   t     e 2t  3   2e 2t  4 .
dt dt  t  t

Interpretación geométrica de la derivada de una función vectorial.

Si r  t  es el vector de posición de un punto P de la curva C y r  t  t  es el vector de posición de otro punto Q ,
r t  h   r t 
entonces cuando t  0 también Q  P y, en el límite, el vector tiende a ser tangente a C en el
t
punto P ; es decir, el vector derivada r  t  es un vector tangente a la curva en el punto P .

Puesto que r  t  es un vector tangente a la curva C definida por r  t  , entonces el vector tangente unitario a la
curva C en un punto P se define como:
r  t 
T t  
r  t 

1
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Ejemplo. Obtener el vector tangente unitario de la curva C dada por r  t   2t, 4  t 2 , para 2  t  2 , en el punto cuyo
vector de posición es r 1 . Obtener una ecuación vectorial de la recta tangente en el mismo punto.
Solución. r  t   2t , 4  t 2  r  t   2 ,2t , entonces para t  1:
r 1 1 1 1
r 1  2 ,3 , r 1  2, 2 , y el vector tangente unitario es T 1   2 , 2  , .
r 1 2
 2    2 
2
2 2
Eliminando el parámetro t de las ecuaciones paramétricas se
obtiene la relación entre x y y : y t0
x  2t  x2
  y  4  (se trata de una parábola)
y  4  t2  4
P  2 ,3
Para determinar la ecuación vectorial de la recta tangente podemos
tomar a r  1  como punto conocido y como vector paralelo a la T 1
r 1
recta tomamos al vector tangente unitario:
rL  r 1  sT 1 , para s   ,
Entonces la recta queda determinada por la ecuación vectorial: t  2
t2
1 1 1 1
rL  2 ,3  s , = 2 s,3  s , para s   x
2 2 2 2

Ejemplo. Obtener el vector tangente unitario a la curva dada por

r  t   cos t ,sen t , 4cos 2 t para t   0, 2  en el punto dados por
t  4 . Obtenga una ecuación vectorial de la recta tangente al mismo
punto.
Solución. La derivada es r   t    sen t ,cos t , 8cos t sen t
y su módulo:
r   t   sen 2 t  cos 2 t  64cos 2 t sen 2 t  64cos 2 t sen 2 t  1
Cuando t  4 , el punto de tangencia resulta ser:
r  4   cos  4  ,sen  4  , 4cos 2  4   1
2
, 1
2
,2
Entonces:

T  4  
r   4 

 sen  4  ,cos  4   8cos  4  sen  4 

 1
2
, 1
2
8   
1
2
1
2
  1
, 1
 4
r  4 

64cos 2
 4  sen  4   1
 2  64  1
2    1
1
2
34 34 17

Tomando a T  4  como vector paralelo a la recta y a r  4  como punto conocido:

R  k   r  4   kT  4   x, y, z  1
2
, 1
2
,2  k  1
34
, 1
34
 4
17
.

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Ejemplo. Demostrar que los vectores T  t  y T  t  son ortogonales.

Solución. Sabemos que T  t   T  t   T  t  T  t  cos  0   111  1 por lo cual
d d
 T  t   T  t    1  0 ,
dt dt
pero, por la regla 4 y la conmutatividad del producto escalar,
d
T  t   T  t    T  t   T  t   T  t   T  t   2T  t   T  t  ,
dt 
entonces
2T  t   T  t   0  T  t   T  t   0  T  t  y T  t  son ortogonales .

Las derivadas de orden superior de funciones vectoriales se obtienen mediante derivación sucesiva de las derivadas
de orden inferior.
Por ejemplo, la segunda derivada de
r t   f t  , g t  , h t   f t  i  g t  j  h t  k
se obtiene como:
d 2 r dr 
  r   t   f   t  , g   t  , h   t   f   t  i  g   t  j  h   t  k
dt 2 dt

Ejemplo. Considere las siguientes funciones vectoriales:

er  cos i  sen j y e   sen i  cos j.
(a) Demostrar que e r y e son vectores unitarios para cualquier valor de la variable  .
(b) Obtener la derivada de dichas funciones con respecto a una variable t, asumiendo que  depende de t. Los
resultados que se obtengan son de gran importancia para estudiar el movimiento curvilíneo de una partícula en
coordenadas cilíndricas.

Ejemplo. Considere las siguientes funciones vectoriales:

e   sen  cos  i  sen  sen  j  cos  k ,
e   sen i  cos j
e  cos  cos  i  cos  sen  j  sen  k .
(a) Demostrar que e  , e y e  son vectores unitarios para cualquier valor de las variables  y  .
(b) Obtener la derivada de dichas funciones con respecto a una variable t, asumiendo que  y  depende de t.
Simplifique sus resultados. Los resultados que se obtengan son de gran importancia para estudiar el movimiento
curvilíneo de una partícula en coordenadas esféricas.

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C. INTEGRAL
Si r  t  es una función vectorial, r  t   f  t  ,g  t  ,h  t  para t   a,b  , la integral definida de la función vectorial
r  t  se obtiene como:
b b b b

 r  t  dt   f  t  dt, g  t  dt, h  t  dt .
 
a a a a

Existe una definición análoga para el caso en que r  t   f  t  ,g  t  .

Obsérvese que si r  t   f  t  i  g  t  j  h  t  k , para t   a ,b  entonces,
b b b b b b b

 r  t  dt   f  t  dt , g  t  dt, h  t  dt =
   f  t  dt,0 ,0  0, g  t  dt,0  0 ,0 , h  t  dt
 
a a a a a a a
b b b
     
  f  t  dt  1,0 ,0   g  t  dt  0 ,1,0   h  t  dt  0 ,0 ,1
  
     
a  a  a 
es decir,
b b b b
b  b  b 
 r  t  dt  
a a
f  t  dt, g  t  dt, h  t  dt   f  t  dt  i   g  t  dt  j   h  t  dt  k
a
 a
  a   a
 
  a


Ejemplo. Obtener r  t  dt si r  t   t 2 i  et j  2cos  t  k .


0
Solución.
1 1
1  1  1  t3  1  2 
1

 r  t  dt   t dt  i   e dt  j    2cos  t   dt  k    i  et  j    sen  t   k


2 t
 
0  0   0   0   3 0 0   0

1 1
 i   e  1 j  , e  1 ,0 .
3 3
4

 t 
3
1
Ejemplo. Evaluar la integral i  4 t j  8t 2 k dt .
1
Solución.
4
4  4  4 3    2 3  4  16 5 4 
 
3
4
t i  4 t j  8t k dt   t dt  i   4 tdt  j   8t 2 dt  k  lnt 1  i   4  t 2   j   t 2 
1 2 1
  
    3 1   5 1 
1  1   1   1     
56 496
  ln 4  i  j k
3 5

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Los teoremas fundamentales del cálculo se expresan como:

t
d  
1.  r   d   r  t  .

dt  
a
b

2. Si R  t  es una antiderivada de r  t  (es decir, R  t   r  t  ), entonces r  t  dt  R  b   R  a  .

a

Para la integral indefinida, si r  t   f  t  i  g  t  j  h  t  k , entonces su integral indefinida se determina como:

 r  t  dt   f  t  dt  i   g t  dt  j   h  t  dt  k   F  t   C  i  G  t   C  j   H t   C  k

1 2 3

 F  t  i  G  t  j  H  t  k  C1i  C2 j  C3k .
    
R t  C

Es decir, si R   t   r  t  , entonces

 r t  dt  R t   C y C es un vector constante (sus componentes son las constantes de integración).

Por ejemplo, si r  t   3i  2 tj , entonces

 r  t  dt    3dt  i    2tdt  j  3t  C  i  t 

2
 C2 j  3ti  t 2 j  C1i  C2 j
1    
R t  C
en efecto, al derivar se obtiene R   t   3i  2 tj  r  t  .

1
Ejemplo. Obtenga la antiderivada de la función r   t   cos 2ti  2 sen tj  k que satisface la condición
1  t2
inicial: r  0   3i  2 j  k .
Solución. Integrando la función,
 1  1 
r  t   r   t  dt   cos 2tdt  i   2sen tdt  j  
   dt k   sen 2t  C1  i   2 cos t  C2  j   tan 1 t  C3  k

     1  t 2  2 
Ahora, sustituyendo t  0 y la condición r  0   3i  2 j  k ,
r  0    0  C 1  i   2  C 2  j   0  C 3  k  3i  2 j  k

Igualando las componentes correspondientes se obtiene, C1  3, 2  C2  2 y C3  1. Por lo tanto, la

antiderivada que satisface la condición inicial es:
1 
r  t    sen 2t  3 i   2 cos t  4  j   tan 1 t  1 k .
 2 