UNIVERZITET U NOVOM SADU

MEDICINSKI FAKULTET

KATEDRA ZA MEDICINSKU REHABILITACIJU

SEMINARSKI RAD

PRIMENA ROBOTIKE U REHABILITACIJI

PACIJENATA NAKON CEREBROVASKULARNOG
INZULTA

Predmet: Informatičke tehnologije u nauci i praksi medicinske rehabilitacije

Mentor: Prof. dr Svetlana Simić Student: Dunja Vajagić (610026/18)

13.12.2018. Novi Sad

 SADRŽAJ

1. UVOD 3

1.1.Istorija robotike 3

1.2. Robotika u medicini i rehabilitaciji 4

2. PRIMENA ROBOTA U REHABILITACIJI 5

PACIJENATA NAKON CVI

2.1. Roboti za rehabilitaciju gornjih ekstremiteta 6

2.2. Roboti za rehabilitaciju donjih ekstremiteta 8

2.3. Odnos robotičke i konvencionalne rehabilitacije 10

3. ZAKLjUČAK 11

4. LITERATURA 12

1
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

Sažetak

Uvod. Cerebrovaskularni inzult (CVI) se smatra vodećim uzrokom trajne onesposobljenosti,

pogotovo u starijoj populaciji. S obzirom da postoje određena ograničenja u primeni

tradicionalnog fizikalnog tretmana, a sa razvojem tehnologije, sve više se govori o primeni

rehabilitacione robotike. Robotika u medicini i rehabilitaciji. Naučne skice Leonarda da

Vinčija bile su preteča današnjoj primeni robotike u medicini, a što se tiče same oblasti

rehabilitacije danas su najpoznatiji roboti koji se koriste za negu obolelih. Robotika u

rehabilitaciji pacijenata nakon CVI. Rehabilitaciona robotika podrazumeva uvođenje

robotičkih sistema koji su sposobni da obavljaju repetitivne pokrete visokog inteziteta duži

vremenski period bez umaranja. Ima za cilj da pomogne fizioterapeutu i pacijentu da ostvare što

uspešniji rehabilitacioni tretman. Zaključak. Pregledom postojeće literature o primeni robotike u

rehabilitaciji pacijenata nakon CVI može se zaključiti da postoje određene prednosti ovog

tretmana kao i mane. Svakako se smatra da je kombinacija robotike i standardnog fizikalnog

tretmana veoma uspešna za oporavak pacijenta ali i značajno olakšava rad fizioterapeutima.

Ključne reči. Robotika; Rehabilitacija; Cerebrovaskularni inzult

2
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

1. UVOD

Cerebrovaskularni inzult (CVI) naprotiv dobro razvijenim metodama lečenja i dan danas

predstavlja jedan od vodećih uzroka trajne onesposobljenosti populacije razvijenih zemalja.

Smatra se da oko 15- 30% pacijenata koji su pretrpeli CVI ostaju trajno onesposobljeni, dok 20%

zahteva bolničku negu i do 3 meseca nakon manifestacije ove bolesti (1). CVI znatno pogađa

stariju populaciju i dovodi do motorne disfunkcije (2), usled čega je neophodna primena

rahabilitacionog tretmana kako bi se onesposobljenost svela na minimum.

Cilj rehabilitacije nakon CVI jeste da se podstakne oporavak izgubljenih funkcija i povrati

samostalnost u obavljanju aktivnosti dnevnog života, za šta je potrebno aktivno učestvovanje i

zalaganje terapeuta (1). Budući da manuelne tehnike kao što su fizikalna i okupaciona terapija

zahtevaju iskustvo fizioterapeuta i repetitivne vežbe visokog inteziteta prilikom primene

tretmana, veoma je teško postići ovakve zadatke uz istovremeno dobijanje maksimalne

efektivnosti (2). Nedovoljan broj radnika koji se bavi ovom strukom takođe predstavlja veliki

problem za rehabilitaciju pacijenata koji pate od posledica CVI (1).

S obzirom da postoje određena ograničenja u primeni tradicionalnog fizikalnog tretmana,

a sa razvojem tehnologije sve više se govori o primeni različitih uređaja koji će unaprediti

rehabilitacioni tretman, odnosno o primeni rehabilitacione robotike (2, 3).

1.1. Istorija robotike

Prvi opis robota, odnosno mehaničkih stvorenja (engl. automata) koja se danas mogu

poistovetiti sa robotom, potiče iz drevne grčke i egipatske mitologije. Jedan od poznatijih primera

starogrčke robotike jeste „Antikythera“ mehanizam, prvi kompjuterski kalendar koji se sastojao

od kompleksnog sistema zupčanika (4).

3
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

Slika 1. Antikitera mehanizam (4)

Doba renesanse obeležilo je postojanje jednog od najpoznatijih naučnika Leonarda da

Vinčija koji se bavio mnogim oblastima, a njegov najpoznatiji izum koji se povezuje sa

današnjom robotikom jeste viteški-robot koji je mogao da ustane, pokreće ruke, vrat i vilicu,

njegove skice su utemeljile put naučnicima savremenog doba (4). U 18. i 19. veku robotika je

uzela maha kada su masovno počeli da se prave roboti, pa sve do 20. veka kada je Karel Čapek

prvi put opisao pojam „robot“ u svojoj predstavi Rosumovi Univerzalni Roboti. Dvadeset godina

kasnije je Ajzak Asimov formulisao tri zakona robotike (3).

1.2. Robotika u medicini i rehabilitaciji

Naučne skice Leonarda da Vinčija bile su preteča današnjoj primeni robotike u medicini.

Osnivanjem robota PUMA (1985. godina) započeta je njihova upotreba u medicini, dok je već

1944. godine konstruisanje mehanizacije Aesop (robotičke ruke) omogućilo hirurzima da

obavljaju operacije bez ograničenja, što je značajno skratilo vreme samog operativnog zahvata.

4
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

Introdukcija robota, kao asistenata ili samostalnih izvođača operacije, omogućila je olakšano

obavljanje komplikovanih zahvata, uz veću preciznost (4, 5).

Slika 2. PUMA robot (4)

Što se tiče same oblasti rehabilitacije danas su najpoznatiji roboti koji se koriste za negu

obolelih, pretežno starije populacije koja ima problema sa kognicijom i ograničenom

pokretljivošću (engl. carebots). Japan predstavlja jednu od vodećih država u primeni ove vrste

robota (5).

2. PRIMENA ROBOTA U REHABILITACIJI PACIJENATA NAKON CVI

Rehabilitacija pacijenata nakon CVI se bazira na rešavanju nastalih posledica kao što su

hemipareza odnosno u težim slučajevima hemiplegija (6). Oporavak ovih pacijenata je u većem

broju slučajeva uspešan zahvaljujući pastičnosti nervnog sistema (3). Proces rehabilitacije

podrazumeva svakodnevno vežbanje i izvođenje repetitivnih pokreta i zadataka, što za

5
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

fizioterapeute ume da bude naporno. Stoga da bi efekat rehabilitacije bio maksimalan uz poštedu

radnika, uvodi se pojam rehabilitacione robotike (6).

Rehabilitaciona robotika podrazumeva uvođenje robotičkih sistema koji su sposobni da

obavljaju repetitivne pokrete visokog inteziteta duži vremenski period bez umaranja (6). Ima za

cilj da pomogne fizioterapeutu i pacijentu da ostvare što uspešniji rehabilitacioni tretman (7). Što

se tiče gornjih ekstremiteta usmerena je na poboljšanje mobilnosti radi što efektivnijeg izvođenja

aktivnosti dnevnog života, dok je kod donjih ekstremiteta usmerena prvenstveno na uvežbavanje

hoda (6).

2.1. Roboti za rehabilitaciju gornjih ekstremiteta

Roboti su razvijeni sa ciljem da navode gornji ekstremitet kroz određenu šemu

ponavljajućih pokreta, kao i da daju povratne informacije pacijentu o progresu rehabilitacionog

tretmana. Koriste se za uvezbavanje pokreta bitnih u obavljanju svakodnevnih obaveza (6).

Jedan od privih robota koji se koristio u rehabilitaciji gornjih ekstremiteta nakon CVI jeste MIT-

MANUS (engl. Massachusetts Institute of Technology, Mit-Manus), robotički sistem koji se

koristi za tretman ručja, lakta i ramena. Može da sprovodi pasivne, aktivne i interaktivne tretmane

i pruza povratnu informaciju koja može da bude vizelna, taktilna ili auditorna (6).

6
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

Slika 3. MIT-MANUS robot (6)

MIME (engl. Mirror Image Movement Enabler) se koristi za unilateralno i bilateralno

uvežbanje gornjih ekstremiteta (3).

Slika 4. MIME robot (3)

7
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

NeReBot (engl. NEuro REhabilitation roBOT) je robot sa aktiviranjem žice na direktni

pogon. Koristi se za uvežbavanje svih pokreta u ramenu i laktu, lako je prenosiv i može da se

primenjuje kod pacijenata ne samo u sedećem položaju već i u ležećem na leđima (8).

Slika 5. NeReBot robotički sistem (8)

2.2. Roboti za rehabilitaciju donjih ekstremiteta

Što se tiče primene rehabilitacione robotike za donje esktremitete, ona se pretežno bazira

na uvežbavanju samostalnog hoda. Postizanje samostalnog hoda zahteva primenu ponavljajućih

vežbi visokog inteziteta, što je najlakše izvesti na pokretnoj traci. Međutim vežbe na pokretnoj

traci zahtevaju značajno angažovanje fizioterapeuta u smislu kontrole prenosa telesne težine na

zahvaćeni ekstremitet što može da narušava intezitet tretmana. Da bi se ovi negativni efekti

otklonili uvodi se primena robota (6).

8
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

Roboti za uvežbavanje hoda se mogu podeliti na: robotičke egzoskeletne sisteme koji u

svom sastavu imaju pokretnu traku i robotičke sisteme u vidu pločica za stopala sa krajnjim

efektorom koje simuliraju faze hoda (2).

Lokomat je jedan od poznatijih robotičkih egzoskeletnih sistema koji uz pomoć pokretne

trake simulira faze hoda. Sastoji se iz ortoza i potpornog sistema. Princip rada se zasniva na

pokretanju donjih ekstremiteta uz pomoć već programiranog paterna hoda. Tretman je

automatizovan (6).

Slika 6. Lokomat- robotički egzoskeletni sistem (6)

Za drugu grupu robota je najvažniji G-EO sistem koji je formiran sa ciljem da olakša

sprovođenje tretmana fizioterapeutima. Kretanje pločica za stopala kao i pomeranje centra mase u

horizontalnom i vertikalnom pravcu prilikom hoda je unapred programirano. Na ovom sistemu

osim faza hoda može da se simulira i penjanje na stepenice, što je veoma bitno za pacijente koji

se oporavljaju od CVI (6).

9
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

Slika 7. G-EO robotički sistem (6)

2.3. Odnos robotičke i konvencionalne rehabilitacije

Određena istraživanja su poredila dobijene efekte između rehabilitacije uz pomoć robota i

konvencionalne rehabilitacije, gde nije bilo značajne razlike ukoliko su se tretmani primenjivali

odvojeno jedno od drugog. Međutim kombinacija ova dva tretmana govori o postojanju značajne

uspešnosti nego kada se koristi samo konvencionalni vid rehabilitacije. Period primene robotičke

rehabilitacije nakon CVI se naglašava kao bitna stavka za efektivnost tretmana, odnosno ukoliko

se tretman primeni u ranijim fazama nastanka posledica biće uspešniji za pacijenta (9).

10
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

3. ZAKLJUČAK

Pregledom postojeće literature o primeni robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon CVI

može se zaključiti da postoje određene prednosti ovog tretmana kao i mane. Svakako se smatra

da je kombinacija robotike i standardnog fizikalnog tretmana veoma uspešna za oporavak

pacijenta ali i značajno olakšava rad fizioterapeutima.

11
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

4. LITERATURA

1. Rosati G. The place of robotics in post-stroke rehabilitation. Expert review of medical

devices. 2010;7(6):753-8.

2. Zhang X, Yue Z, Wang J. Robotics in Lower-Limb Rehabilitation after Stroke.

Behavioural neurology. 2017;2017:3731802.

3. Krasnik R, Mikov A, Golubovic S, Komazec Z, Komazec SL. [Robot--a member of

(re)habilitation team]. Medicinski pregled. 2012;65(11-12):507-10.

4. Iavazzo C, Gkegke XE, Iavazzo PE, Gkegkes ID. Evolution of robots throughout history

from Hephaestus to Da Vinci Robot. Acta medico-historica adriatica : AMHA. 2014;12(2):247-

58.

5. Hamet P, Tremblay J. Artificial intelligence in medicine. Metabolism: clinical and

experimental. 2017;69S:S36-S40.

6. Masiero S, Poli P, Rosati G, Zanotto D, Iosa M, Paolucci S, et al. The value of robotic

systems in stroke rehabilitation. Expert review of medical devices. 2014;11(2):187-98.

7. Masiero S, Carraro E, Ferraro C, Gallina P, Rossi A, Rosati G. Upper limb rehabilitation

robotics after stroke: a perspective from the University of Padua, Italy. Journal of rehabilitation

medicine. 2009;41(12):981-5.

8. Stefano M, Patrizia P, Mario A, Ferlini G, Rizzello R, Rosati G. Robotic upper limb

rehabilitation after acute stroke by NeReBot: evaluation of treatment costs. BioMed research

international. 2014;2014:265634.

9. Bruni MF, Melegari C, De Cola MC, Bramanti A, Bramanti P, Calabro RS. What does

best evidence tell us about robotic gait rehabilitation in stroke patients: A systematic review and

12
 Primena robotike u rehabilitaciji pacijenata nakon cerebrovaskularnog inzulta

meta-analysis. Journal of clinical neuroscience : official journal of the Neurosurgical Society of

Australasia. 2018;48:11-7.

13