Professional Documents
Culture Documents
HƯỚNG DẪN CỘNG NGHỆ NAM CHÂM BAY LƠ LỮNG
HƯỚNG DẪN CỘNG NGHỆ NAM CHÂM BAY LƠ LỮNG
Một đệm từ trường bao gồm hai phần, phần đế và khung lơ lững.
1. Phần đế
Phần này nằm ở phía dưới, gồm nam châm để tạo ra một từ trường và nam châm
điện để điều khiển từ trường đó.
Mỗi nam châm có hai cực: bắc và nam. Các thí nghiệm cho thấy rằng khác cực hút
nhau và cùng cực đẩy nhau. Bốn nam châm hình trụ được đặt trong một hình vuông
và có cùng cực, tạo thành một từ trường để đẩy bất kỳ nam châm nào, có cùng cực
và ở giữa chúng.
Có bốn nam châm điện tất cả, chúng được thành một hình vuông, hai nam châm đối
xứng là một cặp và từ trường của chúng luôn luôn là đối nhau.
Cảm biến từ và mạch điều khiển các nam châm điện. Tạo các cực đối lập trên nam
châm điện bằng cách cho dòng điện qua chúng.
2. Khung lơ lững
Bao gồm một nam châm đặt trên phần đế, bạn có thể làm một cái khung nhựa cho
nó.
Làm thế nào nó hoạt động?
Các nam châm trên khung lơ lững được nâng lên nhờ từ trường của nam châm phía dưới bởi
vì chúng có cùng cực. Tuy nhiên nó có xu hướng quay trở lại để hút vào nam châm ở phần đế.
Để ngăn chặn các nam châm xoay lại và hút vào phần đế, nam châm điện sẽ tạo ra từ trường
để đẩy hoặc hút để cân bằng nó, nhờ cảm biến từ.
Các nam châm điện được điều khiển theo hai trục X và Y, kết quả là nam châm trên được giữ
cân bằng với đế.
Để điều khiển nam châm điện bạn phải có kiến thức về bộ điều khiển PID.
Một cách đơn giản để hiểu: “Một bộ điều khiển PID tính toán giá trị ‘sai số’ là sự sai khác giữa
[Input] đo và điểm đặt mong muốn. Bộ điều khiển cố gắng giảm thiểu sai số bằng cách điều
chỉnh [đầu ra].”
Vì vậy, bạn khai báo với PID đầu vào đo lường, nơi bạn muốn đo lường (“Setpoint”,) và biến để
điều chỉnh làm cho điều đó xảy ra (“đầu ra”.)
https://www.youtube.com/watch?v=UR0hOmjaHp0
Trong dự án này:
1. Input là giá trị thời gian thực hiện tại từ cảm biến hall, được cập nhật liên tục vì vị trí
của nam châm lơ lững sẽ thay đổi theo thời gian thực.
2. Điểm đặt (Setpoint)là giá trị từ cảm biến Hall, được đo khi nam châm lơ lững ở vị trí
cân bằng, ở giữa đế. Giá trị này được cố định và không thay đổi theo thời gian.
3. Output là tốc độ để điều khiển nam châm điện.
Tải thư viện Arduino PID tại https://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary
Chúng ta cần sử dụng một vài bộ điều khiển PID trong Arduino, một cho trục X và một cho trục
Y.
Bước 5: Công cụ
Dưới đây là danh sách các công cụ, thường được sử dụng bởi bất kỳ ai.
Cây hàn
Cưa tay
Đồng hồ vạn năng
Thiết bị điều khiển Scew
Osilloscope (bạn có thể sử dụng vạn năng thay thế)
Bảng khoan
Súng bắn keo nóng
Kìm điện tử
Bước 6: Bộ điều khiển LM324 Opamp, L298N và
SS495a
LM324 Op-amp
Các bộ khuếch đại hoạt động (op-amps) là một số mạch quan trọng, được sử dụng rộng rãi và
linh hoạt nhất hiện nay.
Chúng tôi sử dụng opamp để khuếch đại tín hiệu từ cảm biến từ, mục đích là tăng độ nhạy để
arduino dễ dàng nhận ra sự thay đổi của từ trường. Khi chỉ thay đổi một vài mV ở đầu ra của
cảm biến từ, sau khi qua bộ khuếch đại nó có thể thay đổi thành vài trăm mV trong
Arduino. Điều này là cần thiết để giữ cho bộ điều khiển PID ổn định.
LM324 có 4 bộ khuếch đại, cho phép bạn sử dụng linh hoạt, tuy nhiên trong dự án này, tôi chỉ
cần hai bộ khuếch đại, một cho trục X và một cho trục Y.
Mô-đun L298N
L298N thường được sử dụng trong điều khiển tốc độ và hướng của hai động cơ DC, hoặc điều
khiển một động cơ bước lưỡng cực một cách dễ dàng. Mô-đun L298N có thể được sử dụng với
động cơ có điện áp từ 5 đến 35V DC.
Ngoài ra còn có một bộ điều chỉnh 5V trên board, vì vậy nếu điện áp cung cấp của bạn lên đến
12V bạn cũng có thể lấy ra nguồn 5V từ board.
Trong dự án này, tôi đã sử dụng L298N để điều khiển hai cặp cuộn dây điện từ và sử dụng đầu
ra 5V để cấp nguồn cho cảm biến Arduino.
Sơ đồ mô-đun:
Lưu ý sự khác biệt giữa đầu ra analog và đầu ra digital, bạn không thể sử dụng cảm biến với
đầu ra digital trong dự án này, vì nó chỉ có hai trạng thái 1 hoặc 0, vì vậy bạn không thể đo đầu
ra của từ trường.
Một cảm biến analog sẽ trả về một dải điện áp từ 250mV đến Vcc, mà bạn có thể đọc với Đầu
vào analog của Arduino.
Sử dụng một mũi khoan 8mm để tạo ra một lỗ gần đáy chậu, được sử dụng để giữ giắc DC.
In khung lơ lững đựng nam châm bằng tập tin STL tại đây. Bạn có thể đặt in giá rẻ tại đây.
Cắt laser
Cắt hai miếng nhựa với tập tin mà tôi đã đính kèm dưới dạng AcrylicLaserCut.dwg. Đây là một
tập tin autocad.
Miếng nhựa được sử dụng để hỗ trợ nam châm và nam châm điện, phần còn lại để che phủ bề
mặt của chậu.
AcrylicLaserCut.dwg
Cắt breadboard pcb thành hai mảnh, một mảnh để đính kèm cảm biến từ và mảnh còn lại để
gắn mạch LM324.
Gắn cảm biến từ vuông góc với pcb. Lưu ý hai mặt cảm biến xoay với nhau, hàn cố định.
Sử dụng các dây để nối hai chân VCC của các cảm biến với nhau, làm tương tự với các chân
GND. Các chân đầu ra là riêng biệt.
Gắn LM324 vào khung IC, sau đó nối hai đầu ra của mô-đun cảm biến từ với mạch op-amp.
Hai dây đầu ra LM324 nối với Arduino. Đầu vào 12V nối với đầu vào 12V của mô-đun L298N,
đầu ra 5V của mô-đun L298N được nối với 5V của chiết áp.
Bởi vì nam châm điện đối xứng xuyên qua tâm, chúng luôn ở cực ngược nhau, sao cho các
dây bên trong nam châm điện được nối với nhau, các dây ở bên ngoài của nam châm điện
được nối với L298N.
Kéo dây xuống dưới tấm nhựa thông qua các lỗ gần đó để nối với L298N.
Lời khuyên: Dây đồng được phủ một lớp cách điện, vì vậy bạn phải tháo nó bằng dao trước
khi bạn có thể hàn chúng lại với nhau, hãy sử dụng Ống co nhiệt sau khi hàn.
Bước tiếp theo là lắp ráp các nam châm trên tấm nhựa. Kết hợp hai nam châm D15 * 4mm và
nam châm D15 * 3mm với nhau để tạo thành một hình trụ, nam châm và nam châm điện có
cùng chiều cao.
Lắp ráp các nam châm giữa các cặp nam châm điện, lưu ý các cực của mặt trên nam châm
phải giống nhau.
Hàn giắc nguồn DC với hai dây nối lại bằng ống co nhiệt. Giắc nguồn DC được nối với đầu vào
của mô-đun L298N, đầu ra 5V của nó sẽ cấp nguồn cho Arduino.
EnA ===> 7
In1 ===> 6
In2 ===> 5
In3 ===> 4
In4 ===> 3
EnB ===> 2
Bước 15: Nối Arduino Pro Mini
Vì Arduino pro mini không có bất kỳ cổng nối tiếp nào, bạn cần nối một serial port bên ngoài.
FTDI Basic sẽ được sử dụng để lập trình (và cấp nguồn) cho Pro Mini.
Cắm 12V DC vào giắc nguồn DC, bạn có thể sử dụng osilloscope để đọc giá trị cảm biến.
Quan sát các giá trị trên màn hình, điều chỉnh bằng cách điều chỉnh hai chiết áp. Giá trị tốt nhất
là 560, lúc đó đầu ra của cảm biến là khoảng 2.5V.
Sau khi thiết lập điểm đặt, đặt nam châm lơ lững phía trên phần đế và lắc nó để xem thay đổi
điểm đặt trên màn hình.
Mẹo: Đánh dấu cặp nam châm điện và chiết áp tương ứng trong trục X và Y để bạn có thể dễ
dàng sửa chúng sau này.
ReadSetpoint.ino
Sử dụng keo để cố định nam châm và giá đỡ nam châm, được in 3D trước đó.
Mẹo: Sau khi tải chương trình chính, bạn có thể thực hiện các điều chỉnh nhỏ trên bộ chiết áp
để làm cho khung lơ lững cố định ở giữa.
Cuối cùng, đặt tấm nhựa còn lại lên miệng chậu.