82  日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌Vol. 15 No. 1,pp.

82∼89, 1997

学術論文

パ ラ レル ワイ ヤ駆 動 方 式 を用 い た
超 高速 ロボ ッ トFALCONの 開発

川 村 貞 夫*1崔 源*1田 中 訓*2木 野 仁*1

Development of an Ultrahigh Speed Robot FALCON

Using Parallel Wire Drive Systems

Sadao Kawamura*1, Won Choe*1, Satoshi Tanaka*2 and Hitoshi Kino*1

In many kinds of industries, high speed robots are urgently required. In this paper, we propose an ultrahigh speed
robot with 6 D.O.F. based on parallel wire mechanism. Because of low stiffness of wires, vibration problems arise
in actuation. To overcome vibration probloms, internal forces among wires are effectively utilized. For this purpose,
we analize the elasticity of wires and define two kinds of internal force stiffness. Basing on those results, we develop
an ultrahigh speed robot FALCON-7 (FAst Load CON veyance Robot using seven wires) with six degrees of freedom.
It is experimentally confirmed that the proposed robot attains to maximum speed 13 [m/s] and the peak acceleration
exceeds 40 [G], even if considerably small D.C. motors (60 [W]) are used.

Key Words: An Ultrahigh Speed Robot, Wire Drive System, Nonlinear Elasticity, Vibration Problem, Internal Force

タ は す べ て ベ ー ス に 設 置 で き る の で,ア ク チ ュ エ ー タ の 自重 を
1.  は じ め に
駆 動 部 分 か ら 除 け る.結 果 的 に,駆 動 力 は リ ン ク構 造 部 の み を

ロ ボ ッ トの 能 力 の 発 達 は 生 体 の 発 育 と似 て い る.総 合 的 な 生 加 速 す る た め に利 用 で き る の で,高 速 運 動 が 実 現 可 能 で あ る.
た だ し,パ ラ レル リ ン ク構 造 は ジ ョイ ン ト部 な ど複 雑 な 機 構 が
体 を 構 成 す る た め に,一 般 に運 動 系 と知 能 系 の 両 方 の 発 育 が 望
必 要 とな り,質 量 や 慣 性 モ ー メ ン トを極 端 に 小 さ くす る こ とは
ま れ る.ロ ボ ッ トの 場 合,知 能 系 と ともに基本 的 な運 動能 力 を
難 し い.ま た,高 速 運 動 時 の振 動 制 御 も問 題 と して 残 る.
高 め る こ とが 重 要 とな る.小 型 で 軽 量 の ロ ボ ッ トが 大 き な 力 を
本 研 究 で は,大 き な加 速 度 を 得 る た め に,高 出力 の アク チ ュ
発 生 す る こ とや 従 来 の 運 動 速 度 を超 え る ス ピ ー ド を実 現 す る こ
エ ー タ を用 い る の で は な く,駆 動 部 分 の 質 量 を極 端 に小 さ くす
と な ど が,製 造 業 や 医 療 福 祉 分 野 か ら も強 く求 め ら れ て い る.
る方 針 を立 て る.こ の 目的 の た め に,パ ラ レル メカニ ズム を採
特 に,高 速 性 は種 々 の 製 造 業 で 要 求 が 根 強 い.
用 す る と と もに,駆 動 力 の伝 達 の た め に リ ン クで は な くワ イ ヤ
そ こで 本 研 究 で は,従 来 の ス ピ ー ドの 限 界 を超 え る運 動 能 力
を用 い る.す な わ ち,ロ ボ ッ トの 手 先 効 果 器 か ら数 本 の ワ イ ヤ
を有 す る 超 高 速 ロ ボ ッ トの 開 発 を 目指 す.超 高 速 運 動 能 力 を実
を 張 り,こ の ワ イ ヤ の 長 さ を制 御 す る こ と に よ っ て ロ ボ ッ トの
現 す る た め に ま ず 考 え ら れ る こ と は,駆 動 力 を 大 き くす る こ と
手 先 を動 か す.
で あ る.ト ル ク が 大 き く高 速 運 動 を 実 現 可 能 なD.D.モ ー タを
こ の よ うな パ ラ レ ル ワ イ ヤ メ カ ニ ズ ム の 従 来 の 研 究 で は,複
利 用 す る こ とは,こ の 目 的 の た め に適 した 方 法 で あ る[1].た
数 ワ イ ヤ を用 い る移 動 機 構 と して,樋 口 らの 報 告 が あ る[2].ま
だ し,多 くの 産 業 用 ロ ボ ッ トに 用 い られ て い る シ リ ア ル リ ン ク
た,大 隅 ら は ク レ ー ン と し て の応 用 を意 識 し た 研 究 成 果 を示 し
タ イ プ で は ア ー ム とモ ー タ の 自 重 の た め に,達 成 で き る 最 高 加
て い る[3].物 体 の移 動 とい う観 点 で は な く,マ ス タ ー ス レ ー ブ
速 度,最 高 速 度 な ど は制 限 さ れ る.ま た,高 速運 動 で は停止 時
や バ ー チ ャル リ ア リ テ ィ の カ デ ィ ス プ レ イ 装 置 と し て もパ ラ レ
の 振 動 が 大 き な 問題 とな る の で,高 速運 動 と ともに整定 時 間 を
ル ワ イ ヤ 駆 動 が 用 い られ て い る.佐 藤 ら はCADへ の応用 を目
短 くす る こ とが 求 め られ る.こ の点 にお いて もシ リアル リンク
的 と し て 指 先 の 点 か ら4本 の ワ イ ヤ を 張 っ た シ ス テ ム を提 案 し
構 造 は不 利 で あ る.一 方 これ に対 し て,可 動 部 分 の 質 量 ・慣 性
て い る[4].筆 者 ら も7本 ワ イ ヤ を用 い た6自 由度 力 デ ィス プ
モ ー メ ン ト を小 さ くす る ア イ デ ィア も あ る.例 え ば,パ ラ レル
レ ー を 開 発 し,カ フ ィ ー ドバ ッ ク に よ り任 意 の 力 を 提 示 で き る
リ ン ク構 造 で は,可 動 範 囲 は 制 約 さ れ る も の の,ア ク チ ュエ ー
シ ス テ ム を実 現 し て い る[5].ま た,ワ イ ヤ と伸 縮 性 の あ る棒 を

原 稿 受 付  1995年10月26日
利 用 した パ ラ レ ル リ ン ク マ ニ ピ ュ レ ー タ に 関 す るLandsberger
立 命 館 大 学 理 工 学 部 ら の 報 告 も あ る[6].た だ し,こ れ ら従 来 の 研 究 で は,パ ラレ
(株)NSD
ル ワ イ ヤ 駆 動 を用 い た 高 速 運 動 の 実 現 可 能 性 に つ い て は触 れ ら
Faculty of Science & Engineering, Ritsumeikan University

NSD Co., Ltd. れ て い な い.

JRSJ Vol. 15 No. 1 82 Jan., 1997

 パ ラ レ ル ワイ ヤ 駆 動 方 式 を 用 い た 超 高 速 ロ ボ ッ トFALCONの 開 発  83

本 研 究 で はパ ラ レ ル ワ イ ヤ 駆 動 を 用 い て ロ ボ ッ トの 高 速 運 動
の 達 成 を 目指 す.ワ イ ヤ は 張 力 方 向 に の み 力 を 発 生 で き るの で,
n自 由 度 シ ス テ ム に対 し て,少 な く と もn+1個 の ア ク チ ュエ ー
タ が 必 要 で あ る こ とが 知 ら れ て い る.こ の よ うな冗長 駆動 シス
テ ム に お い て 任 意 の 方 向 の 力 を発 生 で き る範 囲 は制 限 さ れ て い

る. 2章 で は この 範 囲 に つ い て 議 論 す る と と も に,冗 長 駆 動 に
よ りワ イ ヤ 間 に 生 じ る 内力 に つ い て 述 べ ら れ る.次 に3章 で は ,

高 速 運 動 時 に 生 じ る振 動 を抑 制 す る た め に 内 力 を 用 い る方 式 を
提 案 す る.そ の た め に,ま ず ワイヤ駆 動部 の非 線形 バ ネ特 性 を
モ デ ル 化 す る.得 ら れ た 結 果 よ り ,パ ラ レ ル ワ イ ヤ 駆 動 で は 内

力 に よ り変 化 す る剛 性 が2種 類 あ る こ と を明 らか に す る.ま た,
こ の 解 析 を 実 証 す る 基 礎 実 験 結 果 を 示 し,内 力 に よ り剛性 が Fig. 1 Amodel of parallel wire driven systems

高 め られ る こ と を 示 す.す な わ ち,ワ イ ヤ 駆 動 の た め冗 長 駆 動
と思 わ れ が ち で あ るが,実 際 に は冗長 な アク チ ュエー タ は内力
(2)
に よ っ て パ ラ レル ワ イ ヤ 系 全 体 の 剛 性 を高 め る た め に重 要 な 働
き を して い る こ とが 示 され る.4章 で は,可 動 範 囲 や 内 力 剛 性
な ど の 解 析 に基 づ い て,7本 の ワ イ ヤ の ロ ボ ッ トFALCON-7
と な る.こ こでVector Closureの ベ ク トルviを ワイヤベ ク ト
(FAst Load CON veyance)を 提 案 す る.こ の ロ ボ ッ トの 剛 性
ルwiと 見 な し,係 数 αiを ワ イ ヤ 張 力 ベ ク トル τの 各 要 素 と
変化 や運 動 停止 時 にお け る内力 剛性 の効 果 な どが実験 に よって
す る.ワ イ ヤ の 張 力 が す べ て 正 とな り,任 意 の 方 向 に 力 を 発 生
示 さ れ る.実 験 で は,0.08[s]で0.33[m]移 動 し,最 高速 度 約
す る こ とが 必 要 で あ る こ とか ら, Vector Closureが パ ラ レル ワ
13[m/s],瞬 間 最 高 加 速 度43[G](G:重 力 加 速 度)を 達成 して
イ ヤ 駆 動 の 成 立 条 件 とな っ て い る.し た が っ て, 6自 由 度 の 力
い る.
と トル ク を 実 現 す る た め に は 少 な く と も7本 の ワ イ ヤ ベ ク トル

2.  ワ イ ヤ駆 動 メ カ ニ ズ ム wi(1〓i〓7)がVector Closureの 条 件 を満 足 し て い な け れ

ば な ら な い.以 下 で は ワ イ ヤ を 最 少 の7本 とす る.ま たVector

2.1  Vector Closureと 可動 範 囲
Closureの 条 件 よ り,対 象 物 体 の 可 動 範 囲 は 限 定 さ れ る.こ の
一 方 向 に のみ能 動 的 な力 を発 生 で きる ワイ ヤ メ カニ ズ ム は
, 可 動 範 囲 は 与 え られ た ワ イ ヤ ベ ク トルwiに つ いて 次 の方法 で
多 指 ハ ン ド と共 通 し た 特 徴 を持 っ て い る.実 際,多 指 ハ ン ドの チ ェッ ク で き る[5].
研 究 の な か で 注 目 さ れ たVector Closureと い う考 え 方 が,パ 可 動範 囲判 定法
ラ レ ル ワ イ ヤ 駆 動 に お い て も重 要 な役 割 とな る.一 般 にVector 次 式 で与 え られ るベ ク トル βの係 数 が,す べ て正 で あれ ば,
Closureは 以 下 の よ う に示 さ れ る. パ ラ レル ワイヤ駆 動 の可動 範 囲で あ る .

Vector Closure
(3)
Vector Closureの 必 要 十 分 条 件 は, n次 元 空 間 に お け る
n+1個 の ベ ク トルvi(1〓i〓n+1)が 次 の二 つ の条 こ こ でW=[w1,w2,…,w6].

件 を満 足 す る こ と で あ る. こ の 判 定 法 は 次 の よ う に 容 易 に 理 解 さ れ る.ま ず, Vector

(1)n+1個 の う ち の 任 意 のn個 の ベ ク トル が 線 形 独 立 Closureの 条 件(1)よ り行 列Wは 正 則.条 件(2)よ り直 接 式(3)

で あ る こ と. が 導 か れ る.た だ し,実 際 に は どの ワ イ ヤ をw7と 設定 して も

よ い.こ の 方 法 に よ っ て 簡 単 に 可 動 範 囲 を明 確 に で き る.以 下
(2)
で は, Vector Closureが 成 立 す る領 域 と成 立 し な い 領 域 との 境

界 の 状 態 を パ ラ レル ワ イ ヤ 駆 動 系 の 特 異 点 と呼 ぶ こ とに す る.
こ こで,パ ラ レ ル ワ イ ヤ 駆 動 との 関 係 を 明 確 に す る た め に, 2.2  駆 動 力 と 内 力
ワ イ ヤ ベ ク トルwiを 以 下 の よ う に 定 義 し よ う. 物 体 の 駆 動 力 ベ ク トルf(6×1)と ワイ ヤ張 力 ベ ク トル τ(7×1)
との 関 係 は式(2)に よ っ て 与 え ら れ た.式(2)は 多 指 ハ ン ド と同

(1) 様 の 冗 長 駆 動 系 と な っ て い る た め に,物 体 の 駆 動 力 だ け で な く
内 力 が 生 じ る.こ の 内 力 は よ く知 られ て い る よ う に 次 の疑 似 逆

た だ し, pi, riはFig. 1に 示 さ れ るベ ク トル で あ り, pi:i番 行 列 に よ っ て 表 現 さ れ る.

目 の ワ イ ヤ の 単 位 方 向 ベ ク トル, ri:対 象物 重 心 か らワイ ヤ取

(4)
り付 け 点 ま で の ベ ク トル,記 号 × はベ ク トル 積 で あ る.以 下
で は対 象 物 体 の 位 置 と姿 勢 の6自 由 度 を制 御 す る こ と を考 え る. た だ し, A+=AT(AAT)-1, k:任 意 の ベ ク トル で あ る.式
した が っ て, m本 の ワ イ ヤ(m〓7)に よ っ て 物 体 に 働 く力 ベ (4)の 第2項 が,ワ イ ヤ 間 の 内 力 を 決 定 して お り,大 き な正 数 を
ク トルf(6×1)と 各 ワ イ ヤ 張 力T(m×1)と の 関係 は ベ ク トルkの 要 素 とす る こ と で ,ワ イ ヤ 張 力 τ の 要 素 は 大 き

日本 ロ ボ ッ ト学 会 誌15巻1号  83  1997年1月

84  川 村 貞 夫 崔  源 田 中  訓 木 野 仁

くな る.式(4)の 第2項 の ベ ク トル は行 列Aの ぜ 口空 間 に属 す この 測 定 結 果 よ り,ワ イ ヤ の バ ネ 特 性 は線 形 で な く非 線 形 で あ

る の で,張 力 は物 体 の 駆 動 力 と し て は 作 用 し な い 内 力 とな る. る こ とが わ か る.力 をfと し変 位 量 をxと し て,

こ の 内 力 は従 来 の パ ラ レ ル ワ イ ヤ 駆 動 シ ス テ ム で は積 極 的 に は
f(x)=k1x+k2x3  (5)
利 用 され て い な い.そ れ ゆ え に パ ラ レ ル ワ イ ヤ駆 動 は冗 長 駆 動
と な り,ワ イ ヤ を利 用 す る こ と の 短 所 と考 え ら れ が ち で あ っ た.
と し て モ デ ル 化 す る とk1=3.8×103[N/m], k2=5.0×
本 論 文 で は,こ の 冗 長 駆 動 か ら生 じ る 内 力 を 剛 性 の 増 加 に 用 い
106[N/m3]と 推 定 さ れ る.
る こ と に よ っ て 高 速 運 動 時 の 振 動 抑 制 を行 う.
3.2  内 力 剛 性
3.  非 線 形 バ ネ 特 性 と内 力 剛 性 ロ ボ ッ トの メ カ ニ ズ ム と 内 力 の 関 係 は 花 房 ・Adliら の研 究 に

よ っ て 明 ら か に さ れ て い る[7]. Fig. 5に 見 うれ る例 を 考 え よ
3.1  ワ イ ヤ 駆 動 部 の 非 線 形 バ ネ 特 性
う.弾 性 要 素 を 有 す る2本 の ワ イ ヤ が 対 象 物 体 か ら張 られ て い
ワ イ ヤ を巻 き取 る駆 動 部 をFig. 2に 示 す.モ ー タ はオ プテ ィ
る とす る.こ の と き 自 然 長l0よ り引 き 伸 ば し てl1と して い る
カ ル エ ン コ ー ダ 内 蔵 のD.C.サ ー ボ モ ー タ で,定 格 出 力60[W],
の で 内 力 が 生 じ て い る状 態 で あ る.花 房 ・Adliら は バ ネ 要 素 が
エ ン コ ー ダ の 分 解 能 は1000[p/rev]で あ る.ギ ア,プ ー リー は
線 形 の 場 合 で もFig. 5のy方 向 の剛性 は内力 の増加 とともに増
軽 量 化 を図 り,ジ ュ ラ コ ン製 と して い る.減 速 比 は,高 速 性 を
え る とい う例 か ら出 発 し て,リ ン ク構 造 の ロ ボ ッ トの 内 力 剛 性
重 要 視 して1:3と し,プ ー リー 径 は65[mm]と した.プ ー リー
を解 析 し て い る.こ こ で, x方 向 の 剛 性 は バ ネ 要 素 が 線 形 で あ
部 は ジ ュ ラ ル ミ ン製 の フ レ ー ム 板 に取 り付 け た.ベ ア リ ング で
れ ば 内 力 に よ っ て 変 化 し な い.し か し,本 研 究 で 対 象 と し て い
両 端 支 持 して い る.ワ イ ヤ は フ レー ム 板 に取 り付 け られ た 超 金
る ワ イ ヤ に は前 節 のFig. 4に 見 られ る よ うな 非 線 形 バ ネ 特 性 が
属 鋼 の ワ イ ヤ 取 り 出 し 口(直 径2[mm])か ら,引 き出 され て
存 在 す る た め に,内 力 の増 加 と と もにx方 向 の 剛性 も増 加 す る
い る.ワ イ ヤ 直 径 は0.54[mm]で あ る.一 般 に ワ イ ヤ 駆 動 で は,
こ とが 期 待 で き る.詳 細 な 解 析 を 以 下 に示 す.ま ず 内 力 は,
ワ イ ヤ 自身 の 持 つ 弾 性 要 素 が 応 答 を 劣 化 させ,振 動現 象 の原 因
とな っ て い る.さ ら に,蛇 管 や 多 数 の プ ー リー を 経 て,作 動部
fint=k1(l1-l0)+k2(l1-l0)3  (6)

分 へ 伝 達 さ れ る と き に は,伝 達 部 分 の 摩 擦 が 制 御 性 能 に大 き く
影 響 す る.こ れ ら の 原 因 に よ っ て,多 くの 機 械 技 術 者 が ワ イ ヤ
駆 動 に 対 す る信 頼 を失 う結 果 と な っ て い る の で あ ろ う.本 研 究
で 対 象 と して い るパ ラ レル ワ イ ヤ 駆 動 で は伝 達 部 の摩 擦 は ワ イ
ヤ 出 口 に存 在 す る も の の,他 の部分 で は対 象物体 まで直接 ワイ
ヤ が 張 ら れ て い る た め に,非 線 形 性 を有 す る複 雑 な摩 擦 の 影 響
は 少 な い.こ の 点 が パ ラ レル ワ イ ヤ 駆 動 の 長 所 とな っ て い る.
た だ し,ワ イ ヤ 自 身 の 持 つ 弾 性 要 素 は 問 題 と し て 残 る.さ ら に,
Fig.2に 示 さ れ る駆 動 部 で は,プ ー リー や ギ ア な ど を 含 め た ア

ク チ ュ エ ー タ 全 体 の 弾 性 を 考 え る必 要 が あ る.プ ー リーや ギア Fig. 3 Measurement of elasticity on the wire driven system

な どの 弾 性 も含 め て,ワ イ ヤ 駆 動 部 の 剛 性 をFig.3に 示 され る
実 験 に よ っ て 測 定 し た.そ の 際,モ ータ に付 け られた ギア を機

械 的 に 固 定 し て,ワ イ ヤ 長 さ1[m]付 近 で 荷 重 と変 位 の 関 係 を
調 べ た.そ の結 果 はFig. 4に 示 され る.ヒ ス テ リシ ス が 存 在 す
るが,パ ラ レル 機 構 で 拮 抗 し た 状 態 を 内 力 に よ り保 つ こ と を想

定 し て い る の で,荷 重 を加 え る 方 向 の デ ー タ を モ デ ル 化 す る.

Fig. 4 Nonlinear elasticity of the wire driven system

Fig. 2 An actuator unit for FALCON-7 Fig. 5 A two wires model

JRSJ Vol. 15 No. 1 84 Jan., 1997

 パ ラ レル ワ イ ヤ駆 動 方 式 を用 い た超 高速 ロ ボ ッ トFALCONの 開 発  85

と書 け る とす る.こ の と きx=y=0に お け るx方 向 とy方 f2と, f3に 極 端 に大 き な 張 力 を発 生 し な けれ ば な らず,現 実的

向 の 剛 性 は, に は, f2と, f3発 生 力 の 限 界 か らx方 向 の 剛 性 が 低 下 す る.
3.4  第1種 内力 剛性 の有 効性 評価
(7) 第1種 内 力 に よ っ て,ワ イ ヤ の 力 伝 達 方 向 の 剛 性 を効 果 的 に
増 加 で き る こ と を 示 し た.こ の 節 で は動 的 な 場 合 に つ い て 実 験

(8) 的 に そ の 有 効 性 を示 す.簡 単 な モ デ ル と して, Fig. 8に 示 さ れ

る よ う な2本 ワ イ ヤ シ ス テ ム を 利 用 し,図 中 のx方 向の運 動
と な る.両 方 向 と も 内 力fintの 増 加 とと もに剛性 が 高 まる こ
を 調 べ る.ワ イ ヤ 直 径0.54[mm]で あ る.モ ー タ には入力 信号
とが 理 解 で き る.さ らに 重 要 な こ と は我 々 が 利 用 す るパ ラ レ ル
メ カ ニ ズ ム で は ワ イ ヤ 長 さl1は1[m]程 度 の 付 近 を 動 く場 合
が 多 く,自 然 長 との 差l1-l0は10-2[m]の オ ー ダ で あ る.ま
た,式(7)に お い てk1の 値 は小 さ く全 体 の 値 に対 し て 支 配 的
で な い.こ れ ら の事 実 よ り,内 力 に よ る剛 性 増 加 はx方 向 の方
が 効 果 的 で あ る こ とが 明 らか とな る.

3.3  第1種 内 力 剛 性 と第2種 内力 剛性

前 節 の 式(7)(8)に 見 られ る よ う に,ワ イヤ の剛性 を内力 に

よ っ て増 加 す る場 合 に つ い て2種 類 に分 類 さ れ る.こ れ ら を以

下 の よ う に 定 義 す る.
第1種 内 力 剛 性:ワ イヤ の力伝 達 方 向の剛 性

第2種 内 力 剛 性:ワ イ ヤ の 力 伝 達 方 向 と垂 直 な 方 向 の 剛 性
非 線 形 バ ネ 特 性 を有 し,本 研 究 のハ ー ドウ ェ ア の パ ラ メ ー タ
値 で は第1種 内力 剛 性 が 第2種 内 力 剛 性 よ り も効 果 的 に働 く こ
と と な る.し た が っ て,対 象 物 体 の 空 間 内 に お け る各 方 向 の 剛

性 を 高 め る た め に は第1種 内 力 剛 性 が 作 れ る 空 間 は,対 象 物 体
(も し くは 点)が 能 動 的 に 動 け る 空 間 と 同 じ で あ る こ と は,定
義 よ り明 らか で あ る.ゆ え に, Fig. 6に 示 され る よ う な 三 次 元
空 間 内 の 点 を任 意 に位 置 決 め で き る4本 ワ イ ヤ駆 動 シ ス テ ム は,
三 次 元 空 間 の 各 方 向 に 対 し て第1種 内 力 剛 性 を 利 用 で き る.同 Fig. 7 The cases that the 1st class internal stiffness is not effec

様 に 位 置 と姿 勢 の6自 由度(六 次 元 空 間)の 場 合 は,最 少7本 tive

ワ イ ヤ に よ っ てVector Closureを 満 た せ ば6自 由度 す べ て に

第1種 内 力 剛 性 を 実 現 で き る.
般 に第1種 内 力 剛 性 が 有 効 に働 く こ と を述 べ た.し か し,
注 目 す る 方 向 の 力 ベ ク トル の成 分 が 小 さ くな る と き,す なわ ち

特 異 点 に 近 付 く と き,第1種 内 力 剛 性 が 小 さ くな る こ と に注 意
す る必 要 が あ る.具 体 的 に は, Fig. 7に 示 さ れ る場 合 θ が 小 さ

くな る に した が っ てFig. 7(a)の 場 合 はy方 向 の 第1種 内力 剛

性 は小 さ くな る.ま た, Fig. 7(b)の 場 合 は,θ の 減 少 と と も に
Fig. 8 Measurement system for elasticity in dynamic motions

Fig. 6 A four wires model Fig. 9 Dynamic characteristics of internal forces

日本 ロ ボ ッ ト学 会誌15巻1号  85  1997年1月

86  川 村 貞 夫 崔  源 田 中  訓 木 野 仁

と して 正 弦 波 を与 え,質 点 を 振 動 さ せ る.こ の ときモー タの 回 ユ ニ ッ ト)に よ っ て 巻 き取 ら れ る.全 体 の信 号 の 流 れ はFig. 11

転 量 をポ テ ンシ ョメー タで測 定 す る と ともに質点 の位 置 を レー に 示 さ れ る も の で あ り,計 算 を高 速 化 す る た め にDSPを 利用

ザ 変 位 計 に よ っ て 計 測 す る.こ の と き,モ ー タ回転 の変位 を入 し て い る.グ リ ッ パ が 装 着 さ れ た ロ ッ ド は パ イ プ 状 で,外 形

力 と し,レ ー ザ 変 位 計 の 測 定 量 を 出 力 と し た と き の ゲ イ ン比 が 10[mm],肉 圧1[mm]の ジ ュ ラ コ ン製 で あ り,長 さ835[mm],

Fig. 9に 示 さ れ る.非 線 形 バ ネ 要 素 を 含 む こ と な ど か ら,典 型 重 量155[g]で あ る.ロ ッ ド上 端 部 に ワ イ ヤ3本 を一点 で接続 す

的 な2次 遅 れ と は な ら な い が,両 方の モー タ に よって作 られ る る こ と は 現 実 的 に 難 し く,ロ ッ ド中 心 か ら わ ず か に距 離 を与 え

内 力(モ ー タ へ の バ イ ア ス 電 圧)を 大 き くす る と,ワ イヤ駆 動 ざ る 得 な い.そ の た め ロ ッ ド上 部 の ワ イ ヤ か ら ロ ッ ド軸 周 りの

系 の 剛 性 が 高 ま り固 有 振 動 数 が 大 き くな っ て い る こ とが わ か る. 回 転 トル ク が 生 じ る 恐 れ が あ る.こ れ を 回 避 す るた め に,ロ ッ

こ の こ と よ り,第2種 内力 剛性 に よ りワイヤ駆 動 系の 剛性 が有 ド上 端 の ワ イ ヤ 取 り付 け 部 に ベ ア リ ン グ を 装 置 し,自 由 に回

効 に 増 加 で き,振 動 抑 制 に 利 用 可 能 で あ る と予 想 さ れ る. 転 で き る形 と し た.グ リ ッパ はFig. 12に 示 さ れ る1自 由度 開

閉 式 で あ る.グ リ ッパ を 閉 じ る た め に8本 目の ワイヤが 利 用 さ
4.  超 高 速 ロ ボ ッ トFALCON-7
れ る.こ の ワ イ ヤ は,ロ ッ ド の 内 部 を通 っ て 上 端 か らア ウ タ ー

4.1  シ ス テ ム構 成 チ ュ ー ブ(蛇 管)を 用 い て,グ リ ッパ 開 閉 用 の モ ー タ に巻 き取 ら

れ る.グ リ ッパ が 取 り付 け ら れ た ロ ッ ドの 場 合 は外 径14[mm],
ロ ボ ッ トの 手 先 に6自 由 度 を与 え る た め に, 7本 の ワ イ ヤ に
肉 厚2[mm],長 さ1015[mm]で,質 量 は グ リ ッパ との 合 計 で
よ る ロ ボ ッ ト を製 作 し た. Fig. 10に 示 され る よ う に,ロ ッ ド上
320[g]で あ る.
部 か ら3本 と ロ ッ ド下 部 の グ リ ッパ 部 か ら4本 の ワイヤ を張 っ
4.2  運 動 学 と逆 運 動 学
て い る.各 ワ イ ヤ は3.1節 で 説 明 さ れ た ア ク チ ュエ ー タ部(駆 動
各 ワ イ ヤ 長 さ の座 標 系 か ら カ ー テ シ ア ン座 標 系 な ど の 作 業 座
標 系 へ の 変 換 をパ ラ レ ル ワ イ ヤ 駆 動 の運 動 学 とす る.一 般 にパ
ラ レ ル メ カ ニ ズ ム で は 運 動 学 は計 算 が 困 難 で あ るが,本 研究 で

扱 うパ ラ レ ル ワ イ ヤ メ カ ニ ズ ム で は,運 動 学 お よ び 逆 運 動 学 は
以 下 に示 され る よ う に簡 単 に 求 め られ る.ま ず, Fig. 13の よ う

Fig. 10 Structure of the FALCON-7 Fig. 12 Gripper of FALCON-7

Fig. 11 FALCON-7 system

JRSJ Vol. 15 No. 1 86 Jan., 1997

 パ ラ レル ワ イ ヤ駆 動 方 式 を用 い た超 高 速 ロ ボ ッ トFALCONの 開発  87

Fig. 14 Translational range of FALCON-7

Table 2 Rotational range of FALCON-7

Fig. 13 Coordinates of FALCON-7

Table 1 Parameters of FALCON-7

に 座 標 系 を設 定 す る.運 動 学 は各 ワ イ ヤ 長 さl1∼l7か ら手 先 座

標 系 の 原 点 と方 向 を 求 め る こ と とな る.フ レー ム な ど の 各 長 さ
パ ラ メ ー タ はTable 1に 示 す.運 動 学 の手 順 は ま ず ロ ッ ド上 端

点Rを 次 式 よ り求 め る. 4.4  制 御 法
こ こで は通 常 のPTP制 御 を 考 え る.た だ し,ロ ボ ッ トが運 動
(9)
を 開 始 す る前 よ り,シ ス テ ム の剛 性 を 高 め るた め に 内力 を与 え る.
‖‖はEuclidノ ル ム を表 し, Aiは フ レーム上 の ワイ ヤ端 点位 す な わ ち,時 刻t<0に お い て 各 モ ー タ 入 力ui(i=1,2,…,7)
置 ベ ク トル で あ る.
ui(t)=vis  (14)
点Rの 座 標 が 知 れ る と点Pと 点Qは,

(10) た だ し, visは 定 数 で 式(4)右 辺 第2項 で 求 め られ る 内 力 項 で

あ り初 期 位 置 に お け る釣 り合 い 張 力 で あ る.こ こ で,任 意ベ ク
(11)
トルkは 運 動 時 の モ ー タ の 出 力 限 界 を考 慮 し て適 当 に定 め る.
お よび 次 に,手 先 目標 位 置 と姿 勢 を 逆 運 動 学 よ り,各 ワ イ ヤ の 目標 長
(12) さldi(i=1,2,…,7)に 変 換 す る.こ れ よ り フ ィー ドバ ック 入
力 を次 式 で 構 成 す る.
(13)

よ り求 め られ る.し た が つ て, △RPQの 各 頂 点位 置 が求 め ら
(15)
れ た.手 先 座 標 系 の 原 点 は 点Pと 点Qの 中 間 点 と して 求 め ら
れ,座 標 系 各 方 向 はベ ク トルPQ,ベ ク トルTRと 両 者 に直交 こ こ にkpi, kviは フ ィー ドバ ッ ク ゲ イ ン で あ り, vieは 目標 位

す る方 向 で 左 手 座 標 系 と し て 設 定 す れ ば よ い.こ れ らの 計 算 は 置 に お け る釣 り合 い 張 力 で あ る.運 動 に 沿 っ て,手 先 の各 位 置

非 線 形 連 立 方 程 式 とな る が,平 方 根 の 計 算 の み で 容 易 に解 は求 と姿 勢 に よ っ て 釣 り合 い 張 力 は 変 化 す るが,今 回 は過 度 特 性 は

め られ る.逆 運 動 学 は,よ り簡 単 で あ る.す なわ ち手 先座標 系 考 慮 せ ずvieを 定 数 と す る.

の 位 置 と姿 勢 か ら △RPQの 各 頂 点 の 座 標 が 求 め られ る の で,
5.  実 験 結 果
式(9)(11)(13)よ り直 接li(i=1,2,…,7)を 求 め る こ とが
で き る. 5.1  剛 性 増 加 確 認 実 験
4.3  ハ ン ド部 の 可 動 範 囲 非 線 形 バ ネ 特 性 に よ り, 7本 ワ イ ヤ ロ ボ ッ トFALCON-7の
2.1節 で 述 べ た よ うに パ ラ レル ワイ ヤ 駆 動 で は,可 動 範 囲 が 制 剛 性 が 増 加 す る こ と を 実 験 に よ り確 認 す る.ロ ボ ッ トの 手 先 位
限 され る. 7本 ワ イ ヤ シ ス テ ム の 可 動 範 囲 を以 下 に 示 す.手 先 置(x,y,z)=(500,500,-500)[mm]の 点 で バ イ ア ス張 力 を増
座 標 系 の 姿 勢 を保 つ た ま まで 並 進 運 動 で き る範 囲 は ワ イ ヤ の 構 加 さ せ た 結 果 の 一 例 がFig. 15に 示 さ れ る. Fig. 15で はz方 向
成 よ り明 らか で あ りFig. 14に 示 さ れ る.次 に回転 可 能 範 囲 に に 荷 重 を増 加 させ,そ の と き の 手 先 位 置 の 変 位 量 を計 測 し て い
つ い て,式(3)に 基 づ く可 動 範 囲 判 定 で 調 べ た 結 果 がTable 2 る.こ の 結 果 よ りz方 向 の 剛 性 が,内 力(バ イ ア ス張 力)の 増
に示 さ れ る.並 進 位 置 に よ っ て 回 転 可 動 範 囲 が 変 わ り,並 進 位 加 と と も に,高 ま つ て い る こ とが わ か る.た だ し, Fig. 15の な
置 に よ っ て は 回 転 運 動 が 大 き く制 約 さ れ る場 合 が あ る. か で は手 先 部 に繋 い で あ る1本 の ワ イ ヤ の 張 力 を示 し て お り,

日本 ロ ボ ッ ト学 会 誌15巻1号  87  1997年1月

88  川 村 貞 夫 崔  源 田 中  訓 木 野 仁

Fig. 17 Experimental results of PTP motion

Fig. 15 Improvement of stiffness by internal forces

6.  お わ り に

パ ラ レ ル ワ イ ヤ駆 動 に よ る超 高 速 ロ ボ ッ トFALCON-7を 設

計 ・製 作 し,実 験 に よ っ て13[m/s]の 速 度 と43[G](G:重 力

加 速 度)の 加 速 度 を実 現 で き る こ と を示 し た.ま た,高 速 運動
停 止 時 に 問 題 と な る振 動 を ワ イ ヤ 問 の 内 力 に よ っ て 抑 制 で き る
こ と を明 らか に し た.そ の 際,非 線 形バ ネ特 性 を持 っ ワイヤ の

内 力 に よ る剛 性 に は2種 類 あ る こ と を示 し,有 効 に作 用 す る 内
力 とそ の設 計 法 に つ い て 述 べ た.
今 後 の課 題 と して,ま ず,ワ イ ヤや駆動 部 の疲 労 の問題 が挙
げ られ る.内 力 を利 用 し て い る こ とか ら,ワ イ ヤ を含 め た 力 伝
Fig. 16 Experimental result of step response
達 系 に は 周 期 的 な 張 力 が 作 用 す る こ とが 想 定 さ れ る.し たが っ
て,ワ イ ヤ の疲 労 と し て 伸 び 量 の 変 化 が 考 え られ,そ の ときに
他 の ワ イ ヤ の 張 力 は 式(4)に よ っ て 与 え ら れ る配 分 とな っ て
同 様 の 非 線 形 バ ネ 特 性 を持 つ か を確 認 す る 必 要 が あ る.次 に,
い る.
モ ー タ ユ ニ ッ トの ワ イ ヤ 出 口 の磨 耗 を改 善 す べ き で あ る.本 実
5.2  運 動 停 止 時 に お け る 内 力 剛 性 の 効 果
験 で は 単 純 な形 状 の 穴 に ワ イ ヤ を通 し て い るだ けで あ り,実 際
PTP制 御 に お け る 内 力 効 果 を実 験 に よ っ て 示 す.こ の と きの
に こ の 部 分 の磨 耗 が 生 じ て い る.振 動抑制 に関 して は剛性 の増
目標 運 動 はz軸 に 沿 っ た 下 向 き の 運 動 で あ る. Fig. 16(a)で は
加 と と も に ワ イ ヤ の 出 口 の摩 擦 が 内 力 の増 加 に よ っ て 粘 性 を高
内 力 が 小 さ く振 動 を生 じ て い る.図 中 で は ハ ン ド部1本 の ワイ
め る 方 向 に 働 き,振 動 抑 制 を助 け て い る と考 え られ る.こ の効
ヤ の バ イ ア ス 張 力 を 示 し て あ る.内 力 を 増 加 させ る こ と に よ っ
果 に つ い て の 詳 細 は 別 の 機 会 に報 告 す る予 定 で あ る.さ ら に,
てFig. 16(b)に 示 さ れ る よ う に振 動 を除 く こ と が で き る.こ の
制 御 に 関 して は,軌 道 制 御 や 作 業 座 標 制 御 な ど を検 討 し て い く
と き の 速 度 と加 速 度 はFig. 17(a)(b)に 示 さ れ る もの で あ り,最
必 要 が あ ろ う.
高 速 度13[m/s],瞬 間 最 高 加 速 度43 [G](G:重 力 加 速 度)で あ
り, 0.08[s]で, 0.33[m]を 移 動 し て い る.こ れ ら の 実 験 よ り, 謝 辞
内 力 が 効 果 的 に振 動 を 抑 制 し て い る こ とが 理 解 で き る.物 体 を
本 研 究 は1994年 度 日本 フ レ ッ ク ス(株)よ りの 受 託 研 究 と
動 か す 際 に は,物 体 の 質 量 が 増 加 し,固 有 振 動 数 が 低 下 す る た
して 行 わ れ た もの で あ る.ま た,こ の 研 究 を通 じ て 同 社 播 英 昭
め に大 き な 振 動 が 生 じ る恐 れ も あ る.し か し,我 々 の 実 験 で は
氏,福 士 年 則 氏 か らの 長 年 に わ た る援 助 に 心 か ら感 謝 す る.
500[g]程 度 まで で あ れ ぼ 振 動 を発 生 せ ずFig. 16(b)と 同様 の 結

果 が 得 られ て い る.し た が っ て,軽 量 な物体 を高速 で搬送 す る 参 考 文 献

目的 に は物 体 質 量 の 影 響 は小 さ い と考 え られ る.
[1] 内 山,飯 村,多 羅 尾,ピ エ ロ,外 山:“6自 由 度 高速 パ ラ レ ル ロ ボ ッ
位 置 精 度 に 関 し て は,モ ー タ ユ ニ ッ トの ワ イ ヤ 出 口 の座 標 値 トHEXAの 開 発 ”,日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌, vol. 12, no. 3, pp. 451-458,

に 誤 差 が 含 ま れ る場 合,手 先 に 誤 差 が 生 じ る.し た が っ て,関 1994.

[2] 樋 口,明,劉:“ ワ イ ヤ 駆 動 多 自 由 度 位 置 決 め 機 構 に 関 す る 研 究 ”,第

節 角 座 標 の ロ ボ ッ ト と同 じ よ う に キ ャ リ ブ レ ー シ ョ ン も し く は,
7回 日 本 ロ ボ ッ ト学 会 学 術 講 演 会 予 稿 集, pp. 603-606, 1989.
手 先 座 標 系 を カ メ ラ な ど の外 界 セ ン サ で 直 接 計 測 す る必 要 が あ
[3] 大 隅,沈,新 井:“ ワ イ ヤ 懸 垂 に お け る 操 り 指 標 ”,日 本 ロ ボ ッ ト学 会
る.た だ し,手 先 位 置 の 繰 り返 し精 度 を レ ー ザ 変 位 計 で 測 定 し 誌, vol. 12, no. 7, pp. 1049-1055, 1994.

た と こ ろ, 0.8[mm]以 下 で あ る こ とが 確 認 さ れ て い る.ゆ え に, [4] 平 井,沼 崎,佐 藤:“ 直 接 操 作 に よ る 回 転 形 状 モ デ リ ン グ ”,日 本 機

械 学 会 ロ ボ テ ィ ク ス&メ カ ト ロ ニ ク ス 講 演 会'92講 演 論 文 集(vol. B),
適 切 な キ ャ リブ レ ー シ ョ ン や 外 界 セ ン サ な ど を利 用 す る こ とに pp. 313-318, 1992.
よ っ て,絶 対 座 標 に お け る位 置 精 度 も 向 上 で き る と思 わ れ る. [5] 井 田,和 田,呉,川 村:“ ワ イ ヤ駆 動 に よ るバ ー チ ャ ル ス ポ ー ツ機 器
の 開 発 ”,第12回 日 本 ロ ボ ッ ト学 会 学 術 講 演 会 予 稿 集, pp. 141-142,

1994.

JRSJ Vol.15 No. 1 88 Jan., 1997

 パ ラ レル ワイ ヤ駆 動 方 式 を 用 い た 超 高 速 ロ ボ ッ トFALCONの 開 発  89

[6] S. E. Landsberger, T. B. Sheridan: "A New Design for Parallel [7] 花 房, M. A. Adli:“ 閉 じ た 機 構 の 剛 性 に 及 ぼ す 内 力 の 効 果 ”,日 本 ロ
Link Manipulators," Proc. of the IEEE International Conference ボ ッ ト 学 会 誌, vol. 10, no.1, pp.128-134, 1992.
on Systems, pp. 812-814, 1985.

川 村 貞 夫(Sadao Kawamura) 崔 源(Won Choe)

1956年7月10日 生. 1981年 大 阪大 学基 礎 工 学部 生 1967年10月1日 生. 1989年 韓 国漢 陽大 学 機 械 工
物 工 学 科 卒 業.1986年 同 大 学 大学 院機 械 工 学 科 博 学 科 卒 業. 1992年 立 命 館 大 学 大 学 院 理 工学 研 究 科
士 課 程 修 了.同 年 同 大 学 同 学 科助 手. 1987年 立 命 機 械 工 学 専 攻 修 士 課程 修 了. 1994年 同 大学 院 同学
館 大 学 理 工 学 部 機 械 工 学 科 助 教授 を経 て, 1995年 科 博 士 課 程 入 学,現 在 在 学 中.高 速 ロボ ッ ト,ロ
同大 学 同学 科教 授.学 習制 御,空 気 圧 制 御,生 体 ロ ボ ッ トの 剛性 お よび振 動解 析 な どに興味 を持 つ.日
ボ テ ィクス 等 の研 究 に従 事.日 本機 械 学 会,計 測 自 本 機 械 学 会,計 測 自動 制 御 学 会, IEEEな ど の会
動 制 御 学 会,シ ス テ ム 制 御 情 報 学 会, IEEEな ど の 会 員. 員. (日本 ロボ ッ ト学 会 学 生会 員)
(日 本 ロ ボ ッ ト学 会 正 会 員)
木 野 仁(Hitoshi Kino)
田中 訓(Satoshi Tanaka) 1971年3月13日 生. 1994年 立命館大学理工学部
1970年8月13日 生. 1993年 立命館大学理工学部 機 械 工 学 科 卒 業. 1996年 同 大 学 大 学 院 同学 科 修 士
機 械 工 学 科 卒 業. 1995年 同 大学 大 学 院 同 学 科 修 士 課 程 修 了.同 年 同 大 学 大 学 院 博 士 課 程 入 学,現 在
課 程 修 了.同 年(株)NSDに 入 社.現 在 に 至 る. 在 学 中.  (日 本 ロ ボ ッ ト学 会 学 生 会 員)

日本 ロ ボ ッ ト学 会 誌15巻1号  89  1997年1月