Teoria de Controle Terceira Lista de Exercicios, referente ao terceiro exercicio escolar. 1. Resolver 0s exercicios abaixo, do livro: “Sistemas de Controle ¢ Realimentaao’ Charles L. Phillips e Royce D. Harbor, Makron Books, 1997. Capitulo 7: 1,2, 3, 4,5, 6, 7, 10, 17.a, 17.4, 22.b. Capitulo 8: 6,9, 12.2, 15.a, 22.2, 22.b, 22.0, 22. 24b. 2. Projetar um controlador usando a técnica de Ziegler-Nichols, para um motor oc, cuja fingio de transferéncia em malha aberta é dada por: 1 OO" TsContinuagao da Terceira Lista de Exercicios de Teoria de Controle ue - Projetar controladores avango de fase e PD ou PI ou PID conforme o tipo do sistema, para as especificagdes de desempenho e sistemas em malha aberta abaixo, SO) casas ea) a 1+ jiv3 Ge 8, =-2+j2v3 © 80 Faoy - Oa a 60-ay s=-l+ jv3 s- 6) “In 5 =-L5+,1,5 he 60) salty i- 60" Say $, =-0,707+ j0,707 Uy Etaborar programas computacionais e mostrar as respostas em malha fechada sem e com os controladores projetados para cada sistema ( a até i), considerando como referencias degraus unitarios3) de os ‘er las do si- lor acter Cg i ene et ge ons ill ecortevaenineespaninntmsctp peace cteenteiri natn “d Cap.7 Andlise e projeto utilizando o lugar das ratzes 307 se deve obter uma resposta mais lenta do sistema. Muitos desses efeitos sero mais evidentes quando forem discutidas as técnicas de resposta em freqiiéncia nos Capitulos 8 e 9. Dois procedimentos de projeto foram estudados neste capitulo. Um é baseado na tentativa e erro e o outro é uma técnica analitica. Entretanto, geralmente a técnica analitica requer que certos pardmetros tenham seus valores atribuidos de maneira um tanto arbitraria, tornando esse método um procedimento de tentativa e erro modificado. Geralmente, as técnicas de projeto deste capitulo atribuem a localizacio de alguns dos p6los da fungao de transferéncia em malha fechada em determinados pontos do plano s. Como os outros pélos da fungao de transferéncia nfo sao definidos, deve-se examinar lugar completo das rafzes do sistema compensado para determinar se a localizacao destes polos 6 satisfatéria. As técnicas de anélise e projeto pela resposta em freqiiéncia sero apresentadas nos préximos dois capftulos. As técnicas resultam em controladores em avanco de fase e atraso de fase como nos procedimentos do lugar das raizes deste capitulo. Entretanto, as técnicas da resposta em freqiiéncia apresentam informacdes que nfo esto disponiveis no método do lugar de rafzes, e este por sua vez oferece informacoes nio dispontveis pelas técnicas da resposta em freqiiéncia. Assim, os dois métodos se complementam, e ambos podem ser usados para alcangar um projeto satisfatério em uma dada situagio. Problemas 7.1 Parao sistema com a funco de malha aberta Ree s+ D6 +3)" determine se os seguintes pontos pertencem ao lugar das raizes. KG(s) = osK 0, de modo que a funcio de transferéncia de malha fechada tenia um pélo em @ s=-10 @) s=-30 © s=-50 @ 5 = 10 (astaver)