A. E. Fitzgerald Charles Kingsley, Jr. we Stephen D. UmansSUMARIO RESUMIDO CAPITULO 1 —_Circuitos Magnéticos e Materiais Magnéticos 19 CAPITULO 2 _Transformadores 69 CAPITULO3 _ Principios de Convers4o Eletromecanica de Energia 119 CAPITULO 4 _Introdugdo as Maquinas Rotativas 174 CAPITULOS — Maquinas Sincronas 239 CAPITULO 6 _ Maquinas Polifasicas de Indugao_295 CAPITULO7 — MaquinasCC_ 343 CAPITULO8 _Maquinas de Relutancia Varidvel e Motores de Passo_390 itAsi CAPITULO 10 Introdugao a Eletrénica de Poténcia 470 CAPITULO 11 Controle de Velocidade e de Conjugado 529 Apéndice A Circuitos Trifasicos 593 Apéndice B_ Tensdes, Campos Magnéticos e Indutancias de F Apéndice C A Transformagao dq0 620 Apéndice D Aspectos Praticos de Engenharia sobre Desempenho e a Operagao de Maquinas Elétricas 630 Apéndice E Tabela de Constantes ¢ Fatores de Conversao para Unidades do SI 642 Indice 643CAPITULO 1 Circuitos Magnéticos e Materiais Magnéticos 19 1.1 Introdugio aos Cireuitos Magneticos 20 1.2. Fluxo Concatenado, Indutiincia e Energia 28 1.3. Proptiedades dos Materiais Magnéticos. 35 14 Excitagao CA 39 1.5 Imis Permanentes 43 1.6 Aplicagdes de Imis Permanentes. 50 LT Resumo 56 1.8 Problemas 56 CAPITULO 2 Transformadores 69 2.1 Intradugao aos Transformadores 69 2.2 Condigéies sem Carga TI 2.3 Efeito da Corrente do Secundério; ‘Transformador Ideal 75 24 Reatincias no Transformador ¢ Cireuitos Equivalentes 79 2S Aspectos de Engenharia da Andlise de Transformadores 84 2.6 Autotransformadores, Transformadores de Miuiltiplos Enrolamentos 91 2.7 Transformadores em Circuitos Trifisicos. 95 2.8 Transformadores de Tensio ¢ Corrente 99 2.9 O Sistema por Unidade 104 2.10 Resumo 111 2.11 Problemas 113 CAPITULO 3 Principios de Conversao Eletromecanica de Energia 119 3.1. Forcas e Conjugados em Sistemas de Campo Magnético 120 3.2 Balanco Energético 123 3.3 Energia em Sistemas de Campo Magnético de Exeitagao Unica 125 3.4 Determinagdo da Forga e do Conjugado Magnéticos a partir da Energia 128 3.5. Determinagao da Forga ¢ do Conjugado Magnéticos a partir da Co-energia 134. SUMARIO 3.6 Sistemas de Campo Magnético Multi- excilado 140 3.7 Forgas ¢ Conjugadas em Sistemas com Imas Permanentes 146 3.8 Equagdes Dindmicas 154 3.9 ‘Técnicas Analiticas 158 3.10 Resumo 160 3.L1 Problemas 161 CAPITULO 4 Introdugao 4s Méquinas Rotativas 174 4.1 Conceitos Elementares. 174 4.2 Introdugao as Maquinas CA.¢ CC. 177 4.3. FMM de Enrolamentas Distrituidos 187 4.4 Campos Magnéticos em Maquinas Rotativas 196 4.5. Ondas Girantes de FMM em Maquinas CA 199 4.6 Tensio Gerada 206 4.7 Conjugado em Maquinas de Pélos Nio Salientes 212 4.8 Miiquinas Lineares 223 4.9 Saturago Magnética 225 4.10 Fluxos Dispersivos 228 4.11 Resumo 230 4.12 Problemas 232 CAPITULO 5 Maquinas Sincronas 239 $8.1 Introdugtio as Méquinas Sineronas Polifisieas 239 $.2 Indutncias das Maquinas Sincronas; Circuitos Equivalentes 242 5.3. Caracteristicas a Wazio ¢ de Curto- Circuito 249 $.4 Caracteristicas de Angulo de Carga em Regime Permaneme 258 5.3. Caracteristicas de Operagdo em Regime Permanente 266 5.6 Efeitos dos Pélos Salientes; Introdugio 4 Teoria dos Eixos Direto e em Quadratura. 27216 PREFACIO 5.7 Caracteristicas de Angulo de Carga das Maquinas de Pélos Salientes 279 5.8 Motores CA de Ima Permanente 283 5.9 Resumo 285 5.10 Problemas 287 CAPITULO 6 M4quinas Polifasicas de Indugao 295 6.1 Introdugiio as Maquinas de Indugiio Polifésicas 295 6.2, Correntes ¢ Fluxos em Maquinas de Indusdo Polifaisicas 300 6.3 Circuito Equivalente do Motor de Indugao 302 64 Anilise do Circuito Equivalente 305 6.5 Conjugado e Poténcia Usando o Teorema de Thévenin 310 6.6 Determinagao de Parametros a partir de Ensaios a Vazio ¢ com Rotor Bloqucado 318 6.7 Efeitos da Resistencia do Rotor; Rotores Bobinados e de Dupla Gaiola. de Esquilo 327 6.8 Resumo 334 6.9 Problemas 335 CAPITULO 7 Maquinas CC 343 7.1 Introdugiio 43 gio do Comutador 350 1 FMM da Armadura 352 7.4 Fundamentos Analiticos: Aspectos do Circuito Elétrica 35 7.5. Fundamentos Analiticos: Aspeetos da Circuito Magnético 359 7.6 Anilise de Desempenho em Estado Permanente 363 CC de ima Permanente 369 i ¢ Interpolos 374 7.9 Enrolamentos de Compensagio 377 7.10 Motores Série Universais 379 7.11 Resumo 380 7.12 Problemas 38) CAPITULO 8 Maquinas de Relutancia Variavel e Motores de Passo 390 8.1 Fundamentos da Andilise MRV 390 8.2. Configurages MRV Priticas 398 8.3. Formas de Onda na Produgio de Conjugado 403 84 Anilise Nao-linear 412 8.5 Motores de Passo 418 8.6 Resumo 426 8.7 Problemas 428 CAPITULO 9 Motores Mono e Bifdsicos 432 9.1 Motores de Indugao Monofisicos: um Exame Qualitative 432 9.2, Desempenhos de Partida ¢ de Funcionamento dos Motores Monofisicos de Indugaioe Sincronos 433 9.3 Teoria do Campo Girante de Motores de Inducio Monofiisicos 443 94 Motores de Indugdo Bifasicos 449 9.5 Resumo 466 9.6 Problemas 467 CAPITULO 10 Introducao 4 Eletrénica de Poténcia 470 10.1 Chaves de Poténcia 470, 10.2 Retificagiio: Canversiio CA-CC 482 10.3 Inversio: Conversiio CC-CA 510 10.4 Resumo 521 10.5 Bibliografia 523 10.6 Problemas 523 CAPITULO 41 Controle de Velocidade e Conjugade 529 11.1 Controle de Motores CC 529 11.2 Controle de Motores Sincronos 547 11.3 Controle de Moiores de Indugao 56311.4 Controle de Motores de Relutancia Varidvel $79 11S Resumo 582 11.6 Bibliografia 583 11.7 Problemas 584 APENDICE A Circuitos Trifasicos 593 A.1 Geracio de Tensdes Trifiisicas 593 A.2 Tenses, Correntes € Poténcias Trifdsicas 595 A.3 Circuitos com Ligacdes em Y eA 599 AA Anilise de Circuitos Trifisicos Equilibrados; Diagramas Unifitares. 604 A.5 Outros Sistemas Polifisicos 606 APENDICE B Tensdes, Campos Magnéticos e Indutancias de Enrolamentos CA Distribuides 608 B.i Tensées Geradas 608 B.2 Ondas de FMM de Armadura 614 B.3 Indutancias de Entreferro de Enrolamentos Distribuidos 616 Prericio 17 APENDICE C ATransformacao dq0 620 Cul Transformagao para Variéveis de Eixo Direto ¢ em Quadratura 620 C.2 Relagdes ys das Maquinas Sfncronas com Varidveis dq 622 C3 Relagdes Basicas das Maquinas de Indugiio em Varidveis dq0- 626 APENDICE D Aspectos de Engenharia sobre o Desempenho e a Operagao Pratica de Maquinas Elétricas 630 Dal Perdas 630 D.2 Caracteristicas Nominais-¢ Aquecimento 632 D3 Métodos de Refrigeragio das Maquinas iéncia Energética das Maquinas Elétricas 640 APENDICE E Tabela de Constantes e Fatores de Conversao para Unidades SI 642 INDICE 643CAPITULO Circuitos Magnéticos e Materiais Magnéticos objetivo deste livro é o estudo dos dispositives usados na interconversio eletromecdnica ‘de energia. E dada énfase As miquinas rotativas eletromagnéticas, pois é através delas que ocorre « maior parte dessa conversio, No entanto, as téenicas desenvolvidas aplicam-se genericamente a uma larga faixa de outros dispositives, ineluindo-se maquinas lineares, atua- dores ¢ sensores. Mesma nia sendo um dispositive de conversfio eletromecdiniea de energia, o tansfor- mador ¢ um importante componente do processo global de conversiio energética ¢ sera dis- cutido no Capitulo 2. As técnicas desenvolvidas na andlise dos transformadores formam a base da discussdo sobre maquinas elétricas que se seguird ap6s. Praticamente todos 0s transformadores ¢ méquinas elétricas usam material ferromag- nético para direcionar e dar forma a campos magnéticos, os quais atuam como meio de transferéneia e conversiio de energia. Materiais magnéticos permanentes, au imis, também sdo largamente usados. Sem esses materiais, nio seriam possiveis as implementacdes prai- ticas da maioria dos dispositivas eletromecdnicos de conversio de energia, A capacidade de analisar e descrever sistemas que contenham esses materials é essencial ao projeto ¢ en- tendimento desses dispositivos, Este capitulo desenvolvers algumas ferramentas biisicas para a andlise de sistemas que usam campos magnéticos. Dara também uma breve introdugdo 4s propriedades dos materiais magnéticos usados ma pritica, Entio, no Capitulo 2, esses resultados serdo apli- cados 3 andlise de transformadores ¢, nos capitulos seguintes, serio usados na andlise de méquinas rotativas. Neste livro, assume-se que o leitor tenha um conhecimento basico da teoria de cam- pos magnéticos ¢ €létricos, tal como é dada em disciplinas bésicas de fisica para estudan- tes de engenharia. E possivel que alguns leitores j4 tenham tido uma disciplina sobre a teoria do campo eletromagnético com base nas equagdes de Maxwell. Entretanto, uma compreensio profunda das equagées de Maxwell nao & um pré-requisito para o estudo deste livro. As téenicas de anilise de circuitas magnéticos representam aproximagdes al- gébricas das solugdes exatas da teoria de campo, Sao largamente usadas no estudo dos dispositivas eletromeciinicos de conversao de energia, e formam a base da maioria das andlises apresentadas aqui.20 MAouinas ELeTRICAS 1.1 INTRODUGAO AOS CIRCUITOS MAGNETICOS Em engenharia, a solugdo completa e detalhada dos campos magnéticos da maioria das apli- cacdes de inieresse pratico envolve a solugao das equacdes de Maxwell, juntamente com vie rias relagdes constitutivas que descrevem as propriedades dos materiais, Embora, na prilica, solugdes exatas niio sejam freqilentemente alcancaveis, diversas suposigdes simplificadoras permitem obter solugées Gtcis em engenharia.' Comegamos supondo que, para os sistemas considerados neste livro, as freqiiéncias ¢ os tamanhos envolvides si tais que o termo-da corrente de deslocamento das equagdes de Max- well pode ser desconsiderado. Esse termo, associado & radiagao eletromagnética, é responsd- vel pelos campos magnéticos que ocorrem no espago ¢ so produzidos por campos elétricos varidveis no tempo. Desprezando esse termo, obtém-se a forma magnética quase-estatica das equagdes de Maxwell, relacionando os campos magnéticos As correntes que os produzem a= f J-aa (dy Ic Is f-aa=o a2) A A Equacdo 1.1 afirma que a integral de linha da componente tangencial da intensidade de campo magnético Hao longo de um contorno fechado C € igual 4 corrente total que passa através de qualquer superficie 5 de ida por esse contorno. Na Equagio. 1.1, vemos que a origem de H é a densidade de corrente J. A Equacio 1.2 afirma que a densidade de fluxo magnética B.é conservada, isto é, em uma superficie fechada, nfo hd entrada nem saida liqui- da de fluxo (isso equivale a afirmar que cargas magnéticas monopolares de campos magnéti- Cos nio existem). Dessas equagdes, vernos que as grandezas de um campo magnético podem ser determinadas usando apenas os valores instantineos das correntes que the dio origem, € que as variagdes no tempo dos campos magnéticos resultam diretamente das variagdes no tempo das fontes, Uma segunda suposigio que produz simplificagdes envolve 0 canceito de cirewita magnético, A solugio geral da intensidade de campo magnética H, e da densidade de fluxo magnético B, em uma estrutura de geometria complexa, é extremamente dificil. No entan- to, um problema de campo tridimensional pode freqiientemente ser reduzide ao que ¢ es- sencialmente um circuito equivalente unidimensional, dando solugdes de exatidio aceitivel em engenharia, ‘Um circuit magneético consiste em uma estrutura que, em sua maior parte, é composta por material magnético de permeabilidade elevada, A presenga de um material de alta permea~ bilidade tende a fazer com que o fluxo magnétice seja confinado aos caminhos delimitados pela estrutura, do mesmo modo que, em um circuito elétrice, as correntes sdo confinadas aos condutores. O uso desse coneeite de cirevito magnético seré ilustrado nesta seco e, ao longo do livro, veremos como ele se aplica muito bem a diversas situagdes.” ' Embora solugies analiticas exatas-nio sejam possiveis de se obter, as solugies muméricas bascadas em computador (como as dos métodos dos elementos finitos ou des elementos de contomo, que embasam uma série de programas comerciais) sio bem comuns ¢ tornaram-se ferramentasindispensdveis de andlise e projeto, No entanto, essts Wenicas so melhor utilizadas para re- finar as andlises baseadas em métoros analticos tais come as enconiradas neste livro, © seu uso pouco cantribai para uma com: preensilo dos prineipios fundamentais « do desempenho bisico das miquinas elduicas e. par essa rario, nde serdo discutidas neste live. * Para um tratamento mais amplo dos citeuitos magnéiicos. veja A.E.Fitagerald, DLE. Higgenbotham, e A. Grabel, Basie Eee trical Engincering. 5 ed.. MeGraw-Hill, 1981, Capitulo 13; tarabém E-E, Staff, MLT., Magnetic Circuits and Transf MLLT, Press, 1965, Capitulos a 3Capiuto 1_CincuiTOs MAGNETICOs E MATERIAIs MaGNeTiCos 21 Um exemplo simples de um circuito magnético est mostrado na Fig. 1.1. Assume-se que o nticleo seja composto de material magnético cuja permeabilidade é muito maior que ado ar (41 >> 1,). O niicleo tem segao reta uniforme ¢ é excitado por um enralamento de N espiras conduzindo uma corrente de i amperes. Esse enrolamento produz um campo mag- nético no nticleo, como mostrado na figura. Devido alta permeabilidade do nicleo magnético, uma soluge exata mastraria que fluxa magnético estd confinada quase que inteiramente ao nticleo, Mostraria também que as linhas de campo seguem o caminho definido pelo ndcleo, e que basicamente a densidade de fluxo ¢ uniforme em uma segio reta qualquer. porque a drea desta é uniforme. O campo mag- nético pode ser visualizado em termos de linhas de fluxa formanda lagos fechados interliga- dos com 0 enrolamento. No casa do circuito magnético da Fig. 1.1, a fonte do campo magnético do nicleo é 0 produto Ni, em ampéres-espiras (A.c). Na terminologia dos circuitos magnéticos, Ni é a for- ga magnetomotriz (FMM) F que atua no circuito magnético. Embora a Fig, 1.1 mostre ape- nas uma tinica bobina, os transformadores ¢ a maioria das méquinas rotativas tém no minimo dois enrolamentos, e Ni deve ser substituido pela soma algébrica dos ampires-espiras de to dos os enrolamentas. O fluxo magnético @ que atravessa uma superficie 5 ¢a integral de superficie da compo- nente normal de B; assim o= [8 da (1.3) Em unidades SI, a unidade de ¢ & 0 weber (Wb). A Equacdo 1.2 afirma que o fluxo magnético liquido que entra ou sai de uma superficie fechada (igual & integral de superficie de B sobre a superficie fechada) é zero. Isso equivale a dizer que qualquer fluxo que entrar em uma superficie que delimita um volume devera deixar esse volume passando por uma outra regidio dessa superficie porque as linhas de fluxo mag- nético formam lagas fechados. Esses fatos podem ser usados para justificar a suposigdo de que a densidade de fluxo magnético é uniforme em uma segio reta de um circuito magnético, como no nticleo da Fig. IL. Nesse aso, a Equagdo 1.3 reduz-se & equacao escalar simples* be = BoAe (1.4) onde ¢ = fluxo no nucleo B_ = densidade de fluxo no nucleo A, = drea da seco reta do niicleo ‘Caminho medio feo ndcleo Area da segio: eis A, Permeabilidade der riicleo magnétivo yu Figura 1.1. Circuito magnético simples. Nido Tr O subserito © nefere-se a ndelee(core em inglés)22 Maquinas ELeTmicas Da Equagdo |. 1, a relagdo entre a FMM que atua em um circuito magnético e a intensi- dade de campo magnético naquele circuito & Fawi= fiat (5) ‘As dimensées do niicleo so tais que 0 comprimenta do camino de qualquer linha de fluxo é aproximadamente igual ao comprimento média do micleo /.. Como resultado, a integral de li- nha da Equaco 1.5 toma-se simplesmente o produto escalar H,!. do médulo de H yezes 0 comprimento médio /, do caminho de fluxo, Assim, a relagio entre a FMM e a intensidade de campo magnético poxde ser escrita, na terminologia dos circuitos magnéticos, como F=Ni= Hele 6) onde H_é 0 médulo médio de H no niicleo. O sentido de H, no nticleo pode ser encontrado a partir da regra da mdo direita, que pode ser enunciada de dois modos equivalentes. (1) Imagine uma corrente sendo transpor- tada em um condutor segurado por uma mio, com ¢ polegar apontando no sentido da cor- rente, EntZo, os demais dedos apontardo no sentido do campo magnétice criado por essa corrente. (2) De forma equivalente, se a bobina da Fig. I.1 for segura na mao direita (falan- do figurativamente), com os dedos apontando no semico da corrente, entdo o polegar apon- tard no sentido do campo magnético. A relagiio entre a intensidade de campo magnético H ¢ a densidade de fluxo magnético B € uma propriedade do material em que se encontra o campo magnético. Costuma-se supor uma relagao linear; assim B= ,H «7 onde ys € conhecida como permeabilidade magnética, Em unidades do SI, H é medida em amperes por metro, B em webers por metho quadrado ou, como também € conhecida, em tes Jas (T), ¢ ys em webers por ampére-espira-meiro ou, de forma equivalente, em henrys por me- tro. Em unidades do SI, a permeabilidade do vécuo € jt = 42 x 10” henrys por metro. A per- meabilidade dos materiais magnéticos lineares pode ser expressa em termos de ,, seu valor relativo ao do vacuo, ou 11 = 4,44, Valores tipicos de j, variam de 2,000 a 80,000 para os ma- teriais usados em transformadores ¢ miquinas rotativas, As caracteristicas dos materiais fer- romagnéticos estio deseritas nas SegGes 1.3 ¢ |_4. Por enquanto, vamos assumir que p1, seja uma constante conhecida, embora na realidade varie apreciavelmente em fungiio do valor da densidade de fluxo magnético. ‘Os transformadores sio enrolados em nticleas fechados como a da Fig. |. No entanto, os dispositives de conversio de energia que contém um elementa mével devem ineluir entre- ferros de ar em seus circuitos magnélicos, Um eireuito magnético com um entreferro de ar es td mostrado na Fig. 1.2. Quando o comprimento da entreferro g* for muito menor do que as dimensdes das faces adjacentes do micleo, © fluxa magnético ¢ seguird o caminho definido pelo nticlco ¢ pelo entreferro, Nesse caso, as técnicas de andlise de circuitos magnéticos pa- detio ser usadas, Quando © comprimento do entreferro toma-se excessivamente grande, ob- Scrva-se que o fluxo “dispersa-se” pelos lados do entreferro, ¢ as Wenicas de andlise de cire tos magneticos nao sao mais estritamente aplicaivei “Em geral, a queda de FMM ao longo de qualquer seymento-de um circuito magnétice pode ser calculada como sendo f Hal snaquele trecho do-circuito magnética *N.de T: ¢ de inglés gap. entrefeer.