ΜΕΡΙΚΕΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ PDF

Π Δ Μ
Πολυτεχνική Σχολή
Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής και Τηλεπικοινωνιών
Διαφορικές Εξισώσεις με Μερικές

Παραγώγους
Θεόδωρος Ζυγκιρίδης
23 Μαΐου 2016
Περιεχόμενα
1 Εισαγωγή στις Διαφορικές Εξισώσεις με Μερικές Παραγώγους 1

1.1 Βασικοί ορισμοί . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Λύσεις μερικών διαφορικών εξισώσεων . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Γραμμικοί διαφορικοί τελεστές . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Παραδείγματα ΜΔΕ σε φυσικά προβλήματα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 H κυματική εξίσωση . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 Η εξίσωση θερμότητας . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3 Εξισώσεις Laplace και Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Προβλήματα αρχικών και συνοριακών τιμών . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξης 17

2.1 H εξίσωση aux + buy = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 H γραμμική ΜΔΕ α΄ τάξης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 H σχεδόν γραμμική ΜΔΕ α΄ τάξης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Το προβλημα Cauchy για σχεδόν γραμμικές ΜΔΕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Γραμμικές Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις β΄ Τάξης 37

3.1 Κατηγορίες γραμμικών ΜΔΕ β΄ τάξης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Προβλήματα Ιδιοτιμών 45
5 H Εξίσωση Laplace 51
5.1 Η εξίσωση Laplace σε Καρτεσιανές συντεταγμένες με συνοριακές συνθήκες Dirichlet 51
5.2 Προβλήματα με συνοριακές συνθήκες Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Επίλυση της εξίσωσης Laplace σε πολικές συντεταγμένες . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1 H εξίσωση Laplace σε κυκλικό δίσκο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.2 H εξίσωση Laplace σε κυκλικό δακτύλιο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3.3 H εξίσωση Laplace στο εξωτερικό κυκλικού δίσκου . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Ο τύπος του Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6 Σειρές και Oλοκληρώματα Fourier 71

6.1 Εισαγωγικά . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2 Ορθογώνιες συναρτήσεις . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3 Σειρές Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3.1 Σειρές Fourier συναρτήσεων με άρτια συμμετρία . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3.2 Σειρές Fourier συναρτήσεων με περιττή συμμετρία . . . . . . . . . . . . . . 79
6.4 Ολοκλήρωμα Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
i
ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ
7 H Εξίσωση Διάχυσης 85
7.1 Πεπερασμένος χώρος με ομογενείς συνοριακές συνθήκες Dirichlet . . . . . . . . . 85
7.2 Πεπερασμένος χώρος με μη ομογενείς συνοριακές συνθήκες Dirichlet . . . . . . . . 88
7.3 Πεπερασμένος χώρος με ομογενείς συνοριακές συνθήκες Neumann . . . . . . . . . 89
7.4 Χώρος με άπειρο μέγεθος . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.5 Ημιάπειρος χώρος με ομογενή συνοριακή συνθήκη Dirichlet . . . . . . . . . . . . . 92
7.6 Επίλυση σε κυκλικό δίσκο με ομογενή συνοριακή συνθήκη Dirichlet . . . . . . . . . 93
8 H Κυματική Εξίσωση 95
8.1 Περίπτωση τεντωμένης χορδής με σταθερά άκρα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2 Περίπτωση χορδής με ελεύθερα άκρα . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3 Ο τύπος D’ Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.4 Ημιάπειρη χορδή με ένα σταθερό άκρο . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.5 Μελέτη παλλόμενης μεμβράνης . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
ii
Εισαγωγή στις Διαφορικές Εξισώσεις με Μερικές
1
Παραγώγους
Η μαθηματική μοντελοποίηση παίζει βασικό ρόλο στη περιγραφή και μελέτη ενός μεγάλου
πλήθους φαινομένων και προβλημάτων των εφαρμοσμένων επιστημών, καθώς και ποικίλων τε-
χνικών και βιομηχανικών δραστηριοτήτων. Η χρήση του όρου “μαθηματικό μοντέλο” αναφέρεται
σε ένα σύνολο μαθηματικών εξισώσεων ή/και άλλων μαθηματικών σχέσεων, οι οποίες είναι ικανές
να συλλάβουν τα βασικά χαρακτηριστικά περίπλοκων φυσικών ή τεχνητών συστημάτων, με στόχο
την περιγραφή, την πρόβλεψη και, ενδεχομένως, τον έλεγχο της συμπεριφοράς και εξέλιξής τους.
Σχεδόν πάντα, το μαθηματικό μοντέλο παρέχει μια προσεγγιστική (αλλά αξιόπιστη) μαθηματική
περιγραφή του πραγματικού προβλήματος. Το εύρος των επιστημών όπου τα μαθηματικά μοντέλα
είναι απαραίτητα και αξιοποιούνται σε σημαντικό βαθμό είναι μεγάλο και περιλαμβάνει, για παρά-
δειγμα, τη φυσική, τη χημεία, τα οικονομικά, τη βιολογία, την επιστήμη υπολογιστών, την οικολογία
κ.α. Η διαδικασία της μοντελοποίησης βασίζεται σε γενικούς νόμους (αρχές) και θεμελιώδεις σχέ-
σεις (οι οποίες συχνά προκύπτουν από πειραματικά δεδομένα) και είναι, συνήθως, μια διαφορική
εξίσωση ή ένα σύστημα διαφορικών εξισώσεων.
Στα πλαίσια των συνήθων διαφορικών εξισώσεων, οι λύσεις που αναζητούνται αποτελούν,
όπως είναι γνωστό, συναρτήσεις μία μεταβλητής. Αν, για παράδειγμα, αυτή η μεταβλητή παριστά-
νει το χρόνο, τότε είναι εφικτή η παρατήρηση της εξέλιξης του υπό εξέταση μεγέθους στο χρόνο.
Από την άλλη πλευρά, οι διαφορικές εξισώσεις που θα μελετηθούν από εδώ και πέρα έχουν λύσεις
που είναι συναρτήσεις πολλών μεταβλητών. Αυτό σημαίνει ότι σε πολλές περιπτώσεις φυσικών
προβλημάτων, οι λύσεις τους περιγράφουν μεγέθη που δεν είναι συναρτήσεις μόνο του χρόνου,
αλλά ενδέχεται να εξαρτώνται επιπλέον από μία ή περισσότερες χωρικές μεταβλητές. Φυσικά θα
δούμε ότι υπάρχουν και άλλα προβλήματα, των οποίων οι λύσεις δεν παρουσιάζουν κάποια μετα-
βολή στο χρόνο, αλλά διαφοροποιούνται μόνο ανάλογα με τη θέση στο χώρο (στατικά μοντέλα ή
μοντέλα σταθερής κατάστασης).
Στο παρόν κεφάλαιο γίνεται μια σύντομη αναφορά σε εισαγωγικά στοιχεία και βασικούς ορι-
σμούς για τις διαφορικές εξισώσεις με μερικές παραγώγους, οι οποίες αποτελούν το βασικό αντι-
κείμενο του μαθήματος. Παρουσιάζονται ομοιότητες και διαφορές σε σχέση με τις διαφορικές εξι-
1
1. Εισαγωγή στις Διαφορικές Εξισώσεις με Μερικές Παραγώγους
σώσεις συναρτήσεων μίας μεταβλητής. Τέλος, αναφερόμαστε πιο αναλυτικά σε συγκεκριμένες βα-
σικές εξισώσεις που συναντώνται συχνά σε προβλήματα του μηχανικού και με την επίλυση των
οποίων θα ασχοληθούμε πιο εκτενώς αργότερα.
1.1 Βασικοί ορισμοί

Το αντικείμενο που θα μας απασχολήσει από εδώ και μετά είναι οι διαφορικές εξισώσεις πραγ-
ματικών συναρτήσεων πολλών μεταβλητών. Πιο συγκεκριμένα:
Ορισμός 1.1 Έστω u μια πραγματική συνάρτηση n μεταβλητών, δηλαδή u = u(x1 , x2 , . . . , xn ).

Μια μερική διαφορική εξίσωση (ΜΔΕ) είναι μια εξίσωση που περιέχει τις ανεξάρτητες μεταβλητές
x1 , x2 , . . ., xn , την εξαρτημένη μεταβλητή u και μερικές παραγώγους αυτής. Συνεπώς, η γενική
μορφή μιας ΜΔΕ είναι
F (x1 , x2 , . . . , xn , u, ux1 , . . . , uxn , ux1 x1 , ux1 x2 , . . .) = 0 △
Υπενθυμίζονται οι συμβολισμοί που χρησιμοποιούνται για τις μερικές παραγώγους:
∂u ∂2u
u x1 = , uxi xj = , ...
∂x1 ∂xj ∂xi
Μια από τις βασικές κατηγοριοποιήσεις των ΜΔΕ είναι αυτή που βασίζεται στην τάξη της εξί-
σωσης:
Ορισμός 1.2 Η τάξη μιας ΜΔΕ προσδιορίζεται από τη μερική παράγωγο μέγιστης τάξης που εμ-
φανίζεται στη ΜΔΕ. △
Αν θεωρήσουμε μια συνάρτηση δύο μεταβλητών u = u(x, y), τότε οι ΜΔΕ α΄ τάξης έχουν τη
γενική μορφή
F (x, y, u, ux , uy ) = 0
ενώ η γενική μορφή των ΜΔΕ β΄ τάξης είναι
F (x, y, u, ux , uy , uxx , uyy , uxy ) = 0
Στην περίπτωση συναρτήσεων τριών μεταβλητών, δηλαδή όταν u = u(x, y, z), οι ΜΔΕ α΄ τάξης
περιγράφονται γενικά ως
F (x, y, z, u, ux , uy , uz ) = 0
ενώ για τις β΄ τάξης έχουμε την έκφραση
F (x, y, z, u, ux , uy , uz , uxx , uyy , uzz , uxy , uyz , uzx ) = 0
Στις παραπάνω περιγραφές των ΜΔΕ β΄ τάξης υποθέσαμε ότι ισχύουν οι απαραίτητες συνθήκες
συνέχειας που εξασφαλίζουν την ισότητα των μεικτών παραγώγων, π.χ. uxy = uyx .
Παράδειγμα 1.1: Oι ΜΔΕ
ux − uy = 2
ux + uuy = 0
2
1.1 Βασικοί ορισμοί
xyux + ex uy + uz = sin(xz)
είναι α΄ τάξης, οι ΜΔΕ
uxx + uyy + uzz = 0

uxx − ut = 0
uxx − utt = 0
είναι β΄ τάξης, ενώ η εξίσωση

ut + uxxxx = 0
είναι δ΄ τάξης.
Στη συνέχεια αναφέρονται μερικές από τις πιο χαρακτηριστικές ΜΔΕ που συναντώνται συχνά
σε φυσικά – και όχι μόνο – προβλήματα:
• Η εξίσωση Laplace,
∇2 u = 0 (1.1)
όπου σε τρεις διαστάσεις η Λαπλασιανή μιας συνάρτησης u ορίζεται ως
∆u = ∇2 u = uxx + uyy + uzz
Η εξίσωση Laplace ικανοποιείται, για παράδειγμα, από το βαθμωτό ηλεκτρικό δυναμικό ενός
στατικού ηλεκτρικού πεδίου σε χώρο ελεύθερο φορτίων. Οι λύσεις της (1.1) ονομάζονται
αρμονικές συναρτήσεις.
• Η κυματική εξίσωση,
1
∇2 u − utt = 0
c2
με c ∈ R+ , η οποία περιγράφει τη διάδοση ηχητικών και ηλεκτρομαγνητικών κυμάτων, τη

δόνηση τεντωμένη χορδής κλπ.
• Η εξίσωση διάχυσης,
1
∇2 u − ut = 0
σ
η οποία περιγράφει π.χ. τη μετάδοση θερμότητας σε στερεά σώματα.
• Οι εξισώσεις του Maxwell στον κενό (ελεύθερο πηγών) χώρο,


 ∂H

 ∇ × E = −µ

 ∂t
∂E
 ∇ × H = σE + ϵ

 ∂t


∇·E=∇·H=0
οι οποίες είναι ένα σύστημα ΜΔΕ.
• Η εξίσωση μεταφοράς,
1
ux + ut = 0
c
3
η οποία έχει ως λύσεις κύματα που διαδίδονται κατά +x, αν c > 0.
• Η ΜΔΕ που περιγράφει το πρόβλημα της ελάχιστης επιφάνειας,

( ) ( )
1 + u2y uxx − 2ux uy uxy + 1 + u2x uyy = 0
η λύση της οποίας είναι επιφάνεια με το μικρότερο εμβαδόν, όταν το σύνορό της είναι μια
συγκεκριμένη καμπύλη. Όπως διαπιστώνεται, αν ux , uy << 1, δηλαδή στην περίπτωση μι-
κρών κλίσεων, η συγκεκριμένη εξίσωση πρακτικά απλοποιείται στην εξίσωση Laplace.
• Η εξίσωση Korteweg-de Vries (KdV),

ut − 6uux + uxxx = 0
που συναντάται στη μελέτη κυμάτων νερού σε ρηχά στρώματα.
• Η εξίσωση Burger,
ut + uux = νuxx
που συναντάται στη μη γραμμική κυματική διάδοση στη μηχανική ρευστών.
• Οι εξισώσεις Euler,
1
ut + (u · ∇)u + ∇p = 0
ρ
που σχετίζουν το πεδίο ταχυτήτων u και την πίεση p κατά τη ροή ενός ρευστού χωρίς ιξώδες.
1.2 Λύσεις μερικών διαφορικών εξισώσεων

Ορισμός 1.3 Λύση μιας ΜΔΕ αποτελεί κάθε συνάρτηση η οποία, όταν αντικατασταθεί στη ΜΔΕ
μαζί με τις παραγώγους της, τότε η ΜΔΕ γίνεται ταυτότητα. △
Παράδειγμα 1.2: Θα δείξουμε ότι η συνάρτηση

√
u(x, y) = ln x2 + y 2 (1.2)
αποτελεί λύση της εξίσωσης Laplace. Υπολογίζουμε τις παραγώγους:

1 x x
ux = √ √ =
+ x2 y2 + x2 y2 x2 + y 2
+ y − 2x
x2 2 2 y 2 − x2
uxx = =
(x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2
1 y y
uy = √ √ = 2
x2 + y 2 x2 + y 2 x + y2
x2 + y 2 − 2y 2 x2 − y 2
uyy = =
(x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2
Τελικά συμπεραίνουμε ότι, όντως, η (1.2) ικανοποιεί την εξίσωση
uxx + uyy = 0
4
1.2 Λύσεις μερικών διαφορικών εξισώσεων
Όταν η λύση μιας ΜΔΕ αποτελεί μια συνάρτηση δύο μεταβλητών, δηλαδή u = u(x, y), γεω-
μετρικά παριστάνει μια επιφάνεια στον τρισδιάστατο χώρο xyu. Αν, για παράδειγμα, η u περιγρά-
φει τη θερμοκρασιακή κατανομή σταθερής κατάστασης στα σημεία (x, y) ενός επίπεδου χωρίου, η
τιμή της θερμοκρασίας σε ένα τυχαίο σημείο (x0 , y0 ) ισούται με το ύψος u(x0 , y0 ) του αντίστοιχου
σημείου πάνω στη λύση, το οποίο προβάλλεται στο (x0 , y0 , 0) του χώρου xyu. Το ίδιο ισχύει και
στην περίπτωση που η μία μεταβλητή αντιστοιχεί σε χρόνο, δηλαδή κάθε λύση της μορφής u(x, t)
(π.χ. θερμοκρασία κατά μήκος μιας μπάρας) είναι μια επιφάνεια του χώρου x, t, u. Ωστόσο, εναλ-
λακτικά σε αυτές τις περιπτώσεις, μια γεωμετρική απεικόνιση της λύσης προκύπτει από διαδοχικά
στιγμιότυπα της λύσης σε διάφορες χρονικές στιγμές t1 , t2 , . . .. Τα γραφήματα των επίπεδων κα-
μπυλών u = u(x, ti ), i = 1, 2, . . . είναι οι τομές της επιφάνειας u = u(x, t) με τα επίπεδα t = t1 ,
t = t2 , . . .
Όπως συμβαίνει στις συνήθεις διαφορικές εξισώσεις (ΣΔΕ), έτσι και οι γενικές λύσεις των ΜΔΕ
δεν προσδιορίζονται με μοναδικό τρόπο, δεδομένου ότι για να είναι αυτό εφικτό, είναι απαραί-
τητες επιπρόσθετες συνθήκες. Μια βασική διαφοροποίηση είναι ότι, ενώ στις ΣΔΕ η γενική λύση
εξαρτάται από αυθαίρετες σταθερές, οι γενικές λύσεις των ΜΔΕ εμπεριέχουν αυθαίρετες συναρ-
τήσεις. Αυτό γίνεται άμεσα κατανοητό από τα παραδείγματα που ακολουθούν.
Παράδειγμα 1.3: Θα δείξουμε ότι η γενική λύση της ΜΔΕ
ux + uy = 0 (1.3)
είναι της μορφής

u(x, y) = ϕ(x − y) (1.4)
όπου ϕ αυθαίρετη παραγωγίσιμη συνάρτηση. Παραγωγίζοντας την (1.4), παίρνουμε:
∂
ux = ϕ′ (x − y) (x − y) = ϕ′ (x − y)
∂x
∂
uy = ϕ′ (x − y) (x − y) = −ϕ′ (x − y)
∂y
Συνεπώς, με απλή αντικατάσταση διαπιστώνεται ότι η (1.4) ικανοποιεί την (1.3). Αυτό σημαίνει
ότι, για παράδειγμα, οι συναρτήσεις ex−y , sin(x − y) και (x − y)3 είναι λύσεις της (1.3).
Όπως διαπιστώνεται στη συνέχεια, ορισμένες ΜΔΕ μπορούν να επιλυθούν χωρίς ιδιαίτερη δυ-
σκολία, με απλές ολοκληρώσεις. Το σημείο που χρειάζεται προσοχή έχει να κάνει με τις “σταθε-
ρές” ολοκλήρωσης, οι οποίες στην περίπτωση των ΜΔΕ είναι συναρτήσεις. Ωστόσο, είναι μάλλον
φανερό ότι δεν υπάρχει κάποια γενική θεωρία που να αναφέρεται στην επίλυση όλων των ΜΔΕ.
Είναι σχεδόν βέβαιο ότι μια τέτοια θεωρία είναι αδύνατο να βρεθεί, αν λάβουμε υπόψη τη μεγάλη
ποικιλία των φαινομένων που μοντελοποιούνται από τις ΜΔΕ. Συνήθως επικεντρώνουμε το ενδια-
φέρον μας σε ΜΔΕ που είναι σημαντικές στα πλαίσια διάφορων εφαρμογών και επιδιώκουμε να
προσδιορίσουμε κάποια στοιχεία που θα διευκολύνουν την επίλυσή τους, μέσω της κατανόησης
της προέλευσης αυτών των ΜΔΕ.
Παράδειγμα 1.4: Ας θεωρήσουμε τη ΜΔΕ
uxx = 0 (1.5)
5
όπου u = u(x, y). Ολοκληρώνοντας μία φορά ως προς x, θα εμφανιστεί στο β΄ μέλος μια “στα-
θερά” ολοκλήρωσης, η οποία, όμως, μπορεί να εξαρτάται από το y. Συνεπώς, θα είναι
ux = ϕ1 (y)
Ολοκληρώνοντας δεύτερη φορά ως προς x και λαμβάνοντας υπόψη την προηγούμενη εξήγηση,
τελικά παίρνουμε τη γενική λύση της (1.5):
u(x, y) = ϕ1 (y)x + ϕ2 (y)
Εύκολα γίνονται αντιληπτές οι ομοιότητες και η διαφορές με την περίπτωση που η u είναι συ-
νάρτηση μίας μεταβλητής και ικανοποιεί τη ΣΔΕ u′′ = 0, με αποτέλεσμα η γενική λύση να έχει
τη μορφή u(x) = c1 x + c2 , c1 , c2 ∈ R.
Παράδειγμα 1.5: Θεωρώντας ότι u = u(x, y, z), θα λύσουμε τη ΜΔΕ
uxy = y + z (1.6)
Ολοκληρώνοντας πρώτα ως προς y, αντιμετωπίζουμε τις δύο άλλες μεταβλητές ως σταθερές,

οπότε η “σταθερά” ολοκλήρωσης θα είναι πρακτικά οποιαδήποτε συνάρτηση των x, z:
1
ux = y 2 + yz + ϕ1 (x, z)
2
Ολοκληρώνοντας πάλι ως προς x, προκύπτει η γενική λύση της (1.6):
ˆ x
1
u(x, y, z) = xy 2 + xyz + ϕ1 (t, z) dt + ϕ2 (y, z) (1.7)
2 0
Φυσικά, η παραπάνω έκφραση μπορεί να απλοποιηθεί περισσότερο, δεδομένου ότι ο όρος του
ολοκληρώματος δεν αποτελεί τίποτε άλλο, παρά μια νέα συνάρτηση των x και z.
Τα επόμενα παραδείγματα αντιμετωπίζουν το αντίστροφο πρόβλημα, δηλαδή το πώς μπορεί

να προσδιοριστεί μια ΜΔΕ, εάν είναι διαθέσιμη η γενική λύση της.
Παράδειγμα 1.6: Αναζητούμε τη ΜΔΕ που έχει γενική λύση συναρτήσεις της μορφής
( )
u = f x2 + y 2 (1.8)
Αυτό που επιδιώκουμε σε τέτοια προβλήματα είναι να απαλείψουμε τις αυθαίρετες συναρτή-
σεις και να καταλήξουμε σε μια σχέση μεταξύ των μερικών παραγώγων της λύσης. Παραγωγί-
ζοντας την (1.8), παίρνουμε:
( )
ux = f ′ x2 + y 2 2x
( )
uy = f ′ x2 + y 2 2y
Διαιρώντας κατά μέλη, προκύπτει

ux x
=
uy y
6
1.3 Γραμμικοί διαφορικοί τελεστές
και, τελικά, η ζητούμενη ΜΔΕ:

yux − xuy = 0 (1.9)
Παράδειγμα 1.7: Τώρα προσπαθούμε να προσδιορίσουμε τη ΜΔΕ που έχει ως λύσεις συ-
ναρτήσεις της μορφής
u(x, y) = f (x + y) + g(x − y) (1.10)
όπου f, g συναρτήσεις που είναι τουλάχιστον δύο φορές παραγωγίσιμες. Με διαδοχικές παρα-
γωγίσεις παίρνουμε:
ux = f ′ (x + y) + g ′ (x − y)
uxx = f ′′ (x + y) + g ′′ (x − y)
uy = f ′ (x + y) − g ′ (x − y)
uyy = f ′′ (x + y) + g ′′ (x − y)
Συνεπώς η ζητούμενη ΜΔΕ είναι η

uxx − uyy = 0 (1.11)
1.3 Γραμμικοί διαφορικοί τελεστές

Μια ΜΔΕ μπορεί να γραφεί και ως L(u) = f , όπου L ένας διαφορικός τελεστής¹.
Ορισμός 1.4 O διαφορικός τελεστής L ονομάζεται γραμμικός, αν έχει την ιδιότητα
L (c1 u1 + c2 u2 ) = c1 L(u1 ) + c2 L(u2 )
όπου c1 , c2 πραγματικές σταθερές και u1 , u2 πραγματικές συναρτήσεις. Κάθε διαφορικός τελεστής

που δεν είναι γραμμικός, ονομάζεται μη γραμμικός. △
Παράδειγμα 1.8: O τελεστής
∂2 ∂2 ∂2
∇2 = + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
είναι γραμμικός διότι:
∂ 2 (c1 u1 + c2 u2 ) ∂ 2 (c1 u1 + c2 u2 ) ∂ 2 (c1 u1 + c2 u2 )

L (c1 u1 + c2 u2 ) = + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
2
∂ u1 2
∂ u1 2
∂ u1 2
∂ u2 2
∂ u2 ∂ 2 u2
= c1 + c1 + c1 + c2 + c2 + c2
∂x2 ∂y 2 ∂z 2 ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
( 2 ) ( )
∂ u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u2 ∂ 2 u2 ∂ 2 u2
= c1 + + + c2 + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2 ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
= c1 L(u1 ) + c2 L(u2 )
¹Υπενθυμίζεται ότι οι τελεστές απεικονίζουν συναρτήσεις σε συναρτήσεις. Για παράδειγμα, ο διαφορικός τελεστής
∂ ∂
α ∂x + β ∂y + γ απεικονίζει μια συνάρτηση u στη συνάρτηση αux + βuy + γu
7
Παράδειγμα 1.9: Ο τελεστή που ορίζεται ως εξής:

∂u ∂u
L(u) = +u (1.12)
∂t ∂x
δεν είναι γραμμικός, διότι:
∂(u + v) ∂(u + v)
L(u + v) = + (u + v)
∂t ∂x
= ut + vt + uux + uvx + vux + vvx
και
L(u) + L(v) = ut + uux + vt + vvx
δηλαδή
L(u + v) ̸= L(u) + L(v)
Άρα ο τελεστή (1.12) δεν ικανοποιεί τις απαιτήσεις που εξασφαλίζουν τη γραμμικότητα.
Ορισμός 1.5 Αν L είναι ένας γραμμικός διαφορικός τελεστής, τότε κάθε ΜΔΕ της μορφής
L(u) = 0
ονομάζεται ομογενής γραμμική, ενώ κάθε ΜΔΕ της μορφής
L(u) = f
ονομάζεται μη ομογενής γραμμική. △
Παράδειγμα 1.10: H ΜΔΕ

( )
xyux + x2 + 2y uy = e−x cos y
είναι μη ομογενής γραμμική εξίσωση α΄ τάξης, ενώ η αντίστοιχη ομογενής εξίσωση είναι η
( )
xyux + x2 + 2y uy = 0
Οι γραμμικοί διαφορικοί τελεστές παίζουν σημαντικό ρόλο στις ΜΔΕ και μια από τις πιο βασι-
κές ιδιότητές τους αναφέρεται στην αρχή της υπέρθεσης, η οποία θα αξιοποιηθεί ιδιαίτερα στην
επίλυση ΜΔΕ με τη μέθοδο χωρισμού των μεταβλητών:
Θεώρημα 1.1 Αν L είναι ένας γραμμικός διαφορικός τελεστής και ϕi , i = 1, . . . , n είναι

λύσεις των γραμμικών εξισώσεων L(ui ) = fi , τότε κάθε γραμμικός συνδυασμός v = c1 ϕ1 +
c2 ϕ2 + . . . + cn ϕn αποτελεί λύση της ΜΔΕ
L(u) = c1 f1 + c2 f2 + . . . + cn fn
8
1.4 Παραδείγματα ΜΔΕ σε φυσικά προβλήματα
T (x + Dx , t )
q(x + Dx , t )
q(x , t )
T (x , t )
x x + Dx
Σχήμα 1.1: Δυνάμεις σε στοιχειώδες τμήμα μιας τεντωμένης χορδής.
Ουσιαστικά το παραπάνω θεώρημα επιτρέπει την κατασκευή περίπλοκων λύσεων από απλού-
στερες μορφές. Από το ίδιο θεώρημα προκύπτει άμεσα ότι οποιοσδήποτε γραμμικός συνδυασμός
n λύσεων μιας ομογενούς γραμμικής ΜΔΕ αποτελεί και αυτός λύση της ίδιας ΜΔΕ. Επιπλέον, αν
u1 , u2 αποτελούν λύσεις της μη ομογενούς γραμμικής ΜΔΕ L(u) = f , τότε η διαφορά τους u1 − u2
αποτελεί λύση της αντίστοιχης ομογενούς εξίσωσης L(u) = 0. Τέλος, η γενική λύση της γραμμι-
κής ΜΔΕ L(u) = f προκύπτει από το άθροισμα της γενικής λύσης Vh της αντίστοιχης ομογενούς
εξίσωσης L(u) = 0 και μιας λύσης vp της μη ομογενούς εξίσωσης, δηλαδή u = Vh + vp .
Είναι σημαντικό το γεγονός το ότι πολλές από τις ΜΔΕ που αποτελούν αντικείμενο ενδιαφέ-
ροντος και μελέτης για τους μηχανικούς είναι γραμμικές εξισώσεις β΄ τάξης, χωρίς βέβαια αυτό
να σημαίνει ότι δεν εμφανίζονται συχνά και άλλου τύπου ΜΔΕ. Σε γενικές γραμμές, η πολυπλο-
κότητα της λύσης μια γραμμικής ΜΔΕ εξαρτάται, πέρα από την τάξη της, και από το πλήθος των
ανεξάρτητων μεταβλητών.

1.4.1 H κυματική εξίσωση
Θεωρούμε μια λεπτή τεντωμένη οριζόντια χορδή με σταθερή γραμμική πυκνότητα μάζας ρ,
με τη συνάρτηση u(x, t) να περιγράφει την κατακόρυφη μετατόπιση ενός τυχαίου σημείου της
χορδής στη θέση x τη χρονική στιγμή t. Θεωρούμε πως α) δεν είναι δυνατή η κίνηση της χορδής
κατά τη διαμήκη διεύθυνση και β) σε κατάσταση ηρεμίας, η χορδή βρίσκεται πάνω στον άξονα των
x. Για να προσδιορίσουμε τη ΜΔΕ που ικανοποιεί η u, εξετάζουμε ένα μικρό τμήμα της χορδής που
αντιστοιχεί σε οριζόντια απόσταση ίση με ∆x. Τότε το μήκος του συγκεκριμένου τμήματος είναι
√
περίπου ίσο με ∆x2 + ∆u2 , όπου ∆u = u(x + ∆x, t) − u(x, t). Λαμβάνοντας υπόψη ότι
√ 1
∆x2 + ∆u2 ≃ ∆x + ∆u2
2∆x
σε συνδυασμό με το ότι θεωρούμε μόνο πολύ μικρές κατακόρυφες μετατοπίσεις, διαπιστώνουμε
ότι το μήκος αυτό μπορεί να θεωρηθεί ίσο με ∆x (πρακτικά δεχόμαστε πως το μήκος της χορδής
δεν αλλάζει, παρά την παραμόρφωση που υφίσταται). Άρα η μάζα του θα είναι ίση με ∆m = ρ∆x.
Επιπλέον, θεωρούμε αμελητέα τη βαρυτική δύναμη, οπότε δεν τη λαμβάνουμε υπόψη.
Εφαρμόζοντας το β΄ νόμο του Νεύτωνα κατά το x-άξονα και απαιτώντας μηδενική οριζόντια
επιτάχυνση (σχήμα 1.1), παίρνουμε:
−T (x, t) cos[θ(x, t)] + T (x + ∆x, t) cos[θ(x + ∆x, t)] = 0
9
οπότε
T (x, t) cos[θ(x, t)] = T (x + ∆x, t) cos[θ(x + ∆x, t)] = T0 (1.13)
όπου T (x, t) η τάση της χορδής, η οποία είναι εφαπτομενική στη χορδή.
Εφόσον η κατακόρυφη επιτάχυνση των σημείων της χορδής ισούται με utt , κατά τον κατακό-
ρυφο άξονα θα έχουμε:
−T (x, t) sin[θ(x, t)] + T (x + ∆x, t) sin[θ(x + ∆x, t)] = ∆m utt
ή, με αντικατάσταση της (1.13),
−T0 tan[θ(x, t)] + T0 tan[θ(x + ∆x, t)] = ∆m utt
Όμως, σε κάθε σημείο της χορδής είναι tan θ = ux (από την κλίση της εφαπτόμενης ευθείας), με
αποτέλεσμα να είναι
ux (x + ∆x, t) − ux (x, t)
T0 = ρutt
∆x
Θεωρώντας ότι ∆x → 0, προκύπτει

T0 uxx = ρutt
και αν θέσουμε T0 /ρ = c2 , παίρνουμε την εξίσωση κύματος σε μία διάσταση:
1
uxx = utt (1.14)
c2
Όπως μπορεί να διαπιστωθεί εύκολα, η σταθερά c έχει διαστάσεις ταχύτητας.
Παράδειγμα 1.11: Θα δείξουμε ότι συναρτήσεις της μορφής
u(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct) (1.15)
αποτελούν λύσεις της κυματικής εξίσωσης (1.14). Παραγωγίζοντας, παίρνουμε τα ακόλουθα:
ux = f ′ (x − ct) + g ′ (x + ct)
uxx = f ′′ (x − ct) + g ′′ (x + ct)
ut = −cf ′ (x − ct) + cg ′ (x + ct)
utt = c2 f ′′ (x − ct) + c2 g ′′ (x + ct)
Mε απλή αντικατάσταση διαπιστώνεται η επαλήθευση της κυματικής εξίσωσης. Οι συναρτήσεις

(1.15) παριστάνουν κύματα που διαδίδονται κατά ±x με ταχύτητα c.
1.4.2 Η εξίσωση θερμότητας

Θα μελετήσουμε το πρόβλημα της μετάδοσης θερμότητας κατά μήκος μιας ράβδου ομοιόμορ-
φης διατομής εμβαδού A. Θεωρούμε ότι η ράβδος είναι πλήρως μονωμένη από το περιβάλλον (με
πιθανώς εξαιρούμενα τα δύο άκρα της), έτσι ώστε να μην είναι δυνατή η ανταλλαγή θερμότητας
μέσω των τοιχωμάτων. Πρακτικά θεωρούμε πως η θερμοκρασία μεταβάλλεται μόνο ως προς τη
10
q(x , t ) A q(x + Dx , t )
Dx
Σχήμα 1.2: Ροή θερμότητας σε στοιχειώδες τμήμα ράβδου.
θέση κατά μήκος της ράβδου και ως προς το χρόνο. Αν το συνολικό μήκος της ράβδου είναι ℓ, η
θέση κατά μήκος της ράβδου περιγράφεται από τη μεταβλητή x με x ∈ [0, ℓ] (σχήμα 1.2).
Έστω ένα λεπτό τμήμα της ράβδου πάχους ∆x, στο οποίο θα εφαρμόσουμε τη διατήρηση της
ενέργειας, θεωρώντας απουσία εξωτερικών πηγών θερμότητας. Στη γενική περίπτωση (πρόβλημα
σε τρεις διαστάσεις), η ροή της θερμότητας ανά μονάδα επιφάνειας και χρόνου περιγράφεται από
την εξίσωση
q = −k∇T (1.16)
όπου T η θερμοκρασία και k > 0 η θερμική αγωγιμότητα. H εξίσωση (1.16) απλά δηλώνει την
ιδιότητα της θερμικής ενέργειας να ρέει προς σημεία με χαμηλότερες θερμοκρασίες. Μάλιστα, όσο
μεγαλύτερες είναι οι θερμοκρασιακές μεταβολές, τόσο εντονότερη είναι η θερμική ροή (αν, από
την άλλη πλευρά, δεν υπάρχει χωρική μεταβολή της θερμοκρασίας, τότε η κλίση της είναι μηδενική,
με αποτέλεσμα να μην υπάρχει ροή θερμότητας, δηλαδή q = 0). Στην περίπτωση του προβλήματός
μας που είναι χωρικά μονοδιάστατο, θα ισχύει
∂T
q = −k
∂x
Λαμβάνουμε υπόψη, επιπλέον, τη σύνδεση μεταξύ της μεταβολής θερμότητας και της αντίστοιχης
προκαλούμενης αλλαγής στη θερμοκρασία:
∆Q = mc∆T (1.17)
Από την (1.17) προκύπτει ότι ο ρυθμός με τον οποίο μεταβάλλεται η θερμότητα στο στοιχειώδες
τμήμα της ράβδου είναι
∂Q ∂T
= ρA∆xc
∂t ∂t
όπου ρ είναι, όπως και πριν, η πυκνότητα μάζας της ράβδου. To παραπάνω μέγεθος θα πρέπει να
είναι ίσο με τη διαφορά μεταξύ του ρυθμού μεταβολής εισερχόμενης και εξερχόμενης θερμότητας
στο στοιχειώδες τμήμα. Συνεπώς, μπορούμε να γράψουμε
[ ( )]
∂T ∂T ∂T
−k (x, t) − −k (x + ∆x, t) A = ρA∆xc
∂x ∂x ∂t
ή
Tx (x + ∆x, t) − Tx (x, t) ρc
= Tt
∆x k
Παίρνοντας την οριακή περίπτωση όπου ∆x → 0, καταλήγουμε στην εξίσωση θερμότητας, απου-
σία πηγών:
1
Txx = Tt
σ
11
Σε τρεις διαστάσεις, η αντίστοιχη εξίσωση που περιγράφει τη μετάδοση θερμότητας θα έχει τη

μορφή
1
∇2 T = Tt (1.18)
σ
Σημειώνεται ότι πέρα από τη θερμοκρασία, υπάρχουν και άλλα μεγέθη που ικανοποιούν τη συ-
γκεκριμένη εξίσωση. Για το λόγο αυτό, η (1.18) είναι γνωστή και ως εξίσωση διάχυσης (για πα-
ράδειγμα, η εξίσωση διάχυσης μπορεί να περιγράφει τη μεταβολή της συγκέντρωσης μιας ουσίας
που διαλύεται).
1.4.3 Εξισώσεις Laplace και Poisson

Αν στο πρόβλημα της προηγούμενης υποενότητας δεχτούμε την απουσία χρονικής μεταβολής
της θερμοκρασίας (σταθερή κατάσταση), τότε προκύπτει ότι η θερμοκρασία ικανοποιεί την εξί-
σωση Laplace, η οποία σε τρεις διαστάσεις έχει τη μορφή
∂2T ∂2T ∂2T

∇2 T = + + =0 (1.19)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Ας αναφερθούμε τώρα σε ένα διαφορετικό πρόβλημα, αυτό του στατικού (ως προς το χρόνο)
ηλεκτρικού πεδίου. Αν E είναι η ηλεκτρική πεδιακή ένταση και ϕ το βαθμωτό ηλεκτρικό δυναμικό,
τότε είναι γνωστό ότι ισχύει
E = −∇ϕ
δεδομένου ότι το διανυσματικό πεδίο είναι συντηρητικό. Αν θεωρήσουμε μια κλειστή επιφάνεια
S που περικλείει όγκο V , το συνολικό φορτίο που περικλείεται από την S είναι
˚
Qtotal = ρ dV
V
Το ίδιο φορτίο υπολογίζεται και από την εξερχόμενη από την επιφάνεια S ηλεκτρική ροή:
‹
Qtotal = ϵE · dS
S
απ’ όπου, εφαρμόζοντας το θεώρημα Gauss, παίρνουμε:

˚ ˚
Qtotal = ϵ∇E dV = − ϵ∇2 ϕ dV
V V
Από τους δύο τρόπους υπολογισμού του φορτίου προκύπτει ότι

˚
( )
ρ + ϵ∇2 ϕ dV = 0
V
Εφόσον η επιφάνεια S είναι αυθαίρετη, η παραπάνω εξίσωση συνεπάγεται ότι η υπό ολοκλήρωση
ποσότητα είναι μηδενική. Συνεπώς το βαθμωτό δυναμικό ικανοποιεί τη ΜΔΕ
ρ
∇2 ϕ = −
ϵ
που ονομάζεται εξίσωση Poisson. Όπως διαπιστώνεται, σε περιοχές όπου δεν υπάρχουν φορτία,
το δυναμικό ικανοποιεί την εξίσωση Laplace ∇2 ϕ = 0.
12
1.5 Προβλήματα αρχικών και συνοριακών τιμών

Είναι φανερό ότι όταν χρειάζεται να προσδιοριστεί με μοναδικό τρόπο μια συγκεκριμένη λύση
κάποιας ΜΔΕ, είναι απαραίτητη η ύπαρξη επιπλέον πληροφοριών, πέρα από την ίδια τη ΜΔΕ. Αυ-
τές οι πληροφορίες παρέχονται από βοηθητικές (συμπληρωματικές) συνθήκες. Μια ΜΔΕ που υπό-
κειται σε συγκεκριμένους περιορισμούς με τη μορφή αρχικών συνθηκών χαρακτηρίζεται ως πρό-
βλημα αρχικών τιμών, ενώ όταν πρέπει να ικανοποιούνται συγκεκριμένες συνθήκες στο σύνορο
της περιοχής επίλυσης, τότε αποτελεί πρόβλημα συνοριακών τιμών. Ενδέχεται να απαιτείται ο
συνδυασμός και των δύο τύπων συνθηκών, οπότε τότε κάνουμε λόγο για προβλήματα αρχικών-
συνοριακών τιμών. Όπως διαπιστώνεται από τις παραπάνω ονομασίες, οι αρχικές συνθήκες ικα-
νοποιούνται από την άγνωστη συνάρτηση ή/και της παραγώγους της σε ένα σημείο που χαρα-
κτηρίζεται ως αρχικό, ενώ οι συνοριακές συνθήκες ικανοποιούνται στα σημεία του συνόρου του
τόπου όπου αναζητείται η λύση της ΜΔΕ. Σε σύγκριση με τις ΣΔΕ, η εύρεση της λύσης μιας ΜΔΕ
που ικανοποιεί βοηθητικές συνθήκες είναι δυσκολότερη διαδικασία, κυρίως λόγω της εξάρτησης
των γενικών λύσεων από αυθαίρετες συναρτήσεις και όχι απλώς από σταθερές. Σε τέτοιες περι-
πτώσεις βασικό ρόλο παίζουν μεθοδολογίες που “χτίζουν” τη ζητούμενη λύση της ΜΔΕ γύρω από
τις εκάστοτε συμπληρωματικές συνθήκες.
Παράδειγμα 1.12: To πρόβλημα

{
uxx + uyy = 0, x2 + y 2 < 1
u(x, y) = 1, x2 + y 2 = 1
αποτελεί ένα πρόβλημα συνοριακών τιμών. Στη συγκεκριμένη περίπτωση αναζητούμε εκείνη
τη συνάρτηση δύο μεταβλητών που ικανοποιεί την εξίσωση Laplace σε κυκλικό δίσκο ακτίνας 1
και, ταυτόχρονα, έχει μοναδιαία τιμή στα σημεία της περιφέρειας του κύκλου.
Παράδειγμα 1.13: To πρόβλημα



 u − ut = 0, x ∈ (0, 1), t ∈ (0, +∞)
 xx

 u(x, 0) = f (x), x ∈ (0, 1)
(1.20)

 u(0, t) = g1 (t), t ∈ (0, +∞)


 u(1, t) = g2 (t), t ∈ (0, +∞)
αποτελεί ένα πρόβλημα αρχικών-συνοριακών τιμών. Θα μπορούσε να περιγράφει το πρόβλημα

προσδιορισμού της θερμοκρασίας κατά μήκος μιας ράβδου μήκους 1, όταν είναι γνωστή αρχικά
(για t = 0) η θερμοκρασία κατά μήκος της ράβδου και, επιπλέον, είναι γνωστή (κάθε χρονική
στιγμή) η θερμοκρασία στα άκρα της ράβδου.
Αν Ω ο τόπος στον οποίο αναζητείται η λύση της ΜΔΕ, τότε οι συνοριακές συνθήκες ανήκουν
γενικά σε μία από τις παρακάτω κατηγορίες:
• Συνθήκες Dirichlet, οι οποίες προδιαγράφουν την τιμή της συνάρτησης u στο σύνορο του Ω:
u(x, y, z) = f (x, y, z), (x, y, z) ∈ ∂Ω
όπου f γνωστή συνάρτηση.
13
n̂
W ¶W
Σχήμα 1.3: Τυπική περιοχή Ω και το κάθετο διάνυσμα στο σύνορό της.
• Συνθήκες Neumann, οι οποίες προδιαγράφουν την τιμή της παραγώγου της u κατά την κά-
θετη στο σύνορο του Ω διεύθυνση (σχήμα (1.3)):
∂u
(x, y, z) = g(x, y, z), (x, y, z) ∈ ∂Ω
∂n
όπου g γνωστή συνάρτηση.
• Συνθήκες Robin, οι οποίες προσδιορίζουν ένα συνδυασμό της u και της κάθετης παραγώγου
στα σημεία του συνόρου του Ω:
∂u
A (x, y, z) + Bu(x, y, z) = h(x, y, z), (x, y, z) ∈ ∂Ω
∂n
όπου h γνωστή συνάρτηση.
Σε αυτό το σημείο εισάγουμε την έννοια του καλά τοποθετημένου προβλήματος, παραθέτοντας
τις ιδιότητες που συνήθως είναι επιθυμητό να διαθέτουν τα προβλήματα ΜΔΕ.
Ορισμός 1.6 Ένα πρόβλημα αρχικών/συνοριακών τιμών χαρακτηρίζεται καλά τοποθετημένο,

εάν:
• έχει τουλάχιστον μία λύση,
• έχει ακριβώς μία λύση,
• “μικρές” αλλαγές στις αρχικές/συνοριακές συνθήκες προκαλούν αντίστοιχα “μικρές” μετα-

βολές στη λύση, δηλαδή υπάρχει συνεχής εξάρτηση της λύσης από τις αρχικές/συνοριακές
συνθήκες. △
Είναι πολύ σημαντικό – και σε κάποιες περιπτώσεις απαραίτητο – τα μαθηματικά μοντέλα να έχουν
τις παραπάνω ιδιότητες, αφού η ύπαρξη λύσεων εξασφαλίζει εν μέρει το γεγονός ότι το μοντέλο
περιγράφει με λογικό τρόπο το αντίστοιχο πρόβλημα, ενώ η μοναδικότητα και ευστάθεια (η τρίτη
ιδιότητα) των λύσεων αυξάνουν τις πιθανότητες τα αποτελέσματα που προκύπτουν να είναι αξιό-
πιστα.
Από την οπτική γωνία της επίλυσης ΜΔΕ με αριθμητικές μεθόδους, τόσο ο χώρος επίλυσης,
όσο και τα δεδομένα που σχετίζονται με τις αρχικές και συνοριακές συνθήκες του προβλήματος,
δεν αναπαράγονται με ακριβή τρόπο στο προσεγγιστικό μοντέλο. Επιπρόσθετη πηγή σφαλμάτων
αποτελεί η πεπερασμένη ακρίβεια σε αναπαραστάσεις και πράξεις που συνδέεται με τη λειτουργία
των ηλεκτρονικών υπολογιστών. Ωστόσο, αν ένα πρόβλημα είναι καλά τοποθετημένο, τότε είναι
πιθανό να είμαστε σε θέση να υπολογίσουμε μια ικανοποιητική προσέγγιση της ακριβούς λύσης,
14
με την προϋπόθεση ότι τα δεδομένα του προβλήματος προσεγγίζονται και αυτά ικανοποιητικά.
Μια τέτοια προοπτική δεν είναι καθόλου αυτονόητη, αν το πρόβλημα υπό μελέτη δεν είναι καλά
τοποθετημένο.
15
16
Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξης
2
Μια ΜΔΕ α΄ τάξης μπορεί να θεωρηθεί ότι προέρχεται από μια διπαραμετρική οικογένεια επι-
φανειών του R3 . Όντως, αν μια τέτοια οικογένεια περιγράφεται ως
u = f (x, y, a, b) (2.1)
όπου a, b ∈ R, τότε με παραγώγιση παίρνουμε:
ux = fx (x, y, a, b) (2.2α)
uy = fy (x, y, a, b) (2.2β)
Απαλείφοντας τις παραμέτρους από τις (2.1) και (2.2), καταλήγουμε σε μια εξίσωση της μορφής
F (x, y, u, ux , uy ) = 0
η οποία είναι η γενική περιγραφή των ΜΔΕ α΄ τάξης.

Αρχικά θα ασχοληθούμε με τις γραμμικές ΜΔΕ α΄ τάξης. Όπως ειπώθηκε στο προηγούμενο
κεφάλαιο, η έννοια της γραμμικότητας σε μια ΜΔΕ αναφέρεται στην άγνωστη συνάρτηση u και τις
παραγώγους αυτής. Συνεπώς, αν u = u(x, y), τότε η γενική μορφή μιας γραμμικής ΜΔΕ α΄ τάξης
είναι
a(x, y)ux + b(x, y)uy = c(x, y)u + d(x, y)
Όταν d(x, y) = 0, η εξίσωση είναι ομογενής, ενώ είναι μη ομογενής όταν d(x, y) ̸= 0. Μια ΜΔΕ
που είναι γραμμική μόνο ως προς τις μερικές παραγώγους με τη μέγιστη τάξη (η οποία, υπενθυμί-
ζεται, είναι και η τάξη της ΜΔΕ) και οι συντελεστές των παραγώγων αυτών εξαρτώνται μόνο από
τις ανεξάρτητες μεταβλητές ονομάζεται ημιγραμμική. Η γενική μορφή μιας ημιγραμμικής ΜΔΕ α΄
τάξης είναι
a(x, y)ux + b(x, y)uy = c(x, y, u)
Τέλος, μια ΜΔΕ που είναι γραμμική ως προς τις παραγώγους μέγιστης τάξης (έστω m), αλλά οι
συντελεστές αυτών εξαρτώνται όχι μόνο από τις ανεξάρτητες μεταβλητές, αλλά και από την εξαρ-
τημένη μεταβλητή, όπως και από παραγώγους αυτής με τάξη μικρότερη του m, ονομάζεται σχεδόν
17
2. Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξης
γραμμική. Άρα, η σχεδόν γραμμική ΜΔΕ α΄ τάξης έχει τη γενική μορφή
a(x, y, u)ux + b(x, y, u)uy = c(x, y, u)
Είναι φανερό ότι τόσο οι γραμμικές, όσο και οι ημιγραμμικές ΜΔΕ μπορούν να θεωρηθούν ότι
αποτελούν υποπεριπτώσεις σχεδόν γραμμικών εξισώσεων.
Παράδειγμα 2.1: Από τις ΜΔΕ α΄ τάξης,
xux + y 2 uy = xyu + e−x

1
3ux + uy = u2 + 2x
y
xuux + (x + 3)uy = ye−u
(ux )2 + ux uy + ux = xyu2
η πρωτη είναι γραμμική, η δεύτερη ημιγραμμική, η τρίτη σχεδόν γραμμική και η τέταρτη πλήρως
μη γραμμική.
2.1 H εξίσωση aux + buy = 0

Στην παρούσα ενότητα θα ασχοληθούμε με την επίλυση της ομογενούς γραμμικής ΜΔΕ
aux + buy = 0 (2.3)
όπου a, b πραγματικές σταθερές και u = u(x, y). Aν v = ai + bj, τότε η (2.3) παίρνει τη μορφή
v · ∇u = 0
αφού ∇u = ux i + uy j. Η παραπάνω σχέση πρακτικά δηλώνει ότι η παράγωγος της λύσης u κατά
την κατεύθυνση που προσδιορίζεται από το διάνυσμα v είναι μηδενική.
Ορισμός 2.1 Αν u : A ⊆ R2 → R είναι μια λύση της ΜΔΕ, τότε η επιφάνεια με εξίσωση u =
u(x, y) ονομάζεται ολοκληρωτική επιφάνεια. △
Δεδομένου ότι το v είναι σταθερό διάνυσμα, η διεύθυνσή του προσδιορίζει ευθείες γραμμές
με κλίση ίση με b/a¹, δηλαδή τις λύσεις της ΣΔΕ
dy b
=
dx a
Αυτές οι ευθείες έχουν εξίσωση y = (b/a)x + c1 , ή
bx − ay = c
Οι συγκεκριμένες ευθείες αποτελούν τις χαρακτηριστικές της ΜΔΕ (2.3). Επομένως, η (2.3) ουσια-
στικά υπονοεί ότι η συνάρτηση u είναι σταθερή πάνω στις χαρακτηριστικές της, αφού κατά μήκος
¹Αν a = 0 και b ̸= 0, τότε uy = 0 ⇒ u(x, y) = f (x). Αυτή η περίπτωση περιλαμβάνεται στη γενική λύση που
δίνουμε στη συνέχεια.
18
2.1 H εξίσωση aux + buy = 0
τους μηδενίζεται η παράγωγος της u. Άρα η ζητούμενη λύση εξαρτάται μόνο από την παράσταση
bx − ay, με αποτέλεσμα να έχει τη μορφή
u(x, y) = f (bx − ay) (2.4)
όπου f αυθαίρετη συνάρτηση. Από τη γενική λύση διαπιστώνεται ότι για τη συγκεκριμένη ΜΔΕ,
οι χαρακτηριστικές καμπύλες δεν είναι άλλες από τις ισοσταθμικές καμπύλες της επιφάνειας u =
u(x, y).
Εναλλακτικά, στο ίδιο αποτέλεσμα μπορούμε να καταλήξουμε πραγματοποιώντας μια κατάλ-
ληλη αλλαγή του συστήματος συντεταγμένων. Αν ξ, η είναι οι μεταβλητές του νέου συστήματος,
μια κατάλληλη επιλογή είναι {
ξ = bx − ay
η = ax + by
ώστε και οι νέοι άξονες να είναι κάθετοι μεταξύ τους. Εφαρμόζοντας τον κανόνα αλυσιδωτής πα-
ραγώγισης, υπολογίζονται οι μερικές παράγωγοι:
ux = uξ ξx + uη ηx = buξ + auη
uy = uξ ξy + uη ηy = −auξ + buη
Αντικαθιστώντας στη (2.3), παίρνουμε:
abuξ + a2 uη − bauξ + b2 uη = 0
( 2 )
a + b2 uη = 0
Θεωρώντας την προφανή περίπτωση όπου οι συντελεστές a, b δε μηδενίζονται ταυτόχρονα, η ΜΔΕ

παίρνει τελικά την απλή μορφή
uη = 0 ⇒ u = f (η)
δηλαδή και πάλι καταλήγουμε στο αποτέλεσμα u(x, y) = f (bx − ay).

Είναι φανερό ότι αυτή η επιλογή των νέων μεταβλητών μετατρέπει τη ΜΔΕ πρακτικά σε ΣΔΕ
(αφού εμφανίζεται η παράγωγος μόνο ως προς τη μία μεταβλητή), η οποία επιλύεται εύκολα. Συ-
νεπώς, μπορούμε να πούμε με βεβαιότητα ότι η συγκεκριμένη μεθοδολογία μπορεί να εφαρμοστεί
και στην περίπτωση που η ΜΔΕ (2.3) περιέχει και μη ομογενή όρο.
Είναι σημαντικό να σημειωθεί ότι, αν και είναι απαραίτητο να επιλέξει κάποιος ως μία από τις
νέες μεταβλητές εκείνη που προσδιορίζεται από τις χαρακτηριστικές καμπύλες, έχει περισσότερη
ελευθερία ως προς την επιλογή της δεύτερης. Με άλλα λόγια, δεν είναι απαραίτητο οι άξονες του
νέου συστήματος συντεταγμένων να είναι κάθετοι μεταξύ τους. Για παράδειγμα, αν επιλέξουμε
{
ξ = bx − ay
η=y
τότε παίρνουμε
ux = buξ
uy = −auξ + uη
με αποτέλεσμα η ΜΔΕ να παίρνει τώρα τη μορφή
buη = 0
19
20
2
u
10
1
0
2 0
y
1
0 1
x
1
2
2
Σχήμα 2.1: Η λύση του παραδείγματος 2.2. Mε έντονη γραμμή απεικονίζεται η καμπύλη που αντιστοιχεί στη
συνθήκη (2.6).
Υπό την προϋπόθεση ότι b ̸= 0, προκύπτει, προφανώς, η ίδια λύση με πριν (αν είναι b = 0, τότε
οι δύο νέοι άξονες είναι παράλληλοι μεταξύ τους, οπότε οι νέες μεταβλητές δεν αποτελούν ορθή
επιλογή).
Παράδειγμα 2.2: Στο παράδειγμα αυτό αναζητούμε τη λύση της ΜΔΕ
3ux − 2uy = 0 (2.5)
που ικανοποιεί τη συνθήκη

u(x, 0) = x2 + 1 (2.6)
Σύμφωνα με την ανάλυση που προηγήθηκε, οι χαρακτηριστικές της (2.5) είναι οι ευθείες
−2x − 3y = c
οπότε η γενική λύση έχει τη μορφή
f (2x + 3y) = 0
Εφαρμόζοντας τη συνθήκη (2.6), παίρνουμε

1
f (2x) = x2 + 1 ⇒ f (x) = x2 + 1
4
Συνεπώς, η ζητούμενη λύση (σχήμα 2.1) είναι η
1
u(x, y) = (2x + 3y)2 + 1 (2.7)
4
Στο παράδειγμα που προηγήθηκε λάβαμε υπόψη τη βοηθητική συνθήκη (2.6). Ουσιαστικά απαι-
τήσαμε η ζητούμενη λύση να παίρνει συγκεκριμένες τιμές (ίσες με x2 +1) κατά μήκος μιας επίπεδης
δοθείσας καμπύλης (αυτής που παραμετροποιείται ως x = x, y = 0, δηλαδή του άξονα των x).
Από γεωμετρική άποψη, προσδιορίστηκε η ολοκληρωτική επιφάνεια που περιλαμβάνει μια συγκε-
κριμένη καμπύλη, αυτή που περιγράφεται παραμετρικά στον τρισδιάστατο χώρο ως x = s, y =
0, u = s2 + 1.
20
2.2 H γραμμική ΜΔΕ α΄ τάξης
3
t
2
0
1.0
0.5 u
0.0
10
0 x
Σχήμα 2.2: Αντιπροσωπευτική λύση του παραδείγματος 2.3. H κόκκινη καμπύλη παριστάνει τα αρχικά δεδο-
μένα του προβλήματος και η μπλε ευθεία αντιστοιχεί σε μία χαρακτηριστική της εξίσωσης μεταφοράς.
Παράδειγμα 2.3: H εξίσωση μεταφοράς
ut + aux = 0, a∈R (2.8)
περιγράφει φαινόμενα μεταφοράς με σταθερή ταχύτητα (ίση με a), στην περίπτωση που δεν
υφίσταται κάποιος όρος που να αντιστοιχεί σε πηγή. Οι χαρακτηριστικές της (2.8) είναι οι ευ-
θείες
x − at = c
Όπως μπορεί να διαπιστωθεί εύκολα, στην περίπτωση που η (2.8) συμπληρώνεται από κάποια
βοηθητική συνθήκη, τότε τα αρχικά δεδομένα διαδίδονται κατά τα θετικά x, χωρίς να μεταβάλ-
λεται καθόλου το σχήμα τους. Ας θεωρήσουμε ότι a = 2 και ότι η ζητούμενη λύση u(x, t) πρέπει
να ικανοποιεί τη συνθήκη
u(x, 0) = e−(x−5)
2
(2.9)
Δεδομένου ότι η γενική λύση έχει τη μορφή
u(x, t) = f (x − 2t)
διαπιστώνεται πως η λύση του συγκεκριμένου προβλήματος θα είναι η
u(x, t) = e−(x−2t−5)
2
(2.10)
Στο σχήμα 2.2 απεικονίζεται η συνάρτηση (2.10), καθώς και η καμπύλη που αντιστοιχεί στα αρ-
χικά δεδομένα (2.9). Όπως μπορεί να διαπιστωθεί, η αρχική καμπύλη μεταφέρεται παράλληλα
προς τις χαρακτηριστικές της ΜΔΕ, διατηρώντας αμετάβλητο το σχήμα της.

Στην παρούσα ενότητα θα ασχοληθούμε με την επίλυση της ΜΔΕ α΄ τάξης
a(x, y)ux + b(x, y)uy = c(x, y)u + d(x, y) (2.11)
21
Θα επιχειρήσουμε να απλοποιήσουμε τη (2.11) και να τη φέρουμε σε μια μορφή που μπορούμε να

διαχειριστούμε ευκολότερα. Ας θεωρήσουμε τον – άγνωστο προς το παρόν – μετασχηματισμό
{
ξ = ξ(x, y)
η = η(x, y)
Με εφαρμογή της αλυσιδωτής παραγώγισης, παίρνουμε:
ux = uξ ξx + uη ηx
uy = uξ ξy + uη ηy
Με αντικατάσταση στη (2.11), η εξίσωση γίνεται:
(aξx + bξy )uξ + (aηx + bηy )uη = cu + d
Είναι φανερό ότι ένας τρόπος για να απλοποιηθεί η παραπάνω εξίσωση είναι να επιλέξουμε τη
συνάρτηση ξ με τέτοιον τρόπο, ώστε να ισχύει
aξx + bξy = 0 (2.12)
Όπως μπορεί να διαπιστωθεί εύκολα, μια κατάλληλη επιλογή είναι να θεωρήσουμε ότι η ξ(x, y) =
c παριστάνει τη λύση της διαφορικής εξίσωσης
dy b(x, y)
= (2.13)
dx a(x, y)
Αυτή είναι η διαφορική εξίσωση που ικανοποιούν οι χαρακτηριστικές της (2.11). Όντως, αν οι κα-
μπύλες ξ(x, y) = c επαληθεύουν την (2.13), τότε λαμβάνοντας υπόψη ότι είναι ξx dx + ξy dy = 0,
προκύπτει άμεσα ότι θα ισχύει και η (2.12). Συνεπώς, επιλέγοντας με το συγκεκριμένο τρόπο τη
συνάρτηση ξ, η ΜΔΕ παίρνει τη μορφή
(aηx + bηy )uη = cu + d (2.14)
ή, πιο απλά,
A(ξ, η)uη = C(ξ, η)u + D(ξ, η) (2.15)
η οποία μπορεί να αντιμετωπιστεί όπως μια γραμμική ΣΔΕ α΄ τάξης. Η μετάβαση από τη (2.14)
στη (2.15) προϋποθέτει την αντικατάσταση των x, y από συναρτήσεις x(ξ, η), y(ξ, η), δηλαδή την
αντιστροφή του μετασχηματισμού (2.2). Για να είναι αντιστρέψιμος ο μετασχηματισμός, θα πρέπει
η Ιακωβιανή ορίζουσα
∂(ξ, η) ξx ξy
J= =
∂(x, y) ηx ηy
να είναι μη μηδενική. Αυτό πρακτικά σημαίνει ότι υπάρχει ελευθερία ως προς την επιλογή της
μεταβλητής η, αρκεί να εξασφαλίζεται ότι J ̸= 0.
Παράδειγμα 2.4: Έστω η ΜΔΕ

ux + 3uy = u + 2 (2.16)
Για τις χαρακτηριστικές της (2.16) έχουμε:
dy 3
= ⇒ y = 3x + c ⇒ y − 3x = c
dx 1
22
Επιλέγουμε το μετασχηματισμό {
ξ = y − 3x
η=y
για τον οποίο βρίσκουμε: {
ξx = −3, ξy = 1
ηx = 0, ηy = 1
Η Ιακωβιανή του μετασχηματισμού είναι:

−3 1

J = = −3 ̸= 0
0 1
οπότε είναι αντιστρέψιμος. Με αλυσιδωτή παραγώγιση, προκύπτει ότι:

{
ux = −3uξ
uy = uξ + uη
Αντικαθιστώντας τις παραπάνω εκφράσεις στη (2.16), παίρνουμε τα εξής:
−3uξ + 3uξ + 3uη = u + 2

uη 1
=
u+2 3 ( )
∂ ∂ 1
(ln |u + 2|) = η
∂η ∂η 3
1
ln |u + 2| = η + ϕ1 (ξ)
3
|u + 2| = eη/3+ϕ1 (ξ)
u = ϕ(ξ)eη/3 − 2
Άρα η γενική λύση της (2.16) είναι
u(x, y) = ϕ(y − 3x)ey/3 − 2 (2.17)
η οποία μπορεί να πάρει εναλλακτικά τη μορφή
u(x, y) = ψ(y − 3x)ex − 2 (2.18)
Παράδειγμα 2.5: Ας θεωρήσουμε τη ΜΔΕ
yux − 2xyuy = 2xu (2.19)
για την οποία αναζητείται εκείνη η λύση που ικανοποιεί τη συνθήκη
u(0, y) = y 3 (2.20)
Προσδιορίζουμε αρχικά της χαρακτηριστικές καμπύλες:

dx dy
= ⇒ 2x dx = −dy ⇒ x2 = −y + c
y −2xy
23
δηλαδή
y + x2 = c
Εφαρμόζουμε τον ακόλουθο μετασχηματισμό:
}
ξ = y + x2 ξx = 2x, ξy = 1
⇒
η=y ηx = 0, ηy = 1
οπότε
ux = 2xuξ , uy = uξ + uη
Αντικαθιστώντας, παίρνουμε
yuη = −u ⇒ ηuη = −u
Την εξίσωση αυτή την επιλύουμε ως εξής:
uη 1
= − ⇒ ln |u| = − ln |η| + ln ϕ1 (ξ)
η η
με αποτέλεσμα
ϕ1 (ξ) ϕ(ξ)
ln |u| = ln ⇒u=
|η| η
Αναιρώντας την αλλαγή μεταβλητών, τελικά προκύπτει ότι
ϕ(y + x2 )
u(x, y) =
y
Τέλος, εφαρμόζεται η βοηθητική συνθήκη:
ϕ(y)
u(0, y) = y 3 ⇒ = y3
y
δηλαδή
ϕ(y) = y 4
Άρα η ζητούμενη λύση της (2.19) είναι (σχήμα 2.3)
4
(y + x2 )
u(x, y) = (2.21)
y
Παράδειγμα 2.6: Θα ασχοληθούμε με την εξίσωση μεταφοράς με απόσβεση, η οποία έχει

τη μορφή
ut + aux = −λu, a, λ ∈ R (2.22)
Οι χαρακτηριστικές της (2.22) είναι:
dx x
dt = ⇒ t = + c1 ⇒ x − at = c
a a
Εφαρμόζοντας το μετασχηματισμό
}
ξ = x − at ξx = 1, ξt = −a
⇒
η=x ηx = 1, ηt = 0
24
2.3 H σχεδόν γραμμική ΜΔΕ α΄ τάξης
0.2
0.1
0.0 u
0.1
0.5
0.5
0.0 0.0
x y
0.5 0.5
Σχήμα 2.3: Η λύση του παραδείγματος 2.5. Mε έντονη γραμμή απεικονίζεται η καμπύλη που αντιστοιχεί στη
συνθήκη (2.20).
παίρνουμε
ux = uξ + uη , ut = −auξ
οπότε η (2.22) απλοποιείται ως ακολούθως:
λ
uη = − u
a
uη λ
=−
u a
λ
ln |u| = − η + f1 (ξ)
a
u = f (ξ)e− a η
λ
u(x, t) = f (x − at)e− a x
λ
και, όπως είναι φανερό, μπορεί να γραφεί και με τη μορφή
u(x, t) = g(x − at)e−λt
Ας υποθέσουμε ότι λ = a = 1 και ότι η λύση της συγκεκριμένης εξίσωσης ικανοποιεί τη

συνθήκη u(x, 0) = ϕ(x), όπου ϕ γνωστή συνάρτηση. Τότε η λύση του συγκεκριμένου προβλή-
ματος θα είναι u(x, t) = ϕ(x − t)e−t Στο σχήμα 2.4 απεικονίζεται μια τέτοιου είδους λύση,
όπου μπορεί να διαπιστωθεί ότι τα αρχικά δεδομένα του προβλήματος μεταφέρονται με βάση
τις χαρακτηριστικές της ΜΔΕ, αλλά ταυτόχρονα υφίστανται και απόσβεση.

Στην ενότητα αυτή θα ασχοληθούμε με την επίλυση της σχεδόν γραμμικής ΜΔΕ α΄ τάξης
a(x, y, u)ux + b(x, y, u)uy = c(x, y, u) (2.23)
25
1.0
2.0
u
0.5
1.5
0.0
0 1.0
t
5 0.5
x
0.0
10
Σχήμα 2.4: Μια αντιπροσωπευτική λύση του παραδείγματος 2.6 (μεταφορά με απόσβεση). H κόκκινη κα-
μπύλη παριστάνει τα αρχικά δεδομένα του προβλήματος και η μπλε ευθεία αντιστοιχεί σε μία χαρακτηρι-
στική της εξίσωσης μεταφοράς με απόσβεση.
Διεύθυνση
u (ux , uy , -1) (a, b, c)
εδ νο
ίπ με
επ πτό
ο
α
Εφ
u = u(x , y )
Χαρακτηριστική
καμπύλη
O
y
x
Σχήμα 2.5: Γεωμετρική ερμηνεία της σχεδόν γραμμικής ΜΔΕ.
Η παραπάνω εξίσωση μπορεί να γραφεί και ως εξής:
(ai + bj + ck) · (ux i + uy j − k) = 0
δηλαδή τα διανύσματα ai + bj + ck και ux i + uy j − k είναι κάθετα μεταξύ τους. Aν η συνάρτηση

u = u(x, y) αποτελεί λύση της (2.23) και F (x, y, u) = u(x, y) − u, τότε η ζητούμενη λύση σε
πεπλεγμένη μορφή θα είναι F (x, y, u) = 0. Κατά τα γνωστά, το διανυσματικό πεδίο
∇F = Fx i + Fy j + Fu k = ux i + uy j − k
είναι κάθετο στην ισοσταθμική επιφάνεια F (x, y, u) = 0. Η τελευταία, βέβαια, δεν είναι άλλη από
την επιφάνεια που αντιστοιχεί στη λύση u = u(x, y). Άρα η ΜΔΕ δηλώνει ότι το διανυσματικό πεδίο
ai + bj + ck είναι εφαπτομενικό στις ολοκληρωτικές επιφάνειες. H διεύθυνση που προσδιορίζεται
από το διάνυσμα a(x, y, u)i + b(x, y, u)j + c(x, y, u)k σε ένα τυχαίο σημείο (x, y, u) αποτελεί τη
χαρακτηριστική διεύθυνση της ΜΔΕ στο σημείο αυτό, η οποία, προφανώς, παίζει σημαντικό ρόλο
στον προσδιορισμό της λύσης. Συνοψίζοντας, διαπιστώνουμε ότι μια επιφάνεια u = u(x, y) απο-
τελεί λύση της (2.23), αν και μόνο αν το πεδίο διευθύνσεων ai+bj+ck βρίσκεται στο εφαπτομενικό
επίπεδο της επιφάνειας F (x, y, z) = 0, σε κάθε σημείο στο οποίο είναι ∇F ̸= 0 (σχήμα 2.5).
26
Έστω τώρα μια τυχαία καμπύλη r(t) = x(t)i + y(t)j + u(t)k πάνω σε μια ολοκληρωτική επι-
φάνεια. Είναι γνωστό ότι για μια συγκεκριμένη τιμή του t, το διάνυσμα
r′ (t) = x′ (t)i + y ′ (t)j + u′ (t)k
είναι εφαπτομενικό στην καμπύλη αυτή, στο σημείο που προκύπτει για τη δεδομένη τιμή του t,
άρα και στην επιφάνεια. Κάθε καμπύλη της οποίας το εφαπτομενικό διάνυσμα σε κάθε σημείο
ταυτίζεται με τη χαρακτηριστική διεύθυνση της ΜΔΕ αποτελεί χαρακτηριστική καμπύλη της ΜΔΕ.
Όπως διαπιστώνεται, σε αντίθεση με τις γραμμικές εξισώσεις, οι χαρακτηριστικές καμπύλες των
σχεδόν γραμμικών ΜΔΕ εξαρτώνται από τις λύσεις, με αποτέλεσμα να είναι πλήρως καθορισμένες
μόνο μετά την επίλυση της ΜΔΕ.
Ορισμός 2.2 Οι καμπύλες μιας ολοκληρωτικής επιφάνειας που ικανοποιούν τις συνθήκες
 ′

 x (t) = a(x, y, u)
y ′ (t) = b(x, y, u) (2.24)

 ′
u (t) = c(x, y, u)
αποτελούν τις χαρακτηριστικές καμπύλες της (2.23) και το παραπάνω σύστημα αποτελείται από
τις χαρακτηριστικές εξισώσεις της σχεδόν γραμμικής εξίσωσης. △
Είναι φανερό ότι το χαρακτηριστικό σύστημα (2.24) είναι αυτόνομο, δηλαδή η παράμετρος t
δεν εμφανίζεται στο β΄ μέλος των εξισώσεων. Επιπλέον, αν οι συντελεστές a, b, c έχουν συνεχείς
πρώτες μερικές παραγώγους, τότε εξασφαλίζεται ότι από κάθε σημείο (x, y, u) διέρχεται μία και
μοναδική χαρακτηριστική καμπύλη. Αυτό σημαίνει ότι δύο διαφορετικές χαρακτηριστικές καμπύ-
λες δε μπορούν να τέμνονται. Αν δύο ολοκληρωτικές επιφάνειες έχουν ένα κοινό σημείο, τότε ανα-
γκαστικά τέμνονται κατά μήκος της χαρακτηριστικής καμπύλης που διέρχεται από το σημείο αυτό.
Εναλλακτικά, το σύστημα εξισώσεων που ικανοποιούν οι χαρακτηριστικές καμπύλες μπορεί να
πάρει και τη μορφή
dx dy du
= =
a(x, y, u) b(x, y, u) c(x, y, u)
στην οποία δεν εμφανίζεται η παράμετρος t. Είναι φανερό ότι, σε αντίθεση με τις γραμμικές και
ημιγραμμικές ΜΔΕ, δε μπορούν να λυθούν στη γενική περίπτωση οι δύο πρώτες εξισώσεις του
συστήματος ανεξάρτητα από την τρίτη.
Στην πράξη υπάρχουν μόνο δύο ανεξάρτητες ΣΔΕ στο σύστημα (2.24). Συνεπώς, η λύση του
συστήματος αποτελείται από μια διπαραμετρική οικογένεια καμπυλών στο χώρο (x, y, u). Αν μια
επιφάνεια S αποτελεί την ένωση χαρακτηριστικών καμπυλών, τότε είναι ολοκληρωτική επιφάνεια
της (2.23). Αντίστροφα, κάθε ολοκληρωτική επιφάνεια της (2.23) αποτελείται από χαρακτηριστικές
καμπύλες. Η προβολή μιας χαρακτηριστικής καμπύλης στο επίπεδο u = 0 αποτελεί μια χαρακτηρι-
στική βάσης ή απλά χαρακτηριστική της σχεδόν γραμμικής εξίσωσης. Κάθε χαρακτηριστική είναι
επίπεδη καμπύλη με κλίση
dy b(x, y, u)
=
dx a(x, y, u)
Άρα, στην περίπτωση που οι συντελεστές a, b είναι σταθεροί αριθμοί, οι χαρακτηριστικές έχουν
σε κάθε σημείο σταθερή κλίση, δηλαδή είναι ευθείες (γεγονός που έχουμε ήδη επιβεβαιώσει σε
προηγούμενη παράγραφο). Από το χαρακτηριστικό σύστημα διαπιστώνεται επιπλέον ότι, όταν εί-
ναι c(x, y, u) = 0, oι λύσεις είναι σταθερές κατά μήκος των χαρακτηριστικών.
Για τον προσδιορισμό της γενικής λύσης μιας σχεδόν γραμμικής ΜΔΕ αξιοποιείται το ακόλουθο
θεώρημα:
27
Θεώρημα 2.1 H γενική λύση της ΜΔΕ (2.23) είναι
F (ϕ, ψ) = 0
όπου F είναι μια αυθαίρετη συνάρτηση δύο μεταβλητών και οι ϕ(x, y, u) = c1 , ψ(x, y, u) =
c2 αποτελούν λύσεις των χαρακτηριστικών εξισώσεων
dx dy du
= =
a b c
Απόδειξη
Αν θεωρήσουμε ότι οι ϕ(x, y, u) = c1 , ψ(x, y, u) = c2 ικανοποιούν το σύστημα των χαρακτηριστικών
εξισώσεων, λαμβάνοντας υπόψη ότι
dϕ = ϕx dx + ϕy dy + ϕu du = 0
dψ = ψx dx + ψy dy + ψu du = 0
δεν είναι δύσκολο να διαπιστωθεί ότι ισχύει
aϕx + bϕy + cϕu = 0

aψx + bψy + cψu = 0
Από τις παραπάνω εξισώσεις προκύπτει ότι

a b c
∂(ϕ,ψ)
= ∂(ϕ,ψ)
= ∂(ϕ,ψ)
(2.25)
∂(y,u) ∂(u,x) ∂(x,y)
όπου υπενθυμίζεται ότι οι όροι στους παρανομαστές συμβολίζουν Ιακωβιανές ορίζουσες. Από την
άλλη πλευρά, αν θεωρήσουμε ότι f (ϕ, ψ) = 0, όπου f αυθαίρετη συνάρτηση και ϕ = ϕ(x, y, u),
ψ = ψ(x, y, u) (χωρίς απαραίτητα οι ϕ, ψ να έχουν την ιδιότητα που δεχτήκαμε παραπάνω), τότε με
παραγώγιση ως προς x και y παίρνουμε
fϕ (ϕx + ϕu ux ) + fψ (ψx + ψu ux ) = 0
fϕ (ϕy + ϕu uy ) + fψ (ψy + ψu uy ) = 0
Για να έχει το συγκεκριμένο σύστημα μη τετριμμένες λύσεις, θα πρέπει

ϕx + ϕu ux ψx + ψu ux

ϕy + ϕu uy ψy + ψu uy = 0
Αναπτύσσοντας την ορίζουσα, οδηγούμαστε στην εξίσωση
∂(ϕ, ψ) ∂(ϕ, ψ) ∂(ϕ, ψ)

ux + uy = (2.26)
∂(y, u) ∂(u, x) ∂(x, y)
Αν οι ϕ(x, y, u) = c1 , ψ(x, y, u) = c2 είναι και λύσεις του χαρακτηριστικού συστήματος, τότε θα ισχύει
η (2.25), η οποία σε συνδυασμό με τη (2.26) οδηγεί στη σχεδόν γραμμική εξίσωση
a(x, y, u)ux + b(x, y, u)uy = c(x, y, u)
28
Παράδειγμα 2.7: Θα χρησιμοποιήσουμε το προηγούμενο θεώρημα για να προσδιορίσουμε

τη γενική λύση της γραμμική ΜΔΕ
xux + yuy = 2u (2.27)
Oι χαρακτηριστικές καμπύλες προκύπτουν από τις εξισώσεις
dx dy du
= =
x y 2u
Έχουμε:
dx dy y
= ⇒ ln |y| = ln |x| + ln c1 ⇒ y = c2 x ⇒ = c2
x y x
και
du dx u
= ⇒ ln |u| = 2 ln |x| + ln c3 ⇒ u = c4 x2 ⇒ 2 = c4
2u x x
(y u )
F , =0 (2.28)
x x2
ή, ισοδύναμα, (y) (y)

u
= f ⇒ u(x, y) = x 2
f
x2 x x
Παράδειγμα 2.8: Αναζητούμε τώρα τη λύση της ΜΔΕ
x(y − u)ux + y(u − x)uy = (x − y)u (2.29)
που περιέχει την καμπύλη με την παραμετρική περιγραφή
x = s, y = s, u = −s
Κατά τα γνωστά, θα πρέπει να προσδιοριστούν ολοκληρώματα του συστήματος

dx dy du
= =
x(y − u) y(u − x) (x − y)u
Αξιοποιώντας τις ιδιότητες των αναλογιών, παίρνουμε
dx dy du d(x + y + u) yu dx + xu dy + xy du d(xyu)
= = = = =
x(y − u) y(u − x) (x − y)u 0 0 0
Οι όροι με τα μηδενικά στους παρανομαστές ερμηνεύονται ως
d(x + y + u) d(xyu)
= 0, =0
dt dt
Άρα οι ζητούμενες οικογένειες επιφανειών είναι
x + y + u = c1 , xyu = c2
και η γενική λύση είναι

xyu = f (x + y + u)
29
1.0 x
0.5
0.0
0.0
0.0
0.5
1.0
y
0.5
u
1.0
Σχήμα 2.6: Η λύση του παραδείγματος 2.8. Με έντονη γραμμή σχεδιάζεται η καμπύλη με τα αρχικά δεδομένα
του προβλήματος.
Αντικαθιστώντας τις παραμετρικές περιγραφές της καμπύλης που δόθηκε, παίρνουμε
f (s) = −s3
Άρα η ζητούμενη ολοκληρωτική επιφάνεια (σχήμα 2.6) είναι η
xyu = − (x + y + u)3 (2.30)
2.4 Το προβλημα Cauchy για σχεδόν γραμμικές ΜΔΕ

Έστω ότι η σχεδόν γραμμική εξίσωση (2.23) συμπληρώνεται από μια συνθήκη της μορφής
u(x0 (s), y0 (s)) = u0 (s)
Αυτό σημαίνει ότι αναζητούμε εκείνη την ολοκληρωτική επιφάνεια της σχεδόν γραμμικής εξίσωσης,
η οποία περιέχει την καμπύλη
x = x0 (s), y = y0 (s), u = u0 (s)
την οποία συμβολίζουμε με Γ(s). Μέχρι τώρα, για να αντιμετωπίσουμε ένα τέτοιο πρόβλημα, υπο-
λογίζουμε τη γενική λύση και, στη συνέχεια, προσδιορίζεται εκείνη η λύση που ικανοποιεί τις αρχι-
κές συνθήκες. Στην ενότητα αυτή, για να βρεθεί απευθείας η ζητούμενη επιφάνεια, αρκεί να προσ-
διοριστούν οι χαρακτηριστικές καμπύλες που διέρχονται από τα σημεία της Γ(s) (σχήμα 2.7). Το
πρόβλημα προσδιορισμού της u με δεδομένη τη Γ(s) αποτελεί πρόβλημα Cauchy². Συνεπώς, η
ζητούμενη λύση μπορεί να προσδιοριστεί από την επίλυση του συστήματος

 ∂x

 =a


 ∂t
∂y
=b

 ∂t



 ∂u = c
∂t
²Ένα πρόβλημα αρχικών τιμών μπορεί να θεωρηθεί ως μια ειδική μορφή προβλήματος Cauchy, όπου η μεταβλητή
y ερμηνεύεται ως χρόνος, με αποτέλεσμα η καμπύλη Γ(s) να έχει την περιγραφή x = x0 (s), y = 0, u = u0 (s).
30
ες ές
αρχική καμπύλη
ύλ τικ
μπ ισ
κα τηρ
κ
ρα
χα
y
x
Σχήμα 2.7: Διαδικασία προσδιορισμού της ολοκληρωτικής επιφάνειας στο πρόβλημα Cauchy, με τη βοήθεια
της αρχικής καμπύλης.
θεωρώντας τις αρχικές συνθήκες x(0, s) = x0 (s), y(0, s) = y0 (s) και u(0, s) = u0 (s). Με άλλα
λόγια, ερμηνεύουμε το πρόβλημα Cauchy ως ένα πρόβλημα αρχικών τιμών. Όπως φαίνεται, επιλέ-
ξαμε την παράμετρο t με τέτοιο τρόπο, ώστε για t = 0 να προκύπτουν σημεία των χαρακτηριστι-
κών καμπυλών που βρίσκονται πάνω στην καμπύλη Γ(s). Η Γ(s) αποτελεί την αρχική καμπύλη. Η
διανυσματική συνάρτηση x(t, s)i + y(t, s)j + u(t, s)k περιγράφει τη ζητούμενη ολοκληρωτική επι-
φάνεια³. Η ύπαρξη και μοναδικότητα της λύσης ενός προβλήματος Cauchy αποτελεί το αντικείμενο
του επόμενου θεωρήματος.
Θεώρημα 2.2 Έστω ότι οι συντελεστές της σχεδόν γραμμικής ΜΔΕ (2.23) έχουν συνεχείς
πρώτες μερικές παραγώγους και ότι η


 x = x0 (s)
y = y0 (s)


u = u0 (s)
αποτελεί μια λεία αρχική καμπύλη. Αν ισχύει
a(x0 (s), y0 (s), u0 (s))y0′ (s) − b(x0 (s), y0 (s), u0 (s))x′0 (s) ̸= 0
τότε υπάρχει μία και μοναδική λύση u = u(x, y) που ορίζεται σε μια περιοχή της αρχικής
καμπύλης και ικανοποιεί την αρχική συνθήκη
u0 (s) = u(x0 (s), y0 (s))
H γεωμετρική ερμηνεία της συνθήκης που εμφανίζεται στο παραπάνω θεώρημα είναι ότι η
ύπαρξη και μοναδικότητα της λύσης του προβλήματος Cauchy εξασφαλίζεται, όταν η προβολή της
αρχικής καμπύλης στο επίπεδο u = 0 δεν ταυτίζεται με χαρακτηριστική ή δεν εφάπτεται σε χαρα-
κτηριστικές βάσης. Αν ισχύει a(x(s), y(s), u(s))y0′ (s) − b(x(s), y(s), u(s))x′0 (s) = 0, τότε υπάρ-
χουν δύο ενδεχόμενα: το πρόβλημα είτε έχει άπειρες λύσεις (όταν η Γ ταυτίζεται με χαρακτηριστική
καμπύλη), είτε δεν έχει καμία λύση.
³Το ότι η συγκεκριμένη περιγραφή αντιστοιχεί σε ολοκληρωτική επιφάνεια επιβεβαιώνεται από το γεγονός ότι οι
καμπύλες με εξίσωση s = σταθ. είναι οι χαρακτηριστικές καμπύλες, αφού το εφαπτομενικό διάνυσμα σε οποιοδήποτε
σημείο τους είναι xt i + yt j + ut k = ai + bj + ck.
31
Παράδειγμα 2.9: Θα προσδιορίσουμε τη λύση της γραμμικής ΜΔΕ
(y − u)ux + (u − x)uy = x − y (2.31)
η οποία παίρνει την τιμή u = 0 στην καμπύλη xy = 1. Με βάση αυτά τα δεδομένα, η αρχική κα-
μπύλη περιγράφεται παραμετρικά ως x0 (s) = s, y0 (s) = 1/s και u0 (s) = 0. Χρησιμοποιώντας
αυτές τις σχέσεις ως αρχικές συνθήκες, αναζητούμε τις χαρακτηριστικές καμπύλες μέσα από το
σύστημα 
 ∂x

 =y−u


 ∂t
∂y
=u−x

 ∂t



 ∂u = x − y
∂t
Προσθέτοντας κατά μέλη, παίρνουμε
∂x ∂y ∂u
+ + =0
∂t ∂t ∂t
οπότε
x + y + u = f1 (s)
Επιπλέον, διαπιστώνεται ότι
∂x ∂y ∂u
x +y +u =0
∂t ∂t ∂t
σχέση που ισοδυναμεί με
x2 + y 2 + u2 = f2 (s)
Εφαρμόζοντας τις αρχικές συνθήκες που αναφέρθηκαν παραπάνω, προσδιορίζονται οι άγνω-
στες συναρτήσεις:  
 1  1
 s + + 0 = f1 (s)  f1 (s) = s +
s ⇒ s

 s2 + 1 + 0 = f2 (s) 
 f2 (s) = s2 + 1
s2 s2
Συνεπώς, η ζητούμενη ολοκληρωτική επιφάνεια περιγράφεται παραμετρικά ως

 1
x + y + u = s +
s

 x2 + y 2 + u2 = s2 + 1
s2
Η παράμετρος s μπορεί να απαλειφεί εύκολα, αν υψωθεί η πρώτη εξίσωση στο τετράγωνο. Τότε
παίρνουμε: 
 1
 (x + y + u)2 = s2 + 2 + 2
s

 x2 + y 2 + u2 = s2 + 1
s2
(x + y + u)2 = x2 + y 2 + u2 + 2
και, τελικά,
1 − xy
u(x, y) = (2.32)
x+y
H λύση, η οποία δεν ορίζεται πάνω στην ευθεία y = −x, απεικονίζεται στο σχήμα 2.8.
32
u
0
2
5
0
y
2
0
x 2
Σχήμα 2.8: Η λύση του παραδείγματος 2.9. Mε έντονη γραμμή απεικονίζεται η καμπύλη που αντιστοιχεί στην
αρχική καμπύλη.
Παράδειγμα 2.10: Στη συνέχεια θα λύσουμε το ακόλουθο πρόβλημα Cauchy:
uux + yuy = x (2.33)
με αρχική καμπύλη τη x = s, y = 1, u = 2s. Από το σύστημα


 ∂x

 =u

 ∂t

∂y
=y

 ∂t



 ∂u = x
∂t
η δεύτερη εξίσωση ολοκληρώνεται εύκολα:
∂y 1 ∂y
=y⇒ = 1 ⇒ ln |y| = t + f1 (s) ⇒ y = f2 (s)et
∂t y ∂t
Λαμβάνοντας υπόψη ότι y(0, s) = 1, προκύπτει ότι f2 (s) = 1. Άρα
y = et (2.34)
Επιπλέον, από την πρώτη και την τρίτη εξίσωση έχουμε:

 
 ∂x  ∂x
 =u x = xu ∂x ∂u ∂ ( 2 )
∂t ⇒ ∂t ⇒x −u =0⇒ u − x2 = 0

 ∂u = x 
 u ∂u = ux ∂t ∂t ∂t
∂t ∂t
δηλαδή u2 − x2 = f3 (s). Από τις αρχικές συνθήκες προκύπτει ότι f3 (s) = 4s2 − s2 = 3s2 , με
αποτέλεσμα
u2 − x2 = 3s2 (2.35)
Τέλος, προσθέτοντας κατά μέλη τις τρεις εξισώσεις, παίρνουμε
∂(x + y + u)
= x + y + u ⇒ x + y + u = f4 (s)et
∂t
33
10
0
u
10
2
1.2
0
x
1.0
y 0.8 2
0.6
Σχήμα 2.9: Η λύση του παραδείγματος 2.10. Mε έντονη γραμμή απεικονίζεται η καμπύλη που αντιστοιχεί
στην αρχική καμπύλη.
με την εφαρμογή των αρχικών συνθηκών να δίνει
x + y + u = (1 + 3s)et (2.36)
H απαλοιφή των παραμέτρων s, t από τις (2.34), (2.35) και (2.36) οδηγεί στην εξίσωση
(1 − 3y 2 )u2 + 2xu + (1 + 3y 2 )x2 = 0
με λύσεις
−x ± 3xy 2
u=
1 − 3y 2
Λαμβάνοντας υπόψη και την ικανοποίηση των αρχικών συνθηκών, τελικά προκύπτει ότι η ζη-
τούμενη λύση (σχήμα 2.9) της (2.33) είναι η
x + 3xy 2
u= (2.37)
3y 2 − 1
Παράδειγμα 2.11: Στο παράδειγμα αυτό θα αναφερθούμε στη ΜΔΕ
ut + uux = 0 (2.38)
η οποία περιγράφει μη-γραμμική κυματική διάδοση, θεωρώντας ότι η ζητούμενη λύση της
(2.38) ικανοποιεί μια συνθήκη της μορφής u(x, 0) = f (x), όπου f γνωστή συνάρτηση (υπεν-
θυμίζεται ότι έχουμε ήδη μελετήσει τη ΜΔΕ ut + aux = 0 με a ∈ R). Η αρχική καμπύλη περι-
γράφεται παραμετρικά ως
x = s, t = 0, u = f (s)
Έχουμε να λύσουμε το σύστημα 
 ∂t

 =1
 ∂τ


∂x
=u

 ∂τ



 ∂u = 0
∂τ
34
απ’ όπου καταλήγουμε στη λύση



 t = τ + f1 (s)
x = f2 (s)τ + f3 (s)


u = f2 (s)
Όπως προκύπτει από τις δύο πρώτες εξισώσεις, οι χαρακτηριστικές είναι ευθείες, αλλά με δια-
φορετικές κλίσεις. Εφαρμόζοντας τις συνθήκες που προσδιορίζονται από την αρχική καμπύλη,
βρίσκουμε τελικά ότι 

t = τ
x = f (s)τ + s (2.39)


u = f (s)
και μετά από απαλοιφή των παραμέτρων παίρνουμε
u(x, y) = f (x − ut) (2.40)
που, βέβαια, αποτελεί τη λύση του συγκεκριμένου προβλήματος, αλλά σε πεπλεγμένη μορφή.
Το γεγονός αυτό σημαίνει ότι δεν είναι απαραίτητο η λύση να είναι πλήρως καθορισμένη με
μοναδικό τρόπο.
Όπως διαπιστώνεται, αν θεωρήσουμε μια συγκεκριμένη τιμή της s, ισχύει
dx
=u
dt
δηλαδή η ταχύτητα είναι μεταβλητή (σχήμα 2.11). Αυτό σημαίνει ότι σημεία που αντιστοιχούν
σε μεγαλύτερες τιμές της u κινούνται και με μεγαλύτερη ταχύτητα, με αποτέλεσμα κάποια χρο-
νική στιγμή να “προλαβαίνουν” τα σημεία που κινούνται πιο αργά. Αν η u ερμηνευτεί ως το
πεδίο ταχυτήτων σωματιδίων, είναι φανερό ότι κάποια σωματίδια ενδέχεται να κινούνται τα-
χύτερα από κάποια άλλα που βρίσκονται μπροστά τους, με αποτέλεσμα να τα φθάσουν (και να
συγκρουστούν) μετά από κάποιο χρονικό διάστημα. Στα σχήματα 2.11, οι τιμές της λύσης είναι
μόνο θετικές, οπότε παρατηρείται διάδοση μόνο κατά τα αυξανόμενα x. Φυσικά, στη γενικότερη
περίπτωση και ανάλογα με το πρόσημο των τιμών της u, είναι δυνατή η διάδοση τόσο προς τα
θετικά, όσο και προς τα αρνητικά x. Επιπλέον, υπολογίζοντας την επιτάχυνση, προκύπτει ότι
d2 x du dx
2
= = ut + ux = ut + uux = 0
dt dt dt
δηλαδή η επιτάχυνση είναι μηδενική.
Από τη παραμετρική λύση (2.39) προκύπτει ότι οι χαρακτηριστικές βάσης έχουν εξισώσεις
x = f (s)t + s, διέρχονται από τα σημεία (x, t) = (s, 0), ενώ κατά μήκος τους η συνάρτηση u
έχει τη σταθερή τιμή u = f (s). Εφόσον, όπως διαπιστώνεται, οι κλίσεις διαφορετικών χαρακτη-
ριστικών δεν είναι ίδιες, αυτό σημαίνει ότι δεν είναι παράλληλες μεταξύ τους, με αποτέλεσμα
να υπάρχουν σημεία τομής (σχήμα 2.10). Σε ένα τέτοιο σημείο, η τιμή της λύσης u δεν είναι
καθορισμένη με μοναδικό τρόπο. Αυτό βέβαια συμβαίνει διότι η συνάρτηση u έχει σταθερή
τιμή κατά μήκος κάθε χαρακτηριστικής, με αποτέλεσμα να μην είναι μονότιμη παράσταση στα
σημεία τομής των χαρακτηριστικών. Δεδομένου ότι σχεδόν πάντα η λύση της (2.38) αντιστοιχεί
σε κάποια φυσική ποσότητα, είναι φανερό ότι το μαθηματικό μοντέλο σε αυτές τις περιπτώσεις
αποτυγχάνει. Παραγωγίζοντας, διαπιστώνεται ότι
f ′ (s)
ux =
1 + tf ′ (s)
35
t
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
x
0 1 2 3 4 5 6 7
Σχήμα 2.10: Χαρακτηριστικές βάσης που εμφανίζονται στην περίπτωση του παραδείγματος 2.11.
u u u
1.0 1.0 1.0
0.8 0.8 0.8
0.6 0.6 0.6
0.4 0.4 0.4
0.2 0.2 0.2
x x x
2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10
Σχήμα 2.11: Γραφήματα της λύσης μη-γραμμικής κυματικής διάδοσης σε διαφορετικές χρονικές στιγμές (πα-
ράδειγμα 2.11). Στην πρώτη εικόνα σχεδιάζονται τα αρχικά δεδομένα του συγκεκριμένου προβλήματος.
Άρα, όταν f ′ (s) < 0 (δηλαδή η f είναι φθίνουσα), διαπιστώνεται ότι η ux απειρίζεται τη –
θετική – χρονική στιγμή
1
t=− ′
f (s)
H μικρότερη τιμή στην οποία αυτό συμβαίνει αντιστοιχεί σε μία τιμή s0 στην οποία η f ′ (s)
έχει ελάχιστο. Από εκείνη τη στιγμή και μετά δε μπορεί να υπάρχει λύση, υπό την έννοια της
συνάρτησης με συνεχείς παραγώγους.
36
Γραμμικές Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις β΄ Τάξης
3
Αντικείμενο αυτού του κεφαλαίου είναι η κατηγοριοποίηση των γραμμικών ΜΔΕ β΄ τάξης, όταν
η άγνωστη συνάρτηση είναι δύο μεταβλητών. Όπως έχουμε ήδη πει, σε αυτήν την κατηγορία ΜΔΕ
ανήκουν αρκετές από τις εξισώσεις που αποτελούν συχνά αντικείμενο μελέτης στο πλαίσιο διαφό-
ρων προβλημάτων. Στη συνέχεια θα δούμε ότι υπάρχουν τρεις επιμέρους κατηγορίες και, μέσω κα-
τάλληλης αλλαγής μεταβλητών, είναι δυνατός ο μετασχηματισμός των ΜΔΕ σε κανονικές μορφές,
οι οποίες είναι χαρακτηριστικές και πολύ συγκεκριμένες για κάθε μια από τις κατηγορίες αυτές.
3.1 Κατηγορίες γραμμικών ΜΔΕ β΄ τάξης

H γενική μορφή μιας γραμμικής ΜΔΕ β΄ τάξης, στην οποία ο άγνωστος είναι μια συνάρτηση δύο
μεταβλητών u = u(x, y), είναι
Auxx + Buxy + Cuyy + Dux + Euy + F u = G (3.1)
όπου οι συντελεστές A, B, C δε μηδενίζονται ταυτόχρονα. Επιπλέον, θεωρούμε ότι πέρα από τη u,

και οι συντελεστές έχουν συνεχείς μερικές παραγώγους μέχρι και β΄ τάξης σε κάποια περιοχή του
R2 . Το τμήμα της (3.1) Auxx + Buxy + Cuyy αποτελεί το κύριο μέρος της συγκεκριμένης εξίσωσης
και είναι αυτό που, κατά βάση, καθορίζει τις ιδιότητες των αντίστοιχων λύσεων. Δεδομένου ότι
ενδιαφερόμαστε, προς το παρόν, μόνο για τους τρεις πρώτους όρους, η γενική μορφή μπορεί να
γραφεί και ως
Auxx + Buxy + Cuyy = H(x, y, u, ux , uy )
με τις u, ux , uy να εμφανίζονται μόνο γραμμικά στη συνάρτηση H.
H κατηγοριοποίηση των εξισώσεων (3.1) γίνεται με βάση το είδος των κωνικών τομών στην
αναλυτική γεωμετρία που περιγράφονται από την εξίσωση
Ax2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0
και οι οποίες, ανάλογα με το πρόσημο της διακρίνουσας B 2 − 4AC, χαρακτηρίζονται ως υπερβο-

λές, παραβολές ή ελλείψεις. O χαρακτηρισμός μιας γραμμικής ΜΔΕ β΄ τάξης έχει να κάνει με τη
37
3. Γραμμικές Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις β΄ Τάξης
δυνατότητα μετατροπής της εξίσωσης, μέσω ενός κατάλληλου μετασχηματισμού συντεταγμένων,

σε μία από τις κανονικές μορφές που αναφέρονται στη συνέχεια. Σημειώνεται ότι οι παρακάτω
χαρακτηρισμοί δεν έχουν κάποια σχέση με πιθανές γεωμετρικές ιδιότητες των λύσεων των αντί-
στοιχων ΜΔΕ.
Ορισμός 3.1 Μια ΜΔΕ της μορφης (3.1) χαρακτηρίζεται στο σημείο (x0 , y0 ) του R2 ως:
• υπερβολικού τύπου, αν B 2 (x0 , y0 ) − 4A(x0 , y0 )C(x0 , y0 ) > 0,
• παραβολικού τύπου, αν B 2 (x0 , y0 ) − 4A(x0 , y0 )C(x0 , y0 ) = 0,
• ελλειπτικού τύπου, αν B 2 (x0 , y0 ) − 4A(x0 , y0 )C(x0 , y0 ) < 0. △
Όπως θα δούμε στη συνέχεια, είναι πάντα εφικτός ο προσδιορισμός του κατάλληλου μετασχη-
ματισμού που μετατρέπει τη γραμμική εξίσωση στην κανονική της μορφή (ωστόσο, κάτι τέτοιο δεν
είναι απαραίτητα αυτονόητο σε περιπτώσεις περισσότερων μεταβλητών).
Παράδειγμα 3.1: Με βάση τον ορισμό 3.1, η κυματική εξίσωση

1
uxx − utt = 0
c2
είναι υπερβολικού τύπου (B 2 − 4AC = 4/c2 > 0), η εξίσωση διάχυσης
1
uxx = ut
σ
είναι παραβολικού τύπου (B 2 − 4AC = 0 − 4 · 1 · 0 = 0), ενώ η εξίσωση Laplace
uxx + uyy = 0
είναι ελλειπτικού τύπου (B 2 − 4AC = 0 − 4 · 1 · 1 = −4 < 0).
Επιδίωξή μας είναι ο προσδιορισμός απλοποιημένων μορφών για τις ΜΔΕ (3.1). Όπως θα δούμε,
οι κανονικές μορφές των γραμμικών ΜΔΕ β΄ τάξης είναι οι ακόλουθες:
uξη = H1
uξξ − uηη = H2
uξξ = H3
uξξ + uηη = H4
όπου οι συναρτήσεις στα β΄ μέλη των εξισώσεων περιέχουν μόνο όρους χαμηλότερης τάξης. Ας
θεωρήσουμε το μετασχηματισμό {
ξ = ξ(x, y)
η = η(x, y)
όπου οι εμπλεκόμενες συναρτήσεις είναι δύο φορές συνεχώς παραγωγίσιμες. Στην περιοχή που
μας ενδιαφέρει, θα πρέπει να ισχύει

ξ ξ
x y
J = ̸= 0
ηx ηy
38
έτσι ώστε ο μετασχηματισμός στις νέες μεταβλητές να είναι μονοσήμαντος. Εφαρμόζοντας αλυσι-
δωτή παραγώγιση, παίρνουμε:
ux = uξ ξx + uη ηx
uy = uξ ξy + uη ηy
uxx = uξξ ξx2 + 2uξη ξx ηx + uηη ηx2 + uξ ξxx + uη ηxx
uyy = uξξ ξy2 + 2uξη ξy ηy + uηη ηy2 + uξ ξyy + uη ηyy
uxy = uξξ ξx ξy + uξη (ξx ηy + ξy ηx ) + uηη ηx ηy + uξ ξxy + uη ηxy
Μετά από αντικατάσταση των παραπάνω στην (3.1), η τελευταία παίρνει τη μορφή
A′ uξξ + B ′ uξη + C ′ uηη + D′ uξ + E ′ uη + F ′ u = G′
όπου
A′ = Aξx2 + Bξx ξy + Cξy2

B ′ = 2Aξx ηx + B (ξx ηy + ξy ηx ) + 2Cξy ηy
C ′ = Aηx2 + Bηx ηy + Cηy2
D′ = Aξxx + Bξxy + Cξyy + Dξx + Eξy
E ′ = Aηxx + Bηxy + Cηyy + Dηx + Eηy
F′ = F
G′ = G
Προς το παρόν, η νέα μορφή (3.1) δεν είναι πιο απλή από την αρχική, διότι ο μετασχηματισμός
που εφαρμόστηκε είναι τυχαίος. Αυτό που έχει αξία να παρατηρήσουμε, ωστόσο, είναι ότι η φύση
της εξίσωσης παραμένει η ίδια μετά το μετασχηματισμό, υπό την προϋπόθεση ότι δε μηδενίζεται
η Ιακωβιανή. Συγκεκριμένα, διαπιστώνεται ότι
( )
B ′2 − 4A′ C ′ = J 2 B 2 − 4AC
με αποτέλεσμα να μην αλλάζει το πρόσημο της διακρίνουσας. Άρα το τελευταίο είναι μια χαρακτη-
ριστική ιδιότητα της ΜΔΕ, ανεξάρτητη από το επιλεγμένο σύστημα συντεταγμένων. Βέβαια, είναι
δυνατό η ίδια εξίσωση να είναι διαφορετικού τύπου σε διαφορετικά σημεία του επιπέδου, αφού
και οι συντελεστές της εξίσωσης είναι συναρτήσεις των x, y.
Παράδειγμα 3.2: Για την εξίσωση Tricomi,
uxx + xuyy = 0 (3.2)
είναι A = 1, B = 0, C = x, οπότε B 2 − 4AC = −4x. Συνεπώς, η (3.2) είναι υπερβολική όταν

x < 0, ελλειπτική όταν x > 0 και παραβολική όταν x = 0, δηλαδή κατά μήκος του άξονα των y.
H πρώτη περίπτωση κανονικής μορφής στην οποία θα αναφερθούμε είναι αυτή που προκύπτει
όταν ισχύει A′ = C ′ = 0. Για να συμβαίνει αυτό, θα πρέπει να ικανοποιούνται ταυτόχρονα οι
εξισώσεις {
Aξx2 + Bξx ξy + Cξy2 = 0
Aηx2 + Bηx ηy + Cηy2 = 0
39
Με άλλα λόγια, οι συναρτήσεις ξ(x, y) και η(x, y) θα πρέπει να ικανοποιούν την ίδια εξίσωση:
( )2 ( )
ζx ζx
Aζx + Bζx ζy + Cζy = 0 ⇒ A
2 2
+B +C =0 (3.3)
ζy ζy
με ζ = ξ, η. Θεωρώντας ότι οι οικογένειες καμπυλών ζ(x, y) = c αποτελούν λύσεις – σε πεπλεγ-
μένη μορφή – της διαφορικής εξίσωσης, τότε εφόσον ισχύει dζ = 0 ⇒ ζx dx + ζy dy = 0, θα
έχουμε
dy ζx
=−
dx ζy
Συνεπώς, για να βρεθούν οι συναρτήσεις ξ και η, θα πρέπει να αναζητηθούν οι λύσεις της χαρα-
κτηριστικής εξίσωσης ( )2 ( )
dy dy
A −B +C =0 (3.4)
dx dx
Βέβαια, για να υπάρχουν δύο διαφορετικές πραγματικές λύσεις, θα πρέπει η διακρίνουσα της (3.4)
να είναι θετική. Για το λόγο αυτό, αναφερόμαστε στην περίπτωση που η ΜΔΕ είναι υπερβολικού
τύπου, οπότε ισχύει B 2 − 4AC > 0. Τότε, η (3.4) να αναλύεται στις ακόλουθες ΣΔΕ¹:
√
dy B ± B 2 − 4AC
=
dx 2A
Όντως, τώρα η ολοκλήρωση οδηγεί σε δύο πραγματικές και διακριτές οικογένειες καμπυλών που
αποτελούν τις χαρακτηριστικές καμπύλες. Συνεπώς, οδηγούμαστε στην πρώτη κανονική μορφή
των ΜΔΕ υπερβολικού τύπου,
uξη = H1 (ξ, η, u, uξ , uη ) (3.5)
Ωστόσο, είναι δυνατό να καταλήξουμε και σε μία εναλλακτική μορφή. Αν εφαρμοστεί στη συ-
νέχεια ο μετασχηματισμός {
α=ξ+η
β =ξ−η
και λαμβάνοντας υπόψη ότι
uξ = uα + uβ
uξη = uαα − uββ
προκύπτει η δεύτερη κανονική μορφή των ΜΔΕ υπερβολικού τύπου:
uαα − uββ = H2 (ξ, η, u, uξ , uη ) (3.6)
Παράδειγμα 3.3: Όπως γνωρίζουμε, η κυματική εξίσωση

1
uxx − utt = 0 (3.7)
c2
είναι υπερβολικού τύπου (B 2 − 4AC = 4/c2 ). Για να τη φέρουμε στην πρώτη κανονική της
μορφή, θεωρούμε τις ΣΔΕ
dt 1
=±
dx c
¹Εδώ έχουμε υποθέσει ότι A ̸= 0. Ωστόσο, ακόμα και αν είναι A = 0, αλλά C ̸= 0, θα ακολουθούσαμε την ίδια
διαδικασία, θεωρώντας όμως το λόγο ζy /ζx αντί το ζx /ζy . Φυσικά, αν A = C = 0, η εξίσωση είναι ήδη στην κανονική
της μορφή.
40
t
2
Η x, y c Ξ x, y c
x
2 1 1 2
1
2
Σχήμα 3.1: Χαρακτηριστικές ευθείες της κυματικής εξίσωσης (c = 2).
οπότε οι χαρακτηριστικές καμπύλες είναι οι
x + ct = c1 , x − ct = c2
δηλαδή είναι ευθείες γραμμές (σχήμα 3.1). Επομένως, επιλέγουμε το μετασχηματισμό

}
ξ = x − ct ξx = 1, ξt = −c
⇒
η = x + ct ηx = 1, ηt = c
uxx = uξξ + 2uξη + uηη

utt = c2 uξξ − 2c2 uξη + c2 uηη
Αντικαθιστώντας στην (3.7), παίρνουμε τελικά
uξη = 0
Η παραπάνω κανονική μορφή, μετά από διπλή ολοκλήρωση, οδηγεί στη γενική λύση
u = f (ξ) + g(η)
δηλαδή
u(x, y) = f (x − ct) + g(x + ct) (3.8)
H συγκεκριμένη λύση αντιστοιχεί σε κύματα που διαδίδονται προς τις δύο διευθύνσεις του
άξονα των x με σταθερή ταχύτητα c.
Παράδειγμα 3.4: Έστω η ΜΔΕ
uxx + uxy − 2uyy = −1 (3.9)
41
Εδώ είναι A = 1, B = 1 και C = −2, με αποτέλεσμα B 2 − 4AC = 9, δηλαδή η εξίσωση είναι

υπερβολική. Επιλύοντας την εξίσωση
√
dy 1± 9
= = 2, −1
dx 2
καταλήγουμε στο μετασχηματισμό {
ξ = y − 2x
η =y+x
ο οποίος είναι αντιστρέψιμος παντού, αφού J = −3 ̸= 0. Υπολογίζουμε τις παραγώγους με
βάση τις νέες μεταβλητές:
uxx = 4uξξ − 4uξη + uηη

uyy = uξξ + 2uξη + uηη
uxy = 2uξξ − uξη + uηη
Αντικαθιστώντας στην (3.9), προκύπτει ότι

1
uξη =
9
Με μία πρώτη ολοκλήρωση, παίρνουμε
1
uξ = η + f1 (ξ)
9
και με δεύτερη ολοκλήρωση προκύπτει
1
u = ηξ + f (ξ) + g(η)
9
1
u(x, y) = (y + x)(y − 2x) + f (y − 2x) + g(y + x) (3.10)
9
Στην περίπτωση όπου η ΜΔΕ είναι παραβολικού τύπου, δηλαδή B 2 − 4AC = 0, είναι φα-
νερό ότι μπορεί άμεσα να προσδιοριστεί μόνο μια οικογένεια χαρακτηριστικών καμπυλών που να
ικανοποιεί την εξίσωση (3.3), η οποία τώρα παίρνει τη μορφή
dy B
= (3.11)
dx 2A
Έστω ότι αυτή είναι η ξ(x, y) = c, γεγονός που συνεπάγεται ότι A′ = 0. Ωστόσο, δεν είναι δύσκολο
να διαπιστώσει κάποιος ότι τότε είναι και B ′ = 0, θεωρώντας οποιαδήποτε επιλογή της συνάρτησης
η(x, y) (αρκεί, βέβαια, ο μετασχηματισμός να είναι αντιστρέψιμος). Συγκεκριμένα, αναφερόμενοι
στην περίπτωση που A ̸= 0, εφόσον A′ = 0 και B 2 = 4AC, διαπιστώνουμε ότι:
( )2
2 2 1 1
Aξx + Bξx ξy + Cξy = Aξx + Bξy =0
A 2
δηλαδή
1
Aξx + Bξy = 0
2
42
Όμως, τότε θα είναι και

( )( ) [ ]
1 1 B B2
Aξx + Bξy Aηx + Bηy = A Aξx ηx + (ξx ηy + ξy ηx ) + ξy ηy = 0
2 2 2 4A
οπότε ο όρος στην αγκύλη, ο οποίος δεν είναι άλλος από τον B ′ /2, μηδενίζεται. Συνεπώς, καταλή-
γουμε στην κανονική μορφή των παραβολικών εξισώσεων:
uηη = H3 (3.12)
Φυσικά, αν θεωρούσαμε αρχικά ότι η λύση της (3.11) είναι η η(x, y) = c, θα διαπιστώναμε ότι
ισοδύναμη κανονική μορφή αποτελεί και η uξξ = H4 . Επιπλέον, αν A = 0, τότε και B = 0, οπότε
καταλήγουμε σε μια μορφή ίδια με την παραπάνω.
Παράδειγμα 3.5: Για τη ΜΔΕ
uxx − 2uxy + uyy = 0 (3.13)
είναι A = 1, B = −2 και C = 1, οπότε B 2 − 4AC = 0, δηλαδή η (3.13) είναι παραβολικού

τύπου. Για τις χαρακτηριστικές της, έχουμε:
dy −2
= = −1 ⇒ y = −x + c ⇒ y + x = c
dx 2
Επιλέγουμε: }
ξ =y+x ξx = 1, ξy = 1
⇒
η =y−x ηx = −1, ηy = 1
οπότε:
uxx = uξξ − 2uξη + uηη

uyy = uξξ + 2uξη + uηη
uxy = uξξ − uηη
Με αντικατάσταση στην (3.13), τελικά παίρνουμε
uηη = 0
οπότε με διπλή ολοκλήρωση καταλήγουμε στη
u = f (ξ)η + g(ξ)
Συνεπώς, η γενική λύση της (3.13) είναι
u(x, y) = f (y + x)(y − x) + g(y + x) (3.14)
Τέλος, αναφερόμαστε στην περίπτωση που η ΜΔΕ είναι ελλειπτικού τύπου, οπότε B 2 −4AC <
0. Απαιτώντας A′ = C ′ και B ′ = 0, οδηγούμαστε στις εξισώσεις
( ) ( )
A ξx2 − ηx2 + B (ξx ξy − ηx ηy ) + C ξy2 − ηy2 = 0
2Aξx ξy + B (ξx ηy + ξy ηx ) + 2Cξy ηy = 0
43
οι οποίες ισοδυναμούν με την εξίσωση

Aϕ2x + Bϕx ϕy + Cϕ2y = 0 (3.15)
όπου ϕ(x, y) = ξ(x, y) + iη(x, y) είναι, πλέον, μιγαδική συνάρτηση. Aν και η (3.15) είναι ίδια
με την εξίσωση στην οποία καταλήξαμε στην περίπτωση των υπερβολικών ΜΔΕ, η συγκεκριμένη
δεν επιδέχεται πραγματικές λύσεις, άρα δεν υπάρχουν τώρα χαρακτηριστικές καμπύλες. Και πάλι,
βέβαια, καταλήγουμε σε δύο ΣΔΕ, αυτήν τη φορά με τη μορφή
√
dy B ± i 4AC − B
=
dx 2A
και οι λύσεις ξ(x, y) = c1 , η(x, y) = c2 αναφέρονται σε μιγαδικές παραστάσεις. H ύπαρξη λύσεων
είναι εξασφαλισμένη, εάν δεχθούμε ότι οι συντελεστές A, B, C είναι αναλυτικές² συναρτήσεις των
x, y. Η μορφή στην οποία καταλήγουμε είναι, προφανώς, η uξη = H5 . Εφόσον, τέλος, θεωρήσουμε
το μετασχηματισμό 
 ξ+η
α =
2

β = ξ − η
2i
τότε οδηγούμαστε στη μορφή
uαα + uββ = H6 (3.16)
η οποία αποτελεί την κανονική μορφή των ΜΔΕ ελλειπτικού τύπου.
Παράδειγμα 3.6: Όπως αναφέρθηκε σε προηγούμενο παράδειγμα, η ΜΔΕ
uxx + xuyy = 0 (3.17)
είναι ελλειπτική όταν x > 0. Σε αυτήν την περίπτωση, αναζητούμε τις λύσεις των εξισώσεων
dy √
= ±i x
dx
Με βάση αυτές, ορίζουμε το μετασχηματισμό
{
ξ = 3y + 2ix3/2
η = 3y − 2ix3/2
βάσει του οποίου επιλέγουμε το νέο μετασχηματισμό
}
α = 3y αx = 0 αy = 3
⇒ √
β = 2x3/2 βx = 3 x βy = 0
Από αλυσιδωτή παραγώγιση διαπιστώνεται ότι

3
uxx = √ uβ + 9xuββ
2 x
uyy = 9uαα
Με αντικατάσταση, τελικά η κανονική μορφή της (3.17) προκύπτει ότι είναι η

1
uαα + uββ = − uβ (3.18)
3β
²Υπενθυμίζεται ότι μια συνάρτηση είναι αναλυτική σε έναν τόπο, αν σε κάποια περιοχή οποιουδήποτε σημείου του
τόπου αυτού η συνάρτηση μπορεί να παρασταθεί μέσω του αντίστοιχου αναπτύγματος Taylor.
44
Προβλήματα Ιδιοτιμών
4
Στα επόμενα κεφάλαια θα λυθούν συγκεκριμένα προβλήματα αρχικών/συνοριακών τιμών με
την εφαρμογή μιας συγκεκριμένης τεχνικής, αυτής του χωρισμού μεταβλητών. Όπως θα δούμε, η
μέθοδος αυτή θα οδηγεί σε μια συνήθη διαφορική εξίσωση που θα υπόκειται σε ομογενείς συ-
νοριακές συνθήκες και θα περιλαμβάνει μια παράμετρο. Το πρόβλημα αυτό είναι ένα πρόβλημα
ιδιοτιμών και τα χαρακτηριστικά του, καθώς και ο τρόπος αντιμετώπισής του, θα μας απασχολή-
σουν στο παρόν κεφάλαιο.
Ορισμός 4.1 Ένα κανονικό πρόβλημα ιδιοτιμών αποτελείται από τη διαφορική εξίσωση Sturm-
Liouville
[ ]′
p(x)y ′ + q(x)y + λr(x)y = 0
με a < x < b, η οποία υπόκειται στις συνοριακές συνθήκες
{
α11 y(a) + α12 y ′ (a) = 0
α21 y(b) + α22 y ′ (b) = 0
με τους συντελεστές αij να είναι πραγματικοί. Οι a11 και a12 δε μηδενίζονται ταυτόχρονα και,
ομοίως, ούτε οι a21 , a22 . Επιπλέον, οι συναρτήσεις p(x), q(x) και r(x) είναι πραγματικές και συνε-
χείς παντού (περιλαμβάνονται και τα άκρα). Τέλος, πρέπει να είναι p(x), r(x) > 0 παντού. △
Συχνά μας διευκολύνει το να γράφουμε τη διαφορική εξίσωση Sturm-Liouville ως
L{y} = λr(x)y
όπου L ο ομογενής γραμμικός διαφορικός τελεστής

[ ]′
L{y} = − p(x)y ′ − q(x)y
Δεν είναι δύσκολο να διαπιστωθεί ότι οι παραπάνω συνοριακές συνθήκες περιλαμβάνουν τις
γνωστές συνθήκες Dirichlet,
y(a) = 0, y(b) = 0
45
4. Προβλήματα Ιδιοτιμών
και Neumann
y ′ (a) = 0, y ′ (b) = 0
ως ειδικές περιπτώσεις. Όπως είδαμε στον ορισμό, στη γενική περίπτωση οι συνοριακές συνθήκες
είναι ομογενείς και διαχωρισμένες (δηλαδή καθεμία περιέχει μόνο το ένα από τα δύο συνοριακά
σημεία).
Οι τιμές της μεταβλητής λ για τις οποίες ένα πρόβλημα Sturm-Liouville έχει μη τετριμμένες
λύσεις αποτελούν τις ιδιοτιμές του συγκεκριμένου προβλήματος. Η έννοια της ιδιοτιμής μας είναι
ήδη γνωστή από τη Γραμμική Άλγεβρα. Για τα κανονικά προβλήματα ιδιοτιμών, υπάρχει μια σειρά
από σημαντικά θεωρήματα, τα οποία αναφέρονται συγκεντρωτικά παρακάτω:
• Όλες οι ιδιοτιμές λ είναι πραγματικές.
• Υπάρχουν άπειρες ιδιοτιμές, για τις οποίες ισχύει
λ1 < λ2 < . . . < λn < λn+1 < . . .
δηλαδή υπάρχει η μικρότερη ιδιοτιμή λ1 , αλλά δεν υπάρχει η μεγαλύτερη, καθώς λn → ∞

όταν n → ∞. Αυτό σημαίνει ότι ένα κανονικό πρόβλημα ιδιοτιμών δεν έχει λύση για κάθε
τιμή του λ (προφανώς, η y(x) = 0 αποτελεί πάντα λύση, αλλά δεν έχει πρακτική σημασία
για μας).
• Σε κάθε ιδιοτιμή λn αντιστοιχεί μία και μόνο ιδιοσυνάρτηση¹ yn , η οποία έχει n − 1 μηδενικά
στο διάστημα (a, b).
• Οι ιδιοσυναρτήσεις yn συνθέτουν ένα πλήρες σύνολο, υπό την έννοια ότι οποιαδήποτε τμη-
ματικά λεία συνάρτηση f (x) μπορεί να παρασταθεί μέσω μιας γενικευμένης σειράς Fourier
των ιδιοσυναρτήσεων, δηλαδή
∑∞
f (x) ∼ cn yn (x)
n=1
• Ιδιοσυναρτήσεις που αντιστοιχούν σε διαφορετικές ιδιοτιμές είναι ορθογώνιες ως προς τη

συνάρτηση βάρους r(x), δηλαδή
ˆ b
yn (x)ym (x)r(x) dx = 0, λn ̸= λm
a
Εκμεταλλευόμενοι την ορθογωνικότητα των ιδιοσυναρτήσεων, μπορούμε να υπολογίσουμε με

αρκετά εύκολο τρόπο τους συντελεστές cn του αναπτύγματος. Αρχικά πολλαπλασιάζουμε και τα
δύο μέλη με ym (x)r(x),
∞
∑
f (x)ym (x)r(x) = cn yn (x)ym (x)r(x)
n=1
και, στη συνέχεια, ολοκληρώνουμε στο διάστημα (a, b), ώστε να δημιουργηθούν εσωτερικά γινό-
μενα. Αν χρησιμοποιήσουμε το συμβολισμό
ˆ b
⟨yn , ym ⟩ = yn (x)ym (x)r(x) dx
a
¹Υπάρχουν άλλες περιπτώσεις, όπως είναι π.χ. προβλήματα ιδιοτιμών με περιοδικές συνοριακές συνθήκες, στις
οποίες συναντούμε ιδιοτιμές με πολλαπλότητα > 1. Τότε, δύο ή περισσότερες ιδιοσυναρτήσεις ενδέχεται να αντιστοι-
χούν στην ίδια ιδιοτιμή.
46
τότε θα έχουμε
∞
∑
⟨f (x), ym ⟩ = cn ⟨yn , ym ⟩
n=1
Λόγω της ορθογωνικότητας, όλα τα εσωτερικά γινόμενα στο β΄ μέλος για τα οποία ισχύει n ̸= m
είναι μηδενικά, ενώ το μόνο μη μηδενικό είναι εκείνο για το οποίο είναι n = m. Συνεπώς, προκύπτει
ότι
⟨f (x), yn ⟩
cn =
⟨yn , yn ⟩
Δεν είναι δύσκολο να δειχτεί ότι κάθε γραμμική συνήθης διαφορική εξίσωση β΄ τάξης της μορ-
φής
a2 (x)y ′′ + a1 (x)y ′ + a0 (x)y + λy = 0 (4.1)
μπορεί να μετασχηματιστεί σε μια εξίσωση Sturm-Liouville. Πολλαπλασιάζοντας την (4.1) με έναν
τυχαίο παράγοντα µ(x), παίρνουμε
µa2 y ′′ + µa1 y ′ + µa0 y + λµy = 0
Δεδομένου ότι η εξίσωση Sturm-Liouville γράφεται ως
py ′′ + p′ y ′ + qy + λry = 0
η άγνωστη συνάρτηση µ(x) θα πρέπει να ικανοποιεί την εξίσωση
µa1 = (µa2 )′
από την οποία προκύπτει μια λύση της μορφής
1 ´ a1 (x)
dx
µ(x) = e a2 (x)
a2 (x)
Συνεπώς, επιβεβαιώνονται οι εξής αντιστοιχίες μεταξύ της αρχικής εξίσωσης και της εξίσωσης Sturm-
Liouville:
p(x) = a2 (x)µ(x), q(x) = a0 (x)µ(x), r(x) = µ(x)
Παράδειγμα 4.1: Ας θεωρήσουμε την εξίσωση

( )
1 − x2 y ′′ − xy ′ + λy = 0
στο διάστημα [−1, 1]. Σύμφωνα με όσα προαναφέρθηκαν, είναι a2 (x) = 1−x2 και a1 (x) = −x,
οπότε
´ −x ´ x
√
| = |x − 1| = √ 1
1 1 1 2
µ(x) = e 1−x2
dx
= e x2 −1
dx
= e
1
2
ln |x 2 −1
1 − x2 1 − x2 1 − x2 1 − x2 1 − x2
Πολλαπλασιάζοντας με µ(x) οδηγούμαστε στη μορφή Sturm-Liouville:
( )
1 − x2 ′′ x 1
√ y −√ y′ + λ √ y=0
1 − x2 1 − x2 1 − x2
και, τελικά,
[√ ]′ 1
1 − x2 y ′ + λ √ y=0
1 − x2
47
Στη συνέχεια επιλύουμε ένα τυπικό πρόβλημα ιδιοτιμών και περιγράφουμε αναλυτικά τα επι-
μέρους βήματα.
Παράδειγμα 4.2: Έστω το παρακάτω πρόβλημα:

 ′′

 y + λy = 0
y(0) = 0


y(1) + y ′ (1) = 0
Διαπιστώνεται άμεσα ότι πρόκειται για ένα κανονικό πρόβλημα ιδιοτιμών στο διάστημα [0, 1],
με τη συνάρτηση βάρους να είναι ίση με 1. Εφόσον γνωρίζουμε ότι όλες οι ιδιοτιμές θα είναι
πραγματικές, προχωρούμε στην ακόλουθη διερεύνηση:
• Εξετάζουμε, αρχικά, την περίπτωση αρνητικών ιδιοτιμών, δηλαδή λ = −k 2 < 0. Τότε η
διαφορική εξίσωση έχει γενική λύση την y(x) = A sinh(kx) + B cosh(kx). Εφαρμογή
της πρώτης συνθήκης οδηγεί σε A sinh 0 + B cosh 0 = 0, με αποτέλεσμα να είναι B = 0,
δηλαδή y(x) = A sinh(kx) και y ′ (x) = kA cosh(kx). H εφαρμογής της δεύτερης συνθή-
κης οδηγεί σε A sinh k + kA cosh k = 0. Απαιτώντας A ̸= 0 (διαφορετικά προκύπτει η
μηδενική λύση), προκύπτει ότι
−k = tanh k (4.2)
Ωστόσο, η παραπάνω εξίσωση έχει μόνο μία λύση, τη μηδενική, όπως διαπιστώνεται και
από το σχήμα 4.1. Δεδομένου ότι λ ̸= 0, συμπεραίνουμε τελικά ότι δεν το συγκεκριμένο
πρόβλημα δεν έχει αρνητικές ιδιοτιμές.
• Στη συνέχεια, ελέγχουμε αν λ = 0. Τότε, η εξίσωση γίνεται y ′′ = 0 με γενική λύση

y(x) = Ax + B. H πρώτη συνθήκη συνεπάγεται ότι B = 0, ενώ από τη δεύτερη συνθήκη
προκύπτει ότι A = 0. Συνεπώς, εξάγεται μόνο η – μη επιθυμητή – μηδενική λύση, οπότε
το πρόβλημα δεν έχει τη μηδενική ιδιοτιμή.
• Τέλος, εξετάζουμε την περίπτωση θετικών ιδιοτιμών, δηλαδή λ = k 2 > 0. Τότε, η γενική
λύση της εξίσωσης είναι y(x) = A sin(kx) + B cos(kx). Από την πρώτη συνθήκη παίρ-
νουμε A sin 0 + B cos 0 = 0, δηλαδή B = 0 και y(x) = A sin(kx). Η δεύτερη συνθήκη
οδηγεί σε A sin k + kA cos k = 0. Προφανώς, πρέπει A ̸= 0, οπότε καταλήγουμε στην
εξίσωση
−k = tan k (4.3)
Αυτή έχει άπειρες λύσεις, όπως φαίνεται και από το σχήμα 4.2. Συγκεκριμένα, υπάρχουν
άπειρες λύσεις με την ιδιότητα 0 < k1 < k2 < . . . και, ταυτόχρονα, π/2 < k1 < 3π/2,
3π/2 < k2 < 5π/2, κ.ο.κ. Συνεπώς, το πρόβλημα έχει άπειρες ιδιοτιμές, ίσες με
λn = kn2 , n = 1, 2, . . .
Δε χρειάζεται να λάβουμε υπόψη τις αρνητικές ρίζες kn , μιας και αυτές έχουν την ίδια
απόλυτη τιμή με τις θετικές ρίζες, οπότε οδηγούν σε ακριβώς τις ίδιες ιδιοτιμές. Οι αντί-
στοιχες ιδιοσυναρτήσεις που προκύπτουν, τέλος, είναι της μορφής
yn (x) = An sin(kn x), n = 1, 2, . . .
και οι τρεις πρώτες απεικονίζονται στο σχήμα 4.3, όπου επιβεβαιώνεται η ιδιότητά τους
σχετικά με το πλήθος των μηδενικών τους.
48
1.0
tanhk
0.5
3 2 1 1 2 3
k
0.5
1.0
k
Σχήμα 4.1: Γραφική επίλυση της εξίσωσης (4.2).
10
tank
5
6 4 2 2 4 6
k
5
k
10
Σχήμα 4.2: Γραφική επίλυση της εξίσωσης (4.3).
y
1.0
sink1 x
0.5
sink2 x
x
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.5 sink3 x
1.0
Σχήμα 4.3: Ιδιοσυναρτήσεις του παραδείγματος 4.2.
49
50
H Εξίσωση Laplace
5
Αντικείμενο του κεφαλαίου αυτού αποτελεί η επίλυση της εξίσωσης Laplace σε χωρία δύο δια-
στάσεων (κατά κύριο λόγο πεπερασμένου μεγέθους), σε Καρτεσιανές και πολικές συντεταγμένες.
Υπενθυμίζεται ότι διάφορα φυσικά μεγέθη ικανοποιούν την εξίσωση Laplace, όπως η θερμοκρασία
ενός σώματος σε σταθερή κατάσταση ή το βαθμωτό ηλεκτρικό δυναμικό ενός στατικού ηλεκτρι-
κού πεδίου, σε χώρους χωρίς ηλεκτρικά φορτία. Η μέθοδος επίλυσης που θα χρησιμοποιηθεί είναι
αυτή του χωρισμού μεταβλητών, η οποία βασίζεται σε μια αρχική παραδοχή της γενικής μορφής
της ζητούμενης λύσης, ως γινόμενο συναρτήσεων μίας μεταβλητής. Όπως θα δούμε, η εφαρμογή
του χωρισμού μεταβλητών ανάγει το πρόβλημα στην επίλυση δυο επιμέρους προβλημάτων που
περιλαμβάνουν συνήθεις διαφορικές εξισώσεις, οι οποίες είναι αποτέλεσμα του γεγονότος ότι –
εξαιτίας της αρχικής παραδοχής – οι μεταβλητές είναι δυνατό να διαχωριστούν πλήρως. Η μία από
τις εξισώσεις, σε συνδυασμό με τις κατάλληλες συνοριακές συνθήκες, οδηγεί σε ένα πρόβλημα
ιδιοτιμών. Οι συναρτήσεις που, τελικά, επιλύουν την εξίσωση Laplace και ικανοποιούν τις ομογε-
νείς συνοριακές συνθήκες είναι άπειρες σε πλήθος και η υπέρθεση αυτών είναι απαραίτητη, έτσι
ώστε να προκύψει εκείνη η συνάρτηση που ικανοποιεί όλες τις βοηθητικές, συμπεριλαμβανομένων
και των μη ομογενών, συνθήκες του προβλήματος.
5.1 Η εξίσωση Laplace σε Καρτεσιανές συντεταγμένες με συνοριακές συν-

θήκες Dirichlet
Στα προβλήματα που θα μελετηθούν μας ενδιαφέρουν συναρτήσεις που αποτελούν λύσεις της
εξίσωσης Laplace ∇2 u = 0 και οι οποίες έχουν συνεχείς δεύτερες μερικές παραγώγους.
Ορισμός 5.1 Μια συνάρτηση που ικανοποιεί την εξίσωση Laplace σε έναν τόπο Ω και έχει συνε-
χείς δεύτερες παραγώγους ονομάζεται αρμονική στον Ω. △
Για παράδειγμα, όλα √ τα πολυώνυμα της μορφής ax + by είναι αρμονικές συναρτήσεις, ενώ
άλλες είναι οι x2 − y 2 , ln x2 + y 2 , ekx sin(ky) και ekx cos(ky). Οι αρμονικές συναρτήσεις έχουν
διάφορες ενδιαφέρουσες ιδιότητες, μία εκ των οποίων είναι η αρχή του μεγίστου. Συγκεκριμένα,
51
5. H Εξίσωση Laplace
αν σε ένα χωρίο ικανοποιείται η ∇2 u = 0, τότε η u δε μπορεί να παίρνει μέγιστη ή ελάχιστη τιμή

στα εσωτερικά σημεία του χωρίου, εκτός εάν είναι σταθερή. Επομένως, αν σε κάποιο σημείο είναι
ux = uy = 0, τότε αναγκαστικά εκεί υπάρχει σαγματικό σημείο.
Στην ενότητα αυτή θα αναζητήσουμε τη συνάρτηση που ικανοποιεί την εξίσωση Laplace
uxx + uyy = 0
στο επίπεδο χωρίο (0, a) × (0, b), η οποία ταυτόχρονα ικανοποιεί τις συνοριακές συνθήκες
{
u(0, y) = u(a, y) = 0, y ∈ (0, b)
(5.1)
u(x, 0) = 0, u(x, b) = f (x), x ∈ (0, a)
με την f (x) να αποτελεί γνωστή συνάρτηση (σχήμα 5.1). Tο συγκεκριμένο πρόβλημα θα μπορούσε
να περιγράφει τον προσδιορισμό της θερμοκρασίας σε σταθερή κατάσταση, σε μια επίπεδη πλάκα
ορθογωνικού σχήματος, όταν οι πλευρικές επιφάνειές της είναι θερμικά μονωμένες από το περι-
βάλλον και οι τρεις από τις τέσσερις πλευρές της διατηρούνται σε μηδενική θερμοκρασία, ενώ η
θερμοκρασία στην τέταρτη πλευρά περιγράφεται από γνωστή συνάρτηση. Με βάση την αρχή του
μεγίστου που αναφέρθηκε προηγουμένως, δε μπορεί η θερμοκρασία σε ένα εσωτερικό σημείο να
είναι μεγαλύτερη σε σχέση με τα άλλα γειτονικά σημεία, διότι τότε θα είχαμε ροή θερμότητας προς
τα ψυχρότερα σημεία, οπότε δε θα είχε επιτευχθεί ακόμα η σταθερή κατάσταση. Εναλλακτικά, αν
θεωρηθεί ότι η u παριστάνει βαθμωτό ηλεκτρικό δυναμικό, τότε το πρόβλημα αναφέρεται στον
προσδιορισμό της κατανομής του δυναμικού σε δισδιάστατο χώρο, όταν οι τρεις από τις τέσσε-
ρις πλευρές διατηρούνται σε μηδενικό δυναμικό (π.χ. γειωμένες πλευρές μιας διάταξης πυκνωτή
απείρου μήκους), ενώ η τιμή του είναι γνωστή και μη μηδενική κατά μήκος της τέταρτης πλευράς.
Αρχικά θεωρούμε πως υπάρχει λύση της εξίσωσης Laplace με τη μορφή
u(x, y) = X(x)Y (y) (5.2)
δηλαδή λύση που να μπορεί να γραφεί ως γινόμενο δύο συναρτήσεων, κάθε μια από τις οποίες
εξαρτάται από μία μόνο μεταβλητή. Κάτι τέτοιο, βέβαια, δεν είναι σε αυτό το σημείο καθόλου
σίγουρο ότι είναι αληθές. Φυσικά, οι X και Y θα πρέπει να είναι τουλάχιστον δύο φορές παραγω-
γίσιμες συναρτήσεις. Όπως διαπιστώνεται από την περιγραφή (5.1), οι τρεις συνοριακές συνθήκες
είναι ομογενείς Dirichlet, ενώ η τέταρτη είναι μη ομογενής Dirichlet και θα ληφθεί υπόψη στο τέ-
λος της διαδικασίας επίλυσης, για λόγους που θα γίνουν κατανοητοί στη συνέχεια. Αρχικά, δηλαδή,
επιδιώκεται η ικανοποίηση μόνο των ομογενών συνθηκών.
Δεν είναι δύσκολο να δούμε ότι οι ομογενείς συνθήκες μεταφράζονται άμεσα σε συνθήκες που
αφορούν, σε κάθε περίπτωση, μόνο μία από τις συναρτήσεις X, Y . Συγκεκριμένα, η εφαρμογή της
u(0, y) = 0 συνεπάγεται ότι X(0)Y (y) = 0, άρα θα πρέπει
X(0) = 0
Απορρίπτεται η λύση Y (y) = 0, διότι τότε είναι και u(x, y) = 0, η οποία όμως δε μπορεί να
ικανοποιεί γενικά τη μη ομογενή συνθήκη (με άλλα λόγια, αναζητούμε μη τετριμμένες λύσεις). Για
τον ίδιο λόγο, η συνθήκη u(x, 0) = 0 ισοδυναμεί με
Y (0) = 0
ενώ η απαίτηση u(a, y) = 0 μεταφράζεται ως
X(a) = 0
52
5.1 Η εξίσωση Laplace σε Καρτεσιανές συντεταγμένες με συνοριακές συνθήκες Dirichlet
u(x , b ) = f (x )
b
u(0, y ) = 0 uxx + uyy = 0 u(a, y ) = 0
O u(x , 0) = 0 a x
Σχήμα 5.1: To εξεταζόμενο πρόβλημα συνοριακών τιμών με την εξίσωση Laplace και τις συνθήκες Dirichlet
σε δύο διαστάσεις.
Αντικαθιστώντας τη μορφή (5.2) στην εξίσωση Laplace, παίρνουμε
X ′′ Y + XY ′′ = 0
ή
X ′′ Y ′′
=−
X Y
δεδομένου ότι X(x)Y (y) ̸= 0. Όπως διαπιστώνεται, στο πρώτο μέλος εμφανίζεται μία συνάρτηση
μόνο του x, ενώ στο δεύτερο μέλος υπάρχει μια παράσταση που εξαρτάται μόνο από το y. Για να
είναι ίσα τα δύο μέλη για κάθε σημείο (x, y) του χώρου που μας ενδιαφέρει, δε μπορεί παρά αυτά
να είναι ίσα με μία σταθερή τιμή, δηλαδή να ισχύει
X ′′ Y ′′
=− = −λ
X Y
Συνεπώς, η αρχική ΜΔΕ αναλύεται στις ακόλουθες δύο ΣΔΕ
{
X ′′ + λX = 0
Y ′′ − λY = 0
οι οποίες συμπληρώνονται από τις συνθήκες που προέκυψαν προηγουμένως.

Θα ξεκινήσουμε από το πρόβλημα συνοριακών τιμών
{
X ′′ + λX = 0, 0 < x < a
(5.3)
X(0) = X(a) = 0
Δεδομένου ότι ούτε το λ είναι γνωστό, τo πρόβλημα που περιγράφεται από το σύστημα (5.3) απο-
τελεί ένα πρόβλημα ιδιοτιμών και κάθε μη τετριμμένη λύση του είναι μια ιδιοσυνάρτηση του
συγκεκριμένου προβλήματος, με ιδιοτιμή λ. Σύμφωνα με όσα ειπώθηκαν στο προηγούμενο κεφά-
λαιο, έχουμε ένα κανονικό πρόβλημα ιδιοτιμών, με p(x) = q(x) = r(x) = 1. Όπως είναι ήδη
γνωστό, το συγκεκριμένο πρόβλημα να έχει λύση για οποιαδήποτε τιμή του λ. Για τον προσδιορι-
σμό των ιδιοτιμών, μπορούμε να προσδιορίσουμε τη γενική λύση της ΣΔΕ συναρτήσει του λ και,
στη συνέχεια, να ελέγξουμε τις τιμές του λ για τις οποίες ικανοποιούνται οι συνοριακές συνθήκες.
Για την επίλυση του συγκεκριμένου προβλήματος εξετάζουμε τις ακόλουθες περιπτώσεις (υπενθυ-
μίζεται ότι τα κανονικά προβλήματα ιδιοτιμών έχουν μόνο πραγματικές ιδιοτιμές):
53
• λ = −κ2 < 0: τότε η γενική λύση της διαφορικής εξίσωσης του (5.3) έχει τη μορφή
X(x) = A sinh(κx) + B cosh(κx)
όπου
ex − e−x
sinh x =
2
e + e−x
x
cosh x =
2
H συνάρτηση sinh x έχει μοναδική ρίζα τη x = 0, ενώ η cosh x είναι αποκλειστικά θετική συ-
νάρτηση. Εφαρμογή της συνθήκης X(0) = 0 οδηγεί στη B = 0, ενώ απαιτώντας X(a) = 0,
παίρνουμε A = 0. Άρα συμπεραίνεται ότι δεν υπάρχουν μη τετριμμένες λύσεις του συγκε-
κριμένου προβλήματος όταν λ < 0.
• λ = 0: σε αυτήν την περίπτωση είναι X ′′ = 0, οπότε
X(x) = Ax + B
Ωστόσο, όπως και πριν, δεν είναι δύσκολο να δούμε ότι η εφαρμογή των οριακών συνθηκών
οδηγεί στη λύση X(x) = 0. Επομένως, το πρόβλημα δεν επιδέχεται μηδενική ιδιοτιμή.
• λ = κ2 > 0: τότε, κατά τα γνωστά, είναι
X(x) = A sin(κx) + B cos(κx)
Η απαίτηση X(0) = 0 συνεπάγεται ότι και B = 0. Από την άλλη πλευρά, η συνθήκη X(a) =
0 ικανοποιείται όταν
A sin(κa) = 0 ⇒ κa = nπ
δηλαδή
nπ
κ=
a
με n = 1, 2, . . .. Για n = 0 προκύπτει η μηδενική ιδιοτιμή, η οποία απορρίφθηκε προηγουμέ-
νως (άλλωστε, απαιτήσαμε αρχικά λ ̸= 0). Επιπλέον, δεν υπάρχει λόγος να συμπεριληφθούν
στις τιμές του n οι αρνητικοί ακέραιοι, αφού οδηγούν στα ίδια σύνολα ιδιοτιμών και ιδιοσυ-
ναρτήσεων.
Από τα παραπάνω συμπεραίνεται ότι έχει προσδιοριστεί μια άπειρη ακολουθία από ιδιοσυ-
ναρτήσεις της μορφής
( nπx )
Xn (x) = An sin
a
με n = 1, 2, . . ., οι οποίες συσχετίζονται με τις άπειρες διακριτές ιδιοτιμές
( nπ )2
λn =
a
Με βάση τις παραπάνω επιτρεπτές τιμές του λ, η δεύτερη εξίσωση που μας ενδιαφέρει τώρα
παίρνει τη μορφή
( nπ )2
Y ′′ − Y =0 (5.4)
a
54
10 200 5000
1.0 1.0 1.0
u u u
0 0
5
200 5000
0
0.0 0.5 0.0 0.5 0.0 0.5
y y y
0.5 0.5 0.5

x x x
0.0 0.0 0.0

1.0 1.0 1.0
(α) (β) (γ)
Σχήμα 5.2: Οι γραφικές παραστάσεις των αρμονικών συναρτήσεων (α) sin(πx) sinh(πy), (β)
sin(2πx) sinh(2πy), (γ) sin(3πx) sinh(3πy).
Η χαρακτηριστική της εξίσωση έχει δύο πραγματικές και διακριτές ρίζες, οπότε η γενική λύση είναι
( nπy ) ( nπy )
Y (y) = C sinh + D cosh
a a
Η συνθήκη Y (0) = 0 συνεπάγεται ότι D = 0. Συνεπώς, οι λύσεις της (5.4) που, ταυτόχρονα,
ικανοποιούν την αντίστοιχη ομογενή συνθήκη, έχουν τη μορφή
( nπy )
Yn (y) = Cn sinh
a
Τελικά, οι λύσεις της εξίσωση Laplace που ικανοποιούν και τις τρεις ομογενείς συνοριακές συν-
θήκες έχουν τη μορφή ( nπ ) ( nπy )
un (x, y) = An sin sinh (5.5)
a a
όπου οι δύο σταθεροί συντελεστές των επιμέρους συναρτήσεων έχουν συγχωνευτεί σε έναν. Οι
γραφικές παραστάσεις των τριών πρώτων αρμονικών συναρτήσεων (5.5) δίνονται στο σχήμα 5.2,
θεωρώντας ότι a = b = 1 και An = 1.
Βέβαια, οι παραπάνω συναρτήσεις ικανοποιούν την εξίσωση Laplace στο εσωτερικό του τό-
που, ενώ στο σύνορο του τόπου ικανοποιούν μόνο τις τρεις από τις τέσσερις συνοριακές συνθήκες.
Ωστόσο, είναι φανερό ότι καθεμία ξεχωριστά δε μπορεί να ικανοποιεί και την τέταρτη συνοριακή
συνθήκη, παρά μόνο αν η συνάρτηση f (x) έχει πολύ συγκεκριμένη μορφή (κάτι που συμβαίνει σε
ελάχιστα προβλήματα). Για το λόγο αυτό, στη γενική περίπτωση, η λύση του προβλήματος θα προ-
κύπτει από το γραμμικό συνδυασμό συνδυασμό όλων των λύσεων un , δηλαδή αναμένεται να έχει
τη μορφή
∑∞ ( nπx ) ( nπy )
u(x, y) = An sin sinh (5.6)
a a
n=1
Είναι φανερό ότι λόγω της γραμμικότητας του προβλήματος, η (5.6) ικανοποιεί τόσο την εξίσωση
Laplace στο εσωτερικό του τόπου [0, a] × [0, b], όσο και τις ομογενείς συνοριακές συνθήκες.
Tο βασικό ερώτημα που προκύπτει τώρα είναι το κατά πόσο μια τέτοια λύση μπορεί να ικανο-
ποιεί συνοριακές συνθήκες γενικότερης μορφής (στη συγκεκριμένη περίπτωση, τη u(x, b) = f (x)).
Λαμβάνοντας υπόψη ότι
∞
∑ ( nπx ) ( )
nπb
u(x, b) = An sin sinh
a a
n=1
55
η επιβολή της τέταρτης συνθήκης ισοδυναμεί με

∞
∑ ( ) ( nπx )
nπb
f (x) = An sinh sin (5.7)
a a
n=1
Με άλλα λόγια, πρέπει να διερευνηθεί το αν είναι δυνατό η συνάρτηση f (x) να παρασταθεί από
ένα γραμμικό συνδυασμό άπειρων ιδιοσυναρτήσεων sin(nπx/a), δηλαδή ως
∞
∑ ( nπx )
f (x) = Bn sin
a
n=1
Όπως, όμως, έχουμε αναφέρει στο προηγούμενο κεφάλαιο, μια τέτοια ανάλυση είναι εφικτή, χάρη
στην ορθογωνικότητα των ιδιοσυναρτήσεων. Ειδικότερα, μια τέτοια σειρά αποτελεί τριγωνομε-
τρική σειρά Fourier της συνάρτησης f και οι συντελεστές Bn είναι οι συντελεστές Fourier της
σειράς. Αφού προσδιοριστούν οι συντελεστές Bn , οι άγνωστοι συντελεστές An θα είναι ίσοι με
Bn
An = ( )
sinh nπb
a
Για τον υπολογισμό των συντελεστών Bn , πολλαπλασιάζουμε τα δύο μέλη της (5.7) με την – τυ-
χαία – ιδιοσυνάρτηση sin(mπx/a) και ολοκληρώνουμε στο διάστημα από 0 ως a, έτσι ώστε να
δημιουργηθούν εσωτερικά γινόμενα και να εκμεταλλευτούμε βασικές ιδιότητες των τριγωνομετρι-
κών συναρτήσεων:
ˆ a ( mπx ) ∞
∑ ˆ a ( nπx ) ( mπx )
f (x) sin dx = Bn sin sin dx
0 a 0 a a
n=1
Λαμβάνοντας υπόψη ότι, όταν οι m, n είναι μη μηδενικοί ακέραιοι, ισχύει η σχέση ορθογωνιότητας
ˆ a {
( nπx ) ( mπx ) a
sin sin dx = 2, m=n
0 a a 0, m ̸= n
διαπιστώνεται άμεσα ότι ˆ

2 a ( nπx )
Bn = f (x) sin dx
a 0 a
με αποτέλεσμα τελικά να είναι
ˆ a ( nπx )
2
An = ( ) f (x) sin dx
a sinh nπb
a 0 a
Σημειώνεται ότι η σειρά Fourier παριστάνει τη συνάρτηση f κατά μία μέση έννοια, δηλαδή το μέσο
τετραγωνικό σφάλμα έχει μηδενικό όριο όταν ληφθούν υπόψη όλοι οι όροι της σειράς:
ˆ a[ ∑N
]
( nπx ) 2
f (x) − Bn sin dx → 0 όταν N → ∞
0 a
n=1
Παράδειγμα 5.1: Ας θεωρήσουμε το ακόλουθο πρόβλημα:


 uxx + uyy = 0, (x, y) ∈ (0, 1) × (0, 1)

u(0, y) = u(1, y) = 0, y ∈ [0, 1)


u(x, 0) = 0, u(x, 1) = 1, x ∈ [0, 1]
56
1.0
1.0
u
0.5
0.0
0.0 0.5
y
0.5
x
0.0
1.0
Σχήμα 5.3: Η λύση του παραδείγματος 5.1.
Σύμφωνα με την ανάλυση που προηγήθηκε, θα είναι

ˆ 1
2 2
An = sin(nπx) dx = [−cos(nπx)]10
sinh(nπ) 0 nπ sinh(nπ)
2
= [1 − cos(nπ)]
nπ sinh(nπ)

 0, n άρτιος
= 4
 , n περιττός
nπ sinh(nπ)
Άρα η λύση του προβλήματος έχει τη μορφή

∞
∑
4 1
u(x, y) = sin(nπx) sinh(nπy)
π n sinh(nπ)
n=1
n=2k+1
H συνάρτηση που παριστάνεται από τους πρώτους 150 όρους της παραπάνω σειράς απεικονί-
ζεται στο σχήμα 5.3.
Ας θεωρήσουμε τώρα το γενικότερο πρόβλημα επίλυσης της εξίσωσης Laplace στον ίδιο χώρο,
όταν πρέπει να ικανοποιούνται οι μη ομογενείς συνθήκες Dirichlet


 u(x, 0) = f1 (x), 0 ≤ x ≤ a


 u(x, b) = f (x), 0 ≤ x ≤ a
2

 u(0, y) = g1 (y), 0 ≤ y ≤ b



u(a, y) = g2 (y), 0 ≤ y ≤ b
Εκμεταλλευόμενοι την αρχή της υπέρθεσης που ισχύει στη συγκεκριμένη περίπτωση, το αρχικό
πρόβλημα αναλύεται σε τέσσερα επιμέρους απλούστερα προβλήματα (σχήμα 5.4). Πιο συγκεκρι-
μένα, η ζητούμενη λύση προκύπτει από το άθροισμα
u(x, y) = u1 (x, y) + u2 (x, y) + u3 (x, y) + u4 (x, y)
όπου οι συναρτήσεις ui (x, y), i = 1, 2, 3, 4 αποτελούν τις λύσεις των τεσσάρων προβλημάτων, με
καθένα από τα τελευταία να εμπεριέχει μόνο μία από τις μη ομογενείς συνθήκες. Στο εσωτερικό
57
f2 (x ) 0 f2 (x )
g1(y ) 2u = 0 g2 (y ) = 0 2u1 = 0 0

+ 0 2u2 = 0 0
f1(x ) f1(x ) 0
0 0
+ g1(y ) 2u 3 = 0 0 + 0 2u 4 = 0 g 2 (y )
0 0
Σχήμα 5.4: Ανάλυση προβλήματος (εξίσωση Laplace, τέσσερις μη ομογενείς συνθήκες Dirichlet) σε επιμέρους
απλούστερα.
του τόπου θα ισχύει

∇2 u = ∇2 (u1 + u2 + u3 + u4 ) = 0
δεδομένου ότι κάθε μία ξεχωριστά από τις ui ικανοποιεί την εξίσωση Laplace. Επιπλέον, ο συν-
δυασμός των λύσεων ικανοποιεί και τις συνοριακές συνθήκες. Αν θεωρήσουμε, για παράδειγμα,
τα σημεία με y = 0, εκεί ισχύει u1 (x, 0) = f1 (x) και u2 (x, 0) = u3 (x, 0) = u4 (x, 0) = 0, με
u(x, 0) = u1 (x, 0) + u2 (x, 0) + u3 (x, 0) + u4 (x, 0)

= f1 (x) + 0 + 0 + 0
= f1 (x)
Ομοίως αποδεικνύεται η ικανοποίηση και των υπόλοιπων συνθηκών.

Έχοντας ήδη λύσει το ένα από τα τέσσερα προβλήματα (αυτό που αφορά τη u2 ), ας αναφερ-
θούμε στο πρόβλημα

 u1,xx + u1,yy = 0, (x, y) ∈ (0, a) × (0, b)

u1 (x, 0) = f1 (x), u1 (x, b) = 0, x ∈ [0, a]


u1 (0, y) = u1 (a, y) = 0, y ∈ [0, b]
Πραγματοποιώντας την αλλαγή μεταβλητής
ỹ = b − y
το πρόβλημα μετασχηματίζεται στο εξής:


 u1,xx + u1,ỹỹ = 0, (x, ỹ) ∈ (0, a) × (0, b)

u1 (x, b) = f1 (x), u1 (x, 0) = 0, x ∈ [0, a]


u1 (0, b − ỹ) = u1 (a, b − ỹ) = 0, ỹ ∈ [0, b]
το οποίο είναι ακριβώς το ίδιο με αυτό που μελετήθηκε στην αρχή της ενότητας. Συνεπώς, είναι
γνωστή η λύση του και προκύπτει με την απλή αντικατάσταση y → ỹ. Άρα, θα είναι
∞
∑ ( nπx ) ( )
nπ(b − y)
u1 (x, y) = An sin sinh
a a
n=1
58
5.2 Προβλήματα με συνοριακές συνθήκες Neumann
όπου ˆ a ( nπx )
2
An = ( ) f1 (x) sin dx
a sinh nπb
a 0 a
Η περίπτωση της συνάρτησης u2 είναι αυτή που αντιμετωπίστηκε στην αρχή της ενότητας, οπότε
∞
∑ ( nπx ) ( nπy )
u2 (x, y) = Bn sin sinh
a a
n=1
όπου ˆ a ( nπx )
2
Bn = ( ) f2 (x) sin dx
a sinh nπb
a 0 a
Κατ’ αναλογία και με απλή εναλλαγή των x, y, βρίσκουμε ότι
∞
∑ ( nπy ) ( )
nπ(a − x)
u3 (x, y) = Cn sin sinh
b b
n=1
όπου ˆ
2 b ( nπy )
Cn = ( ) g1 (y) sin dy
b sinh nπa
b 0 b
και
∞
∑ ( nπy ) ( nπx )
u4 (x, y) = Dn sin sinh
b b
n=1
όπου ˆ
2 b ( nπy )
Dn = ( ) g2 (y) sin dy
b sinh nπa
b 0 b

H αντιμετώπιση προβλημάτων που εμπεριέχουν συνδυασμό συνθηκών Dirichlet και Neumann
δεν είναι πολύ διαφορετική από αυτή που παρουσιάστηκε παραπάνω. Ας θεωρήσουμε στη συ-
νέχεια το πρόβλημα όπου δύο από τις ομογενείς συνθήκες Dirichlet αντικαθίστανται από τύπου
Neumann, με αποτέλεσμα η διατύπωση να διαμορφώνεται ως εξής:


 uxx + uyy = 0, 0 < x < a, 0 < y < b


 u (0, y) = u (a, y) = 0, 0 ≤ y ≤ b
x x

 u(x, 0) = 0, 0 ≤ x ≤ a



u(x, b) = f (x), 0 ≤ x ≤ a
Αν απαιτήσουμε η λύση να είναι της μορφής u(x, y) = X(x)Y (y), τότε οι ομογενείς συνθήκες
μεταφράζονται στις Y (0) = 0 και X ′ (0) = X ′ (a) = 0. Όπως και πριν, η εξίσωση Laplace αναλύεται
σε δύο ΣΔΕ,
X ′′ + λX = 0 και Y ′′ − λY = 0
όπου λ κατάλληλη σταθερή τιμή. Πρώτα αντιμετωπίζουμε το πρόβλημα ιδιοτιμών
{ ′′
X + λX = 0
(5.8)
X ′ (0) = X ′ (a) = 0
και εξετάζουμε τις παρακάτω περιπτώσεις:
59
• λ = −κ2 < 0: τότε η γενική λύση είναι
X(x) = A sinh(κx) + B cosh(κx)
οπότε
X ′ (x) = κA cosh(κx) + κB sinh(κx)
Η συνθήκη X ′ (0) = 0 συνεπάγεται ότι A = 0, ενώ απαιτώντας X ′ (a) = 0 προκύπτει ότι και
B = 0. Άρα οι ιδιοτιμές λ δεν μπορούν να είναι αρνητικές.
• λ = 0: σε αυτήν την περίπτωση η γενική λύση του (5.8) είναι
X(x) = Ax + B
οπότε X ′ (x) = A. Οι συνθήκες X ′ (0) = X ′ (a) = 0 καταλήγουν στον περιορισμό A = 0.

Άρα η μηδενική τιμή της λ είναι αποδεκτή, με την αντίστοιχη ιδιοσυνάρτηση να είναι στα-
θερό, δηλαδή η
X0 (x) = B0
για λ0 = 0.
• λ = κ2 > 0: τώρα η γενική λύση είναι η
X(x) = A sin(κx) + B cos(κx)
οπότε
X ′ (x) = κA cos(κx) − κB sin(κx)
Είναι X ′ (0) = 0 όταν A = 0. Απαιτώντας, επιπλέον, να ισχύει X ′ (a) = 0, προκύπτει ότι
sin(κa) = 0, οπότε κ = nπ/a με n = 1, 2, . . .. Άρα αποδεκτές ιδιοτιμές για το πρόβλημα
(5.8) είναι και οι ( nπ )2
λn = , n = 1, 2, . . .
a
με τις αντίστοιχες ιδιοσυναρτήσεις να έχουν τη μορφή
( nπx )
Xn (x) = Bn cos , n = 1, 2, . . .
a
Με βάση τα παραπάνω, προχωρούμε στην επίλυση του δεύτερου προβλήματος:

{
Y ′′ − λY = 0
Y (0) = 0
Στην περίπτωση της μηδενικής ιδιοτιμής λ0 = 0, η εξίσωση γίνεται Y ′′ = 0, με αποτέλεσμα
Y0 (y) = C0 y + D0
Η απαίτηση Y0 (0) = 0 οδηγεί στο συμπέρασμα D0 = 0, δηλαδή τελικά
Y0 (y) = C0 y
Επιπλέον, όταν είναι λn = (nπ/a)2 , δηλαδή όταν η εξίσωση έχει τη μορφή

( nπ )2
Y ′′ − Y =0
a
60
η γενική λύση είναι ( nπy ) ( nπy )

Yn (y) = Cn sinh + Dn cosh
a a
Ωστόσο, για να είναι Yn (0) = 0, θα πρέπει Dn = 0, οπότε
( nπy )
Yn (y) = Cn sinh , n = 1, 2, . . .
a
Διαπιστώνεται, τελικά, ότι η λύση του προβλήματος θα προκύπτει, στην πιο γενική περίπτωση,
( ) ( )
από το γραμμικό συνδυασμό των συναρτήσεων y και cos nπx a sinh nπy
a , n = 1, 2, . . ., δηλαδή
∞
∑ ( nπx ) ( nπy )
u(x, y) = B0 y + Bn cos sinh
a a
n=1
Οι γραφικές παραστάσεις των τριών πρώτων συναρτήσεων σχεδιάζονται στο σχήμα 5.5. Η εφαρ-
μογή της μη ομογενούς συνθήκης u(x, b) = f (x) μεταφράζεται ως εξής:
∞
∑ ( nπx ) ( )
nπb
B0 b + Bn cos sinh = f (x)
a a
n=1
Η παραπάνω παράσταση ουσιαστικά περιγράφει την ανάλυση της τυχαίας συνάρτησης f (x) ως
προς τις ιδιοσυναρτήσεις {1, cos(πx/a), cos(2πx/a), . . .}, κάτι που είναι εφικτό λόγω της ορθο-
γωνικότητάς τους. Ολοκληρώνοντας τα δύο μέλη στο διάστημα (0, a), δημιουργούμε εσωτερικά
γινόμενα με την πρώτη ιδιοσυνάρτηση, οπότε μπορούμε να υπολογίσουμε τη σταθερά B0 :
ˆ a ∞
∑ ( )ˆ a ( nπx ) ˆ a
nπb
B0 b dx + Bn sinh cos dx = f (x) dx
0 a 0 a 0
n=1
Τελικά παίρνουμε
ˆ a
1
B0 = f (x) dx
ab 0
Αν, πριν την ολοκλήρωση, πολλαπλασιάσουμε με την τυχαία συνάρτηση cos(mπx/a), m ∈ N, τότε
προκύπτουν οι υπόλοιποι συντελεστές:
ˆ a ( mπx ) ∞
∑ )ˆ a( ( nπx ) ( mπx )
nπb
B0 b cos dx + Bn sinh cos cos dx
0 a a 0 a a
n=1
ˆ a ( mπx )
= f (x) cos dx
0 a
Στο α΄ μέλος, τo ολοκλήρωμα εκτός αθροίσματος έχει μηδενική τιμή. Επιπλέον, τα ολοκληρώματα
εντός του αθροίσματος έχουν μηδενική τιμή, όταν m ̸= n. Η μόνη περίπτωση για την οποία προ-
κύπτει μη μηδενική τιμή είναι όταν m = n. Τότε παίρνουμε:
ˆ a ( nπx )
2
Bn = ( ) f (x) cos dx
a sinh nπb
a 0 a
61
1.0
10
200
1.0 5 1.0 1.0
u u u
0.5 0 0
5
200
10
0.0
0.0 0.5 0.0 0.5 0.0 0.5
y y y
0.5 0.5 0.5

x x x
0.0 0.0 0.0

1.0 1.0 1.0
(α) (β) (γ)
Σχήμα 5.5: Οι γραφικές παραστάσεις των αρμονικών συναρτήσεων (α) y, (β) cos(πx) sinh(πy), (γ)
cos(2πx) sinh(2πy).
Παράδειγμα 5.2: Ως απλή εφαρμογή, θα εξετάσουμε την περίπτωση όπου a = b = 1 και η

μη ομογενής συνθήκη προσδιορίζεται από τη συνάρτηση
{
1, 0 ≤ x < 1/2
f (x) =
0, 1/2 < x ≤ 1
Σύμφωνα με τα παραπάνω, η λύση θα έχει τη μορφή

∞
∑
u(x, y) = B0 y + Bn cos(nπx) sinh(nπy)
n=1
O προσδιορισμός των συντελεστών της λύσης έχει ως εξής:

ˆ 1/2
1
B0 = dx =
0 2
και
ˆ [ ]
2 1/2
2 sin(nπx) 1/2 2 sin(nπ/2)
Bn = cos(nπx) dx = =
sinh(nπ) 0 sinh(nπ) nπ 0 nπ sinh(nπ)
οπότε
∑ 2 sin(nπ/2) ∞
1
u(x, y) = y + cos(nπx) sinh(nπy)
2 nπ sinh(nπ)
n=1
με τη λύση να απεικονίζεται στο σχήμα 5.6. Όπως διαπιστώνεται, η ασυνέχεια στο σύνορο δεν
μας εμπόδισε στο να εκφράσουμε τη λύση ως – άπειρο – άθροισμα συνεχών συναρτήσεων.
5.3 Επίλυση της εξίσωσης Laplace σε πολικές συντεταγμένες
Σε πολλά προβλήματα είναι πιο βολική η χρήση του πολικού, παρά του Καρτεσιανού συστή-
ματος συντεταγμένων. Eν συντομία, ας δούμε ποια είναι η διατύπωση της εξίσωσης Laplace σε
πολικές συντεταγμένες. Λαμβάνοντας υπόψη ότι x = ρ cos θ και y = ρ sin θ, προκύπτουν οι παρα-
62
1.0
0.5
u
0.0
0.0
1.0
0.5
x
0.5
1.0
0.0
κάτω εκφράσεις:
uρ = cos θ ux + sin θ uy
uρρ = cos2 θ uxx + sin2 θ uyy + 2 sin θ cos θ uxy
uθ = ρ (− sin θ ux + cos θ uy )
( )
uθθ = ρ2 sin2 θ uxx + cos2 θ uyy − 2 sin θ cos θ uxy − ρ (cos θ ux + sin θ uy )
Μετά από κατάλληλο συνδυασμό των τριών τελευταίων εξισώσεων, διαπιστώνεται ότι η εξίσωση
Laplace σε πολικές συντεταγμένες παίρνει τη μορφή
1 1
uρρ + uρ + 2 uθθ = 0 (5.9)
ρ ρ
Ως προς την επίλυσή της, αρχικά δε θα θεωρήσουμε την επιβολή κάποιων συγκεκριμένων συνορια-
κών συνθηκών, έτσι ώστε να εξαχθεί η πιο γενική έκφραση. Με βάση τη μεθοδολογία που εφαρ-
μόστηκε σε προηγούμενες ενότητες, αναζητούμε λύσεις που μπορούν να γραφούν ως εξής:
u(ρ, θ) = P(ρ)Θ(θ)
Κατά τα γνωστά, είναι uρ = P′ Θ, uρρ = P′′ Θ και uθθ = PΘ′′ . Αντικαθιστώντας στην (5.9), παίρ-
νουμε:
ρ2 P′′ Θ + ρP′ Θ + PΘ′′ = 0
Η συγκεκριμένη εξίσωση γράφεται και ως
P′′ P′ Θ′′
ρ2 +ρ + =0
P P Θ
ή
P′′ P′ Θ′′
+ρ =−
ρ2 =λ
P P Θ
δεδομένου ότι στα δύο μέλη εμφανίζονται συναρτήσεις διαφορετικών μεταβλητών, με αποτέλε-
σμα οι εμπλεκόμενες να είναι απαραίτητα σταθερές.
Μελετούμε αρχικά την εξίσωση
Θ′′ + λΘ = 0 (5.10)
και διακρίνουμε τις εξής περιπτώσεις:
63
• λ = κ2 > 0: τότε η γενική λύση της (5.10) έχει τη μορφή
Θ(θ) = A cos(κθ) + B sin(κθ)
Είναι φανερό ότι η ζητούμενη συνάρτηση θα πρέπει να είναι περιοδική με περίοδο 2π, δεδο-
μένου ότι η λύση θα πρέπει να έχει την ιδιότητα¹ u(ρ, θ) = u(ρ, θ + 2π). Αυτή μεταφράζεται
ως
Θ(θ) = Θ(θ + 2π)
και εξασφαλίζεται όταν
κ = n, n = 1, 2, . . .
• λ = 0: τότε
Θ(θ) = Aθ + B
η οποία ικανοποιεί την απαίτηση της περιοδικότητας μόνο όταν A = 0, δηλαδή αν
Θ(θ) = B
• λ = −κ2 < 0: σε αυτήν την περίπτωση, έχουμε
Θ(θ) = A sinh(κθ) + B cosh(κθ)
η οποία, όμως, δεν είναι περιοδική συνάρτηση για καμία τιμή του κ ̸= 0. Συνεπώς, δε μπο-
ρούν να υπάρχουν αρνητικές τιμές της παραμέτρου λ.
Με βάση τις παραπάνω διαπιστώσεις, προσδιορίζουμε στη συνέχεια τις κατάλληλες συναρτή-
σεις P(ρ). Στην περίπτωση που είναι λ = n2 , η αντίστοιχη εξίσωση γίνεται
ρ2 P′′ + ρP′ − n2 P = 0 (5.11)
Η παραπάνω είναι εξίσωση Euler, για την οποία αναζητούμε λύσεις της μορφής ρr , όπου r κα-
τάλληλη σταθερή τιμή. Με αντικατάσταση προκύπτει η χαρακτηριστική εξίσωση r2 − n2 = 0, με
αποτέλεσμα η γενική λύση της (5.11) να είναι
P(ρ) = Cρn + Dρ−n
Από την άλλη πλευρά, όταν λ = 0 η εξίσωση γίνεται
ρ2 P′′ + ρP′ = 0
η οποία επιλύεται εύκολα, με δυο διαδοχικές ολοκληρώσεις, καταλήγοντας στην
P(ρ) = C + D ln ρ
Συνοψίζοντας, έχουμε:
• λ = 0: τότε Θ(θ) = B και P(ρ) = C + D ln ρ, οπότε η αντίστοιχη λύση της εξίσωσης Laplace
είναι
u0 (ρ, θ) = A0 + B0 ln ρ
¹Όπως είναι γνωστό, ένα σημείο σε πολικές συντεταγμένες έχει άπειρους ισοδύναμους τρόπους περιγραφής της
μορφής (ρ, θ + 2kπ), k ∈ Z.
64
a a a b
(α) (β) (γ)
Σχήμα 5.7: Συνοριακά προβλήματα: (α) εσωτερικό πρόβλημα, (β) εξωτερικό πρόβλημα, (γ) πρόβλημα σε δα-
κτύλιο.
• λ = n2 : τότε Θ(θ) = A cos(nθ) + B sin(nθ) και P(ρ) = Cρn + Dρ−n , οπότε οι αντίστοιχες
λύσεις περιγράφονται από την έκφραση
un (ρ, θ) = ρn [An cos(nθ) + Bn sin(nθ)] + ρ−n [Cn cos(nθ) + Dn sin(nθ)]
Συνεπώς, στα σχετικά προβλήματα η ικανοποίηση των συνοριακών συνθηκών επιδιώκεται μέσω
της γενικής μορφής που προκύπτει από το συνδυασμό των παραπάνω συναρτήσεων:
∞
∑
u(ρ, θ) = A0 + B0 ln ρ + ρn [An cos(nθ) + Bn sin(nθ)]
n=1
∑∞
+ ρ−n [Cn cos(nθ) + Dn sin(nθ)] (5.12)
n=1
Στη συνέχεια αναφερόμαστε στις επιμέρους μορφές που παίρνει η παραπάνω γενική λύση, ανά-
λογα με το επίπεδο χωρίο στο οποίο επιλύεται η εξίσωση Laplace. Όπως διαπιστώνεται από το
σχήμα 5.7, μπορούν να αναγνωριστούν τρεις βασικές κατηγορίες προβλημάτων: εσωτερικά προ-
βλήματα, εξωτερικά και προβλήματα σε δακτύλιο.
5.3.1 H εξίσωση Laplace σε κυκλικό δίσκο

Έστω ότι το προς επίλυση πρόβλημα διατυπώνεται ως εξής:
{
∇2 u = 0, 0 ≤ ρ < a, 0 ≤ θ < 2π
u(a, θ) = f (θ), 0 ≤ θ < 2π
Εφόσον αναζητείται λύση στα εσωτερικά σημεία του κυκλικού δίσκου, είναι φανερό ότι αυτή δε
μπορεί να περιλαμβάνει όρους που δεν είναι παντού φραγμένοι. Με άλλα λόγια, θα πρέπει να
αποκλειστούν οι όροι που εξαρτώνται από τις ln ρ και ρ−n , δεδομένου ότι αυτοί απειρίζονται για
ρ → 0. Επομένως, η λύση θα έχει τη μορφή
∞
∑
u(ρ, θ) = A0 + ρn [An cos(nθ) + Bn sin(nθ)] (5.13)
n=1
Δεν είναι δύσκολο να διαπιστωθεί ότι οι άγνωστοι συντελεστές προκύπτουν από τις ακόλουθες
σχέσεις, ακολουθώντας τη διαδικασία που παρουσιάστηκε σε προηγούμενες ενότητες:
ˆ 2π
1
A0 = f (θ) dθ
2π 0
65
2.0
1.5
1.0
u
1.0
0.5 0.5
0.0
1.0 0.0
y
0.5
0.0 0.5
x
0.5
1.0
1.0
ˆ 2π
1
An = f (θ) cos(nθ) dθ
πan 0
ˆ 2π
1
Bn = f (θ) sin(nθ) dθ
πan 0
Αξίζει, επιπλέον, να παρατηρήσουμε ότι ισχύει

ˆ 2π
1
u(0, θ) = A0 = f (θ) dθ
2π 0
Με άλλα λόγια, η λύση της εξίσωσης Laplace στο κέντρο του κυκλικού δίσκου ισούται με τη μέση
τιμή της λύσης στην περιφέρεια του δίσκου.
Παράδειγμα 5.3: Aς θεωρήσουμε το πρόβλημα συνοριακών τιμών

1 1
uρρ + uρ + 2 uθθ = 0, (ρ, θ) ∈ [0, 1) × [0, 2π)
ρ ρ
με
u(1, θ) = cos(2θ) + 1, θ ∈ [0, 2π)
Όπως είδαμε προηγουμένως, η λύση έχει τη μορφή (5.13). Εφαρμόζοντας τη συνοριακή συν-
θήκη για ρ = 1, παίρνουμε
∞
∑
A0 + [An cos(nθ) + Bn sin(nθ)] = cos(2θ) + 1 (5.14)
n=1
Δεν είναι δύσκολο να διαπιστώσει κανείς ότι όλοι οι συντελεστές παίρνουν μηδενική τιμή, με
εξαίρεση τους A0 και A2 , οι οποίοι είναι ίσοι με A0 = 1 και A2 = 1. Συνεπώς, η λύση του
συγκεκριμένου προβλήματος είναι (σχήμα 5.8)
u(ρ, θ) = 1 + ρ2 cos(2θ)
η οποία σε Καρτεσιανές συντεταγμένες έχει τη μορφή 1 + x2 − y 2 .
66
5.3.2 H εξίσωση Laplace σε κυκλικό δακτύλιο

Τώρα αντιμετωπίζουμε το πρόβλημα που διατυπώνεται ως ακολούθως:
 2
 ∇ u = 0, a < ρ < b, 0 ≤ θ < 2π

u(a, θ) = f (θ), 0 ≤ θ < 2π


u(b, θ) = g(θ), 0 ≤ θ < 2π
Σε αυτή την περίπτωση δεν υπάρχει λόγος να μη συμπεριληφθούν όλοι οι όροι που εμφανίζο-
νται στη γενική έκφραση (5.12), δεδομένου ότι πουθενά δεν εμφανίζεται κάποιο πρόβλημα με μη
φραγμένες συναρτήσεις. Εφαρμόζοντας την πρώτη συνοριακή συνθήκη και εκμεταλλευόμενοι τις
ιδιότητες των τριγωνομετρικών συναρτήσεων, παίρνουμε τις εξισώσεις
ˆ 2π
1
A0 + B0 ln a = f (θ) dθ
2π 0
ˆ
n −n 1 2π
a An + a Cn = f (θ) cos(nθ) dθ
π 0
ˆ
n −n 1 2π
a Bn + a Dn = f (θ) sin(nθ) dθ
π 0
H εφαρμογή της δεύτερης συνοριακής συνθήκης οδηγεί σε αντίστοιχα αποτελέσματα,
ˆ 2π
1
A0 + B0 ln b = g(θ) dθ
2π 0
ˆ
1 2π
bn An + b−n Cn = g(θ) cos(nθ) dθ
π 0
ˆ
n −n 1 2π
b Bn + b Dn = g(θ) sin(nθ) dθ
π 0
τα οποία, σε συνδυασμό με τα προηγούμενα, καθορίζουν πλήρως τους συντελεστές της λύσης.
5.3.3 H εξίσωση Laplace στο εξωτερικό κυκλικού δίσκου

Το τελευταίο πρόβλημα διατυπώνεται ως ακολούθως:
{
∇2 u = 0, ρ > a, 0 ≤ θ < 2π
u(a, θ) = f (θ), 0 ≤ θ < 2π
Εκτός από τα παραπάνω, απαιτούμε η λύση να είναι φραγμένη όταν ρ → ∞. Διατηρώντας μόνο
τους όρους που ικανοποιούν τη συγκεκριμένη συνθήκη, οδηγούμαστε στην ακόλουθη μορφή της
λύσης:
∞
∑
u(ρ, θ) = A0 + ρ−n [An cos(nθ) + Bn sin(nθ)]
n=1
Ακολουθώντας τη συνήθη διαδικασία, προκύπτει ότι οι συντελεστές του παραπάνω αναπτύγματος

υπολογίζονται ως εξής:
ˆ 2π
1
A0 = f (θ) dθ
2π 0
ˆ 2π
an
An = f (θ) cos(nθ) dθ
π 0
67
ˆ 2π
an
Bn = f (θ) sin(nθ) dθ
π 0
5.4 Ο τύπος του Poisson

Έχει ενδιαφέρον το γεγονός ότι η λύση της εξίσωσης Laplace σε κυκλικό δίσκο μπορεί να υπο-
λογιστεί με τη μορφή ολοκληρώματος, αν αντικατασταθούν οι άγνωστοι συντελεστές από τις ολο-
κληρωτικές εκφράσεις, μέσω των οποίων υπολογίζονται. Συγκεκριμένα, έχουμε:
∞
∑
u(ρ, θ) = A0 + ρn (An cos nθ + Bn sin nθ)
n=1
ˆ 2π
1
= f (θ′ ) dθ′
2π 0
∞ [(ˆ 2π ) (ˆ 2π ) ]
1 ∑ ρn ′ ′ ′ ′ ′ ′
+ f (θ ) cos nθ dθ cos nθ + f (θ ) sin nθ dθ sin nθ
π an 0 0
n=1
ˆ 2π (ˆ 2π )
1 ∑ ( ρ )n
∞
1 ′ ′ ′
( ′ ′
) ′
= f (θ ) dθ + f (θ ) cos nθ cos nθ + sin nθ sin nθ dθ
2π 0 π a 0
n=1
ˆ 2π ∑∞ ( ) (ˆ 2π )
1 ′ ′ 1 ρ n ′ ′ ′
= f (θ ) dθ + f (θ ) cos n(θ − θ ) dθ
2π 0 π a 0
n=1
ˆ 2π [ ∞ ( )
]
1 ∑ ρ n
′
= f (θ ) 1 + 2 cos n(θ − θ ) dθ′
′
2π 0 a
n=1
Για τον υπολογισμό του αθροίσματος εργαζόμαστε ως ακολούθως:

∞ ( )
∑ ∞ ( ) in(θ−θ ′ )
∑ ′
ρ n ρ ne + e−in(θ−θ )
1+2 cos n(θ − θ′ ) = 1 + 2
a a 2
n=1 n=1
∞
( )n ∞
( )n
∑ ρei(θ−θ )
′
∑ ′
ρe−i(θ−θ )
=1+ +
a a
n=1 n=1
′ ′
ρei(θ−θ ) ρe−i(θ−θ )
=1+ +
a − ρei(θ−θ′ ) a − ρe−i(θ−θ′ )
′ ′
aρei(θ−θ ) − ρ2 + aρe−i(θ−θ ) − ρ2
=1+ 2
a + ρ2 − aρe−i(θ−θ′ ) − aρei(θ−θ′ )
2aρ cos(θ − θ′ ) − 2ρ2
=1+ 2
a + ρ2 − 2aρ cos(θ − θ′ )
a 2 − ρ2
= 2
a + ρ2 − 2aρ cos(θ − θ′ )
Στους παραπάνω υπολογισμούς έχει ληφθεί υπόψη το γεγονός ότι

ρe±i(θ−θ′ ) ρ

= <1
a a
γεγονός που καθιστά συγκλίνουσες τις γεωμετρικές σειρές που εμφανίζονται. Επομένως,
ˆ
1 2π
a 2 − ρ2
u(ρ, θ) = f (θ′ ) dθ′
2π 0 a2 + ρ2 − 2aρ cos(θ − θ′ )
68
5.4 Ο τύπος του Poisson
Αν θέσουμε ρ = 0, τότε ˆ 2π
1
u(0, θ) = f (θ′ )dθ′
2π 0
Συνεπώς, προκύπτει και με τον τρόπο αυτό το παρακάτω θεώρημα που συναντήσαμε και προηγου-
μένως: αν η συνάρτηση u είναι αρμονική σε ένα κύκλο, τότε η τιμή της u στο κέντρο του κύκλου
ισούται με τη μέση τιμή της στην περιφέρεια του κύκλου.
69
70
Σειρές και Oλοκληρώματα Fourier
6
Όπως διαπιστώθηκε στο προηγούμενο κεφάλαιο, κατά την επίλυση προβλημάτων με ΜΔΕ, η
ικανοποίηση συγκεκριμένων συνθηκών μπορεί να εξασφαλίζεται μόνο όταν κάποια συνάρτηση
παριστάνεται από ένα – άπειρο – γραμμικό συνδυασμό ιδιοσυναρτήσεων. Στο παρόν κεφάλαιο
θα μιλήσουμε αρχικά για το γενικότερο πρόβλημα αναπαράστασης μιας συνάρτησης μέσω ενός
συνόλου ορθογώνιων συναρτήσεων. Στη συνέχεια, θα εξειδικεύσουμε τη μελέτη στην περίπτωση
που αυτές οι συναρτήσεις είναι ημίτονα και συνημίτονα, γεγονός που θα μας οδηγήσει στις σειρές
Fourier περιοδικών συναρτήσεων. Τέλος, αναφερόμαστε στη δυνατότητα αναπαράστασης συναρ-
τήσεων που δεν είναι περιοδικές και η οποία επιτυγχάνεται με τη βοήθεια των ολοκληρωμάτων
Fourier.
6.1 Εισαγωγικά
Ορισμός 6.1 Μια συνάρτηση f καλείται τμηματικά συνεχής στο διάστημα [a, b], αν υπάρχουν
πεπερασμένα σε πλήθος σημεία a = x1 < x2 < . . . < xn = b, τέτοια ώστε η f να είναι συνεχής
στα επιμέρους διαστήματα (xi , xi+1 ), i = 1, . . . , n − 1 και τα πλευρικά όρια της f σε καθένα από
αυτά τα σημεία να υπάρχουν. △
Αν μια συνάρτηση είναι τμηματικά συνεχής στο διάστημα [a, b], τότε είναι φραγμένη και ολο-
κληρώσιμη σε αυτό. Αν, επιπλέον, μια τμηματικά συνεχής συνάρτηση έχει πρώτη παράγωγο f ′ που
είναι συνεχής στα επιμέρους διαστήματα (xi , xi+1 ) και τα πλευρικά όριά της υπάρχουν στα σημεία
xi (δηλαδή είναι και αυτή τμηματική συνεχής), τότε η συνάρτηση χαρακτηρίζεται τμηματικά λεία.
Ορισμός 6.2 Μια συνάρτηση f ονομάζεται περιοδική, αν ορίζεται για κάθε x ∈ R και για κάποιο
T ̸= 0 ισχύει f (x + T ) = f (x). △
O αριθμός T αποτελεί μία περίοδο της περιοδική συνάρτησης (σχήμα 6.1). Κάθε περιοδική συνάρ-
τηση έχει άπειρες περιόδους, δεδομένου ότι κάθε ακέραιο πολλαπλάσιο της T αποτελεί περίοδο
της ίδιας συνάρτησης, δηλαδή ισχύει
f (x + nT ) = f (x)
71
6. Σειρές και Oλοκληρώματα Fourier
y
f (x)
O x
T
Σχήμα 6.1: Περιοδική συνάρτηση f με περίοδο T .
Η μικρότερη θετική τιμή T για την οποία ισχύει f (x + T ) = f (x) αποτελεί τη θεμελιώδη πε-
ρίοδο της περιοδικής συνάρτησης f . Όπως μπορεί να διαπιστωθεί εύκολα, αν οι n συναρτήσεις
f1 , f2 , . . . , fn είναι περιοδικές με περίοδο T , τότε κάθε γραμμικός συνδυασμός τους,
F (x) = c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + . . . + cn fn (x)
είναι επίσης περιοδική συνάρτηση με την ίδια περίοδο.

Από τα πιο γνωστά παραδείγματα περιοδικών συναρτήσεων είναι οι τριγωνομετρικές συναρ-
τήσεις sin x και cos x. Επιπλέον, από τον ορισμό προκύπτει ότι και κάθε σταθερή συνάρτηση είναι
περιοδική (θεωρώντας οποιαδήποτε τυχαία τιμή ως την περίοδό της). Συνεπώς, κάθε άθροισμα της
μορφής
a0 + a1 cos x + a2 cos 2x + . . . + b1 sin x + b2 sin 2x + . . .
είναι περιοδική συνάρτηση με περίοδο 2π, υπό την προϋπόθεση ότι αποτελεί συγκλίνουσα σειρά.
6.2 Ορθογώνιες συναρτήσεις

Την έννοια των ορθογώνιων συναρτήσεων τη συναντήσαμε ήδη στα προβλήματα ιδιοτιμών και
βασίζεται στην έννοια του εσωτερικού γινομένου συναρτήσεων:
Ορισμός 6.3 Έστω δύο πραγματικές συναρτήσεις u, v που ορίζονται στο διάστημα [a, b]. Το εσω-
τερικό γινόμενο των u, v ορίζεται ως εξής:
ˆ b
⟨u, v⟩ = u(x)v(x)w(x) dx
a
όπου η w αποτελεί τη συνάρτηση βάρους. △

Όπως διαπιστώνεται εύκολα από τον ορισμό, το εσωτερικό γινόμενο έχει τις παρακάτω ιδιότητες:
⟨u, v⟩ = ⟨v, u⟩
⟨u, v1 + v2 ⟩ = ⟨u, v1 ⟩ + ⟨u, v2 ⟩
⟨u, λv⟩ = λ ⟨u, v⟩ , λ∈R
Ορισμός 6.4 Μια ακολουθία συναρτήσεων {ϕn (x)} αποτελεί ένα ορθογώνιο σύνολο συναρτή-
σεων ως προς τη συνάρτηση βάρους w(x) στο διάστημα [a, b], αν ισχύει
ˆ b
ϕn (x)ϕm (x)w(x) dx = 0
a
όταν m ̸= n. △
72
6.2 Ορθογώνιες συναρτήσεις
Στην περίπτωση που είναι m = n, η τιμή του ολοκληρώματος είναι μη μηδενική και, με βάση
αυτήν, ορίζεται το μέτρο της ϕn ως εξής:
√
ˆ b
∥ϕn (x)∥ = ϕ2n (x)w(x) dx
a
Παράδειγμα 6.1: Στο διάστημα [−π, π], αλλά και σε οποιοδήποτε διάστημα εύρους 2π, ένα
βασικό σύνολο ορθογώνιων συναρτήσεων είναι αυτό που αποτελείται από τις
sin x, sin 2x, sin 3x, . . .
Η σχέση ορθογωνιότητας που ικανοποιούν είναι η ακόλουθη:

ˆ π {
0, m ̸= n
sin(mx) sin(nx) dx =
−π π, m = n
Είναι φανερό ότι στη συγκεκριμένη περίπτωση, η συνάρτηση βάρους έχει μοναδιαία τιμή και
√
το μέτρο κάθε συνάρτησης ισούται με π.
Όταν οι συναρτήσεις ενός ορθογώνιου συνόλου έχουν ταυτόχρονα την ιδιότητα
∥ϕn (x)∥ = 1
τότε το σύστημα χαρακτηρίζεται ορθοκανονικό.
Παράδειγμα 6.2: Λαμβάνοντας υπόψη τις σχέσεις ορθογωνιότητας

ˆ π {
0, m ̸= n
sin(mx) sin(nx) dx =
−π π, m = n
ˆ π {
0, m ̸= n
cos(mx) cos(nx) dx =
−π π, m = n
ˆ π
sin(mx) cos(nx) dx = 0
−π
ˆ π
1 · sin(nx) dx = 0
−π
ˆ π
1 · cos(nx) dx = 0
−π
αποδεικνύεται ότι οι συναρτήσεις
1, cos x, cos 2x, ..., sin x, sin 2x, ...
συνθέτουν ένα σύνολο ορθογώνιων συναρτήσεων. Κανονικοποιώντας, το σύνολο μετατρέπεται

σε ορθοκανονικό και οι συναρτήσεις παίρνουν τη μορφή
1 cos x cos 2x sin x sin 2x
√ , √ , √ , ..., √ , √ , ...
2π π π π π
73
Στη συνέχεια θα μας απασχολήσει το κατά πόσο είναι εφικτό, μια τυχαία συνάρτηση f (x) να
μπορεί να γραφεί ως άθροισμα ορθογωνίων συναρτήσεων ϕ1 (x), ϕ2 (x), . . .. Με άλλα λόγια, εάν
είναι δυνατό να προσδιοριστούν κατάλληλες σταθερές c1 , c2 , . . ., έτσι ώστε να ισχύει
∞
∑
f (x) = ci ϕi (x)
i=1
Εδώ παίζει σημαντικό ρόλο η ορθογωνιότητα των συναρτήσεων ϕi . Υποθέτοντας ότι το β΄ μέλος
μπορεί να ολοκληρωθεί όρο προς όρο, διαπιστώνουμε ότι:
ˆ b
⟨f (x), ϕj (x)⟩ = f (x)ϕj (x)w(x)dx
ˆ b (∑ )
a
∞
= ci ϕi (x) ϕj (x)w(x) dx
a n=1
∞
∑ ˆ b
= ci ϕi (x)ϕj (x)w(x) dx
n=1 a
ˆ b
= cj ϕj (x)ϕj (x)w(x) dx
a
= cj ∥ϕj (x)∥2
δηλαδή
⟨f (x), ϕi (x)⟩
ci = i = 1, 2, . . .
∥ϕi (x)∥2
Επομένως
∞
∑ ⟨f (x), ϕi (x)⟩
f (x) = ϕi (x)
i=1
∥ϕi (x)∥2
6.3 Σειρές Fourier

Έστω ότι η συνάρτηση f είναι περιοδική με περίοδο 2L και θέλουμε να τη συσχετίσουμε με
μια σειρά που αποτελείται από τις συναρτήσεις
( πx ) ( πx ) ( ) ( )
2πx 2πx
1, cos , sin , cos , sin , ...
L L L L
οι οποίες είναι επίσης περιοδικές με περίοδο 2L. Με άλλα λόγια, θα επιχειρήσουμε να υπολογί-
σουμε τις τιμές των άγνωστων συντελεστών της σειράς, αν η f παριστάνεται από τη μορφή
∞ [
∑ ( nπx ) ( nπx )]
f (x) = A0 + An cos + Bn sin
L L
n=1
Για τον υπολογισμό του συντελεστή A0 , απλώς ολοκληρώνουμε και τα δύο μέλη στο διάστημα
(−L, L):
ˆ L ˆ L ∞ [
∑ ˆ L ( nπx ) ˆ L ( nπx ) ]
f (x) dx = A0 dx + An cos dx + Bn sin dx
−L −L −L L −L L
n=1
74
Δεδομένου ότι τα ολοκληρώματα μέσα στο άθροισμα είναι ίσα με μηδέν, προκύπτει ότι
ˆ L
1
A0 = f (x) dx
2L −L
Με άλλα λόγια, ο σταθερός όρος στο τριγωνομετρικό ανάπτυγμα είναι η μέση τιμή της f στο διά-
στημα μιας περιόδου (κάτι που είναι αναμενόμενο, αφού όλοι οι υπόλοιποι όροι έχουν μηδενική
μέση τιμή). Για τον υπολογισμό των An , n > 0 επαναλαμβάνεται η ίδια διαδικασία, αφού πρώτα
πολλαπλασιάσουμε με τη συνάρτηση cos(mπx/L):
ˆ L ( mπx ) ˆ L ( mπx )
f (x) cos dx = A0 cos dx
−L L −L L
∑∞ [ ˆ L ( nπx ) ( mπx ) ˆ L ( nπx ) ( mπx ) ]
+ An cos cos dx + Bn sin cos dx
−L L L −L L L
n=1
Εφαρμόζοντας τις σχέσεις ορθογωνιότητας

ˆ L {
( mπx ) ( nπx ) 0, m ̸= n
cos cos dx =
−L L L L, m=n
και ˆ L ( mπx ) ( nπx )
cos sin dx = 0
−L L L
προκύπτει ότι
ˆ L ( nπx )
1
An = f (x) cos dx
L −L L
Για τους συντελεστές Bn , πολλαπλασιάζουμε πρώτα με sin(mπx/L) και έπειτα ολοκληρώνουμε,
οπότε καταλήγουμε στον τύπο
ˆ L ( nπx )
1
Bn = f (x) sin dx
L −L L
Εναλλακτικά, ο υπολογισμός των συντελεστών της σειράς Fourier μπορεί να γίνει απαιτώντας
την ελαχιστοποίηση της παράστασης
ˆ L[ ∑
N ( nπx )
]
( nπx ) 2
f (x) − A0 − An cos + Bn sin dx
−L L L
n=1
διαδικασία που οδηγεί στα ίδια ακριβώς αποτελέσματα.

Η αναπαράσταση μιας συνάρτησης μέσω τριγωνομετρικής σειράς Fourier δεν εξασφαλίζει πά-
ντα τη σύγκλιση της σειράς στις τιμές της συνάρτησης. Το παρακάτω θεώρημα αναφέρεται στη
σύγκλιση των σειρών Fourier:
Θεώρημα 6.1 Αν μια συνάρτηση f είναι τμηματικά λεία και περιοδική με περίοδο 2L, τότε
σε κάθε x0 η σειρά Fourier της f συγκλίνει στην τιμή
( )
1
lim f (x) + lim f (x)
2 x→x+ 0 x→x− 0
75
f (x)
–3L –L O L 3L x
Σχήμα 6.2: Περιοδική επέκταση της μη περιοδικής συνάρτησης f .
Άρα, στα σημεία που η f είναι συνεχής, η σειρά Fourier συγκλίνει στις τιμές της f σε εκείνα
τα σημεία. Από την άλλη πλευρά, στα σημεία ασυνέχειας η σειρά συγκλίνει στο μέσο όρο των δύο
πλευρικών ορίων. Επομένως, αν και χρησιμοποιούμε το σύμβολο της ισότητας, η συνάρτηση f και
η συγκλίνουσα σειρά Fourier δεν παίρνουν απαραίτητα παντού τις ίδιες τιμές.
Συχνά είναι απαραίτητο να μπορούμε να παραστήσουμε μια συνάρτηση f με την αντίστοιχη
σειρά Fourier μόνο μέσα σε ένα διάστημα και όχι σε όλο το R. Σε αυτήν την περίπτωση, απλά θε-
ωρούμε ότι η συνάρτηση που δίνεται αποτελεί τμήμα μιας περιοδικής συνάρτησης. H τελευταία
κατασκευάζεται έτσι, ώστε να αποτελεί την περιοδική επέκταση f˜ της f . Αν η f ορίζεται στο διά-
στημα (−L, L), τότε η f˜ κατασκευάζεται ως ακολούθως (σχήμα 6.2):


 f (x), −L < x < L

 f (x − 2L), L < x < 3L
f˜(x) =

 f (x + 2L), −3L < x < −L


...
Για την περιοδική επέκταση f˜ υπολογίζονται οι συντελεστές της σειράς Fourier:

ˆ L
1
A0 = f˜(x) dx
2L −L
ˆ ( nπx )
1 L ˜
An = f (x) cos dx
L −L L
ˆ ( nπx )
1 L ˜
Bn = f (x) sin dx
L −L L
Αν περιοριστούμε στο διάστημα από −L ως L, η σειρά Fourier της f˜ αποτελεί αναπαράσταση και
της f , αφού εκεί οι δύο συναρτήσεις ταυτίζονται. Συνεπώς, στο διάστημα (−L, L) μπορούμε να
γράψουμε
∞ [
∑ ( nπx ) ( nπx )]
L L
n=1
Από τον τρόπο που υπολογίζεται η σταθερά A0 προκύπτει άμεσα μία συνθήκη που πρέπει να ικα-
νοποιεί μια συνάρτηση, έτσι ώστε να αναλύεται σε σειρά Fourier, η οποία απαιτεί
ˆ L

f (x) dx < +∞

−L
Ο περιορισμός αυτός περιορίζει κάπως το εύρος των συναρτήσεων στο οποίο αναφερόμαστε (π.χ.
η συνάρτηση f (x) = 1/x2 δεν αναλύεται σε σειρά Fourier).
76
x
5 5
2
Σχήμα 6.3: Αναπαράσταση της συνάρτησης x + 1 μέσω σειράς Fourier στο διάστημα (−π, π) (παράδειγμα
6.3). H κόκκινη καμπύλη αντιστοιχεί στους όρους του αναπτύγματος μέχρι και n = 10.
Παράδειγμα 6.3: Θα προσδιοριστεί το ανάπτυγμα σε σειρά Fourier της συνάρτησης
f (x) = x + 1
στο διάστημα (−π, π). Σύμφωνα με όσα ειπώθηκαν παραπάνω, οι συντελεστές της σειράς υπο-
λογίζονται ως εξής:
ˆ π [ ]π
1 1 1 2
A0 = (x + 1) dx = x +x =1
2π −π 2π 2 −π
ˆ [ ]π
1 π 1 1 1
An = (x + 1) cos(nx) dx = (x + 1) sin(nx) + 2 cos(nx) =0
π −π π n n −π
ˆ [ ]π
1 π 1 1 1 2(−1)n+1
Bn = (x + 1) sin(nx) dx = − (x + 1) cos(nx) + 2 sin(nx) =
π −π π n n −π n
Επομένως, η αναπαράσταση της f (x) = x + 1 στο διάστημα (−π, π) είναι
∞
∑ 2(−1)n+1 2
f (x) = 1 + sin(nx) = 1 + 2 sin x − sin(2x) + sin(3x) − . . .
n 3
n=1
Το αποτέλεσμα που προκύπτει από τους πρώτους όρους της σειράς απεικονίζεται στο σχήμα
6.3. Όπως διαπιστώνεται, στα σημεία x = ±π η σειρά δε συγκλίνει στις τιμές της συνάρτησης,
αλλά στη μέση τιμή των πλευρικών ορίων, η οποία είναι ίση με 1. Επιπλέον, παρατηρούμε ότι
η διαφοροποίηση μεταξύ της συνάρτησης και του αθροίσματος των πρώτων όρων της σειράς
Fourier είναι εντονότερη στα άκρα του διαστήματος (−π, π), όπου η περιοδική επέκταση της
συνάρτησης είναι ασυνεχής. Αν αυξηθεί το πλήθος των όρων του αθροίσματος, τότε η περιοχή
όπου είναι εντονότερη η διαφοροποίηση περιορίζεται, ωστόσο το μέγεθος της διαφοράς δε
φαίνεται να αλλάζει. Αυτή η μη ομοιόμορφη ταλάντωση κοντά στις ασυνέχειες είναι γνωστή ως
φαινόμενο Gibbs.
Όσον αφορά την παραγώγιση μιας τριγωνομετρικής σειράς Fourier, ισχύει το παρακάτω θεώ-
ρημα:
77
Θεώρημα 6.2 Έστω f συνεχής συνάρτηση στο διάστημα [−L, L] με f (−L) = f (L) και f ′
τμηματικά λεία στο ίδιο διάστημα. Τότε η σειρά Fourier της f ′ μπορεί να υπολογιστεί παρα-
γωγίζοντας όρο προς όρο της σειρά Fourier της f .
Παράδειγμα 6.4: Έστω η συνάρτηση f (x) = | sin x|, x ∈ [−π, π]. H σειρά Fourier της συγκε-
κριμένης συνάρτησης έχει τη μορφή
∞
2 4∑ 1
f (x) = + cos(2nx)
π π 1 − 4n2
n=1
Δεδομένου ότι η f είναι συνεχής στο [−π, π], ισχύει f (−π) = f (π) = 0 και η f ′ είναι τμημα-
τικά λεία στο ίδιο διάστημα, η παράγωγος μπορεί να βρεθεί παραγωγίζοντας όρο προς όρο, με
∞
′ 8∑ n
f (x) = − sin(2nx)
π 1 − 4n2
n=1
Η ολοκλήρωση όρο προς όρο μιας σειράς Fourier είναι γενικά εφικτή κάτω από πιο γενικές
συνθήκες. Πιο συγκεκριμένα:
Θεώρημα 6.3 Έστω f τμηματικά συνεχής συνάρτηση στο διάστημα [−L, L] και περιοδική
με περίοδο 2L. Τότε, η τριγωνομετρική σειρά Fourier της f μπορεί να ολοκληρωθεί όρο προς
όρο σε οποιοδήποτε διάστημα.
6.3.1 Σειρές Fourier συναρτήσεων με άρτια συμμετρία

Ας θεωρήσουμε ότι η συνάρτηση f είναι άρτια, δηλαδή ότι για κάθε x ισχύει f (−x) = f (x).
Τότε οι υπολογισμοί των συντελεστών οδηγούν στα ακόλουθα αποτελέσματα:
ˆ L ˆ
1 1 L
A0 = f (x) dx = f (x) dx
2L −L L 0
ˆ ( nπx ) ˆ ( nπx )
1 L 2 L
An = f (x) cos dx = f (x) cos dx
L −L L L 0 L
ˆ ( nπx )
1 L
Bn = f (x) sin dx = 0
L −L L
Όπως διαπιστώνεται, ο υπολογισμός των συντελεστών μπορεί να πραγματοποιηθεί χρησιμοποιώ-
ντας απλά τις τιμές της συνάρτησης στο διάστημα [0, L]. Επομένως, στην περίπτωση συναρτήσεων
άρτιας συμμετρίας, διαπιστώνεται η αναπαράστασή τους μέσω συνημιτονικών σειρών Fourier:
∞
∑ ( nπx )
f (x) = An cos
L
n=0
Μέχρι τώρα, θεωρούμε πως η συνάρτηση f ορίζεται στο διάστημα [−L, L]. Αν χρειάζεται το
ανάπτυγμα σε συνημιτονική σειρά Fourier μιας συνάρτησης f που ορίζεται μόνο στο διάστημα
78
y f (x)
–L O L x
Σχήμα 6.4: Άρτια επέκταση της συνάρτησης f .
[0, L], τότε αρκεί να θεωρήσουμε την παραπάνω ανάλυση για την άρτια επέκταση της f στο διά-
στημα [−L, L] (σχήμα 6.4) και να κρατήσουμε τα αποτελέσματα μόνο για το διάστημα που μας
ενδιαφέρει.
Παράδειγμα 6.5: Ας θεωρήσουμε τη συνάρτηση

{
0, 0 < x < 1
f (x) = (6.1)
1, 1 ≤ x < 2
Έστω ότι αναζητούμε την αναπαράστασή της μέσω μιας σειράς Fourier συνημιτόνων. Λαμβά-
νοντας υπόψη ότι στη συγκεκριμένη περίπτωση είναι L = 2, οι άγνωστοι συντελεστές υπολο-
γίζονται ως εξής:
ˆ
1 2 1
A0 = dx =
2 1 2
ˆ 2 ( [ ( nπx )]2
2 nπx ) 2 2 ( nπ )
An = cos dx = sin =− sin
2 1 2 nπ 2 1 nπ 2
Επομένως,
∞ ( ) ( nπ ) ( nπx )
1 ∑ 2
f (x) = + − sin cos
2 nπ 2 2
n=1
και η προσέγγιση που προκύπτει από τους 31 πρώτους όρους του αναπτύγματος απεικονίζεται
στο σχήμα 6.5.
6.3.2 Σειρές Fourier συναρτήσεων με περιττή συμμετρία

Εξετάζουμε τώρα την περίπτωση μιας περιττής συνάρτησης f , όταν δηλαδή ισχύει f (−x) =
−f (x) για κάθε x. Οι συντελεστές της τριγωνομετρικής σειράς Fourier τώρα παίρνουν τις παρακάτω
εκφράσεις:
ˆ L
1
A0 = f (x) dx = 0
2L −L
ˆ ( nπx )
1 L
An = f (x) cos dx = 0
L −L L
79
y
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.5 1.0 1.5 2.0
0.2
Σχήμα 6.5: Προσέγγιση της συνάρτησης (6.1) από τους 31 πρώτους όρους του συνημιτονοειδούς αναπτύγ-
ματος Fourier (παράδειγμα 6.5).
y f (x)
–L O L x
Σχήμα 6.6: Περιττή επέκταση της συνάρτησης f .
ˆ L ( nπx ) ˆ L ( nπx )
1 2
Bn = f (x) sin dx = f (x) sin dx
L −L L L 0 L
Άρα, στην περίπτωση περιττών συναρτήσεων, η αναπαράστασή τους γίνεται μέσω ημιτονικών σει-
ρών Fourier:
∞
∑ ( nπx )
f (x) = Bn sin
L
n=1
Όπως και πριν, στην περίπτωση που η συνάρτηση f ορίζεται μόνο στο διάστημα [0, L], θεω-
ρούμε την περιττή επέκταση της f στο διάστημα [−L, L] (σχήμα 6.6).
Παράδειγμα 6.6: Ας θεωρήσουμε πάλι τη συνάρτηση (6.1), ωστόσο αυτή τη φορά θα υπο-
λογίσουμε το ανάπτυγμά της σε σειρά ημιτόνων. Συγκεκριμένα, θα έχουμε:
ˆ ( nπx ) [ ( nπx )]2
2 2 2
Bn = sin dx = − cos
2 1 2 nπ 2 1
2 [ ( nπ ) ]
n
= cos − (−1)
nπ 2
με αποτέλεσμα (σχήμα 6.7)
1∑2[ ( nπ ) ] ( nπx )
∞
f (x) = cos − (−1)n sin (6.2)
π n 2 2
n=1
80
6.4 Ολοκλήρωμα Fourier
y
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.5 1.0 1.5 2.0
0.2
Σχήμα 6.7: Προσέγγιση της συνάρτησης (6.1) από τους 35 πρώτους όρους του ημιτονοειδούς αναπτύγματος
Fourier (παράδειγμα 6.6).

Στις προηγούμενες ενότητες διαπιστώθηκε ότι είναι δυνατή η αναπαράσταση (υπό συνθήκες)
στο R μιας περιοδικής συνάρτησης μέσω άπειρου αθροίσματος ημιτόνων και συνημιτόνων με την
ίδια περίοδο. Επιπλέον, με τη χρήση της περιοδικής επέκτασης, έγινε δυνατή η εύρεση αντίστοιχων
αναπαραστάσεων και για συναρτήσεις σε διαστήματα πεπερασμένου μεγέθους. Το ερώτημα που
θα αντιμετωπίσουμε σε αυτήν την ενότητα σχετίζεται με τον προσδιορισμό αντίστοιχων αναπαρα-
στάσεων (μέσω ημιτόνων και συνημιτόνων) για συναρτήσεις που ορίζονται στο (−∞, +∞) και δεν
είναι περιοδικές.
Υποθέτουμε, λοιπόν, πως μια συνάρτηση f ορίζεται στο R και είναι τμηματικά λεία. Αυτό ση-
μαίνει πως για κάθε L > 0, η f μπορεί να παρασταθεί σε ένα οποιοδήποτε διάστημα (−L, L)
μέσω της τριγωνομετρικής σειράς Fourier:
∞ [
∑ ( nπx ) ( nπx )]
L L
n=1
όπου
ˆ L
1
A0 = f (x) dx
2L −L
ˆ ( nπx )
1 L
An = f (x) cos dx
L −L L
ˆ ( nπx )
1 L
Bn = f (x) sin dx
L −L L
nπ
Θα γράψουμε τις παραπάνω σχέσεις με λίγο διαφορετική μορφή. Αν θέσουμε λn = L και ορί-
σουμε τις νέες συναρτήσεις
ˆ ˆ
1 L 1 L
aL (λ) = f (x) cos (λx) dx, bL (λ) = f (x) sin (λx) dx
π −L π −L
τότε παρατηρούμε ότι ισχύουν τα εξής:

π π
An = aL (λn ), Bn = bL (λn )
L L
81
Συνεπώς, αν θέσουμε ∆λ = λn+1 − λn = π

L, μπορούμε να γράψουμε
∞
∑
f (x) = A0 + [aL (λn ) cos(λn x) + bL (λn ) sin(λn x)] ∆λ
n=1
στο διάστημα (−L, L).

Υποθέτουμε τώρα ότι L → ∞ (αφού η συνάρτηση ορίζεται σε όλο το R), οπότε ∆λ → 0.
Επιπλέον, τότε είναι
ˆ
1 +∞
aL (λ) → a(λ) = f (x) cos(λx) dx
π −∞
ˆ
1 +∞
bL (λ) → b(λ) = f (x) sin(λx) dx
π −∞
όπως και A0 → 0. Κατά τα γνωστά, το όριο του αθροίσματος είναι ένα ολοκλήρωμα, με αποτέλεσμα
να προκύπτει η αναπαράσταση της f μέσω του ολοκληρώματος
ˆ +∞
f (x) = [a(λ) cos(λx) + b(λ) sin(λx)] dλ
0
το οποίο αποτελεί το ολοκλήρωμα Fourier της συνάρτησης f .

Στην περίπτωση που η f ορίζεται στο διάστημα (0, +∞), τότε μπορούμε να θεωρήσουμε είτε
την άρτια, είτε την περιττή επέκταση αυτής, των οποίων το ολοκλήρωμα Fourier περιέχει όρους
είτε μόνο cos(λx), είτε αποκλειστικά sin(λx). Συγκεκριμένα, στην πρώτη περίπτωση βρίσκουμε
την αναπαράσταση ˆ +∞
f (x) = a(λ) cos(λx) dλ
0
όπου ˆ +∞
2
a(λ) = f (x) cos(λx) dx
π 0
ενώ στη δεύτερη περίπτωση καταλήγουμε στο αποτέλεσμα
ˆ +∞
f (x) = b(λ) sin(λx) dλ
0
όπου ˆ +∞
2
b(λ) = f (x) sin(λx) dx
π 0
Παράδειγμα 6.7: Έστω η συνάρτηση



 −1, −1 < x < 0
f (x) = 1, 0 ≤ x < 1 (6.3)

 0, αλλού
Εφόσον η συνάρτηση είναι περιττής συμμετρίας, έχουμε:

ˆ ˆ
2 +∞ 2 1
b(λ) = f (λ) sin(λx) dx = sin(λx) dx
π 0 π 0
[ ]1
2 1 1 − cos λ
= − cos(λx) = 2
π λ 0 πλ
82
1.0
0.5
x
2 1 1 2
0.5
1.0
Σχήμα 6.8: Ολοκληρωτική αναπαράσταση (κόκκινη καμπύλη) της συνάρτησης (6.3) (μπλε καμπύλη). Οι ολο-
κληρώσεις στην (6.4) έγιναν για το διάστημα λ ∈ [0, 30].
Επομένως, η συνάρτηση έχει την ολοκληρωτική αναπαράσταση (σχήμα 6.8)

ˆ
2 +∞
1 − cos λ
f (x) = sin(λx) dλ (6.4)
π 0 λ
83
84
H Εξίσωση Διάχυσης
7
Στο κεφάλαιο αυτό θα ασχοληθούμε με την επίλυση της εξίσωσης διάχυσης σε προβλήματα με
μία χωρική και μία χρονική μεταβλητή. Θα μας απασχολήσει το πρόβλημα της κατανομής της θερ-
μοκρασίας κατά μήκος ενός τοίχου (ή, εναλλακτικά, μιας λεπτής βέργας με ομοιόμορφη διατομή),
όταν τα τοιχώματά του διατηρούνται σε σταθερή θερμοκρασία ή όταν αυτός είναι θερμικά μονω-
μένος από το περιβάλλον του. Επιπλέον, θα μελετηθούν οι περιπτώσεις όπου ο τοίχος έχει άπειρο
ή ημιάπειρο μέγεθος. Τέλος, θα αναφερθούμε σε προβλήματα όπου ο χώρος επίλυσης είναι κυκλι-
κής γεωμετρίας, με αποτέλεσμα να γίνεται αξιοποίηση του συστήματος πολικών συντεταγμένων.
Σημειώνεται ότι τα προβλήματα που θα αναλυθούν θα μπορούσαν, πέρα από τη θερμοκρασία, να
περιγράφουν και άλλα μέγέθη, όπως για παράδειγμα τη συγκέντρωση μιας ουσίας που διαχέεται
κατά μήκος ενός σώματος υπό την επίδραση διαφόρων συνθηκών στα άκρα του σώματος αυτού,
ή το ηλεκτρομαγνητικό πεδίο σε ένα καλό αγώγιμο μέσο.
7.1 Πεπερασμένος χώρος με ομογενείς συνοριακές συνθήκες Dirichlet
Το πρώτο πρόβλημα που θα μας απασχολήσει είναι αυτό της κατανομής της θερμοκρασίας σε
τοίχο πάχους L (σχήμα 7.1), όταν στις δύο πλευρές του στις θέσεις x = 0 και x = L η θερμοκρασία
διατηρεί μηδενική τιμή κάθε χρονική στιγμή και είναι γνωστή η (αρχική) κατανομή της για t = 0. Η
διατύπωση του προβλήματος έχει ως εξής:


 ut = σuxx , 0 < x < L, t > 0
u(0, t) = u(L, t) = 0, t > 0


u(x, 0) = f (x), 0 ≤ x ≤ L
όπου f η συνάρτηση που περιγράφει αρχικά τη θερμοκρασία. Θεωρούμε πως η ζητούμενη λύση
μπορεί να γραφεί με τη μορφή
u(x, t) = X(x)T (t)
85
7. H Εξίσωση Διάχυσης
0 L x
Σχήμα 7.1: Γεωμετρία του χώρου όπου επιλύεται το πρόβλημα.
Τότε, οι ομογενείς συνθήκες Dirichlet του προβλήματος μεταφράζονται ως X(0) = 0 και X(L) = 0.
Αντικαθιστώντας την παραπάνω μορφή στην εξίσωση διάχυσης, παίρνουμε
X ′′ 1 T′
= = −λ
X σT
όπου λ σταθερά. Επομένως, προκύπτει αρχικά το παρακάτω πρόβλημα ιδιοτιμών,
{ ′′
X + λX = 0
X(0) = X(L) = 0
το οποίο έχουμε ήδη επιλύσει σε προηγούμενο κεφάλαιο. Από τη διερεύνηση που έγινε τότε, δια-
πιστώθηκε ότι οι αποδεκτές ιδιοτιμές και οι αντίστοιχες ιδιοσυναρτήσεις είναι:
 ( nπ )2

 λn =
L ( ) , n = 1, 2, . . .

 Xn (x) = Bn sin nπx
L
Όσον αφορά το δεύτερο πρόβλημα που προκύπτει, αυτό περιγράφεται από την εξίσωση
1 T′ ( nπ )2
=−
σT L
η οποία ολοκληρώνεται εύκολα, οδηγώντας σε λύσεις της μορφής
nπ 2
Tn (t) = Cn e−σ( L ) t
Όπως διαπιστώνουμε, το μέγεθος κάθε ιδιοτιμή καθορίζει και το πόσο “γρήγορα” η αντίστοιχη
ιδιοσυνάρτηση αποσβένει στο χρόνο. Από τα παραπάνω και αξιοποιώντας την αρχή της υπέρθεσης
προκύπτει ότι η πιο γενική μορφή της λύσης του συγκεκριμένου προβλήματος είναι η ακόλουθη:
∞
∑ ( nπx ) nπ 2
u(x, t) = Bn sin e−σ( L ) t
L
n=1
H εφαρμογή της αρχικής συνθήκης έχει ως εξής:

∞
∑ ( nπx )
f (x) = u(x, 0) = Bn sin
L
n=1
με αποτέλεσμα οι άγνωστοι συντελεστές Bn να προκύπτουν από την αντίστοιχη σειρά Fourier της
συνάρτησης f , δηλαδή
ˆ ( nπx )
2 L
Bn = f (x) sin dx
L 0 L
86
7.1 Πεπερασμένος χώρος με ομογενείς συνοριακές συνθήκες Dirichlet
Δεν είναι δύσκολο να επαληθεύσει κανείς ότι, ανεξαρτήτως της αρχικής συνάρτησης f , η λύση
πάντα συγκλίνει στη μηδενική, καθώς αυξάνεται ο χρόνος, δηλαδή
lim u(x, t) = 0
t→+∞
Παράδειγμα 7.1: Ας δούμε ειδικότερα την περίπτωση ενός χώρου με L = 1, όταν σ = 1 και
{
x, 0 ≤ x ≤ 21
f (x) =
1 − x, 12 ≤ x ≤ 1
Είναι:
ˆ 1/2 ˆ 1/2 [ ]′
1
x sin(nπx) dx = x − cos(nπx) dx
0 0 nπ
[ x ]1/2 ˆ 1/2
1
= − cos(nπx) + cos(nπx) dx
nπ 0 nπ 0
1 ( nπ ) 1 1/2
=− cos + 2 [sin(nπx)]0
2nπ 2 (nπ)
1 ( nπ ) 1 ( nπ )
=− cos + sin
2nπ 2 (nπ)2 2
και
ˆ 1 ( ) ˆ 1 ( )[ ]′
1 1 1
− x sin(nπx) dx = −x − cos(nπx) dx
1/2 2 1/2 2 nπ
[ ( ) ]1 ˆ 1
1 1 1
= − −x cos(nπx) − cos(nπx) dx
2 nπ 1/2 nπ 1/2
1 ( nπ ) 1 1
= cos − 2 [sin(nπx)]1/2
2nπ 2 (nπ)
1 ( nπ ) 1 ( nπ )
= cos + sin
2nπ 2 (nπ)2 2
Επομένως: ˆ
2 1
4 ( nπ )
Bn = f (x) sin(nπx) dx = sin
1 0 (nπ)2 2
με αποτέλεσμα η λύση του συγκεκριμένου προβλήματος να έχει τη μορφή
∞
∑ 1 ( nπ ) 2
u(x, t) = 4 2 sin sin(nπx)e−(nπ) t
(nπ) 2
n=1
∞
∑ (−1)n+1 −[(2n−1)π]2 t
=4 2 sin [(2n − 1)πx] e
n=1
[(2n − 1)π]
η οποία απεικονίζεται στο σχήμα 7.2 για διάφορες χρονικές στιγμές. Όπως διαπιστώνεται, παρά
το ότι η αρχική συνθήκη βασίζεται σε μια συνάρτηση που δεν είναι παραγωγίσιμη στο x = 1/2,
αυτή η έλλειψη ομαλότητας εξαφανίζεται άμεσα για t > 0.
87
u
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
x
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Σχήμα 7.2: Η λύση του παραδείγματος 7.1 σε διάφορες χρονικές στιγμές.
7.2 Πεπερασμένος χώρος με μη ομογενείς συνοριακές συνθήκες Dirichlet

Λαμβάνοντας υπόψη τη λύση που παρουσιάστηκε στην προηγούμενη ενότητα, θα αντιμετωπί-
σουμε την περίπτωση όπου στα άκρα του τοίχου η θερμοκρασία διατηρείται σταθερή κάθε χρονική
στιγμή, αλλά σε μη μηδενικές τιμές. Με άλλα λόγια, θα μελετήσουμε το πρόβλημα με την ακόλουθη
περιγραφή: 

 ut = σuxx , 0 < x < L, t > 0


 u(0, t) = T , t > 0
1

 u(L, t) = T2 , t > 0



u(x, 0) = f (x), 0 ≤ x ≤ L
O βασικός στόχος είναι να μετασχηματίσουμε το συγκεκριμένο πρόβλημα σε ένα άλλο, το οποίο
έχει περιγραφή (άρα και λύση) αντίστοιχη με το πρόβλημα της ενότητας που προηγήθηκε. Απαραί-
τητο στοιχείο αυτής της διαδικασίας αποτελεί ο υπολογισμός της λύσης σταθερής κατάστασης, ο
οποίος μπορεί να πραγματοποιηθεί εύκολα, χωρίς να απαιτείται κάποια ιδιαίτερη τεχνική.
Λαμβάνοντας υπόψη ότι σε σταθερή κατάσταση η λύση u0 δε θα εξαρτάται από το χρόνο, συ-
μπεραίνουμε ότι η εξίσωση που θα ικανοποιεί θα είναι απλά η u′′0 (x) = 0, με αποτέλεσμα να είναι
της μορφής u0 (x) = Ax + B. Εφόσον οι συνοριακές συνθήκες θα πρέπει να ικανοποιούνται και
από τη u0 , θα έχουμε u0 (0) = T1 και u0 (L) = T2 . Συνεπώς, η λύση σταθερής κατάστασης να είναι
τελικά η
T2 − T1
u0 (x) = x + T1
L
Αν ορίσουμε μια νέα συνάρτηση w ως
w(x, t) = u(x, t) − u0 (x)
τότε δεν είναι δύσκολο να επιβεβαιωθεί ότι αυτή θα αποτελεί λύση του παρακάτω προβλήματος:


 wt = σwxx , 0 < x < L, t > 0


 w(0, t) = 0, t > 0

 w(L, t) = 0, t > 0



w(x, 0) = f (x) − u0 (x), 0 ≤ x ≤ L
Ωστόσο, το παραπάνω πρόβλημα διερευνήθηκε στην ενότητα που προηγήθηκε, με αποτέλεσμα να
88
7.3 Πεπερασμένος χώρος με ομογενείς συνοριακές συνθήκες Neumann
είναι εφικτός ο προσδιορισμός της w(x, t) και, κατ’ επέκταση, της u(x, t). Συγκεκριμένα, η ζητού-
μενη λύση θα έχει τη μορφή
T2 − T1 ∑ ∞( nπx ) nπ 2
u(x, t) = x + T1 + Bn sin e−σ( L ) t
L L
n=1
όπου
ˆ L[ ] ( nπx )
2 T2 − T1
Bn = f (x) − x − T1 sin dx
L 0 L L
7.3 Πεπερασμένος χώρος με ομογενείς συνοριακές συνθήκες Neumann

Ας εξετάσουμε τώρα την περίπτωση όπου ο τοίχος είναι θερμικά μονωμένος από το περιβάλ-
λον. Σε σύγκριση με το προηγούμενο, το πρόβλημα αυτό διαφοροποιείται ως προς τις συνοριακές
συνθήκες, οι οποίες τώρα παίρνουν τη μορφή ομογενών Neumann, με αποτέλεσμα η περιγραφή
του προβλήματος να έχει ως εξής:


 ut = σuxx , 0 < x < L, t > 0
ux (0, t) = ux (L, t) = 0, t > 0


u(x, 0) = f (x), 0 ≤ x ≤ L
Τώρα, οι συνοριακές συνθήκες μεταφράζονται ως X ′ (0) = X ′ (L) = 0, με αποτέλεσμα να προκύ-

πτει το παρακάτω πρόβλημα ιδιοτιμών:
{
X ′′ + λX = 0
X ′ (0) = X ′ (L) = 0
το οποίο, επίσης, έχουμε διερευνήσει σε άλλη ενότητα. Συγκεκριμένα, οι λύσεις του προβλήματος
είναι: {
λ0 = 0
X0 (x) = A0
και  ( nπ )2

 λn =
L ( ), n = 1, 2, . . .

 Xn (x) = An cos nπx
L
Η μηδενική ιδιοτιμή οδηγεί σε μια σταθερή συνάρτηση T0 (t), ενώ οι υπόλοιπες ιδιοτιμές οδηγούν
σε συναρτήσεις Tn (t) ίδιες με αυτές της προηγούμενης ενότητας. Με βάση τα παραπάνω, η λύση
του προβλήματος θα γράφεται με τη μορφή
∞
∑ ( nπx ) nπ 2
u(x, t) = A0 + An cos e−σ( L ) t
L
n=1
H εφαρμογή της αρχικής συνθήκης συνεπάγεται ότι

∞
∑ ( nπx )
f (x) = u(x, 0) = A0 + An cos
L
n=1
89
u
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Σχήμα 7.3: Η λύση του παραδείγματος 7.2 για διάφορες χρονικές στιγμές.
οπότε οι άγνωστοι συντελεστές είναι αυτοί που εμφανίζονται στην αντίστοιχη σειρά Fourier της f ,
δηλαδή
ˆ
1 L
A0 = f (x) dx
L 0
ˆ L ( nπx )
2
An = f (x) cos dx
L 0 L
Μετά την παρέλευση μεγάλου χρονικού διαστήματος, διαπιστώνεται ότι η θερμοκρασία σε κάθε
σημείο είναι ίση με
ˆ
1 L
lim u(x, t) = A0 = f (x) dx (7.1)
t→+∞ L 0
Με άλλα λόγια, στη σταθερή κατάσταση η θερμοκρασία έχει παντού την ίδια τιμή, η οποία ισούται
με τη μέση τιμή της θερμοκρασίας στην αρχική κατάσταση.
Παράδειγμα 7.2: Στο παράδειγμα αυτό θα μελετήσουμε την περίπτωση όπου είναι σ = 1,
L = π και {
1, 0 ≤ x < π/3
f (x) =
0, π/3 ≤ x ≤ π
Σε αυτήν την περίπτωση είναι:
ˆ π/3
1 1
A0 = dx =
π 0 3
και ˆ [ ]π/3
2 π/3
2 1 2 ( nπ )
An = cos(nx) dx = sin(nx) = sin
π 0 π n 0 nπ 3
Συνεπώς η λύση γράφεται ως εξής:
∞
1 2∑1 ( nπ )
cos(nx)e−n t
2
u(x, t) = + sin
3 π n 3
n=1
και σχεδιάζεται για διάφορες χρονικές στιγμές στο σχήμα 7.3.
90
7.4 Χώρος με άπειρο μέγεθος
7.4 Χώρος με άπειρο μέγεθος

Στην παρούσα ενότητα θα μας απασχολήσει η εξίσωση διάχυσης σε χώρο απείρου μεγέθους.
Συγκεκριμένα, το πρόβλημα που θα μελετηθεί έχει ως εξής:

 ut = σuxx , −∞ < x < +∞, t > 0

u(x, 0) = f (x), −∞ < x < +∞


|u(x, t)| < +∞, −∞ < x < +∞, t > 0
H τελευταία συνθήκη σημαίνει απλά ότι αναζητούμε, όπως είναι λογικό, μόνο φραγμένες λύσεις.
Εφαρμόζοντας τη μέθοδο χωρισμού των μεταβλητών, θεωρούμε ότι u(x, t) = X(x)T (t) και κατα-
λήγουμε, κατά τα γνωστά, στις εξισώσεις
X ′′ 1 T′
= = −λ
X σT
Θεωρώντας την εξίσωση X ′′ + λX = 0, εξετάζουμε τις παρακάτω περιπτώσεις για την τιμή του λ
(περιοριζόμαστε μόνο σε πραγματικές τιμές):
• λ = −k 2 < 0: τότε είναι
X(x) = Aekx + Be−kx
Ωστόσο, οι συναρτήσεις αυτές δεν είναι φραγμένες, παρά μόνο αν A = B = 0.
• λ = k 2 ≥ 0: τότε έχουμε
X(x) = A cos(kx) + B sin(kx)
η οποία είναι παραδεκτή μορφή, αφού είναι πάντα φραγμένη. Σε αυτήν την περίπτωση, η
συνάρτηση T (t) που προκύπτει είναι
T (t) = Ce−σk
2t
Όπως διαπιστώνεται, σε αντίθεση με τις περιπτώσεις όπου ο χώρος επίλυσης του προβλήμα-
τος ήταν πεπερασμένου μεγέθους, οι ιδιοτιμές δεν είναι διακριτές, αλλά συνθέτουν ένα συνεχές
διάστημα. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα η γενική μορφή της λύσης να δίνεται και πάλι ως συνδυασμός
των συναρτήσεων X(x)T (t), όχι όμως μέσω αθροίσματος, αλλά μέσω ολοκληρώματος. Συγκεκρι-
μένα και λαμβάνοντας υπόψη ότι χρειάζεται να θεωρηθούν μόνο μη αρνητικές τιμές του k, η λύση
θα έχει τη μορφή
ˆ +∞
[a(k) cos(kx) + b(k) sin(kx)] e−σk t dk
2
u(x, t) =
0
H εφαρμογή της αρχικής συνθήκης συνεπάγεται ότι θα πρέπει

ˆ +∞
f (x) = [a(k) cos(kx) + b(k) sin(kx)] dk
0
οπότε οι άγνωστοι συντελεστές είναι αυτοί που εμπλέκονται στο ολοκλήρωμα Fourier και προσ-
διορίζονται ως εξής:
ˆ
1 +∞
a(k) = f (x) cos(kx) dx
π −∞
ˆ +∞
1
b(k) = f (x) sin(kx) dx
π −∞
91
u
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
x
3 2 1 1 2 3
Σχήμα 7.4: H λύση του παραδείγματος 7.3 για διάφορες χρονικές στιγμές.
Παράδειγμα 7.3: Ας μελετήσουμε την περίπτωση όπου σ = 1 και η θερμοκρασία αρχικά

περιγράφεται από τη συνάρτηση
{
1 + x, −1 ≤ x ≤ 0
f (x) =
1 − x, 0 ≤ x ≤ 1
Σύμφωνα με τα παραπάνω, θα είναι

[ˆ 0 ˆ 1 ]
1 2 1 − cos k
a(k) = (1 + x) cos(kx) dx + (1 − x) cos(kx) dx =
π −1 0 π k2
και [ˆ ˆ ]
0 1
1
b(k) = (1 + x) sin(kx) dx + (1 − x) sin(kx) dx = 0
π −1 0
με αποτέλεσμα η λύση (σχήμα 7.4) να έχει τη μορφή

ˆ
2 +∞
1 − cos k
cos(kx)e−k t dk
2
u(x, t) = 2
π 0 k
Βασικό χαρακτηριστικό της εξίσωσης διάχυσης, όπως προκύπτει και από το συγκεκριμένο πα-
ράδειγμα, είναι ότι τα αρχικά “δεδομένα” (που είναι εντοπισμένα γύρω από τη θέση x = 0)
διαδίδονται ακαριαία σε όλες τις υπόλοιπες θέσεις.
7.5 Ημιάπειρος χώρος με ομογενή συνοριακή συνθήκη Dirichlet

Θεωρούμε τώρα ότι ο χώρος επίλυσης έχει ημιάπειρο μέγεθος, με τη θερμοκρασία στο άκρο
x = 0 να διατηρείται σε σταθερή μηδενική τιμή:


 ut = σuxx , 0 < x < +∞, t > 0


 u(0, t) = 0, t > 0

 u(x, 0) = f (x), 0 ≤ x < +∞



|u(x, t)| < +∞, 0 ≤ x < +∞, t ≥ 0
92
7.6 Επίλυση σε κυκλικό δίσκο με ομογενή συνοριακή συνθήκη Dirichlet
Όπως και πριν, ενδιαφερόμαστε μόνο για φραγμένες λύσεις. Αυτή τη φορά, η συνάρτηση X(x) θα
πρέπει να ικανοποιεί και τη συνοριακή συνθήκη X(0) = 0. Επαναλαμβάνοντας τη διερεύνηση της
προηγούμενης ενότητας, καταλήγουμε ότι θα πρέπει να είναι λ = k 2 και X(x) = A cos(kx) +
B sin(kx), ωστόσο, σε συνδυασμό με τη συνοριακή συνθήκη, διαπιστώνεται ότι
X(x) = B sin(kx)
Επιπλέον, η συνάρτηση T (t) είναι η εκθετική που προέκυψε στην προηγούμενη ανάλυση. Συνεπώς,
η λύση του συγκεκριμένου προβλήματος θα έχει τη μορφή
ˆ +∞
b(k) sin k(x)e−σk t dk
2
u(x, t) =
0
H εφαρμογή της αρχικής συνθήκης συνεπάγεται ότι

ˆ +∞
f (x) = b(k) sin k(x) dk
0
με αποτέλεσμα οι άγνωστοι συντελεστές να υπολογίζονται ως ακολούθως:

ˆ +∞
2
b(k) = f (x) sin(kx) dx
π 0
7.6 Επίλυση σε κυκλικό δίσκο με ομογενή συνοριακή συνθήκη Dirichlet

Στη συνέχεια επιλύεται η εξίσωση διάχυσης σε κυκλικό δίσκο μοναδιαίας ακτίνας με ομογενή
συνθήκη Dirichlet στο σύνορό του. Θεωρούμε την περίπτωση όπου η λύση δεν εξαρτάται από την
πολική γωνία θ (με αποτέλεσμα να μην εμφανίζεται η αντίστοιχη παράγωγος), οπότε το πρόβλημα
περιγράφεται ως εξής:
 ( )
 1

 u = σ uρρ + uρ , 0 < ρ < 1, t > 0
 t ρ

 u(1, t) = 0, t > 0


u(ρ, 0) = f (ρ), 0 ≤ ρ ≤ 1
Όπως φαίνεται, η αρχική συνθήκη προσδιορίζεται πλήρως μέσω μιας συνάρτησης που εξαρτάται
μόνο από το ρ. Θεωρούμε πως η ζητούμενη λύση μπορεί να γραφεί με τη μορφή
u(ρ, t) = R(ρ)T (t)
Αντικαθιστώντας στη διαφορική εξίσωση, παίρνουμε
1 T′ R′′ + ρ1 R′
= = −λ
σT R
Εφόσον είναι αποδεκτές μόνο φραγμένες λύσεις, αποκλείονται οι περιπτώσεις όπου λ ≤ 0. Συ-
νεπώς, θα πρέπει λ = k 2 > 0. Τότε, και δεδομένου ότι η συνοριακή συνθήκη μεταφράζεται σε
R(1) = 0, προκύπτει το πρόβλημα ιδιοτιμών
{
ρ2 R′′ + ρR′ + (kρ)2 R = 0
R(1) = 0
93
y y
1.0 0.5 Y1 x
J0 x Y0 x Y2 x
Y3 x
0.8
x
J1 x 2 4 6 8 10
0.6
J2 x
J3 x
0.4
0.5
0.2
1.0
x
2 4 6 8 10
0.2
1.5
0.4
Σχήμα 7.5: Συναρτήσεις Bessel α΄ (αριστερά) και β΄ (δεξιά) είδους.
Η διαφορική εξίσωση που προέκυψε είναι η εξίσωση Bessel μηδενικής τάξης και η γενική της λύση
έχει τη μορφή
R(ρ) = AJ0 (kρ) + BY0 (kρ)
όπου J0 η συνάρτηση Bessel α΄ είδους μηδενικής τάξης και Y0 η συνάρτηση Bessel β΄ είδους μη-
δενικής τάξης. Οι γραφικές παραστάσεις των συναρτήσεων Bessel α΄ και β΄ είδους φαίνονται στο
σχήμα 7.5, όπου γίνεται φανερός ο απειρισμός των Bessel β΄ είδους για ρ = 0. Συνεπώς, θα πρέπει
να αποκλειστούν από την αποδεκτή μορφή της R(ρ), η οποία απλοποιείται ως
R(ρ) = AJ0 (kρ)
Εφαρμόζοντας, επιπλέον, τη σχετική συνοριακή συνθήκη, προκύπτει ότι θα πρέπει να ισχύει
J0 (k) = 0
ή, με άλλα λόγια, θα πρέπει οι τιμές του k να αντιστοιχούν στις ρίζες της J0 (ενδεικτικά αναφέρουμε
τις πρώτες ρίζες: k1 ≃ 2.40483, k2 ≃ 5.52008, k3 ≃ 8.65373, . . . ).
Από την άλλη πλευρά, η χρονική εξάρτηση της λύσης περιγράφεται, όπως και στις άλλες περι-
πτώσεις, από μια συνάρτηση της μορφής
Tn (t) = Cn e−σkn t
2
Επομένως, η λύση του προβλήματος θα έχει τη μορφή

∞
∑
An J0 (kn ρ)e−σkn t
2
u(ρ, t) =
n=1
H εφαρμογή της αρχικής συνθήκης μεταφράζεται ως ακολούθως:

∞
∑
f (ρ) = An J0 (kn ρ)
n=1
Για τον υπολογισμό των άγνωστων συντελεστών An εκμεταλλευόμαστε την παρακάτω σχέση ορ-
θογωνιότητας των συναρτήσεων Bessel:
ˆ 1 {
0, m ̸= n
ρJ0 (kn ρ)J0 (km ρ) dρ = 1 2
0 2 J1 (kn ), m=n
Με βάση την παραπάνω ιδιότητα, διαπιστώνεται τελικά ότι
ˆ 1
2
An = 2 ρf (ρ)J0 (kn ρ) dρ
J1 (kn ) 0
94
H Κυματική Εξίσωση
8
8.1 Περίπτωση τεντωμένης χορδής με σταθερά άκρα
Θεωρούμε μια τεντωμένη χορδή μήκους L με σταθεροποιημένα άκρα, της οποίας η αρχική πα-
ραμόρφωση περιγράφεται από τη συνάρτηση f (x), ενώ η αρχική ταχύτητα που δίνεται στα σημεία
της προσδιορίζεται από τη συνάρτηση g(x). Αν η u(x, t) περιγράφει τη μετατόπιση κάθε σημείου
από τη θέση ισορροπίας (υποθέτουμε ότι τα σημεία της χορδής μπορούν να μετακινηθούν μόνο
κατά την κατακόρυφη διεύθυνση), τότε η u αποτελεί τη λύση του παρακάτω προβλήματος:


 utt = c2 uxx , 0 < x < L, t > 0


 u(0, t) = u(L, t) = 0, t ≥ 0

 u(x, 0) = f (x), 0 ≤ x ≤ L



ut (x, 0) = g(x), 0 ≤ x ≤ L
Θεωρούμε πως η λύση του προβλήματος μπορεί να γραφεί ως u(x, t) = X(x)T (t), οπότε οι δύο
ομογενείς συνθήκες Dirichlet ισοδυναμούν με X(0) = X(L) = 0. Αντικαθιστώντας την προανα-
φερθείσα μορφή στην κυματική εξίσωση, προκύπτει ότι
X ′′ 1 T ′′
= 2 = −λ
X c T
To πρόβλημα ιδιοτιμών που προκύπτει είναι

{
X ′′ + λX = 0
X(0) = X(L) = 0
το οποίο έχει λυθεί σε προηγούμενο κεφάλαιο. Συγκεκριμένα, έχουμε
 ( nπ )2

 λn =
L ( ) , n = 1, 2, . . .

 Xn (x) = Bn sin nπx
L
95
8. H Κυματική Εξίσωση
Με βάση το αποτέλεσμα αυτό, η χρονικά εξαρτημένη συνάρτηση T (t) θα πρέπει να ικανοποιεί την
εξίσωση ( nπc )2
T ′′ + T =0
L
της οποίας η γενική λύση είναι

( ) ( )
nπct nπct
Tn (t) = Cn cos + Dn sin
L L
Εδώ φαίνεται μια βασική διαφορά σε σχέση με τη λύση της εξίσωσης διάχυσης, όπου η αντίστοιχη
χρονική συνάρτηση μηδενίζεται, όταν η μεταβλητή t τείνει στο άπειρο. Αντίθετα, στην περίπτωση
της κυματικής εξίσωσης η συνάρτηση δεν έχει όριο, αφού είναι περιοδική. Τελικά, με βάση την
αρχή της υπέρθεσης, η λύση του προβλήματος εκφράζεται ως
∞ [
∑ ( ) ( )] ( nπx )
nπct nπct
u(x, t) = An cos + Bn sin sin
L L L
n=1
και αποτελεί συνδυασμό μορφών που παριστάνουν στάσιμα κύματα.

Οι άγνωστοι συντελεστές προσδιορίζονται μέσω των αρχικών συνθηκών. Η εφαρμογή της πρώ-
της συνθήκης έχει ως αποτέλεσμα
∞
∑ ( nπx )
f (x) = An sin
L
n=1
οπότε θα είναι
ˆ L ( nπx )
2
An = f (x) sin dx
L 0 L
Για την εφαρμογή της δεύτερης συνθήκης, θα πρέπει να υπολογίσουμε πρώτα τη χρονική παρά-
γωγο της λύσης:
∞
∑ [ ( ) ( )] ( nπx )
nπc nπct nπct
ut (x, t) = −An sin + Bn cos sin
L L L L
n=1
με αποτέλεσμα, θέτοντας t = 0, να παίρνουμε

∞
∑ nπc ( nπx )
g(x) = ut (x, 0) = Bn sin
L L
n=1
Επομένως, οι συντελεστές Bn υπολογίζονται σύμφωνα με τον τύπο

ˆ L ( nπx )
2
Bn = g(x) sin dx
nπc 0 L
Όπως είδαμε τελικά, η κατακόρυφη μετατόπιση των σημείων της χορδής προκύπτει από συν-
δυασμό συναρτήσεων της μορφής
( nπx ) ( ) ( nπx ) ( )
nπct nπct
sin cos , sin sin
L L L L
οι οποίες περιγράφουν τους κανονικούς ρυθμούς της ταλάντωσης (σχήμα 8.1). Η πρώτη ή βασική
αρμονική είναι ο ρυθμός που προκύπτει για n = 1, ο οποίος χαρακτηρίζεται από κυκλική συχνό-
τητα ίση με πc/L. Οι υπόλοιποι (ανώτεροι) ρυθμοί έχουν συχνότητες ακέραια πολλαπλάσια της
96
8.2 Περίπτωση χορδής με ελεύθερα άκρα
u u u
1.0 1.0 1.0
0.5 0.5 0.5
x x x
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.5 0.5 0.5
1.0 1.0 1.0
Σχήμα 8.1: Οι τρεις πρώτοι βασικοί ρυθμοί (L = 1) σε διάφορες χρονικές στιγμές.
παραπάνω τιμής. H μορφή του κάθε ρυθμού αντιστοιχεί, επιπλέον, σε μια απλή ταλάντωση κατά
μήκος του άξονα των x, η οποία περιγράφει ένα στάσιμο κύμα. Σε κάθε περίπτωση, δεν υπάρχει με-
τατόπιση των άκρων, λόγω των συνοριακών συνθηκών. Στη γενική περίπτωση του n-στού ρυθμού,
υπάρχουν n − 1 σημεία μεταξύ των δύο άκρων, τα οποία παραμένουν σταθερά όλες τις χρονικές
στιγμές. Τέλος, το γεγονός ότι η λύση αποτελεί συνδυασμό στάσιμων κυμάτων μπορεί να ερμηνευ-
τεί και με έναν εναλλακτικό τρόπο. Συγκεκριμένα, λαμβάνοντας υπόψη ότι:
( nπx ) ( )
nπct 1 { [ nπ ] [ nπ ]}
sin cos = sin (x − ct) + sin (x + ct)
L L 2 L L
( nπx ) ( ) { [ ] [ ]}
nπct 1 nπ nπ
sin sin = cos (x − ct) − cos (x + ct)
L L 2 L L
προκύπτει τελικά ότι η λύση είναι συνδυασμός κυμάτων που διαδίδονται με σταθερή ταχύτητα c
προς τις δύο κατευθύνσεις.
8.2 Περίπτωση χορδής με ελεύθερα άκρα

Θα θεωρήσουμε τώρα την περίπτωση όπου τα άκρα της χορδής είναι ελεύθερα να κινηθούν,
όχι όμως κατά τον άξονα των x, αλλά μόνο κάθετα σε αυτόν. Το νέο πρόβλημα περιγράφεται, πλέον,
με τη βοήθεια ομογενών συνοριακών συνθηκών τύπου Neumann, ως εξής:


 utt = c2 uxx , 0 < x < L, t > 0


 u (0, t) = u (L, t) = 0, t ≥ 0
x x

 u(x, 0) = f (x), 0 ≤ x ≤ L



ut (x, 0) = g(x), 0 ≤ x ≤ L
Θεωρώντας ότι u(x, t) = X(x)T (t), οι ομογενείς συνθήκες μεταφράζονται ως X ′ (0) = X ′ (L) =
0. Με τη μέθοδο χωρισμού των μεταβλητών, καταλήγουμε στο πρόβλημα ιδιοτιμών
{
X ′′ + λX = 0
X ′ (0) = X ′ (L) = 0
του οποίου η λύση μας είναι ήδη γνωστή και, συγκεκριμένα, είναι:
 ( nπ )2
{ 
λ0 = 0  λn =
και L ( ), n = 1, 2, . . .
X0 (x) = A0 
 Xn (x) = An cos nπx
L
97
Στην περίπτωση της μηδενικής ιδιοτιμής, η αντίστοιχη συνάρτηση του χρόνου αποτελεί λύση της
εξίσωσης T ′′ = 0, οπότε γράφεται ως
T0 (t) = Ct + D
ενώ στην περίπτωση των μη μηδενικών ιδιοτιμών, προκύπτει η εξίσωση

( nπc )2
T ′′ + T =0
L
Κατά τα γνωστά, η γενική λύση της εξίσωσης αυτής είναι

( ) ( )
nπct nπct
Tn (t) = Cn cos + Dn sin
L L
Τελικά, η λύση του προβλήματος έχει τη μορφή
∞
∑ ( nπx ) [ (
nπct
) (
nπct
)]
u(x, t) = a0 + b0 t + cos an cos + bn sin
L L L
n=1
Η εφαρμογή της πρώτης αρχικής συνθήκης συνεπάγεται ότι

∞
∑ ( nπx )
f (x) = a0 + an cos
L
n=1
οπότε θα είναι
ˆ L
1
a0 = f (x) dx
L 0
ˆ L ( nπx )
2
an = f (x) cos dx
L 0 L
Παραγωγίζοντας τη λύση ως προς t, προκύπτει

∞
∑ nπc ( nπx ) [ (
nπct
) (
nπct
)]
ut (x, t) = b0 + cos −an sin + bn cos
L L L L
n=1
H εφαρμογή της δεύτερης αρχικής συνθήκης έχει ως αποτέλεσμα

∞
∑ nπc ( nπx )
ut (x, 0) = b0 + bn cos
L L
n=1
Επομένως, θα είναι
ˆ L
1
b0 = g(x) dx
L 0
ˆ L ( nπx )
2
bn = g(x) cos dx
nπc 0 L
Όπως είναι φανερό, η διέγερση του ασταθούς ρυθμού αποφεύγεται, όταν η αρχική ταχύτητα είναι
μηδενική ή έχει μηδενική μέση τιμή.
98
8.3 Ο τύπος D’ Alembert
8.3 Ο τύπος D’ Alembert

Εδώ θα αναφερθούμε στην επίλυση της μονοδιάστατης εξίσωσης κύματος σε χώρο με άπειρο
μέγεθος (για παράδειγμα, θα μπορούσε να περιγράφει τη διάδοση ακουστικών κυμάτων μέσα σε
ένα στενό και μεγάλου μήκους σωλήνα):

 utt = c uxx , −∞ < x < +∞, t > 0
2

u(x, 0) = f (x), −∞ < x < +∞


ut (x, 0) = g(x), −∞ < x < +∞
Όπως έχουμε αποδείξει σε προηγούμενο κεφάλαιο, η γενική λύση της κυματικής εξίσωσης είναι
u(x, t) = F (x − ct) + G(x + ct)
όπου F, G αυθαίρετες συναρτήσεις. Στόχος μας είναι να προσδιοριστούν οι άγνωστες συναρτήσεις

F, G, έτσι ώστε να ικανοποιούνται οι αρχικές συνθήκες του προβλήματος. Η εφαρμογή της πρώτης
συνθήκης έχει ως αποτέλεσμα
F (x) + G(x) = f (x)
ενώ από τη δεύτερη συνθήκη προκύπτει ότι
−cF ′ (x) + cG′ (x) = g(x)
Συνδυάζοντας τις δύο αυτές εξισώσεις, παίρνουμε

1 1
F ′ (x) = f ′ (x) − g(x)
2 2c
1 1
G′ (x) = f ′ (x) + g(x)
2 2c
οπότε, με ολοκλήρωση, διαπιστώνεται ότι:
ˆ
1 1 x
F (x) = f (x) − g(u) du + c1
2 2c 0
ˆ x
1 1
G(x) = f (x) + g(u) du + c2
2 2c 0
Αν λάβουμε πάλι υπόψη την πρώτη αρχική συνθήκη, θα δούμε ότι c1 + c2 = 0. Επομένως, η λύση
του προβλήματος που μελετάμε έχει τη μορφή
ˆ x+ct
1 1
u(x, t) = [f (x − ct) + f (x + ct)] + g(u) du
2 2c x−ct
Η παραπάνω έκφραση αποτελεί τον τύπο D’ Alembert. Στην περίπτωση που δεν υφίσταται κάποια
αρχική ταχύτητα, τότε παίρνουμε
1
u(x, t) = [f (x − ct) + f (x + ct)]
2
δηλαδή προκύπτουν δύο πανομοιότυπα κύματα, με “σχήμα” που καθορίζεται από την αρχική πα-
ραμόρφωση και τα οποία διαδίδονται με ταχύτητα c, το ένα προς τα δεξιά και το άλλο προς τα
αριστερά (π.χ. σχήμα 8.2, όταν απεικονίζεται η περίπτωση για την οποία είναι f (x) = 1 για −1 ≤
x ≤ 1 και f (x) = 0 αλλού).
99
u u
1.0 1.0
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
x x
3 2 1 0 1 2 3 3 2 1 0 1 2 3
u u
1.0 1.0
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
x x
3 2 1 0 1 2 3 3 2 1 0 1 2 3
Σχήμα 8.2: Λύση της κυματικής εξίσωσης σε διάφορες χρονικές στιγμές, όταν g(x) = 0, με τη συνάρτηση
f (x) να είναι ένας παλμός από το −1 ως το 1.
8.4 Ημιάπειρη χορδή με ένα σταθερό άκρο

Στη συνέχεια επιλύουμε με χωρισμό μεταβλητών το πρόβλημα μιας ημιάπειρης σε μέγεθος
χορδής, όταν το ένα άκρο της διατηρείται ακλόνητο. Συγκεκριμένα, θα ασχοληθούμε το παρακάτω
πρόβλημα: 

 utt = c2 uxx , 0 < x < +∞, t > 0


 u(0, t) = 0, t ≥ 0

 u(x, 0) = f (x), 0 < x < +∞



ut (x, 0) = g(x), 0 < x < +∞
Θεωρώντας ότι u(x, t) = X(x)T (t), η συνοριακή συνθήκη ερμηνεύεται ως X(0) = 0. Ακολουθώ-
ντας τη συνήθη διαδικασία, προκύπτει το πρόβλημα
{
X ′′ (x) + k 2 X = 0
X(0) = 0
του οποίου η λύση είναι
X(x) = B sin(kx)
Η αντίστοιχη χρονικά εξαρτημένη συνάρτηση είναι η λύση της εξίσωσης
T ′′ (t) + (kc)2 T = 0
οπότε έχει τη μορφή

T (t) = C cos(kct) + D sin(kct)
Δεδομένου ότι οι ιδιοτιμές δεν είναι διακριτές, η λύση του προβλήματος θα δίνεται με τη μορφή
ολοκληρώματος:
ˆ +∞
u(x, t) = [a(k) cos(kct) + b(k) sin(kct)] sin(kx) dk
0
H εφαρμογή της πρώτης αρχικής συνθήκης συνεπάγεται ότι

ˆ +∞
f (x) = a(k) sin(kx) dk
0
οπότε θα πρέπει
ˆ +∞
2
a(k) = f (x) sin(kx) dx
π 0
100
8.5 Μελέτη παλλόμενης μεμβράνης
Για την εφαρμογή της δεύτερης αρχικής συνθήκης απαιτείται η χρονική παράγωγος της λύσης:
ˆ +∞
ut (x, t) = kc [−a(k) sin(kct) + b(k) cos(kct)] sin(kx) dk
0
οπότε προκύπτει ότι

ˆ +∞
g(x) = kcb(k) sin(kx) dk
0
Συνεπώς, θα πρέπει να είναι

ˆ +∞
2
b(k) = g(x) sin(kx) dx
kcπ 0
Ας δούμε, όμως, πώς μπορεί να προσαρμοστεί ο τύπος D’Alembert στον οποίο καταλήξαμε στην
προηγούμενη ενότητα, έτσι ώστε να περιγράφει τις λύσεις και του συγκεκριμένου προβλήματος.
Θεωρούμε ένα νέο πρόβλημα, στο οποίο οι συναρτήσεις f και g επεκτείνονται κατάλληλα, έτσι
ώστε να ορίζονται στο −∞ < x < +∞ και να είναι περιττής συμμετρίας, δηλαδή
f (x) = −f (−x) και g(x) = −g(−x)
Αν επιλέξουμε x = 0, τότε ο τύπος D’ Alembert δίνει

ˆ ct
1 1
u(0, t) = [f (−ct) + f (ct)] + g(u) du = 0
2 2c −ct
δηλαδή ικανοποιείται και η συνοριακή συνθήκη του προβλήματος. Επομένως, ο τύπος D’ Alembert
μπορεί να χρησιμοποιηθεί και για ημιάπειρη χορδή, κάνοντας την παραδοχή που αναφέρθηκε πα-
ραπάνω. Συγκεκριμένα, λαμβάνοντας υπόψη ότι ενδέχεται να είναι x−ct < 0 (ενώ οι f, g ορίζονται
μόνο για x > 0), θα είναι:
 ˆ x+ct

 1 1
 [f (x − ct) + f (x + ct)] + g(u) du, x > ct
2 2c ˆx−ct
u(x, t) =

 1 1 ct+x
 [−f (ct − x) + f (ct + x)] + g(u) du, x < ct
2 2c ct−x

Θεωρούμε μια επίπεδη τεντωμένη μεμβράνη κυκλικού σχήματος με μοναδιαία ακτίνα, τα ση-
μεία της οποίας στο σύνορο είναι ακλόνητα. Μελετούμε την κυματική εξίσωση, όταν το πρόβλημα
δεν εξαρτάται από τη γωνία θ σε πολικές συντεταγμένες, όταν δηλαδή τα προκαλούμενα κυματικά
φαινόμενα περιγράφονται ως εξής:

 1 1

 uρρ + uρ = 2 utt , 0 ≤ ρ < 1, t > 0

 ρ c


u(1, t) = 0, t ≥ 0



 u(ρ, 0) = f (ρ), 0 ≤ ρ < 1


 u (ρ, 0) = g(ρ), 0 ≤ ρ < 1
t
101
Αν η λύση μπορεί να εκφραστεί ως u(x, t) = R(ρ)T (t), τότε η συνοριακή συνθήκη μεταφράζεται
ως R(1) = 0. Επιπλέον, η αντικατάσταση στην εξίσωση οδηγεί στις εξισώσεις
R′′ + ρ1 R′ 1 T ′′
= =λ
R c2 T
με λ = −k 2 , έτσι ώστε να προκύπτουν φραγμένες λύσεις. Το πρόβλημα που προκύπτει είναι:

{
ρ2 R′′ + ρR′ + k 2 ρ2 R = 0
R(1) = 0
H γενική λύση της διαφορικής εξίσωσης απαρτίζεται από τις συναρτήσεις Bessel α΄ και β΄ είδους
μηδενικής τάξης. Ωστόσο, οι δεύτερες απορρίπτονται, διότι απειρίζονται στο κέντρο του κυκλικού
χώρου. Συνεπώς, θα είναι R(ρ) = AJ0 (kρ). Εφαρμογή της συνθήκης συνεπάγεται ότι J0 (k) = 0,
γεγονός που σημαίνει ότι η παράμετρος k παίρνει διακριτές τιμές k1 , k2 , . . ., οι οποίες αποτελούν
τις ρίζες της συνάρτησης Bessel α΄ είδους. Τελικά είναι
Rn (ρ) = An J0 (kn ρ)
H χρονικά εξαρτημένη συνάρτηση ικανοποιεί την εξίσωση
T ′′ + (kn c)2 T = 0
με αποτέλεσμα να έχει τη μορφή
Tn (t) = Cn cos(kn ct) + Dn sin(kn ct)
Επομένως, η λύση του προβλήματος γράφεται με τη μορφή άπειρου αθροίσματος ως ακολούθως:

∞
∑
u(ρ, t) = J0 (kn ρ) [an cos(kn ct) + bn sin(kn ct)]
n=1
Οι τρεις πρώτοι ρυθμοί σχεδιάζονται στο σχήμα 8.3.

Οι άγνωστοι συντελεστές υπολογίζονται, όπως πάντα, με εφαρμογή των αρχικών συνθηκών. Η
εφαρμογή της πρώτης συνθήκης έχει ως αποτέλεσμα
∞
∑
f (ρ) = an J0 (kn ρ)
n=1
Εκμεταλλευόμαστε την ορθογωνιότητα των συναρτήσεων Bessel:

ˆ 1 ∞
∑ ˆ 1
ρf (ρ)J0 (km ρ) dρ = an ρJ0 (kn ρ)J0 (km ρ) dρ
0 n=1 0
οπότε προκύπτει ότι

ˆ 1
2
an = ρf (ρ)J0 (kn ρ) dρ
J12 (kn ) 0
Για τη δεύτερη συνθήκη χρειάζεται η χρονική παράγωγος της λύσης:

∞
∑
ut (ρ, t) = kn cJ0 (kn ρ) [−an sin(kn ct) + bn cos(kn ct)]
n=1
102
u u u
1.0 1.0 1.0
0.5 0.5 0.5
Ρ Ρ Ρ
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.5 0.5 0.5
1.0 1.0 1.0
Σχήμα 8.3: Οι τρεις πρώτοι ρυθμοί (σε διάφορες χρονικές στιγμές) που περιγράφουν τις ταλαντώσεις μιας
τεντωμένης μεμβράνης κυκλικού σχήματος.
οπότε η εφαρμογή της έχει ως αποτέλεσμα

∞
∑
g(ρ) = kn cbn J0 (kn ρ)
n=1
Ακολουθώντας την ίδια συλλογιστική με πριν, καταλήγουμε στην έκφραση

ˆ 1
2
bn = ρg(ρ)J0 (kn ρ) dρ
kn cJ12 (kn ) 0
103

ΜΕΡΙΚΕΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

ΜΕΡΙΚΕΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ΜΕΡΙΚΕΣ ΔΙΑΦΟΡΙΚΕΣ ΕΞΙΣΩΣΕΙΣ PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Π Δ Μ

Διαφορικές Εξισώσεις με Μερικές

1 Εισαγωγή στις Διαφορικές Εξισώσεις με Μερικές Παραγώγους 1

2 Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις Πρώτης Τάξης 17

3 Γραμμικές Μερικές Διαφορικές Εξισώσεις β΄ Τάξης 37

6 Σειρές και Oλοκληρώματα Fourier 71

1.1 Βασικοί ορισμοί

Ορισμός 1.1 Έστω u μια πραγματική συνάρτηση n μεταβλητών, δηλαδή u = u(x1 , x2 , . . . , xn ).

F (x1 , x2 , . . . , xn , u, ux1 , . . . , uxn , ux1 x1 , ux1 x2 , . . .) = 0 △

Υπενθυμίζονται οι συμβολισμοί που χρησιμοποιούνται για τις μερικές παραγώγους:

F (x, y, u, ux , uy , uxx , uyy , uxy ) = 0

F (x, y, z, u, ux , uy , uz , uxx , uyy , uzz , uxy , uyz , uzx ) = 0

Παράδειγμα 1.1: Oι ΜΔΕ

είναι α΄ τάξης, οι ΜΔΕ

uxx + uyy + uzz = 0

είναι β΄ τάξης, ενώ η εξίσωση

∆u = ∇2 u = uxx + uyy + uzz

με c ∈ R+ , η οποία περιγράφει τη διάδοση ηχητικών και ηλεκτρομαγνητικών κυμάτων, τη

η οποία περιγράφει π.χ. τη μετάδοση θερμότητας σε στερεά σώματα.

• Οι εξισώσεις του Maxwell στον κενό (ελεύθερο πηγών) χώρο,

η οποία έχει ως λύσεις κύματα που διαδίδονται κατά +x, αν c > 0.

• Η ΜΔΕ που περιγράφει το πρόβλημα της ελάχιστης επιφάνειας,

• Η εξίσωση Korteweg-de Vries (KdV),

που συναντάται στη μελέτη κυμάτων νερού σε ρηχά στρώματα.

που συναντάται στη μη γραμμική κυματική διάδοση στη μηχανική ρευστών.

1.2 Λύσεις μερικών διαφορικών εξισώσεων

Παράδειγμα 1.2: Θα δείξουμε ότι η συνάρτηση

αποτελεί λύση της εξίσωσης Laplace. Υπολογίζουμε τις παραγώγους:

Παράδειγμα 1.3: Θα δείξουμε ότι η γενική λύση της ΜΔΕ

είναι της μορφής

Παράδειγμα 1.4: Ας θεωρήσουμε τη ΜΔΕ

u(x, y) = ϕ1 (y)x + ϕ2 (y)

Παράδειγμα 1.5: Θεωρώντας ότι u = u(x, y, z), θα λύσουμε τη ΜΔΕ

Ολοκληρώνοντας πρώτα ως προς y, αντιμετωπίζουμε τις δύο άλλες μεταβλητές ως σταθερές,

Τα επόμενα παραδείγματα αντιμετωπίζουν το αντίστροφο πρόβλημα, δηλαδή το πώς μπορεί

Διαιρώντας κατά μέλη, προκύπτει

και, τελικά, η ζητούμενη ΜΔΕ:

Συνεπώς η ζητούμενη ΜΔΕ είναι η

1.3 Γραμμικοί διαφορικοί τελεστές

L (c1 u1 + c2 u2 ) = c1 L(u1 ) + c2 L(u2 )

όπου c1 , c2 πραγματικές σταθερές και u1 , u2 πραγματικές συναρτήσεις. Κάθε διαφορικός τελεστής

Παράδειγμα 1.8: O τελεστής

∂ 2 (c1 u1 + c2 u2 ) ∂ 2 (c1 u1 + c2 u2 ) ∂ 2 (c1 u1 + c2 u2 )

Παράδειγμα 1.9: Ο τελεστή που ορίζεται ως εξής:

ονομάζεται ομογενής γραμμική, ενώ κάθε ΜΔΕ της μορφής

ονομάζεται μη ομογενής γραμμική. △

Παράδειγμα 1.10: H ΜΔΕ

Θεώρημα 1.1 Αν L είναι ένας γραμμικός διαφορικός τελεστής και ϕi , i = 1, . . . , n είναι

1.4 Παραδείγματα ΜΔΕ σε φυσικά προβλήματα

−T (x, t) cos[θ(x, t)] + T (x + ∆x, t) cos[θ(x + ∆x, t)] = 0

−T (x, t) sin[θ(x, t)] + T (x + ∆x, t) sin[θ(x + ∆x, t)] = ∆m utt

ή, με αντικατάσταση της (1.13),

−T0 tan[θ(x, t)] + T0 tan[θ(x + ∆x, t)] = ∆m utt

Θεωρώντας ότι ∆x → 0, προκύπτει

και αν θέσουμε T0 /ρ = c2 , παίρνουμε την εξίσωση κύματος σε μία διάσταση:

Όπως μπορεί να διαπιστωθεί εύκολα, η σταθερά c έχει διαστάσεις ταχύτητας.

Παράδειγμα 1.11: Θα δείξουμε ότι συναρτήσεις της μορφής

u(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct) (1.15)