EJEMPLO DE UN CONTROL EN CASCADA

El control en cascada es un arreglo de dos lazos de control conformados con controladores de tipo PID; donde el primer
controlador (maestro o primario) le establece al segundo controlador (esclavo o secundario) su señal de referencia (set-
point)

Figura . Diagrama de Bloques de un Control de Cascada.

El control en cascada se aplica cuando el control retroalimentado simple, como es el caso de la configuración inicial (ver
figura ), no tiene un desempeño satisfactorio a lazo cerrado; debido a que existen perturbaciones que afectan
directamente a la variable controlable de proceso. Siendo la función principal del control en cascada reducir al m´ınimo
los efectos de una perturbación no controlada. En general, el control en cascada tiene ventajas significativas cuando se
aplica, sobresaliendo las siguientes [3]:

Cualquier perturbación que afecte la variable esclavo es detectada y compensada por el controlador esclavo, antes de
que afecte la variable de proceso maestra o primaria.

La controlabilidad del lazo externo o maestro es mejorada, debido a que el lazo interno o esclavo acelera la respuesta
de los elementos del proceso, entre el elemento final de control y la variable esclava.

Las no linealidades del proceso en el lazo interno o esclavo son manejadas por ese lazo y removidas del lazo externo o
maestro.

SOLUCIÓN PROPUESTA

La aplicación del control en cascada fue propuesta como solución para el control de la temperatura axial, tanto superior
como inferior. Aquí, el control maestro es aplicado a la variable de proceso de la temperatura axial y el control esclavo
es utilizado en la mayor perturbación presentada en la temperatura de pared. Esto llevó al arreglo utilizado para la
aplicación
 Estrategia de control de temperatura de las tres zonas: control en cascada temperatura axial-temperatura de pared en
las zonas superior e inferior y control de temperatura de pared en la zona media.

La configuración de los lazos de control en cascada se pueden describir de la siguiente manera; la señal del TE-301 se
conecta a la entrada PV del controlador maestro TIC-301, y su salida, como entrada al punto de referencia remoto del
controlador esclavo TIC-310. La salida del TE-310B se conecta como PV al TIC-310 y la salida del TIC-301 al convertidor
de corriente a voltaje TY-301 y este a la resistencia de la pared superior TZ-310. Dentro de las características más
importantes de la configuración del controlador maestro TIC-301, se seleccionan algoritmo PID, con acción inversa en un
rango de PV y de SP de 0-500 °C y en un rango de salida de 0-100%. De igual forma, para el controlador esclavo TIC-
310B, se selecciona un algoritmo PID, con acción inversa en un rango de PV y de SP de 0-500 °C y en un rango de salida
limitado de 0 a 20%, porque la potencia máxima requerida en la resistencia para alcanzar 400 °C es aproximadamente
de 15%.
 EJEMPLO CONTROL PREALIMENTADO.
PERTURBACIONES MEDIBLES Y NO MEDIBLES

Volviendo a nuestro ejemplo del intercambiador de calor, antes de explicar cómo se puede mejorar el sistema, debemos
hacer hincapié en el hecho de que si no existiesen perturbaciones, de poco servirían los sistemas de control. Y cuanto
mejor las conozcamos, tanto mejor podremos diseñar el sistema de control. Así, debemos notar que en muchos casos es
conveniente poder medir las perturbaciones, si esto es posible. Por ejemplo, se pueden medir en el ejemplo en cuestión
la temperatura de entrada del fluido y su caudal. Estas variables se denominan perturbaciones medibles.

En oposición, existen perturbaciones no medibles (o de muy difícil estimación), como el coeficiente de transferencia de
calor, que se ve drásticamente disminuido por la acumulación de sales en el serpentín.

AVANACCIÓN O CONTROL PREALIMENTADO.

Si repentinamente existe, por ejemplo, una fuerte disminución de la temperatura de entrada del fluido que desea
calentarse, el sensor de temperatura TI recién acusará este efecto en la temperatura de salida transcurrido un cierto
tiempo, cuando el fluido haya salido del intercambiador, y solo entonces podrá efectuarse alguna acción de control para
corregir dicho efecto.

Ahora bien, siendo la temperatura de entrada una perturbación medible, resulta lógico pensar que se podría efectuar
una acción correctiva más rápida si se informa al controlador de dicho cambio en la variable de carga. Este es el
principio básico del Control por avanacción o prealimentado, que se ilustra en la Figura 1.1. En la nomenclatura
anglosajona, este tipo de control es denominado feedforward -"alimentar hacia adelante"- en contraposición al control
realimentado o feedback.

Figura 1.1: Control pre alimentado de temperatura

Si la variable de carga que más variaciones presenta fuese el caudal de alimentación, se podría haber pre
alimentado la misma al controlador en lugar de la temperatura, o eventualmente ambas.

Para comprender el funcionamiento de este tipo de controlador, partamos del diagrama de bloques más
simple que podemos imaginar para un proceso cualquiera, con sus entradas, salidas y perturbaciones:
 Figura 1.2: Diagrama de bloques simple de un proceso

La influencia de las perturbaciones puede ser descripta en forma matemática de muchas maneras, pero una de las más
usuales es como una suma a la salida propiamente del proceso G1 de la influencia de la perturbación, descripta por G2.

Figura 1.3: Diagrama de bloques de la influencia de la perturbación.

De esta forma nuestro sistema realimentado de la Figura 1.3 quedaría más detallado en la siguiente Figura:

Figura 1.4: Explicitación de la influencia de las perturbaciones en el lazo de control.

Luego, la pregunta es -entre varios diseños posibles de un sistema pre alimentado- cómo podemos diseñar un bloque H
que tome la perturbación P e inyecte una señal complementaria que se sume a la del controlador justo antes de
aplicarla al actuador (incluido en este gráfico en el proceso), tal como lo muestra la figura 1.5:
 Figura 1.5: Diagrama de bloques del sistema de control pre alimentado.

Para obtener la expresión del bloque H, observemos que

Como se busca anular el efecto de la perturbación P, el paréntesis del segundo término debe ser nulo:

En consecuencia, la expresión del pre alimentador H es:

Como se podrá ver, hemos introducido un "álgebra de bloques" sin aclarar la naturaleza de estas expresiones G1,
G2 y H, lo cual se verá en el próximo capítulo.

Figura 1.6: Diagrama de bloques englobando la descripción

del proceso y del controlador.

Veamos ahora otras posibles configuraciones de control