20. Perhatikanlah sistem pengendalian diskrit berikut ini!

Anda diminta untuk

a. menghitung K dengan menggunakan Jury stability criterion (Jury Table)
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 20.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon
dari sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah analisisnya.

+ +
R(s) Ts=1 ZOH GC(s) Gv(s) GP(s) Y(s)
-

H(s)

1 2 4
a. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (4𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
4𝑠
2
2𝑠+1

Jawab:

G  Gc ( s).Gv ( s).G p ( s)

4 s  8s 2  1 2 4
 . .
4s 3s  1 4s  1

16s 2  8s  2

12s 3  7 s 2  s

GH  G.H ( s )

16s 2  8s  2 2
 .
12s  7 s  s 2s  1
3 2

K c (32s 2  16s  4)

24s 4  26s 3  9s 2  s

Invers transformasi Z

K c (32s 2  16s  4) A A2 A3 A4
 1  
s( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33) s s  0,5 s  0,25 s  0,33

K c (32s 2  16s  4)
A1  lim .s  96,97 K c
 s ( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
s
0

K c (32s 2  16s  4)
A2  lim .(s  0,5)  188,24K c
s s( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
0 , 5

K c (32s 2  16s  4)
A3  lim .( s  0,25)  400K c
s s( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
0 , 25
 K c (32s 2  16s  4)
A4  lim .( s  0,33)  491,27 K c
s s ( s  0,5)( s  0,25)( s  0,33)
0 , 33

 96,97    188,24    400   491,27 

-1  -1  -1  -1 
G(z)=Kc z  s 
 +z  s  0,5 
 +z 
 s  0,25  +z 
 s  0,33 

 96,97 z 188,24 z 400 z 491,27 z 

 Kc    0 , 5T
  0 , 25T
 
 z 1 z e z e z  e 0,33T 

Ambil T=1 det

 96,97 z 188,24 z 400 z 491,27 z 

 Kc   0,5
  0 , 25
 
 z 1 z e z e z  e 0,33 

 14 z 4  74556384 z 3  112369141z 2  45092868z 

 K c  
 3125000 z  9718750 z  11208125z  5684925z  1070550 
4 3 2

 0,000005z 4  23,85 z 3  35,95z 2  14,43z 

 K c  
 z 4  3,11z 3  3,58 z 2  1,82 z  0,34 

 0,000005z 4  23,85 z 3  35,95 z 2  14,43z 

1+ G(z) =  1  K c  
 z 4  3,11z 3  3,58z 2  1,82 z  0,34 

N(z) +D(z) = 0

0,000005Kcz 4  23,85Kcz 3  35,95Kcz 2  14,43Kcz  z 4  3,11z 3  3,58z 2  1,82 z  0,34  0

(0,000005K c  1) z 4  (23,85K c  3,11) z 3  (35,95K c  3,58) z 2  (14,43K c  1,82) z  0,34  0

w 1
z
w 1

(w  1) 4 (w  1)3 (w  1) 2 (w  1)
(0,000005K c  1)  (23,85K c  3,11)  (35,95K c  3,58)  (14,43K c  1,82)  0,34  0
(w  1) 4
(w  1) 3
(w  1) 2 (w  1)

(w  1) 4 (w  1)3 (w  1) (w  1) 2 (w  1) 2 (w  1) (w  1)3 (w  1) 4
(0,000005K c  1)  (23,85K c  3,11) .  (35,95Kc  3,58) .  (14,43K c  1,82) .  0,34. 0
(w  1) 4 (w  1)3 (w  1) (w  1) 2 (w  1) 2 (w  1) (w  1)3 (w  1) 4

(0,000005K c  1)( w  1) 4  (23,85K c  3,11)( w  1)3 (w  1)  (35,95K c  3,58)( w  1) 2 (w  1) 2  (14,43K c  1,82)( w  1)( w  1)3  0,34(w  1) 4  0

(2,33K c  0,01) w4  (105,42 K c  10,86) w3  (231,38K c  15,2) w2  (10,02 K c  10,44) w  (45,37 K c  6,21)  0
 2,33Kc  0,01 231,38K c  15,2 - 45,37 K c  6,21

105,42K c  10,86 10,02K c  10,44 0

b1 b2

c1

b1 > 0

(105,42 K c  10,86)( 231,38K c  15,2)  (10,02 K c  10,44)( 2,33K c  0,01)

0
105,42 K c  10,86

24368,73Kc  934,62Kc 164,97  0

2

( K c  0,1036)( K c  0,0653)  0

K c  0,1036

Kc  0,0653

b2 > 0

(105,42 K c  10,86)( 45,37 K c  6,21)

0
105,42 K c  10,86

 4782,91Kc  1147,38Kc  67,44  0

2

( Kc  0,1368)( Kc  0,1030)  0

Kc  0,1368

Kc  0,1030