Odsek za automatiku, geomatiku i upravljanje sistemima

Konstrukcija GMK
1. Broj grana GMK: Broj grana GMK jednak je broju polova funkcije povratnog prenosa.
2. Izvori grana GMK: Ukoliko funkcija povratnog prenosa ima n polova i m nula (m ≤ n), tada sve grane GMK
počinju u polovima funkcije povratnog prenosa za K = 0;
3. Ponori grana GMK: Ukoliko funkcija povratnog prenosa ima m nula (m ≤ n), tada za K → ∞ m grana
završava u nulama funkcije povratnog prenosa, a preostalih n − m grana asimptotski teži u beskonačnost.
4. Simetrija GMK: GMK je simetričan u odnosu na realnu osu.
5. Asimptote GMK: Ukoliko funkcija povratnog prenosa ima n polova p1 , ..., pn i m nula z1 , ..., zm (m ≤ n)
GMK poseduje n − m asimptota. Ove asimptote su prave linije koje se seku u tački
Pn Pm
i=1 pi − j=1 zj
σa = (1)
n−m
a teže beskonačnosti pod uglovima
±π + 2lπ
φl = , l = 0, 1, ..., n − m − 1 (2)
n−m

6. Ugao pod kojim grane GMK napuštaju polove povratnog prenosa

Ugao βk pod kojim grana GMK napušta pol pk (funkcije povratnog prenosa) je dat izrazom:

X
m X
n
βk = ±π + αi − βj ; (3)
i=1 j=1;j6=k

αi - ugao koji zaklapa vektor Ai povučen iz i-te nule zi (funkcije povratnog prenosa) u k-ti pol pk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
βj -ugao koji zaklapa vektor Bj povučen iz j-tog pola pj (funkcije povratnog prenosa) u k-ti pol pk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
7. Ugao pod kojim grane GMK dolaze u nule povratnog prenosa
Ugao αk pod kojim grana GMK dolaze u nulu zk (funkcije povratnog prenosa) je dat izrazom:

X
m X
n
αk = ±π − αi + βj ; . (4)
i=1;i6=k j=1;

αi – ugao koji zaklapa vektorAi povučen iz i-te nule zi (funkcije povratnog prenosa) u k-tu nulu zk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
βj – ugao koji zaklapa vektor Bj povučen iz j-tog pola pj (funkcije povratnog prenosa) u k-tu nulu zk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
8. Tačke poklapanja GMK i realne ose: GMK funkcije povratnog prenosa čiji su polovi p1 , ..., pn i nule z1 , ...,
zm poklapa se sa realnom osom na intervalima koji se nalaze levo od neparnog broja polova i nula.
9. Tačke spajanja i razdvajanja grana GMK i realne ose
Tačka spajanja i/ili razdvajanja (σ0 ) je tačka u kojoj grane GMK napuštaju i/ili pristižu na realnu osu i može se
izračunati na sledeći način:
Xn
1 Xm
1
− =0 (5)
σ
i=1 0
− p i σ
j=1 0
− zj

10. Ugao polaska grana GMK iz višestrukih polova, odnosno dolaska u višestruke nule na realnoj osi
Ako se na realnoj osi nalazi pol pj ili nula zi višestrukosti r tada se ugao βk izlaska grana GMK iz pola pj i/ili
ulaska u nulu zi određuje na sledeći način:

(2k + 1)π
βk = ; k = 0, 1, ...r − 1, (6)
r
ako se desno od višestrukog pola pj (nule zi ) nalazi paran broj realnih nula i polova funkcije povratnog prenosa,
odnosno:
2kπ
βk = ; k = 0, 1, ...r − 1, (7)
r
ako se desno od višestrukog pola pj (nule zi ) nalazi neparan broj realnih nula i polova funkcije povratnog prenosa.
11. Presek grana GMK i imaginarne ose kompleksne s-ravni.