Univerzitet u Beogradu

Maxinski fakultet
Katedra za automatsko upravljanje
Predmet: Osnove automatskog upravljanja
Semestar: 6.
Xkolska godina: 2016/2017
Profesor: Zoran Buqevac
SIPUI: Spisak ispitnih pitanja za usmeni ispit
Datum: 22.02.2017.
Student, registarski broj:

A grupa pitanja

1. Pojam i definicija ulazne veliqine sistema, vektora ulaza (ulaza) sistema. Oznaqavanje.
Primer.

2. Pojam i definicija izlazne veliqine sistema, vektora izlaza (izlaza) sistema. Oznaqa-
vanje. Primer.

3. Statiqki i dinamiqki sistemi. Primeri.

4. Pojam i definicija dijagrama sistema. Grafiqka ilustracija.

5. Definicija redne sprege sistema. Grafiqka ilustracija.

6. Definicija paralelne sprege sistema. Grafiqka ilustracija.

7. Definicija povratne sprege sistema. Grafiqka ilustracija.

8. Definicija objekta automatskog upravljanja. Primer.

9. Pojam i definicija poremeajne veliqine objekta, vektora poremeaja objekta. Oznaqa-

vanje. Primer.

10. Pojam i definicija upravljaqke veliqine kao ulazne veliqine objekta, vektora upravljanja
kao ulaza objekta. Oznaqavanje. Primer.

11. Procesni i upravljaqki deo objekta. Strukturni dijagram. Primer.

12. Upravljaqki sistem. Strukturni dijagram.

13. Sistem upravljanja. Opxti strukturni dijagram. Neautomatski, poluautomatski, i automat-

ski sistem upravljanja.

14. Otvoreni sistem automatskog upravljanja bez direktne kompenzacije poremeaja. Objax-
njenje koncepta. Primer.
15. Otvoreni sistem automatskog upravljanja sa direktnom kompenzacijom poremeaja. Ob-
jaxnjenje koncepta. Primer.

16. Zatvoreni sistem automatskog upravljanja. Objaxnjenje koncepta. Primer.

17. Osnovni problem dinamiqkog ponaxanja zatvorenih SAU.

1
18. Kombinovani sistem automatskog upravljanja. Objaxnjenje koncepta. Primer.

19. Funkcije i struktura upravljaqkih sistema.

20. Tipiqne promene ulaznih veliqina.

21. Pokazatelji kvaliteta prelaznog procesa upravljanog objekta.

22. HPO bez povratne sprege.

23. HPO sa krutom povratnom spregom (razvodnik bez koxuljice).

24. HPO sa krutom povratnom spregom (razvodnik sa koxuljicom).

25. HPO sa usporenom povratnom spregom.

B grupa pitanja

1. Definicija Laplasove transformacije. Osnovna primena.

2. Inverzna Laplasova transformacija.

3. Prva graniqna teorema Laplasove transformacije.

4. Druga graniqna teorema Laplasove transformacije.

5. Statiqka grexka sistema preko druge graniqne teoreme Laplasove transformacije.

6. Laplasova transformacije k−tog izvoda funkcije.

7. Laplasova transformacija osnovnih funkcija: h (t), δ (t), eαt h (t), α (sin ωt) h (t).

8. Hevisajdov razvoj-jednostruki polovi.

9. Hevisajdov razvoj-vixestruki pol.

10. Linearni UI sistem. Definicija. Grafiqka interpretacija.

11. Stacionarni UI sistemi, definicija, grafiqka interpretacija.

12. Linearni, stacionarni UI sistem, jednaqina ponaxanja, red, dimenzija sistema.

13. Nominalni radni reim UI sistema, Ljapunovljeva transformacija koordinata, grafiqka

interpretacija. Jednaqina ponaxanja UI sistema preko odstupanja.

14. Prenosna funkcija (klasiqna) sistema, njeno fiziqko tumaqenje, prenosna matrica (kla-
siqna) sistema.

15. Potpuna prenosna matrica UI sistema. Najjednostavniji primer.

16. Odreivanje potpune prenosne matrice UI sistema.

17. Potpuni blok dijagram UI sistema.

18. Algebra blok dijagrama pri poqetnim uslovima jednakim nuli za rednu spregu.

19. Algebra blok dijagrama pri poqetnim uslovima jednakim nuli za paralelnu spregu.

20. Algebra blok dijagrama pri poqetnim uslovima jednakim nuli za povratnu spregu.

21. Definicija fiziqkog stanja dinamiqkog sistema.

22. Definicija matematiqkog stanja dinamiqkog sistema.

23. Trajektorija stanja, portret stanja, grafiqka interpretacija.

24. Definicija kretanja i funkcije odziva.

2
25. Definicija linearnog USI sistema.
26. Definicija stacionarnog USI sistema.
V grupa pitanja
1. Linearni stacionarni USI sistem, matematiqki model, red, dimenzija sistema.
2. Opxti algoritam za izbor veliqina stanja UI sistema.
3. Nominalni radni reim USI sistema, Ljapunovljeva transformacija koordinata, grafiqka
interpretacija. Matematiqki model USI sistema preko odstupanja.
4. Ravnoteni radni reim USI sistema, ravnoteno stanje, potreban i dovoljan uslov da
je stanje x∗ ravnoteno stanje.
5. Teorema o broju ravnotenih stanja.
6. Potpuna prenosna matrica USI sistema.
7. Odreivanje potpune prenosne matrice i njenih podmatrica, USI sistema.
8. Potpuni blok dijagram USI sistema.
9. Definicije frekventne karakteristike i frekventne matrice.
10. Frekventna karakteristika i frekventna matrica UI sistema.
11. Frekventna karakteristika i frekventna matrica USI sistema.
12. Osobine frekventne karakteristike.
13. Logaritamska frekventna karakteristika.
14. Dijagrami logaritamske frekventne karakteristike elementarne prenosne funkcije w (s) =
k, w (s) = s i w (s) = 1 ± T s.
15. Dijagrami logaritamske frekventne karakteristike elementarne prenosne funkcije w (s) =
T22 s2 ± T1 s + 1 i w (s) = T22 s2 + 1.
16. Upravljivost stanja sistema, upravljivost sistema, uslovi.
17. Osmotrivost stanja sistema, osmotrivost sistema, uslovi.
18. Stabilnost nultog ravnotenog stanja, privlaqenje nultog ravnotenog stanja, asimptot-
ska stabilnost nultog ravnotenog stanja.
19. Osobine stabilnosti sistema.
20. Uslovi stabilnosti nultog ravnotenog stanja, uslovi privlaqenja nultog ravnotenog
stanja, uslovi asimptotske stabilnosti nultog ravnotenog stanja.
21. Uslovi stabilnosti sistema, graniqne stabilnosti i nestabilnosti sistema.
22. Hurvicov kriterijum stabilnosti.
23. Najkvistov kriterijum stabilnosti.
24. Bodev kriteriju stabilnosti.
25. Pojaqanja sistema, definicija, odreivanje.
26. Vrste sistema.
27. Tipovi dejstva prenosnih organa.

Napomena: Na usmenom ispitu student izvlaqi po jedno pitanje iz svake grupe pitanja.