Poglavlje 7

Matematiqki modeli UI
sistema

7.1 Diferencijalna jednaqina ponaxanja

Kroz modelovanje fiziqkih sistema kao rezultat mogu se dobiti
diferencijalne jednaqine (u ovom kursu prevashodno smo zain-
teresovani za takve sisteme-to su dinamiqki sistemi). U tim
jednaqinama figurixu fiziqke veliqine posmatranih sistema, i
jednaqine daju njihovu meusobnu zavisnost, pri qemu su neki
od sistema opisani i sistemom diferencijalnih jednaqina. Te
diferencijalne jednaqine se mogu izraziti na drugi naqin, sa as-
pekta ulaznih i izlaznih veliqina sistema, tj. sa aspekta teorije
sistema upravljanja. Na taj naqin, dobijeni su matematiqki mod-
eli, tj. diferencijalne jednaqine u kojima figurixu usvojene
ulazne i izlazne veliqine sistema.

Definicija 7.1 Diferencijalna jednaqina najnieg reda koja pot-

puno dinamiqki opisuje sistem, tj. koja omoguava da se odrede vred-
nosti izlaza sistema i svih njegovih izvoda na intervalu [t0 , +∞] za
svaki poqetni trenutak t0 ∈ R, a pri poznatim poqetnim vrednos-
tima (u trenutku t0 ) svih izvoda izlaza sistema i pri poznatim
vrednostima ulaza na intervalu [t0 , +∞], je diferencijalna jed-
naqina ponaxanja tog sistema, ili krae, jednaqina ponaxanja
sistema.

Sistemi qiji je matematiqki model iskazan diferencijalnom

jednaqinom ponaxanja skraeno se nazivaju UI (ulazno-izlazni)

85
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 86

sistemi. Ova skraenica sugerixe da je sistem opisan u ulazno-

izlaznom domenu, jer diferencijalna jednaqina upravo i pokazuje
zavisnost izmeu izlaznih i ulaznih veliqina, i njihovih izvoda.
Diferencijalna jednaqina ponaxanja sistema moe biti line-
arna ili nelinearna, skalarna ili vektorska, i sa konstantnim
koeficijentima ili koeficijentima koji su funkcija vremena. U
opxtem sluqaju, vixestruko prenosni UI sistem je u ulazno-
izlaznom prostoru, opisan vektorskom nelinearnom diferencijal-
nom jednaqinom oblika:
 
(ν)
φ t, Xi , Ẋi , Ẍi , · · · , Xi , Xu , Ẋu , Ẍu , · · · , Xu(µ) = 0, µ ≤ ν. (7.1)

U posebnom sluqaju jednostruko prenosnog sistema, UI sistem

je opisan skalarnom diferencijalnom jednaqinom oblika
 
(ν) (µ)
φ t, Xi , Ẋi , Ẍi , · · · , Xi , Xu , Ẋu , Ẍu , · · · , Xu = 0, µ ≤ ν. (7.2)

Ukoliko diferencijalna jednaqina predstavlja matematiqki mo-

del realnog, fiziqkog sistema, onda najvei izvod ulazne veli-
qine ne moe biti vei od najveeg izvoda izlazne veliqine, i to
je iskazano uslovom µ ≤ ν.

7.2 Linearni i nelinearni UI sistemi

Pojam linearnosti sistema moe se pribliiti kroz pojam-defi-
niciju linearne funkcije.

Definicija 7.2 Funkcija y = f (t) je linearna funkcija ako i samo

ako zadovoljava uslove:

1. Aditivnost: f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ),

2. Homogenost: f (αx) = αf (x).

Prethodna dva uslova se mogu iskazati jednim uslovom, takoz-

vanim zakonom superpozicije:

Definicija 7.3 Funkcija y = f (x) je linearna ako i samo ako za nju

vai zakon superpozicije:

f (α1 x1 + α2 x2 ) = α1 f (x1 ) + α2 f (x2 ) . (7.3)

POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 87

Uopxtenjem prethodne analize moe se doi i do definicije za

linearnost sistema. Radi jednostavnosti, prvo se posmatra jed-
nostruko prenosni sistem, jednaqina (7.2). Odziv tog sistema, za-
visi od promene ulazne veliqine Xu (t), ali i od ukupno ν poqetnih
uslova, odnosno od poqetnih vrednosti izlazne veliqine i njenih
(ν−1)
izvoda do ν − 1 reda, tj. Xi0 , Ẋi0 , · · · , Xi0 . Ovaj skup poqetnih
vrednosti izlazne veliqine moe se oznaqiti jednim vektorom,
ν−1
proxirenim vektorom poqetnih uslova Xi0 na sledei naqin:
 
Xi0
 Ẋi0  h iT
ν−1   (ν−1)
Xi0 = ..  = Xi0 Ẋi0 · · · Xi0 ∈ Rν . (7.4)
 . 
(ν−1)
Xi0

Definicija 7.4 Dinamiqki sistem (7.2) je linearan ako i samo ako

kada dve promene Xu1 (t) i Xu2 (t) ulazne veliqine Xu (t) za vektore
ν−1 ν−1
poqetnih ulsovia Xi01 u Xi02 , sledstveno, generixu odzive Xi1 (t) i
Xi2 (t) tada vai: njegov odziv (rexenje) je linearan i po poqetnim
uslovima i po vektoru ulaza, tj. ako i samo ako za njega vai:

Xu (t) = α1 Xu1 (t) + α2 Xu2 (t)
ν−1 ν−1 ν−1 =⇒ Xi (t) = α1 Xi1 (t)+α2 Xi2 (t) . (7.5)
Xi0 = α1 Xi01 + α2 Xi02

Prethodna definicija je grafiqki ilustrovana na slici 7.1.

Dakle, suxtina zakona superpozicije je da je odziv sistema na
zbir ulaznih pobuda Xu1 (t) i Xu2 (t) i zbir poqetnih vektora
ν-1
X i01
ν-1 ν-1
X u1 X i1 α1X i01 + α2 X i02
С
ν-1 α1 X u1 + α2 X u2 α1 X i1 + α2 X i2
X i02 С
X u2 X i2
С

Slika 7.1: Zakon superpozicije

ν−1 ν−1
izlaza Xi01 i Xi02 jednak zbiru odziva Xi1 (t) nastalog usled
ν−1
ulazne pobude Xu1 (t) i poqetnog vektora Xi01 i odziva Xi2 (t) nasta-
log usled ulazne pobude Xu2 (t) i poqetnog vektora izlaza Xν−1 i02 . U
prethodnoj analizi bilo je govora o samo dva sabirka u ulaznom
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 88

signalu, poqetnom vektoru izlaza, i izlaznom signalu. Meu-

tim, princip superpozicije se moe uopxtiti na proizvoljan broj
sabiraka u ulaznom i izlaznom signalu, pri qemu broj sabiraka
ulaznog signala mora da bude jednak broju razliqitih poqetnih
vektora izlaza. Naime, da bi jednostruko prenosni sistem bio
linearan, odnosno zadovoljavao princip superpozicije, tada on
za promenu ulazne veliqine i poqetni vektor izlaza:
P ν−1
P ν−1
Xu (t) = αk Xuk (t) , Xi0 = αk Xi0k (7.6)
k k

treba na izlazu da generixe odziv:

P
Xi (t) = αk Xik (t) , (7.7)
k

gde je Xik (t) odziv sistema na promenu ulazne veliqine Xuk (t) i
ν−1
poqetni vektor izlaza Xi0k .
U sluqaju vixestruko prenosnog sistema odziv sistema Xi (t)
zavisi od promene vektora ulaza
Xu (t) i poqetnog vektora izlaza
ν−1 ν−1
Xi0 , tj. Xi (t) = Xi t; Xi0 ; Xu , pri qemu je sada proxireni
poqetni vektor izlaza definisan kao
 
Xi0
 Ẋi0  h   T iT
ν−1   (ν−1)
Xi0 =  ..  = Xi0 Ẋi0 · · ·
T T
Xi0 ∈ νN. (7.8)
 . 
(ν−1)
Xi0

Konaqno, u sluqaju vixestruko prenosnog UI sistema vai sledee:

Definicija 7.5 Vixestruko prenosni UI sistem (7.1) je linearan

ako i samo ako za njega vai:
ν−1 ν−1


Xi t; α1 Xi01 + α2 Xi02 ; α1 Xu1 + α2 Xu2 =
ν−1

ν−1


= α1 Xi t; Xi01 ; Xu1 + α2 Xi t; Xi02 ; Xu2 . (7.9)

Zapaanje 7.6 Prethodna definicija govori da je za linearnost UI

sistema potrebno i dovoljno da je on linearan i po ulazu i po poqet-
nom vekoru izlaza.
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 89

7.3 Stacionarni i nestacionarni UI sis-

temi
Stacionarnost sistema je jedna od vanih karakteristika sis-
tema, a odnosi se na zavisnost dinamiqkog ponaxanja sistema od
vremena, taqnije, poqetnog trenutka. Neka na sistem u nekom
poqetnom trenutku t0 poqne da deluje vektor ulaza qija je prom-
ena Xu (t) prikazana na slici 7.2 a). Odziv tog sistema zavisi
od promene vektora ulaza i poqetnih vrednosti vektora izlaza
i svih njegovih izvoda, tj. proxirenog vektora izlaza u poqet-
nom trenutku t0 , Xiν−1 (t0 ) = Xi0
ν−1
, definisanog jednaqinom (7.8)
za opxti sluqaj vixestruko prenosnog UI sistema. Prema tome,
promena vektora ulaza Xu (t) i proxireni poqetni vektor izlaza
ν−1
Xi0 generixu na izlazu sistema odziv Xi (t), slika 7.3 a).
‹

X u (.) X u (.)
‹

X u (τ) X u (τ + σ )
‹

X u (t0) X u (t 0 + σ )

t0 τ t t0 + σ τ+σ t
a) Промена вектора улаза б) Временски померена промена вектора улаза

Slika 7.2: Stacionarnost: vremensko pomeranje promene vektora

ulaza

Neka sada na taj sistem, pri jednakom proxirenom poqetnom

vektoru izlaza deluje ulazna veliqina qija je promena ista kao u
prethodnom sluqaju, ali vremenski pomerena-translirana za in-
terval σ, gde je σ realan broj, u pozitivnom smeru vremenske ose,
slika 7.2 b).
Dakle, X̂u (t) predstavlja promenu vektora ulaza koja je za σ
pomerena du vremenske ose u pozitivnom smeru u odnosu na pr-
vobitnu i vai,

X̂u (t) = Xu (t − σ) , odnosno X̂u (t + σ) = Xu (t) . (7.10)

Nepromenljivost proxirenog poqetnog vektora izlaza znaqi da

vai
X̂iν−1 (t0 + σ) = Xiν−1 (t0 ) = Xi0
ν−1
. (7.11)
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 90

‹
X i (.) X i (.)

стационаран

‹
X i (τ) X i (τ + σ )

‹
X i (t0) X i (t 0 + σ )
нестационаран
t0 τ t t0 + σ τ+σ t
а) Одзив система б) Одзив система за померену промену
вектора улаза

Slika 7.3: Osobine stacionarnosti i nestacionarnosti UI sis-

tema

Ukoliko se za vremenski pomerenu promenu vektora ulaza za

interval σ dobija odziv koji je takoe pomeren za vrednost σ
u odnosu na odziv za poqetnu promenu vektora ulaza, a pri ne-
promenjenim poqetnim uslovima, tada taj sistem predstavlja sta-
cionarni dinamiqki sistem.
Dakle, u ovom sluqaju promena vektora ulaza X̂u (t) = Xu (t − σ)
uz uslov iz (7.11) treba na izlazu da generixe odziv X̂i (t) =
Xi (t − σ), odnosno X̂i (t + σ) = Xi (t), slika 7.3 b). Prethodna anal-
iza dovodi do sledee definicije:

Definicija 7.7 UI sistem je stacionaran, ili vremenski ne-

promenljiv, ako i samo ako izbor poqetnog trenutka ne utiqe na
njegov odziv:
 

ν−1 ν−1
Xi t + σ; t0 + σ, Xi0 ; X̂u[t0 +σ,t+σ] = Xi t; t0 , Xi0 ; Xu[t0 ,t] (7.12)

Sistem je nestacionaran, ili vremenski promenljiv ako i samo

ako on nije stacionaran.
Stacionarnost zapravo znaqi da trenutak otpoqinjanja dejstva
vektora ulaza, takozvani poqetni trenutak ne utiqe na odziv
sistema. Otuda se kod stacionarnih sistema najqexe usvaja za
poqetni trenutak t0 = 0.

7.4 Linearni stacionarni dinamiqki UI

sistemi
Ispitivanje osobine stacionarnosti prema Definiciji 7.7 za-
hteva odreivanje odziva sistema, odnosno rexavanje diferenci-
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 91

jalne jednaqine, xto u opxtem sluqaju nije jednostavan zadatak.

Osobina stacionarnosti se moe ispitati i odrediti primenom
uslova iskazanim u sledeoj Teoremi:

Teorema 7.8 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku jed-

naqine ponaxanja. Da bi taj sistem bio linearan i stacionaran
sistem potrebno je i dovoljno da je njegova jednaqina ponaxanja lin-
earna sa svim konstantnim koeficijentima.

Pri modelovanju fiziqkih sistema qesto se direktno dobi-

jaju originalni linearni (ili linearizovani) modeli u obliku
diferencijalne jednaqine ponaxanja koja predstavlja stacionarnu,
linearnu vektorsku ulazno-izlaznu diferencijalnu jednaqinu ob-
lika:
ν
P µ
P
(k)
Ak Xi (t) = Bk X(k)
u (t) , det Aν 6= 0, ∀t ∈ T0 , ν ≥ 1, 0 ≤ µ ≤ ν,
k=0 k=0

(k) dk Xi (t) (k) dk Xu (t)

Xi (t) = , X u (t) = , Xi ∈ R N , Xu ∈ R M , (7.13)
dtk dtk
Ak ∈ RN ×N , Bk ∈ RN ×M , k = 0, 1, · · · , ν,
µ < ν =⇒ Bi = ON,M , i = µ + 1, µ + 2, · · · , ν
Dakle, postoje fiziqki dinamiqki sistemi qije osobine i di-
namiqko ponaxanje odreuje njihov model u obliku (7.13). Priro-
dno je da ulazne i izlazne veliqine sistema predstavljaju fiziqke
veliqine, i s obzirom da model (7.13) daje vezu izmeu ulaznih i
izlaznih veliqina sistema, ovi sistemi predstavljaju UI (ulazno-
izlazne) fiziqke dinamiqke sisteme. Njihov oblik matematiqkog
modela (7.13) e se u nastavku izlaganja nazivati UI (ulazno-
izlazni) oblik matematiqkog modela sistema, ili krae UI di-
namiqki sistem, odnosno UI sistem. U prethodnoj jednaqini,
a i u izlaganjima koja slede, sa ON,M je oznaqena nula matrica
dimenzija N × M . Analogno, 0k ∈ Rk predstavlja nula vektor
u prostoru Rk . Vektor ulaza Xu ∈ RM i vektor izlaza Xi ∈
RN sadre elemente koji predstavljaju totalne vrednosti svih
ulaznih i izlaznih veliqina, sledstveno. Totalna vrednost neke
veliqine znaqi da se njena vrednosti meri u odnosu na totalnu
nulu, ako ta veliqina poseduje totalnu nulu. Ukoliko je nema,
onda se odgovarajua vrednost usvaja za totalnu nulu.
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 92

Osim prethodnog, reklo bi se klasiqnog naqina, za opis sis-

tema uvodi se i sledea, kompaktnija notacija. U tu svrhu, najpre
se definixu proxirene matrice:
 
A(ν) = A0 A1 · · · Aν ∈ RN ×(ν+1)N , (7.14)
 
B (µ) = B0 B1 · · · Bµ ∈ RN ×(ν+1)M , (7.15)
i proxireni vektori:
 
Xu (t)
(1)

 Xu (t) 

Xµu (t) =  .. =
 . 
(µ)
Xu (t)
h iT
(1)T (µ)T
= XTu (t) Xu (t) · · · Xu (t) ∈ R(µ+1)M , (7.16)
 
Xi (t)
(1)

 Xi (t) 

Xνi (t) =  .. =
 . 
(ν)
Xi (t)
h iT
(1)T (ν)T
= XTi (t) Xi (t) · · · Xi (t) ∈ R(ν+1)N . (7.17)
Dakle, matrice A(ν) i B (µ) se dobijaju od matrica koje figur-
ixu u diferencijalnoj jednaqini oblika (7.13), dok se proxireni
vektori Xµu i Xνi dobijaju od vektora ulaza odnosno izlaza, i nji-
hovih izvoda. Vano je obratiti paznju na sledee. Oznaka ν se
nalazi u zagradama u oznaci matrice A(ν) da bi se matrica A(ν)
razlikovala od ν−tog stepena Aν matrice A,
 
A(ν) = A0 A1 · · · Aν 6= Aν = AA · · · A}.
| {z (7.18)
ν puta

Meutim, indeks µ se ne nalazi u zagradi u oznaci proxirenog

(µ)
vektora Xµu (t), jer Xu (t) predstavlja oznaku za µ−ti izvod vektora
Xu (t), tj:
h T
(µ)T
iT
(µ) dµ Xu (t)
Xµu (t) = XTu (t) X(1)
u (t) · · · X u (t) =
6 X u (t) = .
dtµ
Analogno vai i za matrice B (µ) i vektor Xνi (t).
Prethodna notacija dozvoljava da se vektorska diferencijalna
jednaqina (7.13) napixe u kompaktnom obliku:
A(ν) Xνi (t) = B (µ) Xµu (t) , ∀t ∈ T0 . (7.19)
POGLAVLjE 7. MATEMATIQKI MODELI UI SISTEMA 93

Definicija 7.9 Red sistema (7.13), odnosno (7.19), je broj ν koji

predstavlja najvixi izvod vektora izlaza u (7.13), odnosno (7.19).

Definicija 7.10 Dimenzija sistema (7.13), odnosno (7.19), oz-

naqena sa dimU I , jednaka je N , tj. jednaka je dimenziji vektora izlaza
u (7.13), odnosno (7.19), dimU I = dimXi = N .

Zapaanje 7.11 U nastavku izlaganja, pod pojmom UI sistem po-

drazumevae se linearni, stacionarni dinamiqki UI sistem, defin-
isan sa (7.13), odnosno (7.19).
Poglavlje 8

Reimi sitema

8.0.1 Znaqenje reima sistema

Dinamiqko ponaxanje (krae: ponaxanje) sistema izraava naqin
na koji se tokom vremena menja proces, rad ili kretanje sistema,
ili naqin na koji se tokom vremena menja odziv (odgovor) sistema.
Ponaxanje sistema zavisi od:

1. karakteristika (osobina) sistema, i

2. dejstva na sistem.

Postoje dve, principijelno razliqite, vrste dejstva na sistem:

• Dejstva na sistem koja su u potpunosti odreena istori-

jom sistema i proxlim uticajima na sistem. Ova dejstva
se izravaju poqetnim uslovima. Ona obuhvataju poqetne
uslove ulaznih veliqina, poqetne uslove izlaznih veliqina.
Kako su predmet izuqavanja linearni sistemi, dozvoljava se
da sistem bude podvrgnut proizvoljnim poqetnim uslovima.

• Dejstva koje utiqu na sistem poqev od poqetnog trenutka t 0 =

0. Ova dejstva su spoljaxnja dejstva. Ve je ranije reqeno
da se ova dejstva nazivaju ulazne veliqine ako i samo ako je
njihov uticaj presudan za ponaxanje sistema.

Ponaxanje sistema moe biti:

• nezavisno od vremena (vremenski nepromenljivo), i ono pred-

stavlja konstantno ponaxanje koje se naziva stacionarno pona-
xanje, ili

94
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 95

• zavisno od vremena (vremenski promenljivo). U tom sluqaju,

ponaxanje sistema je ili periodiqno ili aperiodiqno (ili
drugaqije, prelazno). Ponaxanje sistema je periodiqno ako i
samo ako se ono ponavlja svakih σ sekundi, gde je σ pozitivan,
realan broj. Takav minimalan broj σ je perioda i oznaqava
se sa T . U suprotnom, ponaxanje je aperiodiqno.

Definicija 8.1 Reim sistema predstavlja skup svih (poqetnih

i spoljaxnjih) uslova pod kojim sistem radi, i vrstu njegovog ponaxa-
nja tj. promene njegovog odziva.

Reimi sistema mogu biti razliqiti i mogu se klasifikovati

prema sledeem:

• Postojanje (nepostojanje) poqetnih uslova. Pojam postojanje

oznaqava da su njihove vrednosti razliqite od nule.

• Postojanje (nepostojanje) spoljaxnjih dejstava.

• Ostvarenje zahtevanog/zadatog ponaxanja. Ako je sistem ob-

jekt, njegovo zahtevano ponaxanje se naziva zadato ponaxanje i
ono se definixe njegovim zadatim odzivom, koji se oznaqava
sa Xiz (·).

• Tip ponaxanja sistema.

8.1 Reimi i poqetni uslovi

U odnosu na postojanje poqetnih uslova sistem moe biti u reimu
u toku koga:

• nema poqetnih uslova, to jest, svi poqetni uslovi su jednaki

nula, ili,

• postoje nenulti poqetni uslovi.

Ovi reimi nemaju posebna imena. Neke kvalitativne dinamiq-

ke osobine kao npr. stabilnost po Ljapunovu su definisane pri
nenultim poqetnim uslovima.
Poqetni uslovi, s obzirom da su nepredvidivi, su najqexe
razliqiti od nule.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 96

8.2 Prinudni i slobodni reimi

U nastavku, razmatraju se reimi sistema u odnosu na posto-
janje spoljaxnjih dejstava. Pri tome, neka za vremenski interval
(σ + ∞[ vai:
(σ + ∞[ ∈ {]σ + ∞[ , [σ + ∞[} .

Definicija 8.2 (a) Sistem je u prinudnom reimu na (σ + ∞[

ako i samo ako postoji trenutak τ koji pripada intervalu
(σ + ∞[ u kome na sistem deluje vektor ulaza razliqit od nule:
∃τ ∈ (σ + ∞[ =⇒ Xu (τ ) 6= 0M .

(b) Sistem je u slobodnom reimu na (σ + ∞[ ako i samo ako je

njegov vektor ulaza stalno jednak nuli na intervalu (σ + ∞[:
Xu (t) = 0M , ∀t ∈ (σ + ∞[ .
Izraz ”na intervalu (σ + ∞[” se izostavlja ako i samo ako je
σ = 0, to jest, ako je (σ + ∞[ = T0 .

Definicija 8.3 Ponaxanje sistema je trivijalno ako i samo ako

je odziv sistema jednak nula vektoru sve vreme. U suprotnom, pona-
xanje je netrivijalno.

Da bi ponaxanje sistema u slobodnom reimu bilo trivijalno,

potrebno je i dovoljno je da su svi poqetni uslovi jednaki nuli.
Sa fiziqke taqke gledixta, to znaqi da fiziqko ponaxanje sis-
tema u slobodnom reimu moe biti netrivijalno ako i samo ako
postoji neka akumulisana energija u sistemu u poqetnom trenutku.
UI sistem je u prinudnom reimu opisan jednaqinom (7.13)
ili jednaqinom (7.19), a u slobodnom radnom reimu, opis UI
sistema je oblika
ν
P (k)
Ak Xi (t) = 0, ∀t ∈ T0 , (8.1)
k=0

ili ekvivalentno
A(ν) Xνi (t) = 0, ∀t ∈ T0 . (8.2)
Oqito je da se matematiqki model znaqajno pojednostavljuje
ukoliko je sistem u slobodnom radnom reimu.
U opisima sistema u vremenskom domenu ne uoqava se ekspli-
citno uticaj poqetnih uslova. Oni se pojavljuju jedino u rexe-
njima matematiqkih modela.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 97

8.3 Nominalan (zadati) reim

Reimi sistema u odnosu na kriterijum ostvarivosti zahtevanog,
zadatog dinamiqkog ponaxanja su od posebne vanost i smisla kada
sistem predstavlja objekt koji treba da se upravlja, ili koji se
upravlja.
Generalno, moe da se govori o nominalnom (neporemeenom)
dinamiqkom ponaxanju odnosno, odzivu sistema XiN (t), i o njegovom
stvarnom (poremeenom) odzivu Xi (t). U tehniqkom izraavanju,
uobiqajeno se koriste pridevi ”nominalni” i ”stvarni”. Ako
posmatrani sistem predstavlja objekt ili sistem automatskog up-
ravljanja onda se umesto prideva ”nominalni” koristi pridev ”za-
dati”, ”eljeni” i koristi se oznaka Xiz (t) = XiN (t).
Zadati (eljeni, zahtevani) reim nekog sistema (objekta) se
definixe zahtevanim, zadatim ponaxanjem Xiz (t).

Definicija 8.4 Sistem se nalazi u nominalnom ( zadatom) rad-

nom reimu na T0 ako i samo ako je njegov stvarni izlaz jednak nje-
govom nominalnom (zadatom) izlazu za svako t ∈ T0 :

Xi (t) = XiN (t) , ∀t ∈ T0

Iz prethodne definicije direktno proistiqu potrebni (ali ne

i dovoljni) uslovi da bi sistem bio u nominalnom reimu.

Pretpostavka 8.5 Da bi sistem bio u nominalnom radnom reimu,

neophodno je da poqetni stvarni vektor izlaza bude jednak poqet-
nom nominalnom (zadatom) vektoru izlaza:

Xi (t) = XiN (t) , ∀t ∈ T0 =⇒ Xi0 = XiN 0 . (8.3)

Prema tome, sistem ne moe da bude u nominalnom reimu

(na T0 ) ako se njegov poqetni vektor izlaza razlikuje od poqetnog
nominalnog vektora izlaza:

Xi0 6= XiN 0 =⇒ ∃σ ∈ T0 =⇒ Xi (σ) = XiN (σ) . (8.4)

Kako je stvarni vektor izlaza u poqetnom trenutku Xi (0) = Xi0

najqexe razliqit od nominalnog poqetnog vektora izlaza XiN (0) =
XiN 0 , otuda se sistem najqexe nalazi u nenominalnom (poremeen-
om) reimu rada.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 98

Definicija 8.6 X∗u (t) je nominalni ulaza sistema u odnosu na

njegov nominalni odziv XiN (t), i oznaqava se sa XuN (·), ako i samo
ako jednakost Xu (t) = X∗u (t) obezbeuje da odgovarajui stvarni odziv
Xi (t) = X∗i (t) sistema zadovoljava jednakost X∗i (t) = XiN (t) sve
vreme ukoliko su svi poqetni uslovi sistema jednaki nominalnim.

Namee se sledee pitanje:

Problem 8.7 Pod kojim uslovima postoji nominalni ulaz XuN (t) u
odnosu na neki nominalni (zadati) odziv sistema?

Odgovor na ovo pitanje za UI sisteme daje sledea teorema.

Teorema 8.8 Da bi ulaz X∗u (t) bio nominalan za sistem opisan sa

(7.13), odnosno (7.19), u odnosu na nominalni odziv XiN (t), X∗u (t) =
XuN (t) potrebno je i dovoljno da vai 1) i 2):

1. rank B (µ) = N ≤ M ,

2. bilo koja od sledeih jednaqina je zadovoljena:

µ
P ν
P (k)
Bk X∗(k)
u = Ak XiN , ∀t ∈ T0 , (8.5)
k=0 k=0

B (µ) X∗µ (ν) ν

u (t) = A XiN (t) , ∀t ∈ T0 . (8.6)

Prema tome, nominalni ulaz XuN (t) se dobija rexavanjem jed-

naqine (8.5) odnosno (8.6), pri qemu je desna strana ovih jed-
naqina poznata funkcija vremena, jer je qine funkcija XiN (t) i
njeni izvodi.

8.4 Odstupanja i matematiqki modeli

Sistem moe da se nalazi u nominalnom reimu rada samo pod
specijalnim uslovima, to jest, okolnostima. U suprotnom, sistem
je u nenominalnom, poremeenom reimu, koji je mnogo verovat-
niji nego nominalni. To dozvoljava da se nenominalni reim
naziva i stvarni reim rada. Prethodno postavlja problem ana-
lize veze izmeu ponaxanja sistema u nominalnom, i ponaxanja
sistema u stvarnom reimu rada.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 99

U tu svrhu, koristi se odstupanje vektora izlaza, u oznaci xi

i grexka vektora izlaza, ε, stvarnog ponaxanja sistema od nje-
govog nominalnog ponaxanja, kao mera njihovog rastojanja u svakom
trenutku,
xi = Xi − XiN (8.7)
ε = XiN − Xi (8.8)
odakle je oqito
ε = −xi . (8.9)
Ova transformacija se naziva Ljapunovljeva transformacija ko-
ordinata, po ruskom nauqniku A.M. Ljapunovu, koji ih je prvi
koristio u cilju uspostavljanja veze izmeu koordinata stvarnog
kretanja sistema u odnosu na njegovo nominalno kretanje.

Komentar 8.9 Prethodne jednaqine pokazuju sledeu ekvivalenciju:

ε = 0N , xi = 0N , i Xi = XiN , (8.10)

Xi = XiN ⇐⇒ ε = 0N ⇐⇒ xi = 0N . (8.11)
Nulti vektor grexke ε = 0N i nulti vektor odstupanja izlaza xi =
0N odgovaraju nominalnom vektoru izlaza XiN u totalnim koordi-
natama.

Zakljuqak 8.10 Prouqavanje osobina nominalnog odziva sistema mo-

e se svesti na prouqavanje osobina nultog vektora odstupanja, ili
nultog vektora grexke.

Ljapunovljeva transformacija koordinata takoe vai i za sve

druge veliqine sistema,

xu = Xu − Xu N , (8.12)

x = X − XN , (8.13)
i prethodne jednaqine ih definixu u opxtem sluqaju. Grafiqka
interpretacija Ljapunovljeve transformacije koordinata u in-
tegralnom prostoru stanja data je na slici 8.1. Geometrijski
ova transformacija koordinata je odreena translacijom koor-
dinatnog sistema iz koordinatnog poqetka Xi = 0Xi u xi = 0xi . Di-
namiqki posmatrano, ova transformacija znaqi da se nominalna
integralna trajektorija uzima za mesto koordinatnog poqetka tako
da koordinatni poqetak xi = 0xi putuje du te nominalne inte-
gralne trajektorije tokom vremena.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 100

xiN

0 xi
F tN

xi1 xi2
xi(τ)
Ft

X iN (τ)

X iN Xi(τ)
t=0
0Xi t= τ t
Xi1 X i2

Slika 8.1: Ljapunovljeva transformacija koordinata

Problem 8.11 Zakljuqak 8.10 otvara problem kako odrediti mate-

matiqke modele sistema po odstupanjima, koji su njihovi oblici i
kakve su njihove veze sa originalnim sistemom izraenim u total-
nim koordinatama.

Rexenje sledi.
Kao xto je naglaxeno ranije, razmatraju se samo linearni
UI sistemi kod kojih dimenzija M ulaza nije manja od dimenzije
izlaza N . Model takvog linearnog sistema izraen u totalnim
vrednostima veliqinama u proizvoljnom reimu, tj. u stvarnom
reimu je oblika:
ν
P µ
P
(k)
Ak Xi (t) = Bk X(k)
u (t) ,
k=0 k=0

det Aν 6= 0, ∀t ∈ T0 , ν ≥ 1, 0 ≤ µ ≤ ν, (8.14)
Ako je sistem u svom nominalnom (zadatom) reimu, tada jed-
naqina (8.14) postaje (8.15), a usled (8.5):
ν
P µ
P
(k) (k)
Ak XiN (t) = Bk XuN (t) , ∀t ∈ T0 , (8.15)
k=0 k=0

Pretpostavka 8.12 Zadato dinamiqko ponaxanje sistema (8.14) je

ostvarivo.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 101

Usvajajui prethodnu pretpostavku, i oduzimanjem (8.15) od

(8.14), sledi:
ν
P h i µ
P h i
(k) (k) (k)
Ak Xi (t) − XiN (t) = Bk X(k)
u (t) − XuN (t) , ∀t ∈ T0 , (8.16)
k=0 k=0

Uzimajui u obzir odstupanja xi = Xi − XiN i xu = Xu − XuN ,

jednaqine (8.7) i (8.12), sledstveno, iz prethodne jednaqine se
dobija:
Pν µ
P
(k)
Ak xi (t) = Bk x(k)
u (t) ,
k=0 k=0

det Aν 6= 0, ∀t ∈ T0 , ν ≥ 1, 0 ≤ µ ≤ ν, (8.17)

Zapaanje 8.13 Jednaqina (8.17) predstavlja model UI sistema u

obliku jednaqine ponaxanja u kojima su veliqine izraene svojim
odstupanjima. Jednaqina ima isti oblik, istog je reda i sa is-
tim matricama kao i jednaqina izraena u totalnim vrednos-
tima veliqina.

Ova dva modela poseduju iste karakteristike i osobinu da

xi = 0 predstavlja jednakost Xi = XiN . Otuda, u nastavku e se
razmatrati samo sistemi opisani jednaqinom ponaxanja po odstu-
panjima, (8.17).
Kompaktni oblik od (8.17), na osnovu (7.19) je:

A(ν) xνi (t) = B (µ) xµu (t) , ∀t ∈ T0 . (8.18)

8.5 Stacionarni reim

Kada je izlazno dinamiqko ponaxanje sistema konstantno, nepro-
menljivo tokom vremena, a nakon nekog trenutka, tada se ono naziva
stacionarno ponaxanje.

Definicija 8.14 UI sistem opisan sa (8.17), odnosno (8.18) je u

stacionarnom radnom reimu na Tσ u odnosu na xu (t) ako i samo
je njegov odziv konstantan sve vreme na skupu Tσ ([σ, +∞[), to jest,
ako vai:
ν−1

ν−1


xi t; xi0 ; xu = xi σ; xi0 ; xu = xiσ = const , ∀t ∈ [σ, +∞[ . (8.19)

Ako i samo ako ovo vai za σ = 0, tada je sistem u stacionarnom

reimu u odnosu na xu (t).
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 102

Definicija 8.15 Vektor x∗ν−1 i ∈ RνN je stacionarni vektor UI

sistema (8.17), odnosno (8.18) u odnosu na xu (t), x∗ν−1 i = xi∗ν−1 (xu ),
ako i samo vai:


xiν−1 t; x∗ν−1
i ; xu = x∗ν−1
i (xu ) , ∀t ∈ T0 . (8.20)

On se oznaqava indeksom ”s”:

ν−1
x∗ν−1
i (xu ) = xis (xu ) . (8.21)

8.6 Ravnoteni reim

Ravnoteni reim moe biti statiqki ili dinamiqki. To zavi-
si od vremenske karakteristike totalnog nominalnog (zadatog)
ponaxanja XiN (t) (Xiz (t)) sistema. Ukoliko je XiN konstanta vred-
nost, tada je ravnoteni reim statiqki, a ravnotena taqka u
odstupanjima predstavlja statiqku ravnotenu taqku. Sa druge
strane, ako je nominalno (eljeno) ponaxanje XiN (t) (Xiz (t)) vre-
menski promenljivo, tada je ravnoteni reim dinamiqki, a ravno-
tena taqka u odstupanjima predstavlja dinamiqku ravnotenu
taqku.
Ravnoteni reim tretira ponaxanje sistema pod dejstvom nom-
inalnog ulaznog vektora (totalnog) XuN (t) i pri svim nominalnim
totalnim poqetnim uslovima u totalnom koordinatnom sistemu.
Meutim, ukoliko radimo sa sistemom koji je opisan po odstu-
panjima, tada ravnoteni reim razmatra sistem koji je opisan po
odstupanjima, u slobodnom reimu. Poxto je takav matematiqki
model vremenski stacionaran i linearan (linearni sistemi su
predmet ove knjige), tada je njegovo rexenje u slobodnom reimu
pri svim nultim poqetnim uslovima trivijalno, to jest, jednako
je nula vektoru po odstupanju.

Zakljuqak 8.16 Nula vektor po odstupanjima predstavlja ravnote-

ni vektor svakog linearnog, stacionarnog matematiqkog modela po
odstupanjima.

Prirodno, namee se sledee pitanje, ili problem:

Problem 8.17 Da li postoji neki drugi, netrivijalni (razliqit

od nula vektora) ravnoteni vektor za dati linearni, stacionarni
sistem opisan po odstupanjima?
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 103

Odgovor na ovo pitanje je potvrdan, i naravno, otvara sledei

problem:
Problem 8.18 Koji su uslovi za postojanje dve ili vixe netrivi-
jalnih ravnotenih taqaka za dati linearni, stacionarni sistem
opisan po odstupanjima?
UI sistem odreen sa (8.17), (8.18) dat sa
A(ν) xνi (t) = B (µ) xµu (t) , (8.22)
moe imati jedan, jedinstveni ravnoteni vektor, ali i ne mora.
Definicija 8.19 Sistem (8.22) je u ravnotenom radnom reimu
ako i samo je on u slobodnom reimu i njegov odziv je konstantan
sve vreme na T0 , to jest:



x∗i t; x∗ν−1
i ; 0M = const = x∗i 0; x∗ν−1
i ; 0M = x∗i , ∀t ∈ T0 . (8.23)
Ako i samo ako prethodno vai, onda je vektor
 T T
x∗ν−1
i = x∗i 0TN · · · 0TN ∈ RN ν
ravnoteni vektor ( ravnotena taqka) sistema, koji se oznaqava
indeksom ”r”,
 ∗T  ν−1
 T T T

x∗ν−1
i = x i 0 T
N · · · 0 T
N = x ir = x ir 0 N · · · 0 N . (8.24)
Prethodna definicija i Definicije 8.14, 8.15 pokazuju da ravno-
teni reim predstavlja stacionarni reim u odnosu na nula
vektor odstupanja xu (t) ≡ 0M , i da ravnoteni vektor predstavlja
stacionarni vektor u odnosu na nula vektor odstupanja xu (t) ≡ 0M .
Ravnoteni vektor sistema je nezavisan od stvarnog ulaznog
vektora. On zavisi samo od samog sistema.

8.7 Odziv UI sistema u prostoru izlaza

Kad se odredi diferencijalna jednaqina ponaxanja nekog dinamiq-
kog sistema, ona jox uvek ne kazuje mnogo o tom sistemu, jer je
odnos izmeu izlazne i ulazne veliqine dat u implicitnom ob-
liku. Zato, neophodno je nai rexenje koje taj odnos daje u eks-
plicitnom obliku. Imajui u vidu znaqaj sistema opisanih line-
arnim diferencijalnim jednaqinama sa konstantnim koeficijen-
tima, i da su upravo takvi sistemi tema ovih izlaganja, ovde e
se razmotriti rexavanje njihovih takvih jednaqina na egzaktno
analitiqki naqin, xto je relativno jednostavno.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 104

8.7.1 Rexavanje diferencijalne jednaqine ponaxanja

Iz matematike je poznato da linearna diferencijalna jednaqina
sa konstantnim koeficijentima moe biti homogena ili nehomogena,
u zavisnosti od njene desne strane. U diferencijalnim jednaqi-
nama koje predstavljaju matematiqke modele sistema, na njihovoj
levoj strani figurixu izlazne, a na desnoj ulazne veliqine. Dakle,
kada na sistem deluje ulazna veliqina, to jest, postoji spoljaxnja
pobuda, tada je on opisan nehomogenom diferencijalnom jednaqi-
nom. Kada na sistem ne deluje nikakav ulaz, dakle ne postoji
pobuda, sistem je opisan homogenom diferencijalnom jednaqinom.
Razmatra se skalaran sluqaj, tj. jednostruko prenosni UI
sistem opisan skalarnom, linearnom, stacionarnom, nehomogenom
diferencijalnom jednaqinom ponaxanja n-tog reda
(n) (n−1)
xi (t) + an−1 xi (t) + · · · + a1 ẋi (t) + a0 xi (t) = xu (t) (8.25)

Rexenje prethodne jednaqine se sastoji iz dva dela: homogenog rex-

enja xih (t), i partikularnog rexenja xip (t). Homogeno rexenje xih (t)
predstavlja rexenje odgovarajue homogene diferencijalne jedna-
qine koja se dobija iz (8.25) pri qemu je desna strana jednaka
nuli:
(n) (n−1)
xi (t) + an−1 xi (t) + · · · + a1 ẋi (t) + a0 xi (t) = 0. (8.26)

Jasno je da oblik rexenja jednaqine (8.26) ne zavisi od ulazne

veliqine xu (t) ve samo od parametara sistema. Rexenje homogene
jednaqine (8.26) se dobija kao

xih (t) = C1 xih1 (t) + C2 xih2 (t) + · · · + Cn xihn (t) (8.27)

gde su C1 , C2 , · · · , Cn konstante koje zavise od poqetnih ili graniq-

nih uslova, a funkcije xih1 (t), · · · , xihn (t) zavise od korena karak-
teristiqne algebarske jednaqine

λn + an−1 λn−1 + · · · + a1 λ + a0 = 0. (8.28)

Za razliqite vrste korena karakteristiqne jednaqine, komponente

xihk (t) homogenog rexenja xih (t) imaju sledee oblike:

1. eλt , za svaki realan razliqiti koren λ

2. eλt , teλt , · · · , tk−1 eλt , za svaki realni koren vixestrukosti k

POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 105

3. eat cos bt i eat sin bt za svaki razliqit konjugovano kompleksan

par korenova a ± jb, i

4. eat cos bt, eat sin bt, teat cos bt, teat sin bt, · · · , tk−1 eat cos bt, tk−1 eat sin bt
za svaki konjugovano kompleksan par korenova vixestrukosti
k.

Partikularno rexenje xip (t) zavisi od vrste ulaznog signala.

Meu mnogim metodama za odreivanje partikularnog rexenje, me-
toda neodreenih koeficijenata je posebno korisna u analizi fizi-
qkih sistema. Primenom ove metode, pretpostavlja se oblik rexe-
nja xip (t) u zavisnosti od oblika promene ulazne veliqine.
Kompletno ili opxte rexenje predstvalja zbir homogenog i
partikularnog rexenja, tj.

xi (t) = xih (t) + xip (t) (8.29)

Ovo rexenje, meutim, jox uvek sadri nepoznate konstante C1 ,

C2 , · · · , Cn . Vrednosti ovih konstanti treba da budu izabrane
tako da je xi (t) jednako najmanje jednom poznatom rexenju. Otuda,
mora se poznavati vrednost odziva xi (t) i njegovih n − 1 izvoda
u istom trenutku. Obiqno, ovaj trenutak je poqetni trenutak t 0 ,
odnosno t = 0. Vrednost od xi (t) i njegovih prvih n − 1 izvoda u
trenutku t = 0 se nazivaju poqetni uslovi. Ponekad je ovo poz-
nato rexenje dato za neku drugu vrednost vremena t0 6= 0. Vred-
nosti xi (t) i njegovih n − 1 prvih izvoda u trenutku t = t0 nazi-
vaju se graniqni uslovi. Prema tome, poznavanje poqetnih ili
graniqnih uslova je neophodno da se odrede nepoznate konstantne
u opxtem rexenju. Jedino u tom sluqaju je rexenje xi (t) potpuno
odreeno. Rexenje problema sa specificiranim graniqnim vred-
nostima (ovi problemi se nazivaju graniqni problemi) je gene-
ralno tee dobiti nego rexenje problema sa poqetnim uslovima.
Sreom, veina inenjerskih problema predstavljaju probleme sa
poqetnim uslovima.
Poqetni uslovi se mogu posmatrati kao dodatni ulazi sliqno
ulaznoj veliqini sistema. Otuda, moe se pretpostaviti da se
rexenje xi (t) ili odziv javlja usled dva faktora: usled poqetnih
uslova, i usled dejstva ulaza.
Vano je istai da vrednosti C1 , C2 , · · · , Cn ne zavise samo
od poqetnih uslova, ve i od ulazne veliqine xu (t). Prema tome,
ove konstante se odreuju jedino iz kompletnog odziva, tj. opxteg
rexenja xi (t).
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 106

8.7.2 Konvolucija i impulsni odziv

Prethodno je ve opisan klasiqan naqin, primenom rexavanja dife-
rencijalne jednaqine, za dobijanje odziva sistema xi (t) sistema
na promenu ulazne veliqine xu (t). Kako su samo funkcije vre-
mena, xi (t) i xu (t) i njihovi izvodi ukljuqeni u proces odreivanja
rexenja, moe se rei da klasiqna metoda predstavlja metodu
u vremenskom domenu. Postoji i druga metoda za odreivanje
odziva sistema u vremenskom domenu koja koristi koncept impul-
snog odziva i konvolucije.
Kada se sistem koji se nalazi u relaksiranom stanju, to jest,
kada su svi poqetni uslovi jednaki nuli, podvrgne dejstvu ulazne,
impulsne funkcije, rezultujui odziv sistema se naziva impul-
sni odziv, oznaqen sa i (t). S obzirom da za linearne sisteme
vai zakon superpozicije, odziv sistem na impulsni ulaz jaqine
kδ (t) bie ki (t). Kako se razmatraju linearni, stacionarni sis-
temi, njegov odziv na jediniqni imupulsni odziv koji se javlja u
trenutku t = τ , tj. kada je xu (t) = δ (t − τ ), bie i (t − τ ). Ukoliko
se dva impulsa k1 δ (t) i k2 δ (t − τ ) dovedu na ulaz sistema zajedno,
odziv e biti k1 i (t) + k2 i (t − τ ). Ukoliko se sistem podvrgne dej-
n=+∞
P
stvu niza impulsa definisanih sa kn δ (t − n4), odziv line-
n=−∞
arnog sistema bie
n=+∞
P
xi (t) = kn i (t − n4) (8.30)
n=−∞

Neka je sada sistem podvrgnut dejstvu proizvoljne ulazne veli-

qine xu (t). Funkcija xu (t) se moe aproksimirati nizom pravouga-
onih pulseva kao na slici 8.2.

xu (t )

-nΔ -3Δ -2Δ -Δ Δ 2Δ 3Δ nΔ t

Slika 8.2: Aproksimacija funkcije pulsevima

POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 107

Xirina svakog pulsa je ∆ a visina je jednaka vrednosti funk-

cije xu (t) na sredini pravougaonog pulsa, tj. amplituda n-tog
pulsa (u centru pravougaonika n∆ bie xu (n∆). Otuda, povr-
xina n-tog pulsa je jednaka xu (n∆) · ∆. Aproksimacija promene
ulazne veliqine xu (t) bie sve bolja i bolja, ukoliko se ∆ sve
vixe smanjuje. Kada je ∆ dovoljno malo, odziv sistema na puls je
isti kao njegov odziv na impuls qija je jaqina jednaka povrxini
pulsa. Prema tome, odziv sistema na veoma uzak puls u trenutku
n∆ bie ∆ · xu (n∆) i (t − n∆), ukupni odziv sistema xi (t) bie jed-
nak sumi odziva na sve pulseve, odnosno
n=+∞
P
xi (t) = ∆ · xu (n∆) i (t − n∆) . (8.31)
n=−∞

U graniqnom sluqaju, kada ∆ → 0, ∆ se moe zameniti sa dτ , n∆

sa neprekidnom veliqinom τ , a suma integralom. Otuda,
+∞
R
xi (t) = xu (τ ) i (t − τ ) dτ . (8.32)
−∞

Integral u jednaqini (8.32) se naziva konvolucioni integral. Jed-

naqina (8.32) se simboliqki pixe

xi (t) = xu (t) ∗ i (t) , (8.33)

xto znaqi da se odziv linearnog sistema, pri nultim poqetnim

uslovima, na proizvolju promenu ulaza moe dobiti konvoluci-
jom ulaza i impulsnog odziva sistema. Dakle, ako je poznat imu-
plsni odziv sistema, njegov odziv na bilo koju promenu ulaza se
moe dobiti na osnovu relacije (8.32). Konvolucija je, uopxteno,
matematiqka operacija izmeu dve funkcije. Tj,
+∞
R
f1 (t) ∗ f2 (t) = f1 (τ ) f2 (t − τ ) dτ . (8.34)
−∞

Takoe, moe se pokazati da vai f1 (t) ∗ f2 (t) = f2 (t) ∗ f1 (t), pa se

jednaqina (8.32) moe napisati i kao
+∞
R
xi (t) = i (τ ) xu (t − τ ) dτ . (8.35)
−∞

U analizi fiziqkih sistema koji se odlikuju stacionarnox-

u, usvaja se da je t = 0 trenutak kada poqinje da se posmatra
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 108

sistem, tj. to je trenutak od koga poqinje dejstvo ulaza na sis-

tem. Prema tome, xu (t) = 0 za t < 0, pa se donja granica inte-
grala u (8.32) moe zameniti sa 0. Takoe, izlaz fiziqkog sis-
tema u bilo kom trenutku t1 zavisi samo od vrednosti ulaza do
tog trenutka. To je razumljivo, jer fiziqki sistemi ne mogu da
reaguju na promenu ulaza koja se nije jox nije desila. Ova os-
obina se naziva uzroqnost ili kauzalnost. Stoga, gornja granica
integrala bie t1 , pa je odziv fiziqkog sistema u trenutku t1
odreen sa:
Rt1
xi (t1 ) = xu (τ ) i (t − τ ) dτ . (8.36)
−∞

Kako t1 moe imati bilo koju vrednost t, sledi

Rt
xi (t1 ) = xu (τ ) i (t − τ ) dτ (8.37)
−∞

odnosno
Rt
xi (t1 ) = xu (τ ) i (t − τ ) dτ (8.38)
0

za sluqaj da se donja granica integrala zameni nulom, pri pomenu-

tom posmatranju sistema poqev od t = 0.

8.8 Prenosna funkcija i prenosna matrica

sistema
8.8.1 Znaqaj, definicija i nedostaci prenosne funk-
cije i prenosne matrice sistema
Prenosna funkcija jednostruko prenosnog linearnog stacionarnog
vremenski neprekidnog dinamiqkog sistema definisana na kla-
siqan naqin (prenosna funkcija) je vixe decenija imala funda-
mentalan znaqaj za postupak kako analize tako i sinteze u kom-
pleksnom domenu, takvih sistema.
Ovakvi sistemi su opisani sa obiqnim linearnim diferenci-
jalnim jednaqinama sa konstantnim koeficijentima, oblika:
(n) (n−1)
an xi (t) + an−1 xi (t) + · · · + a0 xi (t) =

b0 xu (t) + b1 x(1) (m)

u (t) + · · · + bm xu (t) , m ≤ n. (8.39)
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 109

Definicija 8.20 w (s) ∈ C je prenosna funkcija sistema opisanog

jednaqinom (8.39) ako i samo ako je ona koliqnik levih Laplasovih
transformacija x− i (s) i xu (s) njegove izlazne i ulazne veliqine pri
−

svim poqetnim uslovima jednakim nuli:

x−
i (s)


w (s) = , x(k)
u 0− = 0, k = 0, 1, · · · , m − 1;
xu (s)
−

(k)

xi 0− = 0, k = 0, 1, · · · , n − 1.

Oqigledno ova klasiqna definicija prenosne funkcije sistema

podrazumeva da su svi poqetni uslovi za ulaznu i izlaznu veliq-
inu sistema jednaki nuli.
Primenom leve Laplasove transformacije na jednaqinu (8.39)
pri sviim poqetnimi uslovima jednakim nuli dobija se:

an s n x −
i (s) + an−1 s
n−1 −
xi (s) + · · · + a0 x−
i (s) =

m −
b0 x− −
u (s) + b1 sxu (s) + · · · + bm s xu (s) , m ≤ n,

odakle sledi:
x−
i (s) b0 + b 1 s + · · · + b m s m
= ,
u (s)
x− a0 + a 1 s + · · · + a n s n
odnosno imajui u vidu definiciju klasiqne prenosne funkcije
sistema:
m
P
bk s k
b0 + b 1 s + · · · + b m s m
w (s) = = k=0
n , m ≤ n. (8.40)
a0 + a 1 s + · · · + a n s n P
ak sk
k=0

Prenosna funkcija sistema ne zavisi od Laplasove transforma-

cije ulazne veliqine x−
u (s). Prenosna funkcije sistema je njegova
dinamiqka karakteristika, koja zavisi od prirode konkretnog sis-
tema, i razlikuje se od sistema do sistema. Ona, u kompleksnom
domenu kompleksnog broja s, opisuje kako (zakon po kome) sistem
prenosi dejstvo ulazne veliqine na izlaznu veliqinu tokom vre-
mena.
U sluqaju kada nisu svi poqetni uslovi jednaki nuli, primenom
leve Laplasove transformacije na jednaqinu (8.39) dobija se:
n
P n o Pm 
(k)
ak L− xi (t) = bk L− x(k)
u (t) ,
k=0 k=0
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 110

i dalje, uz korixenje odgovarajueg izraza za Laplasovu trans-

formaciju k−og izvoda neke funkcije,
n
P n
P k
P

(k−j)
ak s k x −
i (s) − ak sj−1 xi 0− =
k=0 k=1 j=1

m
P m
P k
P

= bk s k x−
u (s) − bk sj−1 x(k−j)
u 0− .
k=0 k=1 j=1

Odavde sledi: m
P
bk s k
k=0
x−
i (s) = Pn x−
u (s) +
ak s k
k=0
n P
P k m P
P k
(k−j) (k−j)
ak sj−1 xi (0− ) − bk sj−1 xu (0− )
k=1 j=1 k=1 j=1
n
P , (8.41)
ak sk
k=0

ili imajui u vidu jedanqinu (6.25):

x− −
i (s) = w (s) xu (s) +

n P
P k m P
P k
(k−j) (k−j)
ak sj−1 xi (0− ) − bk sj−1 xu (0− )
k=1 j=1 k=1 j=1
n
P . (8.42)
ak sk
k=0

Na osnovu jednaqine (8.41) odnosno (8.42) oqigledno je da odziv

sistema zavisi od: ulazne veliqine xu kroz njen s−kompleksni
lik x− u (s), od naqina prenosa dejstva ulazne veliqine na izlaznu
veliqinu, tj. od prirode sistema, preko njegove prenosne funkcije
(j) (j)
w (s), i od poqetnih uslova preko vrednosti od xi (0− ) i xu (0− ).
Ako je ulazna veliqina jediniqna impulsna fukcija, xu (t) =
δ (t), u tom sluqaju su poqetni uslovi od ulazne veliqine jednaki
(j)
nuli, xu (0− ) = 0, ∀j ∈ {0, · · · , m − 1}. Tada je leva Laplasova
transformacija ulazne veliqine: x− u (s) = 1,a izlazna veliqina
 xi
(m−1)
je impulsni odziv sistema i (t), xi (t) = i t; xi0,··· , xi0
− −
= i (t),
−

qija je leva Laplasova transformacija i− (s), x−

i (s) = i (s). Na
−
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 111

osnovu jednaqine (8.42) sledi da je u opisanoj situaciji:

n P
P k
(k−j)
  ak sj−1 xi (0− )
(m−1) k=1 j=1
i− t; xi0,··· , xi0 = i− (s) = w (s) + n
P . (8.43)
ak sk
k=0

Imajui u vidu raniji zakljuqak o dovoenju kompleksne funk-

cije na njen nedegenerativni oblik pre njenog Hevisajdovog razvoja,
u jednaqini (8.43) prenosna funkcija w (s) se moe zameniti njenom
takozvanom nedegenerativnom prenosnom funkcijom w ∗ (s) koja se
dobija od w (s) kada se skrate u njenom faktorizovanom obliku
svi binomi koji odgovaraju jednakim nulama i polovima. Oni ne
utiqu na i− (t; 0, · · · , 0) jer su rezidiumi od i− (s) = w (s) u njima
jednaki nuli.

Stav 8.21 Nedegenerativna prenosna funkcija w ∗ (s) sistema je leva

Laplasova transformacija njegovog impulsnog odziva za nulte poqet-
ne uslove:
(j)

w∗ (s) = L− {i (t)} , xi 0− = 0, ∀j ∈ {0, · · · , n − 1} .

Vai i obratno, ako se pogleda jednaqina (8.43), inverznom

Laplasovom transformacijom prenosne funkcije w (s) dobija se
impulsni odziv sistema pri svim poqetnim uslovima jednakim
nuli.
Ako se pogleda jednaqina (8.41) ili jednaqina (8.42) jasno se
vidi da se odziv sistema sastoji od dva dela:

1. od odziva xin pri nultom poqetnom stanju, tj. pri svim poqet-
nim uslovima jednakim nuli, qija je Laplasova transvorma-
cija:
 −
x− ∗ −
in (s) = w (s) xu (s) =⇒ xin (t) = L
−1
xin (s) , (8.44)

2. od odziva xiN za nulti ulaz, qija je Laplasova transforma-

cija:  
(m−1)
x−
iN s; x i0 , · · · , x i0 = x−
iN (s) =
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 112

n P
P k m P
P k
(k−j) (k−j)
ak sj−1 xi (0− ) − bk sj−1 xu (0− )
k=1 j=1 k=1 j=1
= n
P =⇒
ak sk
k=0

xiN (t) = L−1 x−
iN (s) .

Sledi da je odziv sistema xi jednak zbiru njegovog odziva pri

nultom stanju i oziva pri nultom ulazu:
 
(m−1)
xi (t) = xin (t; 0, · · · , 0; xu ) + xiN t; xi0 , · · · , xi0 ; xu .

Qesto se kae da je xin (t) prinudni odziv sistema, a xiN (t) da je

slobodni odziv sistema.
Odziv sistema pri nultom poqetnom stanju moe da se odredi
i u vremenskom domenu, uz poznavanje njegovog impulsnog odziva
pri nultom poqetnom stanju i promene njegove ulazne veliqine,
pomou konvolucionih integrala.

Stav 8.22 Odziv sistema pri nultom stanju, xin (t) je odreen im-
pulsnim odzivom tog sistema pri nultom stanju, in (t), i promenom
ulazne veliqine xu (t), preko sledeeg konvolucionog integrala:

Rt Rt
xin (t) = xu (τ ) in (t − τ ) dτ = xu (t − τ ) in (τ ) dτ . (8.45)
0− 0−

Posmatra se vixestruko prenosni linearni stacionarni vre-

menski neprekidni dinamiqki sistem opisan jednaqinom (8.18).
Pretpostavlja se da u opxtem sluqaju svaka ulazna veliqina
ovog sistema deluje na svaku njegovu izlaznu veliqinu.

Definicija 8.23 wjp (s) ∈ C je (j, p) −ta prenosna funkcija sistema

opisanog jednaqinom (8.18) ako i samo ako je ona koliqnik levih
Laplasovih transformacija x− ij (s) i xup (s) njegove j−te izlazne i
−

p−te ulazne veliqine pri svim poqetnim uslovima jednakim nuli:

x−
ij (s)

wjp (s) = − , x(k) 0 −
= 0, k = 0, 1, · · · , µ − 1;
xup (s) up
(k)

xij 0− = 0, k = 0, 1, · · · , ν − 1.
POGLAVLjE 8. REIMI SITEMA 113

Posmatrani sistem S, (8.18), ima N × M prenosnih funkcija

wjp (s), ∀j = 1, 2, · · · , N i ∀p = 1, 2, · · · , M . Sledi:
x− −
ij (s) = wjp (s) xup (s) , ∀j = 1, 2, · · · , N , ∀p = 1, 2, · · · , M. (8.46)
Definicija 8.24 Prenosna matrica (klasiqna prenosna ma-
trica) sistema S je N × M matrica, qiji je (j, p) −ti element
njegova (j, p) −ta prenosna funkcija wjp (s), i koja se oznaqava sa W (s):
 
w11 (s) w12 (s) · · · w1M (s)
 w21 (s) w22 (s) · · · w2M (s) 
 
W (s) =  ..  (8.47)
 . 
wN 1 (s) wN 2 (s) · · · wN M (s)

Na osnovu jednaqina (8.46) i (8.47) sledi da je:

x− −
i (s) = W (s) xu (s) , (8.48)
gde su x−
i (s) = L {xi (t)} i xu (s) = L {xu (t)}.
− − −

Oqigledno da ova klasiqna definicija prenosne matrice sis-

tema podrazumeva da su svi poqetni uslovi za sve ulazne i sve
izlazne veliqine sistema jednaki nuli.
Prenosna matrica sistema ne zavisi od Laplasove transfor-
macije ulaznog vektora x− u (s). Prenosna matrica sistema je nje-
gova dinamiqka karakteristika, koja zavisi od prirode konkretnog
sistema, i razlikuje se od sistema do sistema. Ona, u komplek-
snom domenu kompleksnog broja s, opisuje kako (zakon po kome) sis-
tem prenosi dejstvo ulaznih veliqina na izlazne veliqine tokom
vremena, i to svake ulazne veliqine na svaku izlaznu veliqinu.
I pored toga xto je prenosna funkcija kod jednostruko prenos-
nih sistema i, kasnije, prenosna matrica kod vixestruko prenos-
nih sistema, imala decenijama fundamentalni znaqaj u postupku
analize i sinteze sistema, i bila korixena za ispitivanje Ljapu-
novljeve stabilnosti sistema, odreivanja pojaqanja, statiqke gre-
xke, odziva sistema, skraivanja polova i nula, eljeno pozi-
cioniranje nula i polova, za realizaciju sistema i sl., ipak je
njeno korixenje u nekim primenama bilo kontroverzno i diskutab-
ilno. Npr. paradoksalno je da se Ljapunovljeva stabilnost sis-
tema, koja je definisana pri slobodnom radnom reimu tj. kada je
ulazna veliqina identiqki jednaka nuli, a poqetni uslovi razli-
qiti od nule, ispitije pomou prenosne funkcije koja je defin-
isana u prinudnom radnom reimu pri svim poqetnim uslovima
jednakim nuli.