UNIVERSIDAD AUTONOMA DE

PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRÓNICA
Reporte practica 1
Preliminares matemáticos de la Robótica

Carrera: Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica

Curso: Robótica

Alumno:

Quitl Romero José Rubén 201444735

Otoño 2018
Fecha de entrega: 07/09/2018

Profesor: Dr. Fernando Reyes Cortés

RESUMEN

En esta práctica se presenta el análisis de comparación de velocidad de un péndulo estimado

por el método de Euler y el método de filtrado discreto a partir de datos de su posición
experimental recabados previamente en comparación con los datos obtenidos mediante el
sensor de velocidad integrado en este.
Otro punto a tratar es la demostración de la existencia y unicidad del punto de equilibrio de
la ecuación en lazo cerrado, formado por el modelo dinámico del sistema y su esquema de
control.
Finalmente se presenta una explicación cualitativamente del funcionamiento de su esquema
de control.
 1. INTRODUCCIÓN
La robótica está tomando un papel muy importante para el futuro de la sociedad, ya que cada
vez hay más robots que desempeñan tareas del ser humano. Por ejemplo los robots
manipuladores que son utilizados en procesos industriales sirven para trabajar con materiales
peligrosos, también sirven para desempeñar procesos en serie, etc. Las exigencias de la
industria actual requieren que el robot manipulador cuente con técnicas de control avanzadas
para cumplir con necesidades específicas. Para llevar a cabo estas técnicas de control es
necesario conocer algunos preliminares matemáticos, en esta práctica se implementara
algunos de ellos.

Como primera parte se estimara la velocidad del péndulo a partir de datos de la posición
experimental mediante el uso del método de diferenciación numérica de Euler. Este es un
método numérico ampliamente utilizado en robótica para acciones de control, en este caso
nos representa la variación temporal de la posición (la velocidad) y consiste en aproximar la
pendiente tangente en un punto tk usando los valores muestreados de la posición
experimental entre dos puntos cercanos. Como la longitud del intervalo h se mantiene
constante y se realiza un muestreo cada determinado tiempo h, igualmente espaciados; para
n muestras el tiempo discreto de nuestras muestras es igual a tk=kh, donde k=1,2,3,…,n.

Como segunda parte se llevó a cabo la estimación de la velocidad del mismo péndulo pero
mediante el método de filtrado discreto. La respuesta de la estimación de este método está
formada por una etapa transitoria y estado estacionario, solo en estado estacionario es donde
se da la convergencia hacia la estimación de la derivada de nuestra función.

Finalmente se llevó a cabo la demostración de la existencia y unicidad del punto de equilibrio

de la ecuación en lazo cerrado, formado por el modelo dinámico del sistema y su esquema
de control.
2. OBJETIVOS
2.1 Objetivo general
 Estimar la velocidad ẋ(tk) del péndulo a partir de la posición articular
experimental x(tk) utilizando el método de Euler y el método de filtrado,
comparar los resultados con la velocidad del sensor de velocidad ẋs(tk) del
péndulo y demostrar la existencia y unicidad del punto de equilibrio de la
ecuación en lazo cerrado.

2.2 Objetivos específicos

 Obtener la velocidad estimada ẋ(tk) a través del procesamiento de la
posición, usando el método de Euler.
 Obtener la velocidad estimada ẋ(tk) a través del procesamiento de la
posición, usando el método de filtrado discreto.
 Demostrar la existencia y unicidad del punto de equilibrio
 Explicar cualitativamente el funcionamiento del esquema de control.

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

3.1 Descripción cualitativa

En esta práctica se llevara a cabo la estimación de la velocidad de un péndulo

mediante la aplicación de métodos de diferenciación numérica utilizando datos
muestreados de la posición obtenidos experimentalmente. Los métodos que
utilizaremos será el de diferenciación numérica de Euler y diferenciación numérica
por filtrado discreto para ello utilizaremos el software Matlab. Otro punto a tratar
es la demostración de la existencia y unicidad del punto de equilibrio de la ecuación
en lazo cerrado

3.2 Descripción cuantitativa

Estimación de la variación temporal de la posición del péndulo utilizando el método

de Euler:
𝐼(𝑡𝑘 ) − 𝐼(𝑡𝑘−1 )
𝑓(𝑡𝑘 ) =
ℎ
Donde:
𝑓(𝑡𝑘 ) = Función numérica discreta, 𝐼(𝑡𝑘 ) es el dato muestra de la posición actual,
𝐼(𝑡𝑘−1 ) = Dato anterior y
ℎ = Intervalo de tiempo entre muestras.

Estimación de la variación temporal de la posición del péndulo utilizando el método

de filtrado discreto:
 (𝑓(𝑘)) = 𝑒 −ℎ𝜆 (𝑓(𝑘 − 1)) + (1 − 𝑒 −ℎ𝜆 ) × 𝑃(𝑘 − 1)
𝑓(𝐸𝑢𝑙𝑒𝑟) = −𝜆 × (𝑓(𝑘)) + 𝜆 × 𝑃(𝑘)
Donde:
𝑓(𝑘) = Función de muestras
𝜆 = valor propuesto en la función de transferencia
𝑃(𝑘)= Muestra de la posición actual
𝑃(𝑘 − 1) = Muestra anterior
ℎ =intervalo de tiempo entre muestras.

El segundo punto a resolver es la demostración de existencia de un único punto de

equilibrio en la ecuación de lazo cerrado formada por el modelo dinámico del péndulo
y el esquema de control evaluado.

El esquema de control evaluado es:

𝑞̈ 𝑞̇
𝜏 = 𝑘𝑝 2
− 𝑘𝑣 + 𝑚𝑔𝑙𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝑞)
1 + 𝑞̈ 1 + 𝑞̇ 2
El modelo dinámico del péndulo es:
𝜏 = 𝐼𝑝 𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑚𝑔𝑙𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝑞)

4. SOLUCIÓN AL PROBLEMA

4.1 Diferenciación numérica para estimar la variación temporal de la posición.

Para esta primera parte, se realizó un programa en el cual se pudieran representar

gráficamente la estimación de la velocidad del péndulo obtenidos por los métodos de
diferenciación discreta ya mencionados anteriormente y la velocidad obtenida por
medio del sensor de velocidad integrado en el péndulo. El programa se muestra y
explica de forma detallada en la parte del apéndice.

Figura 1 Gráfica tiempo, velocidad del servomecanismo.

 En la figura 1 se puede observar la estimación de la variación temporal de la posición
del péndulo usando el método de diferenciación numérica discreta de Euler y el
método de diferenciación numérica de filtrado discreto. También podemos observar
la velocidad obtenida por medio del muestreo del sensor de velocidad que tiene el
péndulo, se puede ver que las funciones son muy similares y las diferencias son
relativamente pequeñas.

Figura 2. Zoom in de las estimaciones de la velocidad

Posteriormente, en la Figura 2 se puede observar cómo es que el método de Euler

presenta cierta distorsión en toda la función que probablemente se deben a la forma
en que se toma la información y debido a que las muestras son algo dispersas. Sin
embargo también se puede observar que en este método nuestra función se aproxima
más al de los valores reales obtenidos por el sensor del péndulo. En el método de
filtrado aunque presenta la misma forma tiene una gran diferencia, es decir el error
con respecto al valor real es grande.

4.2 Análisis de estabilidad

El esquema de control evaluado es:

𝑞̈ 𝑞̇
𝜏 = 𝑘𝑝 − 𝑘𝑣 + 𝑚𝑔𝑙𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝑞)
1 + 𝑞̈ 2 1 + 𝑞̇ 2
El modelo dinámico del péndulo es:

𝜏 = 𝐼𝑝 𝑞̈ + 𝑏𝑞̇ + 𝑚𝑔𝑙𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝑞)

 Conclusiones.
Al llevar a cabo esta práctica se pudo comparar el resultado de la estimación de
diferentes métodos de diferenciación numérica para obtener la velocidad del sistema
en el tiempo y el valor real obtenido por el sensor de velocidad. Se puede decir que
el método de Euler arroga resultados más fieles, que además de conservar la forma es
casi idéntico a los valores reales con una pequeña inconveniencia de que presenta
unas pequeñas distorsiones o picos a diferencia del método de filtrado, que aunque
conserva la forma de la función el error entre el resultado y el valor real es muy
grande.

Apéndice.

clc;
clear all;
close all;
format short;

muestras=load('experimentosD.txt');
T=muestras(:,1);
P=muestras(:,2);
V=muestras(:,3);
TO=muestras(:,4);

%EULER-------------------------------------------------------------------
--

h=0.0025;
[i,j]=size(T(:,1));
for k=2:i
vEuler(k)=(P(k)-P(k-1))/h;
end

%MÉTODOFILTRADO---------------------------------------------------------
--

lambda=90;
[R,C]=size(T(:,1));
F=zeros(R,C);
for k=2:R
F(k)=exp(-h*lambda)*F(k-1)+(1-exp(-h*lambda))*P(k-1,1);
vfil(k)=-lambda*F(k)+lambda*P(k);
end

plot(T,V,'r', T,vEuler(1:k), 'b',T,vfil(1:k),'k')

xlabel('Tiempo(seg)')
legend('Valores Experimentales','Método de Euler','Método de Filtrado')