Phương pháp phần tử hữu hạn

Chương 4
Kết cấu khung

1. Phần tử khung phẳng trong hệ toạ ñộ ñịa phương

Xét một phần tử khung phẳng có chiều dài Le, diện tích tiết diện không ñổi Ae, mômen
quán tính của tiết diện Ize và môñun ñàn hồi của vật liệu Ee.

Do phần tử chịu uốn và kéo/nén nên véc tơ chuyển vị nút phần tử và véc tơ tải phần tử
trong hệ tọa ñộ ñịa phương:
u io   f xio 
 o  o
 vi   f yi 
θ io  mio 
{d }
o
e =  o; {f }
e
o
=  o (4.1)
u j   f xj 
 v oj   f yjo 
 o  o
θ j  m j 

Theo nguyên lý ñộc lập tác dụng, coi trường hợp chịu lực của phần tử bằng tổng của
trường hợp chịu kéo/nén và uốn.

yo

Ee,Ae, Ize
fxi ,ui xo
i mj,θj j fxj, uj
mi, θi
Le

fyi,vi fyj, vj

(a) Phần tử thanh chịu kéo nén và uốn ñồng thời

fxi Ee,Ae fxj

ui uj xo
Le

(b) Phần tử thanh chịu kéo nén

yo

i j
xo
mi, θi
mj, θj
fyj, vj
fyi,vi

(c) Phần tử thanh chịu uốn

Hình 4.1: Phần tử khung phẳng trong hệ tọa ñộ ñịa phương

49
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Khi phần tử chịu lực dọc trục, ta có:

Ee Ae  1 − 1 u i   f xi 
o o

    = (4.2)
Le − 1 1  u oj   f xjo 

Khi phần tử chịu uốn phẳng, ta có:

 12 6 Le − 12 6 Le   vi   f yi 
o o

 2 2  o   o
Ee I ze  6 Le 4 Le − 6 Le 2 Le  θ i  mi 
 =  (4.3)
L3e − 12 − 6 Le 12 − 6 Le   v oj   f yjo 
 2 
 6 Le 2 Le − 6 Le 4 Le  θ j  m j 
2 o o

Viết lại sáu phương trình trên theo thứ tự mong muốn, ta ñược:
 Ee Ae Ee Ae 
 L 0 0 − 0 0 
Le
 e

 0 12 Ee I ze 6 Ee I ze 12 Ee I ze 6 Ee I ze  o
0 − u   f o 
 L3e L2e L3e L2e   io   xio 
 6 Ee I ze 4 Ee I ze 6E I 2 Ee I ze   vi   f yi 
 0 0 − e2 ze  o
Le  θ i  mi 
o
 L2e Le Le
 u oj   f xjo 
=
 Ee Ae Ee Ae
− 0 0 0 0  o   o 
 Le Le   v j   f yj 
 0 12 Ee I ze 6 Ee I ze 12 Ee I ze 6 Ee I ze   o   o 
− − 0 − θ j  m j 
 L3e L2e L3e L2e     
 6 Ee I ze 2 Ee I ze 6E I 4 Ee I ze 
 0 0 − e2 ze 
 L2e Le Le Le 
(4.4)
[k ]{d } = {f }
o
e
o
e e
o
(4.5)

ðây chính là phương trình phần tử khung phẳng trong hệ toạ ñộ ñịa phương 0xoyo.

2. Phần tử khung phẳng trong hệ toạ ñộ tổng thể

vj
fyj
v oj o
u j

θ oj = θ j mj
j uj j fxj
vi

o
u io fyi
v i α α
mi
θ io = θ i i ui y
x i fxi

Hình 4.2: Phần tử khung phẳng

50
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Các thành phần chuyển vị trong hệ toạ ñộ ñịa phương và tổng thể có mối quan hệ:
u io = u i . cos α + vi . sin α
 o
vi = −u i . sin α + vi . cos α
θ io = θ i
 o
u j = u j . cos α + v j . sin α
v oj = −u j . sin α + v j . cos α
 o
θ j = θ j

u io   cos α sin α 0 0 0 0  u i 
 o   
 vi  − sin α cos α 0 0 0 0  vi 
θ io   0 0 1 0 0 0 θ i 
 o=    (4.6)
u j   0 0 0 cos α sin α 0 u j 
 v oj   0 0 0 − sin α cos α 0 v j 
 o   
θ j   0 0 0 0 0 1 θ j 

{d } = [T ]{d }
o
e e e (4.7)
[Te] = ma trận chuyển trục toạ ñộ

Tương tự cách biến ñổi của chương 3, ta có ma trận ñộ cứng của phần tử khung phẳng:
[ke ] = [Te ]T [keo ][Te ] (4.8)

Thực hiện các phép tính → ma trận ñộ cứng phần tử phần tử khung phẳng:
(
 Ac 2 + Bs 2 ) ( A − B )cs (
− Cs − Ac 2 + Bs 2 ) − ( A − B )cs − Cs 
 
 (As + Bc )
2 2
Cc − ( A − B )cs (As 2
+ Bc 2
) Cc 
 4D Cs − Cc 2D 
[ke ] =  
 ( Ac + Bs 2
2
) ( A − B )cs Cs 
 ( As 2 + Bc 2 ) − Cc 
 
 ñx 4 D 
(4.9)
E e Ae 12 E e I ze 6 E e I ze E e I ze
c = cos α ; s = sinα; A= ; B= ; C= ; D= ;
Le L3e L2e Le

Véctơ chuyển vị nút phần tử:

u i 
v 
 i
θ 
{d e } =  i  (4.10)
u j 
v j 
 
θ j 

Véctơ lực nút của phần tử:

51
 Phương pháp phần tử hữu hạn

 f xi 
f 
 yi 
m 
{ f e } =  i  (4.11)
 f xj 
 f yj 
 
m j 

Nếu bỏ qua ảnh hưởng của lực dọc ñến chuyển vị, ma trận ñộ cứng chỉ còn là
12s 2 − 12cs − 6 Le s − 12s 2 12cs − 6 Le s 
 
 12c 2 6 Le c 12cs − 12c 2 6 Le c 
 4 L2e 6 Le s − 6 Le c 2 L2e 
[k e ] = Ee I3 ze   (4.12)
Le  12s 2 − 12cs 6 Le s 
 12c 2 − 6 Le c 
 
 ñx 4 L2e 

Véctơ tải phần tử trong trường hợp phần tử chịu lực phân bố ñều vuông góc với phần tử
ñược xác ñịnh dựa trên biến ñổi tương ñương về công có dạng như sau:
 f xi − qLe s / 2 
f + qLe c / 2
 yi
m + qL2e / 12 
{ f e } =  i  (4.13)
 f xj − qLe s / 2 
 f yj + qLe c / 2
 
m j − qL2e / 12

fyj fyj + qLec/2

mj mj –qLe2/12
j fxj j fxj –qLes/2

fyi fyi +qLec/2

mi q mi + qLe2/12
y
i fxi x i fxi –qLes/2

Hình 4.3

52
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Ví dụ 4.1
Tìm chuyển vị của ñiểm ñặt lực nếu thanh có ñộ cứng uốn không ñổi và bỏ qua lực dọc, lực cắt.
P

(a)

v3 Ry3
v2 2 0 M3
2
θ2 u3 0 Rx3
u2 θ3 3 P
1
y v1 Ry1
θ1 M1
x u1 Rx1
1

(b) (c)
Hình 4.4

Lời giải
Bước 1: Rời rạc hóa kết cấu
Chia khung thành 2 phần tử và chọn hệ trục toạ ñộ tổng thể như trên hình 4.4b.
Bước 2: Tính ma trận ñộ cứng kết cấu
- Ma trận ñộ cứng của các phần tử:
+ Phần tử 1: α1 = 900; c1 = 0; s1 = 1.
12 0 − 6a − 12 0 − 6a 
 0 0 0 0 0 

 4a 2 0 − 6a 2a 2 
[k1 ] = EI3z  
a  12 0 6a 
 0 − 6a 
 
ñx 4a 2 
+ Phần tử 2: α2 = 00; c2 = 1; s2 = 0.

53
 Phương pháp phần tử hữu hạn

0 0 0 0 0 0 
 12 6a 0 − 12 6a 

EI z  4a 2 0 − 6 a 2a 2 
[k 2 ] = 3  
a  0 0 0 
 12 0 
 
ñx 4a 2 
- Ma trận ñộ cứng kết cấu:
12 0 − 6a − 12 0 − 6a 0 0 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 

 4a 2
6a 0 2 a 2 0 0 0 
 
12 0 6a 0 0 0 
EI z 
[K ] = 3  12 0 0 − 12 6a 
a  
 8a 2 0 − 6 a 2a 2 
 0 0 0 
 
 12 0 
ñx 4a 2 

Bước 3: Tính véc tơ tải kết cấu
Véctơ tải kết cấu: tranpose
{F } = [Rx1 R y1 M1 P 0 0 Rx3 R y3 M3 ]
T

Bước 4: Giải phương trình kết cấu

- ðKB:
u1 = v1 = θ1 = u3 = v3 = θ3 = 0
- Hệ phương trình kết cấu:
− 12 0 − 6a   R x1 
 0 0 0  R 
  y1 
 6a 0 2a 
2
M1 
   
 12 0 6a  u 2   P 
EI z     
0 12 0  v 2  =  0 
a 
3

 6a 0 8a 2  θ 2   0 
 
 0 0 0   Rx3 
  R 
 0 − 12 − 6a   y3 
 0 2 
6a 2 a   M 3 

- Giải hệ phương trình, ta ñược:
2 Pa 3 1 Pa 2
u2 = − ; v2 = 0 ; θ2 = −
15 EI z 10 EI z

54
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Ví dụ 4.2
Tìm các thành phần phản lực của khung chịu lực như trên hình 4.5. Bỏ qua ảnh hưởng của lực
dọc và lực cắt ñến chuyển vị.
q
P = qa

(a)

v2 v3 – qa/2 –qa/2
2

qa
θ2 2
u2 θ3 3
u3 -qa2/12 0
3 qa2/12
y 1
v1 v4 Ry1 Ry4
1 4
x

θ1 u1 θ4 u4 M1 Rx1 M4 Rx4

(b) (c)
Hình 4.5
Lời giải
Bước 1: Rời rạc hóa kết cấu
Chia khung làm 3 phần tử như trên hình 4.5b.
Bước 2: Tính ma trận ñộ cứng kết cấu
- Ma trận ñộ cứng của các phần tử:
+ Phần tử 1: α1 = 900; c1 = 0; s1 = 1.
12 0 − 6a − 12 0 − 6a 
 0 0 0 0 0 

 4a 2
6a 0 2a 2 
[k1 ] = EI3z  
a  12 0 a 
 0 0 
 
ñx 4a 2 
+ Phần tử 2: α2 = 00; c2 = 1; s2 = 0.

55
 Phương pháp phần tử hữu hạn

0 0 0 0 0 0 
 12 6a 0 − 12 6a 

EI z  4a 2 0 − 6 L 2a 2 
[k 2 ] = 3  
a  0 0 0 
 12 − 6a 
 
ñx 4a 2 
+ Phần tử 3: α3 = -900; c3 = 0; s3 = -1.
12 0 6a − 12 0 6a 
 0 0 0 0 0 

EI z  4a 2 − 6a 0 2a 2 
[k 3 ] = 3  
a  12 0 − 6a 
 0 0 
 
ñx 4a 2 
- Ma trận ñộ cứng kết cấu:
12 0 − 6a − 12 0 − 6a 0 0 0 0 0 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 

 4 a 2 6a 0 2a 2 0 0 0 0 0 0 
 
 12 0 6a 0 0 0 0 0 0 
 12 6a 0 − 12 6a 0 0 0 
 
EI z  8a 2 0 − 6a 2a 2 0 0 0 
[K ] = 3 
a 12 0 6a − 12 0 6a 
 
 0 − 6a 0 0 0 
 8a 2 − 6a 0 2a 2 
 
 12 0 − 6a 
 
 12 0 
ñx 4a 2 
Bước 3: Tính véc tơ tải kết cấu
Véctơ tải kết cấu:
T
 qa qa 2 qa qa 2 
{F } =  Rx1 R y1 M1 qa − − 0 − Rx 4 Ry4 M4
 2 12 2 12 
Bước 4: Giải phương trình kết cấu
- ðKB:
u1 = v1 = θ1 = u4 = v4 = θ4 = 0
- Phương trình kết cấu:

56
 Phương pháp phần tử hữu hạn

 qa 
12 0 6a 0 0 0  u 2   − qa 
 0 12
 6a 0 − 12 6a  v 2   2 2 
 qa 
EI z 6a 6a 8a
2
0 − 6a 2a 2  θ 2  − 
3     =  12 
a 0 0 0 12 0 6a  u 3   0 
 0 − 12 − 6a 0 qa 
0 − 6a   v 3   −
    2 
 0 6a 2a
2
6a − 6a 8a 2  θ 3   qa 2 
 
 12 
- Giải hệ phương trình trên, ta ñược:
1 qa 4 11 qa 4 1 qa 3
u2 = − ; v2 = − ; θ2 = ;
36 EI z 72 EI z 9 EI z

1 qa 4 1 qa 4 2 qa 3
u3 = − ; v3 = ; θ3 = ;
9 EI z 18 EI z 9 EI z
- Phản lực tại ngàm:

EI z   1 qa 4  1 qa 3  EI z 1
R x1 = (− 12u − 6 a.θ ) =  − 12. − .  − 6a. . = − qa ;
a3
2 2  9 EI z  a 3
  36 EI z  3

R y1 = 0 ;

(
M 1 = 6a.u 2 + 2a 2 .θ 2 . ) EI 3
z
=
1
18
qa 2 ;
a
EI z
R x 4 = (− 12.u 3 − 6a.θ 3 ) = 0;
a3
Ry4 = 0 ;

(
M 4 = 6a.u 3 + 2a 2 .θ 3 ) EI 3
z 2
= − qa 2 ;
9
a

2. Phần tử khung giàn (chịu uốn và xoắn ñồng thời)

Kết cấu khung giàn thường xuất hiện trên kết cấu thân tàu thuỷ, ôtô, máy bay v..v… Các khung
giàn tàu thường có dạng như trên hình 4.6. Trong ñó, các ñoạn dầm thường ñược xắp xếp theo
hai phương vuông góc nhau trong mặt phẳng và gắn cứng với nhau. Ngoài ra, tải tác dụng
thường có phương pháp tuyến với mặt phẳng khung giàn. Như vậy, các ñoạn dầm trong kết cấu
khung giàn chỉ chịu uốn và xoắn.

57
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Hình 4.6: Kết cấu khung giàn

Hình 4.7: Phần tử khung giàn

- Trạng thái uốn ngang : ñặc trưng bởi chuyển vị thẳng w theo phương z và góc xoay θy
xung quanh trục Oy

 12 6 Le − 12 6 Le  wio   f zio 
 6L    
Ee I ye
 e 4 L2e − 6 Le 2 L2e  θ yio  m oyi 
 =  (4.14)
L3e − 12 − 6 Le 12 − 6 Le  w oj   f zjo 
 
 6 Le 2 L2e − 6 Le 4 L2e  θ yjo  m oyj 

- Trạng thái xoắn : ñặc trưng bởi góc xoắn của tiết diện θx
Phần tử dầm chịu xoắn thuần tuý là phần tử dầm chịu tác dụng của mômen xoắn tập trung tại các
nút hoặc mômen xoắn tác dụng phân bố dọc theo chiều dài của phần tử. Mỗi phần tử thanh chịu
xoắn có hai nút và mỗi nút chỉ có một bậc tự do là góc xoay θx của tiết diện quanh trục x.
Phương trình của phần tử có dạng:
θ xio  m xio 
[k e ] o  =  o  (4.15)
θ xj  m xj 

với ma trận ñộ cứng:

[k e ] = Ge J e 
1 − 1
 (4.16)
Le − 1 1 
trong ñó:

58
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Je : hằng số xoắn Saint-Vennant của tiết diện,

Ge : môñun ñàn hồi trượt của vật liệu.
với mxi , mxj là các mômen xoắn quanh trục x tại nút i và j.

Hình 4.8: Phần tử thanh chịu xoắn

Kết hợp các biểu thức tính ma trận ñộ cứng các phần tử nói trên sẽ nhận ñược biểu thức tính ma
trận ñộ cứng của phần tử dầm chịu uốn và xoắn ñồng thời như sau :
12 EI y 6 EI y 12 EI y 6 EI y 
 3 0 2
− 3
0 
 L L L L2 
 GJ GJ 
 0 0 0 
L L
 4 EI y 6 EI y 2 EI y 
 − 0 
[k e ] =  L L2 L 
(4.17)
12 EI y 6 EI y 
 0 − 2 
 L3 L 
 GJ 
 0 
 L 
 4 EI y 
 ñx L 

3. Phần tử khung không gian

Kết hợp ma trận ñộ cứng tính cho ba trường hợp nêu trên trong hệ toạ ñộ riêng gắn liền với phần
tử dầm 3D có thể xác ñịnh ma trận ñộ cứng toàn bộ của phần tử dầm trong hệ toạ ñộ riêng bằng
cách cộng ảnh hưởng kéo – nén, uốn trong hai mặt phẳng quán tính chính và xoắn với nhau Khi
ñó, mỗi nút sẽ có sáu bậc tự do và cần nhóm chúng lại theo thứ tự chuyển vị dài + góc xoay.
Nghĩa là véctơ chuyển vị nút tổng thể có dạng :

{ue} = {ui , vi , wi , θxi , θyi , θzi , uj, vj , wj , θxj , θyj , θzj}

Suy ra véctơ tải trọng nút :

{Fe} = {Fxi , Fyi , Fzi , Mxi , Myi , Mzi , Fxj , Fyj , Fzj , Mxj , Myj , Mzj}

Do ñó, ma trận ñộ cứng [Ke] là ma trận có kích thước (12x12) ñược tạo nên từ các ma trận [Kekn]
, [Keu y ] , [Keu z ] , [Kex ] với lưu ý là việc bố trí những số hạng của ma trận ñộ cứng [Ke] cần phải
phù hợp với thứ tự ñánh số các chuyển vị nút của véctơ chuyển vị nút {ue} nói trên ñây. Dạng
của ma trận ñộ cứng [Ke] ñược xác ñịnh như sau :

59
 Phương pháp phần tử hữu hạn

Hình 4.9: Phần tử khung không gian

 EA EA 
 L 0 0 0 0 0 − 0 0 0 0 0 
L
 
 12 EI z 6 EI z 12 EI z 6 EI z 
0 0 0 0 − 0 0 0
 L3 L2 L3 L2 
 
 12 EI y 6 EI y 12 EI z 6 EI y
0 0 0 0 − 0 0 
 L 3
L2 L 3
L2 
 
 GJ GJ 
0 0 0 0 0 − 0 0
 L L 
 4 EI y 6 EI y 2 EI y 
 0 0 0 − 2 0 0 
 L L L 
 4 EI z 6 EI y 2 EI z 
 0 − 2 0 0 0 
[k e ] =  L L L3 

EA
 0 0 0 0 0 
 L 
 12 EI z 6 EI z 
 0 0 0 − 2 
 L3 L 
 12 EI y 6 EI y 
 3
0 − 2 0 
 L L 
 GJ 
 0 0 
L
 
 4 EI y 
 0 
L
 
ñx 4 EI z 
 L 
với: E: môñun ñàn hồi của vật liệu,
G: môñun ñàn hồi trượt của vật liệu,
L: chiều dài phần tử,

60
 Phương pháp phần tử hữu hạn

A: diện tích tiết diện,

Iz, Iy: các mômen quán tính của tiết diện,
J: hằng số xoắn Saint-Venant.

61