PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

Hệ phương trình vi phân phi tuyến và lý thuyết

toàn cục

Phạm Khoa Bằng

draft version - Ngày 2 tháng 1 năm 2019

Lớp Cử nhân Khoa học Tài năng Khóa 62

Khoa Toán-cơ-tin học
 Bảng ký hiệu và viết tắt thường dùng

N, R, C : tập các số tự nhiên, số thực, số phức

i : đơn vị ảo
tan x : hàm lượng giác tgx
exp(t), et : hàm mũ
vT : chuyển vị của vec-tơ v
AT : chuyển vị của ma trận A
ek : vec-tơ đơn vị thứ k
0 : số không, vec-tơ không, ma trận không
E : ma trận đơn vị
µ(·), µ(·, ·) : thừa số tích phân
Φ(t, x ) = Φ(t, x1 , x2 , . . . , xn ) : tổ hợp khả tích - THKT
ϕ(t, x ) = ϕ(t, x1 , x2 , . . . , xn ) : tích phân đầu
{ xk (t)}nk=1 : hệ nghiệm cơ bản - HNCB
T = ( v1 | v2 | · · · | v n ) : T là ma trận gồm các cột v1 , v2 , . . . , vn
W (t) = W [ x1 (t), . . . , xn (t)] : định thức Wronski
X (t) : ma trận cơ bản - MTCB
U (t) : ma trận cơ bản chuẩn tắc
U (t, s) : ma trận tiến hóa - MTTH
e A , etA : ma trận mũ
P ( λ ), P ( λ ) = 0 : đa thức đặc trưng, phương trình đặc trưng
 ( H ) và ( NH ) : (hệ) PTVP tuyến tính
thuần nhất và không thuần nhất
( Hc ) và ( NHc ) : (hệ) PTVP tuyến tính hệ số hằng
thuần nhất và không thuần nhất
(CE) và ( NCE) : (hệ) PTVP Cauchy-Euler
thuần nhất và không thuần nhất
Chương 1

Mở đầu về phương trình vi

phân

Hệ phương trình vi phân phi tuyến là hệ có dạng


 dx
= f ( x, t)
dt (1)
 x (t ) = x ∈ Rn
0 0

trong đó f : Rn × [t0 − a, t0 + a] → Rn là một hàm nào đó.

Ví dụ:
Nếu f ( x, t) = A(t) x thì đây là hệ phương trình vi phân tuyến tính.
Nếu f ( x, t) không phụ thuộc theo t thì hệ này được gọi là hệ auton-
mous.Ngược lại gọi là hệ non-autonomous.
Nếu chỉ quan tâm tới tính giải được của hệ thì có thể đưa hệ non-
auto về hệ auto bằng phép đổi biến:
! !
x f d
x= ,f = ⇒ x = f (x)
x n +1 1 dt
Trong bài viết này chúng ta xét cả trường hợp hệ autonomoous và
hệ non-autonomoous. Ở dạng non-auto ta có:

 dx
= f (x)
dt (2)
 x (t ) = x ∈ Rn
0 0
ii Chương 1. Mở đầu về phương trình vi phân

Đối với một bài toán phương trình vi phân thì điều đầu tiên ta quan
tâm là tính có tồn tại hay không nghiệm của nó. Vì vậy dẫn ta đến
lý thuyết về sự tồn tại của nghiệm hoặc định lý tồn tại nghiệm và
khi tồn tại rồi thì nghiệm có duy nhất không? Nếu duy nhất thì làm
sao tìm ra nghiệm này? Ý tưởng chính cho chúng ta trong việc này
là đưa lại hệ về dạng tích phân:
Z t
x ( t ) = x0 + f ( x (τ ))dτ (3)
t0

Dĩ nhiên phương trình ở dạng tích phân không chắc chắn là nghiệm
ban đầu của bài Toán mà chỉ cho ta một phần thông tin ban đầu
nghiệm của hệ, lý do là khi tích phân ta không yêu cầu tính khả tích
của hàm. Nếu ta coi đạo hàm như một toán tử T thì hệ (1) có thể
xem như: Z t
T ( u ) = x0 + f (u(τ ))dτ (4)
t0

Nhận xét rằng x là nghiệm của hệ (1) nếu x là điểm bất động của
toán tử T, tức là T ( x ) = x. Trường hợp hàm f liên tục thì nghiệm
của hệ tích phân và nghiệm của hệ vi phân là tương đương.(theo bổ
đề 1 dưới đây) Trong tài liệu này tôi sẽ tập trung về tính tồn tại và
duy nhất nghiệm của các dạng hàm:

• Hàm liên tục giới nội hoặc liên tục và tăng không quá tuyến
tính cho hệ autonomous.

• Hàm Lipschitz toàn cục cho hệ autonomous.

• Hàm Lipschitz toàn cục cho hệ non-autonomous.

Lý do ta quan tâm tới lớp hàm Lipschitz là do nó rất tự nhiên theo

bổ đề 3 bên dưới và đã được chứng minh rằng khá tốt trong nhiều
trường hợp. Một lớp hàm mạnh hơn là hàm tăng không quá tuyến
tính.
Ngoài ra sự phụ thuộc vào điều kiện ban đầu được đề cập nhiều ở
phần cuối tài liệu:

• Sự phụ thuộc vào điều kiện ban đầu.

 Chương 1. Mở đầu về phương trình vi phân

Định nghĩa 1.1. Cho E là một tập mở trong Rn . Một hàm f : E →

Rn được gọi là Lipschitz nếu tồn tại một hằng số K > 0 sao cho với
mọi x, y ∈ E thì ta có:

k f ( x ) − f (y)k ≤ K k x − yk

Một hàm được gọi là Lipschitz địa phương nếu mọi điểm đều có
một lân cận chứa nó sao cho hàm này Lipschitz trên lân cận đó.

Nhận xét : Hàm Lipschitz là hàm liên tục đều.

Định nghĩa 2: Hàm f : E × J → Rn với J là một đoạn đóng trong R
được gọi là Lipschitz địa phương nếu với mọi r > 0 đủ nhỏ tồn tại
một hằng số k (r ) sao cho:

k f ( x, t) − f (y, t)k ≤ k(r ) k x − yk ∀ x, y ∈ Br (0)

Trong các định nghĩa 1, 2 ta gọi K, k (r ) là các hằng số Lipschitz. Như

vậy có thể có nhiều hằng số Lipschitz.
Định nghĩa 3: Hàm f thỏa mãn điều kiện ở định nghĩa 1 được gọi
là tăng không quá tuyến tính nếu tồn tại một hằng số k > 0 sao cho
| f ( x )| ≤ k(1 + | x |) với mọi x ∈ E.
Nhận xét: Hàm Lipschitz toàn cục thì là hàm tăng không quá tuyến
tính với k = Max(K, | f (0)|).
Chương 2

Một số bổ đề đầu tiên

Bổ đề 2.1. Giả sử f ∈ C k ( E, Rn ) với k ≥ 0 khi đó nếu x ∈ C0 ( E, Rn ) là

nghiệm của (3) thì x ∈ C k+1 ( E, Rn ).

Chứng minh. : Quy nạp với 1 ≤ j ≤ Rk, nếu x (t) khả vi tới cấp j thì
f ( x (t)) cũng khả vi cấp t và do đó f ( x (t)) + x0 = x khả vi cấp
j + 1. 
Bổ đề 2.2. (Gronwall) Giả sử g, k : [0, T ] → R liên tục và k(s) ≥ 0∀0 ≤
s ≤ T thỏa mãn:
Z t
g(t) ≤ G (t) = c + k (s) g(s)ds∀0 ≤ t ≤ T
0
Khi đó ta có: Rt
k(s)ds
g(t) ≤ ce 0

Chứng minh. Đạo hàm G (t) ta có G 0 (t) = k (t) g(t) ≤ k(t) G (t)∀0 ≤
t ≤ T tức là G 0 − kG ≤ 0. Nhân hai vế của bất đẳng thức này với
Rt
e− 0 k(s)ds
ta thu được:
d Rt
( G (t)e− 0 k(s)ds ) ≤ 0
dt
Ta tích phân tiếp bất đẳng thức này theo biến t thì thu được:
Rt Rt Rt
k(s)ds k(s)ds k(s)ds
G ( t ) ≤ G (0) e 0 = ce 0 ⇒ g(t) ≤ G (t) ≤ ce 0

Đây là đpcm. 
 Chương 2. Một số bổ đề đầu tiên

Bổ đề 2.3. Mọi hàm f ∈ C1 ( E, R) là Lipschitz địa phương. Hơn nữa ta

có:
| f ( x ) − f (y)| ≤ supe∈[0,1] | f 0 ( x + e(y − x ))|| x − y|
Bổ đề này có thể mở rộng cho các hàm f ∈ C1 ( E, Rn ).

Chứng minh. Vì E là mở nên tồn tại Bδ ( x0 ) ⊂ E với mọi x0 ∈ E. Đặt:

M = maxk x− x k≤ δ f 0 ( x )

0 2

là giá trị cực đại của đạo ánh của f trên hình cầu đóng (tồn tại do
δ
hình cầu đóng trong Rn là compact) tâm x0 bán kính . Với x, y ∈ B δ
2 2
thì x + s(y − x ) ∈ B δ do B δ là lồi. Xét hàm số:
2 2

F : [0, 1] → Rn

s 7→ x + s(y − x )
Ta có F 0 (s) = f 0 ( x + s(y − x ))(y − x ) nên:

| f (y) − f ( x )| = | F (1) − F (0)|

Z 1
=| F 0 (s)ds|
0
Z 1
=| f 0 ( x + s(y − x ))(y − x )ds|
0
Z 1
f 0 ( x + s(y − x )) kuk ds

≤
0
≤ M kuk = M|y − x |


Chương 3

Định lý tồn tại duy nhất

nghiệm

I
Định lý 3.4. Nếu f ( x ) là hàm liên tục và giới nội, tức là | f ( x )| ≤
K với một hằng số K nào đó thì hệ (3) luôn tồn tại nghiệm.

Chứng minh. Không giảm tổng quát ta giả sử [t0 − a, t0 + a] = [0, T ]

với T ≥ 0. Ta phân hoạch đoạn [0, T ] ra thành các điểm:
0 = t0n < t1n < ... < tnkn = T
n o
(n) (n)
Trong đó max1≤i≤kn |ti − ti−1 | đủ bé.
Đặt:
(n)



 x0 + f ( x0 )t, 0 ≤ t ≤ t1
 x (n) (t ) + f ( x (n) (t(n) ))(t − t(n) ), t(n) ≤ t ≤ t(n)


( n ) 1 1 1 1 2
x (t) =


 ...

 (n) (n) (n) (n) (n) (n)
x (tkn −1 ) + f ( x (n) (tkn −1 ))(t − tkn −1 ), tkn −1 ≤ t ≤ tkn

n o
Họ hàm x (n) vừa xây dựng gồm toàn các hàm liên tục và dễ dàng
thấy do f bị giới nội bởi một hằng số K nên:
| x (n) (t) − x (n) (s)| ≤ K |t − s|∀0 ≤ t, s ≤ T
ii Chương 3. Định lý tồn tại duy nhất nghiệm

e
Với mỗi e > 0 ta chọn δ = thì ta sẽ thấy họ này liên tục đồng bậc.
K n o
Theo định lý Azela-Ascoli thì ta có thể trích ra từ họ hàm x (n)
n o
một họ con x (nm ) hội tụ về hàm liên tục x (t) chính là nghiệm của
(3). Nên ta có đpcm. 

I
Định lý 1 vẫn đúng nếu ta thay f bởi một hàm liên tục và tăng
không quá tuyến tính. Hơn nữa nghiệm lúc này là duy nhất.

Trước hết ta sẽ tìm hiểu một chút về phương pháp xấp xỉ Picard.
Phương pháp xấp xỉ Picard cho ta một phương pháp xấp xỉ nghiệm
của phương trình (5), khá tương tự như khi ta chứng minh định lý
điểm bất động Cantor trong không gian metric đầy đủ. Ta bắt đầu
với một hàm u0 bất kì và thực hiện lần lượt các bước sau:
(
ui+1 (t) = T (ui )(t)
(1)
u = limi→∞ ui

Ví dụ: Giải bài toán giá trị ban đầu:


dx
=x

dt
 x = x (0) = 1
0
Rt
Lời giải: Chọn hàm u0 = 1 và T (u) = 1 + 0 u(τ )dτ khi đó:

u0 ( t ) = 1
Z t
u1 ( t ) = 1 + 1dτ = 1 + t
0
t2
Z t
u2 ( t ) = 1 + (1 + τ )dτ = 1 + t +
0 2
...
Z t n −1 i n
τ ti
un (t) = 1 + (∑ )dτ = ∑ i!
0 i =0
i! i =0
et = lim ui (t)
i→∞
 iii

Đây đúng là nghiệm quen thuộc cần tìm.

Giờ ta sẽ sử dụng phương pháp xấp xỉ Picard để giải quyết định lý
sau
Chứng minh:
Không giản tổng quát ta vẫn giả sử [t0 − a, t0 + a] = [0, T ].
Theo phương pháp xấp xỉ Picard ta có:
Z t
x ( n +1) ( t ) = x 0 + f ( x (n) (τ ))dτ (2)
0

Như vậy ta có:

Z t
( n +1) (n) (n) ( n −1)

x (t) − x (t) = ( f ( x (τ )) − f ( x
(τ )))dτ
0

Z t
x (τ ) − x (n−1) (τ ) dτ
(n)
≤k

0

Áp dụng liên tiếp quá trình này ta thu được

kn t
Z
( n +1) (n)
x ( t ) − x ( t ) ≤ k x k (t − τ )n dτ

0
n! 0

(kT )n
≤ k x0 k
n!
Rõ ràng chuỗi:
∞
(kT )n
k x0 k ∑
n=0 n!

là hội tụ và dương, nên theo tiêu chuẩn Weierstrass cho chuỗi hàm
hội tụ đều thì tồn tại một hàm x (t) sao cho:

∑(x(n) (t) − x(n−1) (t)) → x(t) ⇒ x(n) (t) → x(t)

Lấy giới hạn hai vế của (7) ta suy ra x = x (t) chính là một nghiệm.
Giả sử tồn tại hai nghiệm là x và xcùng thỏa mãn x (0) = x (0) = x0
khi đó ta có:
Z t
x (t) − x (t) = ( f ( x (τ )) − f ( x (τ ))dτ
0
iv Chương 3. Định lý tồn tại duy nhất nghiệm
Z t
⇒ k x (t) − x (t)k ≤ k k x (τ ) − x (τ )k dτ
0
Theo Grownwall ta có:
k x (t) − x (t)k ≤ 0.ekt = 0
Điều này chứng minh tính duy nhất nghiệm.
Hệ quả 3.5. Định lý tồn tại và duy nhất nghiệm của hệ autonomous đúng
với hàm f là hàm Lipschitz toàn cục.
Hệ quả 3.6. Hệ non-autonomous (1) tồn tại duy nhất nghiệm nếu f ( x, t)
là hàm Lipschitz đều, tức là k(t) có thể lấy là một hàm hằng theo t.
Ví dụ 3.1. Hệ tuyến tính non-autonomous x 0 = A(t) x có nghiệm
duy nhất nếu A là hàm liên tục đều theo biến t trên một khoảng
nào đó.

Một số mở rộng

I
Định lý 3.7. Với hệ non-autonomous nếu hàm f thỏa mãn điều
kiện Lipschitz địa phương và tăng không quá tuyến tính:

k f ( x, t)k ≤ k(1 + k x k)

thì bài toán (1) có nghiệm toàn cục và duy nhất.

Chứng minh. Với mỗi r > 0 ta xây dựng một hàm φr (t) thỏa mãn:


 1∀ k x k < r
φr ( x ) = 0∀ k x k > 2r

linear∀ k x k ∈ [r, 2r ]


Hàm φr như vậy Lipschitz với mọi r, gọi hằng số Lipschitz của nó là
C (r ) và ta đặt f r ( x, t) = f ( x, t)φr ( x ) thì:

f r ( x, t) − f r (y, t) = k( f ( x, t) − f (y, t))φr ( x ) + f (y, t)(φr ( x ) − φr (y))k

≤ k(2r ) k x − yk + (1 + 2r )C (r ) k x − yk
 v

Tức là hàm f là hàm Lipschitz. Lúc này ta xét hệ:


 dx
= f r ( x, t)
dt
 x (0) = x ∈ B (0)
r

Theo hệ quả 2 ta thấy hệ này có nghiệm duy nhất xr và ta đặt x (t) =

xr (t) nếu 0 ≤ t ≤ ζ r = inf {s ≤ T | k xr (s)k > r }. Ta mong muốn nối
dài quá trình này tới T. Ta thấy do f là tăng không quá tuyến tính
nên f r cũng vậy và do đó:

Z t

k xr (t)k = x +
f r ( xr (τ ), τ )dτ
0

Z t
≤ kxk + K (1 + k xr (τ )k)dτ
0

Áp dụng bất đẳng thức Gronwall:

k xr (t)k ≤ (1 + k x k)ekt

Bất đẳng thức này đảm bảo ta có thể lấy giới hạn các phương trình
dxr
= f r ( xr (t), t) để thu được nghiệm x (t) như đã đặt. Điều này
dt
kết thúc chứng minh. 

Hệ quả tiếp theo là kết hợp của định lý 2 và định lý 3 tuy nhiên
vì một số lý do kĩ thuật nên sẽ chỉ nêu ra phát biểu ở đây mà không
chứng minh.

Hệ quả 3.8. (Picard-Lindelof) Giả sử f ∈ C ( E, Rn ) và (t0 , x0 ) ∈ E sao

cho f là Lipschitz đều khi đó hệ non-autonomous tồn tại duy nhất nghiệm
địa phương. Hơn nữa nghiệm có thể mô tả như sau chọn δ > 0, T > t0
sao cho Bδ ( x0 ) × [t0 , T ] ⊂ E và đặt:
Z t
T ( x )(t) = x0 + f ( x (τ ), τ )dτ
t0

Z t
M(t) = supx∈ Bδ ( x0 ) | f ( x, τ )|dτ
t0
 Chương 3. Định lý tồn tại duy nhất nghiệm

| f ( x, t) − f (y, t)|
L(t) = supx6=y∈ Bδ ( x0 )
| x − y|
Ta định nghĩa T0 bởi:

T0 = { T > t0 | M( T ) = δ}

Khi đó nghiệm địa phương duy nhất của (1) xác định bởi:

x = lim T i ( x0 )(t) ∈ C1 ([t0 , T0 ], Bδ ( x0 ))

i→∞

Trong đó T i có thể ước lượng bởi:

Z T0 R T0 Z T0
i 1 i L(τ )dτ
supt∈[t0 ,T0 ] | x (t) − T ( x0 )(t)| ≤ ( L(τ )dτ ) e t0
| f ( x0 , τ )|dτ
n t0 t0
Chương 4

Sự phụ thuộc vào điều kiện

ban đầu

Thông thường trong ứng dụng thì các dữ liệu chỉ có thể tính gần
đúng hoặc được cho gần đúng. Nói chung ta mong muốn một thay
đổi nhỏ trong dữ liệu sẽ cho ra một kết quả thay đổi nhỏ trong mức
độ khống chế được. Bất đẳng thức Gronwall sẽ là công cụ chính để
ta nghiên cứu sự phụ thuộc nghiệm của bài toán theo điều kiện ban
đầu.

Bổ đề 4.9. Sử dụng kí hiệu và dữ liệu như trong bổ đề 2 nhưng với c =

c(t) là một hàm số khả tích ta có:
Z t Z t
g(t) ≤ c(t) + c(s)k (s)exp( k (τ )dτ )ds
0 s

Hơn nữa nếu c(t) là hàm đơn điệu thì ta có:

Z t
g(t) ≤ c(t)exp( k(s)ds)
0

Cách chứng minh của bổ đề 2 và 5 hoàn toàn tương tự nên ta bỏ qua.

Định lý tiếp theo cho ta những đánh giá đầu tiên về nghiệm khi
thay đổi điều kiện ban đầu.
ii Chương 4. Sự phụ thuộc vào điều kiện ban đầu

Định lý 4.10. Giả sử f , g ∈ C ( E, R ) và f là Lipschitz với hằng số

I
K. Nếu x (t), y(t) lần lượt là nghiệm của hai hệ sau đây:
 
 dx  dy
= f ( x, t) = g( x, t)
dt và dt
 x (t ) = x  y(t ) = y
0 0 0 0

Khi đó:
M L | t − t0 |
| x (t) − y(t)| ≤ | x0 − y0 |e L|t−t0 | + (e − 1)
K
với M = sup(t,x)∈E | g( x, t) − f ( x, t)|.

Chứng minh. Không giảm tổng quát ta giả sử t0 = 0. Hiển nhiên ta

có:
Z t
| x (t) − y(t)| ≤ | x0 − y0 | + | f ( x (τ ), τ ) − g(y(τ ), τ )|dτ
0

Ta đánh giá phần dưới dấu tích phân:

| f ( x (τ ), τ ) − g(y(τ ), τ )| ≤ | f ( x (τ ), τ ) − f (y(τ ), τ )| + | f (y(τ ), τ ) − g(y(τ ), τ )|

≤ L| x (τ ) − y(τ )| + M

Bất đẳng thức Gronwall áp dụng và suy ra đpcm. 

dx
Nghiệm của phương trình = f ( x, t) với điều kiện ban đầu
dt
x (t0 ) = x sẽ được kí hiệu là φ( x0 , t) Trường hợp đặc biệt khi f = g
ta có hệ quả sau:
Hệ quả 4: Khi f ≡ g ta có bất đẳng thức:

|φ( x, t) − φ(y, t)| ≤ | x − y|e L|t−t0 | (1)

Định lý 5: Giả sử f ∈ C ( E, Rn ) là một hàm Lipschitz địa phương

với biến thứ nhất thì xung quanh mỗi điểm ( x0 , t0 ) ∈ E ta có thể tìm
 iii

được một tập compact B × I ⊂ E mà φ( x, t) ∈ C ( B × I, Rn ). Hơn

nữa hàm φ(t, x ) còn là hàm Lipschitz,

|φ( x, t) − φ(y, s)| ≤ | x − y|e L|t−t0 | + |s − t| M

trong đó:

| f ( x, t) − f (y, t)|
L = sup( x,t)6=(y,t)∈ B× I , M = max( x,t)∈ B× I | f ( x, t)|
| x − y|

Chứng minh:
Ta gọi một tập V = Bδ ( x0 ) × [0, T ] ⊂ E bất kì. Tiếp đó ta xét hai dãy:

 δi = δi−1 , δ = δ0

2i − 1
T
 Ti = i−1 , T = T0

2i − 1

Ta thấy φ( xi , t) tồn tại với mọi xi ∈ Bδ i ( x0 ) và t ∈ [0, Ti ]. Như vậy

2
lặp lại quá trình này vô hạn thì nghiệm tồn tại trên một tập compact
B × I trong đó I có thể lấy là một khoảng. Ta đánh giá:

|φ( x, t) − φ(y, s)| ≤ |φ( x, t) − φ(y, t)| + |φ(y, t) − φ(y, s)|

Z t
L | t − t0 |
≤ | x − y|e +| f (φ(y, τ ), τ )dτ |
s

Ở đây ta đã dùng hệ quả 4 trong đánh giá đầu tiên. Từ đó suy ra

đpcm.
Tuy nhiên, trong nhiều trường hợp điều kiện liên tục là chưa đủ,
ta cần phải biết liệu có thể vi phân nghiệm theo điều kiện ban đầu
không, câu trả lời năm ở định lý tiếp theo, định lý trơn theo điều
kiện ban đầu.
∂φ
Giả sử φ( x, t) khả vi theo x. Ta vi phân (1) thì đạo hàm riêng ( x, t)
∂x
thỏa mãn bài toán FVE - first variational equation:

∂f
y0 = A( x, t)y, A( x, t) = (φ( x, t), t) (2)
∂x
iv Chương 4. Sự phụ thuộc vào điều kiện ban đầu

Ở dạng tích phân tương ứng:

Z t
y(t) = I + A( x, τ )y(τ )dτ
t0

∂φ
trong đó I là ma trận đơn vị và φ( x, t0 ) = x ⇒ ( x, t0 ) = I. Theo
∂x
định lý 3 thì FVE có nghiệm duy nhất, chính là đạo hàm của φ( x, t)
theo x.
Định lý 6: Giả sử f ∈ C k ( E, Rn ) khi đó quanh mỗi điểm ( x0 , t0 ) ∈ E
chúng ta có thể tìm một tập mở B × I ⊂ E sao cho φ( x, t) ∈ C k ( B ×
I, Rn ).
Chứng minh:
Với trường hợp k = 0 chúng ta đã chứng minh trong định lý trên,
nên ý tưởng giờ đây sẽ là quy nạp theo k. Bắt đầu với k = 1.
Không giảm tổng quát ta giả sử hệ là autonomous và t0 = 0. Chọn
I = (− a, a) và B là một hình cầu tâm x0 với a và bán kính của B đủ
nhỏ sao cho (− a, a) × B ⊂ E. Ta chỉ cần chứng minh φ( x, t) khả vi
tại một điểm x1 nào đó thuộc B, để thuận tiện về mặt kí hiệu ta giả
sử x1 = 0.
Ghi tắt φ(t) = φ( x1 , t), A(t) = A( x1 , t) và gọi ψ(t) là nghiệm của
bài toán φ0 (t) = A(t)φ(t) với điều kiện ban đầu φ(t0 ) = I là ma
trận đơn vị. Đặt:
φ( x, t) − φ(t) − ψ(t) x
θ ( x, t) =
|x|
∂φ
Nếu limx→0 θ ( x, t) = 0 thì ( x1 ) = ψ.
∂x
Do f ∈ C1 nên:
Z 1
∂f  ∂f ∂f

f (y) = f ( x ) + ( x )(y − x ) + ( x + t(y − x )) − ( x ) dt (y − x )
∂x 0 ∂x ∂x
Như vậy:
∂f
f (y) − f ( x ) = ( x )(y − x ) + |y − x | R(y, x ) (3)
∂x
 Chương 4. Sự phụ thuộc vào điều kiện ban đầu

Trong đó:

∂f ∂ f
| R(y, x )| ≤ maxt∈[0,1]
∂x ( x + t ( y − x )) − ( x )
∂x

∂f
Ở đây chuẩn được tính theo chuẩn ma trận. Do đạo hàm riêng
∂x
liên tục đều trong một lân cận của x1 = 0 nên limy→ x R(y, x ) = 0
đều theo x trong một lân cận của 0.
Theo (9) ta có:

1
θ 0 ( x, t) = ( f (φ( x, t)) − f (φ(t)) − A(t)ψ(t) x )
|x|
|φ( x, t) − φ(t)|
= A(t)φ( x, t) + R(φ( x, t), φ(t))
|x|

Lấy chuẩn hai vế và tích phân sau đó sử dụng (8) ta thấy:

Z t
|θ ( x, t)| ≤ R
e(x) + k A(τ )k |θ ( x, τ )|dτ
0

Trong đó:
Z a
e ( x ) = e La
R | R(φ( x, τ ), φ(τ ))|dτ
0

Áp dụng bất đẳng thức Gronwall ta suy ra:

Z a
|θ ( x, t)| ≤ R
e ( x )exp( k A(τ )k dτ )
0

Do limy→ x R(y, x ) = 0 đều theo x trong một lân cận của 0 nên
e ( x ) = 0 dẫn tới limx→0 θ ( x, t) = 0. Điều này kết thúc chứng
limx→0 R
minh theo nhận xét ban đầu.
Trường hợp tổng quát khi k > 1 ta giả sử khẳng định đúng với k và
∂φ
f ∈ C k+1 . Do đó φ( x, t) ∈ C1 và ( x, t) là nghiệm của (8) . Nhưng
∂x
∂φ
A( x, t) ∈ C k nên ( x, t) ∈ C k ; điều này cùng với bổ đề 1 cho ta
∂x
đpcm, tức là φ( x, t) ∈ C k+1 .
 i

Ta có thể mở rộng hơn nữa định lý 6 bằng cách thêm một tham số
λ ∈ Λ ⊂ R p nữa vào f . Xét bài toán giá trị ban đầu:

x 0 (t) = f ( x, t, λ), x (t0 ) = x0 (4)

với nghiệm tương ứng φ( x0 , t, λ). Bằng các kĩ thuật hoàn toàn tương
tự ta có định lý sau:
Định lý 7: Giả sử f ∈ C k ( E × Λ, Rn ), x0 ∈ C k (Λ, V ), k ≥ 1. Quanh
mỗi điểm ( x0 , t0 , λ0 ) ∈ E × Λ ta có thể tìm một tập mở B0 × I0 ×
Λ0 ⊂ E × Λ sao cho φ( x, t, λ) ∈ C k ( B0 × I0 × Λ0 , Rn ).
ii Chương 4. Sự phụ thuộc vào điều kiện ban đầu
Chương 5

Hệ động lực và định lý tồn tại

toàn cục

Định nghĩa 4: Một hệ động lực trên E là một ánh xạ thuộc lớp C1

φ : E×R → E

với E là một tập mở của Rn và nếu φt ( x ) = φ( x, t) thì:

i ) φ0 ( x ) = x, ∀ x ∈ E
ii ) φt (φt ( x )) = φt+s ( x ), ∀ x ∈ E.
Như vậy họ φt với tham số một biến t lập thành một nhóm giao
hoán, phần tử nghịch đảo của φt là φ−t .
Nếu φ là một hệ động lực trên E thì

d
f ( x, t) = φ( x, t) |t=0
dt
lập thành một trường vector thuộc lớp C1 trên E và mỗi φ( x0 , t) là
nghiệm của hệ phi tuyến:

 dx
= f (x)
dt
 x (0) = x
0