Hullámok és rezgések

Rezgések (a közönséges lineális differenciálegyenletek

megoldása)
Az általános egyenlet
Harmonikus oszcillátor egyenlete általánosan fölírva:
• mu + cu + ku = F ( t )
• u + 2 β u + ω02 u = f ( t )
RCL kör egyenlete (integro-differenciálegyenlet):
1
• RI + LI + ∫ Idt = U ( t )
C
R 1 1
• I + I + I = U ( t )
L LC L
A két rendszer egymással modellezhető (mértékegységek is megegyeznek). Az
általános egyenlet ( D = dtd operátor):
• D 2u ( t ) + 2 β Du ( t ) + ω02u ( t ) = f ( t )
• (D 2
)
+ 2β D + ω02 u ( t ) = f ( t )
• L ( D ) u (t ) = f (t )
A sajátrezgés ( f ( t ) = 0 ) egyenletének (homogén differenciálegyenlet) megoldásai
általánosan a meglévő u1 és u2 megoldásokból:
• L ( D ) u1 ( t ) = 0 ∧ L ( D ) u2 ( t ) = 0 ⇒ L ( D ) (α u1 ( t ) + β u2 ( t ) ) = 0
• u = 0 nyilvánvalóan megoldás
Az inhomogén egyenlet megoldásainak levezetése egy megoldásból és a homogén
egyenlet megoldásaiból:
• L ( D ) u1 ( t ) = f ∧ L ( D )( u1 − u2 )( t ) = 0 ⇒ L ( D ) u2 ( t ) = f
• U ihált = U ihspec + U hált
• U hált → 0 : csillapított rezgés

A homogén egyenlet megoldása (állandó együtthatós lineális

közönséges homogén differenciálegyenlet megoldása)
• Deα t = α eα t (sajátfüggvény, sajátérték)
• Df = α f
• u ( t ) = eλt ( D 0u = λ 0 eλt )
• D n u = λ n eλt
• D −1 = λ1 eλt = ∫ eλt dt + c
• L ( D ) u ( t ) = eλt L ( λ ) = 0
• L ( λ ) = 0 (karakterisztikus egyenlet)
• u ( t ) = ∑ Ak eλk t ( ∀k : L ( λk ) = 0 )
k

• gyökök egybeesnek:
• szimmetria: szimmetrikus feltételek segítségével megoldható (csoportelmélet)
• degeneráció: perturbáció segítségével megoldható (kis eltéréssel a kezdeti
feltételekben meg lehet oldani, aztán határérték-számítás)
A megoldás sajátrezgésekre
• u + 2 β u + ω02u = 0
• L ( D ) = D 2 + 2 β D + ω02
• L ( λ ) = λ 2 + 2 βλ + ω02
• λ1,2 = − β ± β 2 − ω02
1. eset: β > ω0
• legyen α 2 = β 2 − ω02 , ekkor 0 < α < β
• legyen − χ1 = λ1 = − β − α és − χ 2 = λ2 = − β + α
• χ1 > χ 2 > 0
• u ( t ) = A1e − χ1t + A2 e − χ 2t
• u ( 0 ) = u0 = A1 + A2
• u ( t ) = − χ1 A1e − χ1t − χ 2 A2 e − χ 2t
• u ( 0 ) = v0 = − χ1 A1 − χ 2 A2

• A1 =
(α − β ) u0 + v0
2α
• A2 =
(α + β ) u0 + v0
2α

u (t ) =
(α − β ) u0 + v0 e − (α + β ) t +
(α + β ) u0 + v0 e(α − β )t =
2α 2α
 β u + v − α u0 −α t
= e− β t  0 0 e +
( β u0 + v0 ) + α u0 
eα t  =
 2α 2α 
•
 β u + v eα t − e −α t eα t + e −α t 
= e− β t  0 0 + u0 =
 α 2 2 
 βu + v 
= e − β t  u0 ch α t + 0 0 sh α t 
 α 
2. eset: ω0 > β
• legyen Ω 2 = ω02 − β 2
• λ1,2 = − β ± iΩ
• u ( t ) = A1e( − β + iΩ )t + A2 e( − β −iΩ )t
• u ( 0 ) = u0 = A1 + A2
• u ( t ) = A1 ( − β + iΩ ) e( − β +iΩ )t + A2 ( − β − iΩ ) e( − β −iΩ )t
• u ( 0 ) = v0 = A1 ( − β + iΩ ) + A2 ( − β − iΩ )
u0 ( β + iΩ ) + v0
• A1 =
2iΩ
u0 ( − β + iΩ ) − v0
• A2 =
2iΩ
u0 ( β + iΩ ) + v0 u0 ( − β + iΩ ) − v0
u (t ) = e ( − β + iΩ ) t +e ( − β − iΩ ) t =
2iΩ 2iΩ
  u β + v0 u0  iΩt  u0 β + v0 u0  − iΩt 
= e− β t   0 + e + − + e  =
  2iΩ 2  2iΩ 2 
•
 u β + v0 eiΩt − e − iΩt eiΩt + e − iΩt 
= e− β t  0 + u0 =
 Ω 2i 2 
 u β + v0 
= e− β t  0 sin Ωt + u0 cos Ωt 
 Ω 
3. eset: β = ω0
• csak idealizált esetekben és (úgy néz ki) az univerzum tágulásánál fordul elő
• határérték-számítással lehet megoldani
• felülről vett határérték:
• β = ω0 + ε , ahol ε > 0 és ε → 0
• α = 2ω0ε + ε 2
• ε → 0⇒α →0
 sh α t 
lim e − β t  u0 ch α t + ( β u0 + v0 ) =
α →0
 α 
 sh α t 
• = lim e − β t  u0 ch α t + ( β u0 + v0 ) t =
α →0
 α t 
= e − β t ( u0 + ( β u0 + v0 ) t )
• alulról közelítve ugyanez jön ki ( Ω → 0 ⇒ T → ∞ )
4. eset: nincs csillapítás ( β = 0 )
• λ = ±iω0
u ( t ) = A1eiω0t + A2 e − iω0t = ( A1 + A2 ) cos ω0t + i ( A1 − A2 ) sin ω0t =
•
= a1 cos ω0t + a2 sin ω0t
• u ( 0 ) = u0 = a1
• u ( t ) = −a1ω0 sin ω0t + a2ω0 cos ω0t
• u ( 0 ) = v0 = bω0
v0
• u ( t ) = u0 cos ω0t + sin ω0t
ω0
Másfajta integrációs konstansokkal megadva:
  a b 
u ( t ) = a 2 + b2  cos ω0t + sin ω0t  =
 a +b a 2 + b2
2 2

• = C ( cos ϕ cos ω0t + sin ϕ sin ω0t ) = C cos (ω0t − ϕ ) =
= C cos (ω0 ( t − t0 ) )
v02
• C= v + 2
0
ω02
Az egyenlet másfajta (fizikus) megoldása:
• u ( t ) = eiωt (hullámtanban u ( t ) = e − iωt )
• D nu = ( iω ) eiωt
n

• L ( D ) u ( t ) = L ( iω ) eiωt
• L ( iω ) = 0
1. eset: u + ω02u = 0
• L ( iω ) = ω02 − ω 2 = 0
• ω = ±ω0
• innen a bizonyítás menete megegyezik az első megoldással
2. eset: u + 2 β u + ω02u = 0
( iω )
2
• + 2 β iω + ω02 = 0
• ω 2 − 2β iω − ω02 = 0
• ω1,2 = i β ± ω02 − β 2
• 2/1. eset: β < ω0
• ω1,2 = i β ± Ω
• innen a bizonyítás menete megegyezik az első megoldással
A közönséges lineáris differenciálegyenletek általános
megoldása
 
L ( D ) u ( t ) = L ( D )  ∑ ck ξ k ( t )  = ∑ L ( D ) ( ck ξ k ( t ) ) = ∑ ck ( L ( D ) ξ k ( t ) ) = ∑ ckϕk ( t ) = f ( t )
 k  k k k

megoldási módszerek:
• Green-függvényes módszer
• Fourier módszer
A Green-függvényes módszer
• legyen T > 0
 0 : t < − T2

• legyen δ T ( t ) =  T1 : − T2 < t < T2
 0:t > T
 2
 ∞
• Ekkor: ∫ δ ( t ) dt = 1
−∞
T

• Ha f ( t ) folytonos függvény:
T T
∞ 2
1 2
• ∫ f ( t ) δ ( t ) dt = ∫
−∞
T
− T2
f ( t ) δ T ( t ) dt = ∫ f ( t ) dt = f = f ( t0 )
T −T
2

• Mivel t0 ∈ ( − , T
2
T
2 ) a rendőr elv alkalmazásával:
∞
• lim
T →0
−∞
∫ f ( t ) δ ( t ) dt = lim f ( t ) = f ( 0 )
T
T →0
0

∫ f ( t ) ( lim δ ( t ) ) dt = f ( 0 )
∞
• T
T →0
−∞

• Dirac-féle deltafüggvény: δ ( t ) = lim δ T ( t ) (ilyen függvény nincs)

T →0
∞
• ∫ f ( t ) δ ( t ) dt = f ( 0 )
−∞
∞
• ∫ f ( t ) δ ( t − τ ) dt = f (τ ) , mivel δ ( t ) = δ ( −t )
−∞

• Green függvény: L ( D ) G ( t ) = δ ( t )
• megadása általános esetben Fourier módszerrel lehetséges
• a megoldás menete:
∞ ∞ ∞
f (t ) = ∫ f (τ ) δ ( t − τ ) dτ = ∫ f (τ ) L ( D ) G ( t − τ ) dτ = L ( D ) ∫ f (τ ) G ( t − τ ) dτ =
• −∞ −∞ −∞

= L ( D ) u (t )

∞
• u (t ) = ∫ f (τ ) G ( t − τ ) dτ
−∞
A csillapított harmonikus oszcillátor Green-függvénye
• u + 2 β u + ω02u = f ( t )
• u + 2 β u + ω02u = δ ( t )
ε ε

∫ u ( t ) dt = ∫ε δ ( t ) dt = 1
ε ε
• u −ε + 2β u −ε +ω 2
0
−ε −
ε

(
• ha ε → 0 : u ( ε ) − u ( −ε ) + 2β ( u ( ε ) ) − u ( −ε ) + ω02 ∫ u ( t ) dt = 1 )
−ε

• u ( +0 ) − u ( − 0 ) = 0
• mivel u folytonos és korlátos ( u ( t ) < K ), igaz hogy:
ε ε ε
• ∫ − Kdt = −2 K ε <
−ε
∫ u ( t ) dt <
−ε −
∫ε Kdt = 2 K ε
 ε
• ebből a rendőr elv miatt: lim ∫ u ( t ) dt = 0
ε →0
−ε

• tehát: u ( +0 ) − u ( −0 ) = 1 ( u ( t ) megtörik)
• az egyenletnek végtelen sok megoldása van, mert ha L ( D ) u ( t ) = f ( t ) és
L ( D ) u0 ( t ) = 0 , akkor L ( D )( u + u0 )( t ) = f ( t )
• tehát az L ( D ) G ( t ) = δ ( t ) egyenletnek végtelen sok megoldása van, végtelen sok
Green-függvény
∞
• u (t ) = ∫ f (τ ) G ( t − τ ) dτ
−∞
∞
• f (t ) = ∫ f (τ ) ϕ ( t − τ ) dτ
−∞
∞
• mivel a jövőbeli hatásokat nem tudjuk megjósolni ∫ f (τ ) G ( t − τ ) dτ = 0
t

 0:t < 0
• kauzális Green-függvény: G ( t ) =  ( t = 0 -ban a sebesség ugrik)
 g (t ) : t > 0
A csillapított harmonikus oszcillátor Green-függvényes megoldása egy egyszerű
esetben
 0:t < 0

• f ( t ) = 1: 0 < t < T
 0:t > T

 0:t <τ

• G ( t − τ ) =  − β ( t −τ ) sin Ω ( t − τ )
e :t >τ
 Ω
 0 :τ > t

• G ( t ,τ ) =  β (τ −t )  sin Ω (τ − t ) 
e −  :τ < t
  Ω 
1. eset: t < 0
• u (t ) = 0
2. eset: t ∈ ( 0, T )
 t t 0 t
u ( t ) = ∫ f (τ ) G ( t − τ ) dτ = ∫ G ( t − τ ) dτ = ∫ G ( y )( − dy ) = ∫ G ( y ) dy =
0 0 t 0
t t iΩy − iΩy t
sin Ωy e −e
= ∫ e− β y
0
Ω
dy = ∫ e − β y
0
2iΩ
dy =
1
2iΩ ∫0
( )
e( − β + iΩ ) y − e( − β −iΩ ) y dy =

t t
1  e ( − β + i Ω ) y e ( − β − iΩ ) y  1  − β y  eiΩy e − iΩ y  
=  −  = e  +  =
2iΩ  − β + iΩ − β − iΩ  y =0 2iΩ   − β + iΩ β + iΩ   y =0
t
1  − β y ( β + iΩ ) e + ( − β + iΩ ) e 
iΩy − iΩy

= e  =
2iΩ  ( − β + iΩ )( β + iΩ )  y =0

( ) ( ) 
t
1  −β y β e − e
iΩy − iΩy
+ iΩ eiΩy + e− iΩy
= e =
2iΩ  −β 2 − Ω2 
 y =0

1
( )
−β y t
=  e β 2i sin Ωy + iΩ 2 cos Ωy 
 y =0 =
−2iΩω02 
1 1
e − β y ( β sin Ωy + Ω cos Ωy )  = − (
e− β t ( β sin Ωt + Ω cos Ωt ) − Ω = )
t
= 2 
−Ωω0 y = 0 Ωω02

•
1  β 
= 2 
1 − e − β t ( cos Ωt ) + sin Ωt 
ω0  Ω 
3. eset: t > τ
T
1 y =t
u ( t ) = ∫ f (τ ) G ( t − τ ) dτ = − e − β y ( β sin Ωy + Ω cos Ωy ) 
2 
=
0
Ω ω 0
y = t −T

=−
1
Ωω02 (
e − β t ( β sin Ωt + Ω cos Ωt ) − e − β ( t −T ) ( β sin Ω ( t − T ) + Ω cos Ω ( t − T ) ) = )
1 −βt
• =− e
Ωω02
( β sin Ωt + Ω cos Ωt − e ( β ( sin Ωt cos ΩT − cos Ωt sin ΩT ) + Ω ( cos Ωt cos ΩT − sin Ωt sin ΩT ) ) ) =
βT

= e − β t ( A cos Ωt + B sin Ωt )

A Fourier-analízis
Periodikus függvényekre
• f ( t + nT ) = f ( t ) ( n ∈ ` )
∞
2π
• f ( t ) = a0 + ∑ ( an cos nω1t + bn sin nω1t ) , ω1 =
n =1 T
• A módszer akkor működik, ha a ( 0,T ) intervallumon f -nek véges sok szakadása
van, korlátos és ahol nincs szakadása ott deriválható.
f (−x) + f (+x)
• szakadásoknál: f ( x ) =
2
 T T T T
2 2 ∞ 2 ∞ 2
• ∫ f ( t ) dt = a ∫ 1dt + ∑ ∫ a
T
0
T n =1 T
n cos nω1tdt + ∑ ∫b
n =1 T
n sin nω1tdt = a0T
− − − −
2 2 2 2
T
2
1
• a0 =
T ∫ f ( t ) dt = f
T
−
2
T
2

∫ f ( t ) cos kω tdt =
T
1
−
2
T T T
2 ∞ 2 ∞ 2
= a0 ∫ cos kω tdt + ∑ a ∫ cos nω t cos kω tdt + ∑ b ∫ sin nω t cos kω tdt =
T
1
n =1
n
T
1 1
n =1
n
T
1 1
− − −
2 2 2
• T
∞ 2
= ∑ an
n =1 T
∫ ( cos ( k − n ) ω t + cos ( k + n ) ω t ) dt +
1
2 1 1
−
2
T
∞ 2 ∞
T T
+ ∑ bn
n =1
∫ ( sin(n + k )ω t + sin ( n − k ) ω t ) dt = ∑ a δ
T
1
2 1 1
n =1
n kn
2
= ak
2
−
2
T
2
2
• ak =
T ∫ f ( t ) cos kω tdt
T
1
−
2
T
2

∫ f ( t ) sin kω tdt =
T
1
−
2
T T T
2 ∞ 2 ∞ 2
= a0 ∫ sin kω tdt + ∑ a ∫ cos nω t sin kω tdt + ∑ b ∫ sin nω t sin kω tdt =
T
1
n =1
n
T
1 1
n =1
n
T
1 1
− − −
2 2 2
• T
∞ 2
= ∑ an
n =1 T
∫ ( sin ( k − n ) ω t + sin ( k + n ) ω t ) dt +
1
2 1 1
−
2
T
∞ 2 ∞
T T
+ ∑ bn
n =1
∫ ( cos(k − n)ω t − cos ( k + n ) ω t ) dt = ∑ b δ
T
1
2 1 1
n =1
n kn
2
= bk
2
−
2
T
2
2
• bk =
T ∫ f ( t ) sin kω tdt
T
1
−
2
 Komplex számokkal leírva
T
2
1
∫ f (t ) e
− inω1t
• legyen cn = dt
T T
−
2
T T
2 2
1 1
• c0 = ∫ f ( t ) e − i 0ω1t dt = ∫ f ( t ) dt = a 0
T T T T
− −
2 2
T T
2 2
− ibn
∫ f ( t ) ( cos ( nω t − i sin ( nω t ) ) ) dt =
1 1 a
∫ f (t ) e
− inω1t
• ha n > 0 : cn = dt = 1 1
n
T T T T 2
− −
2 2
T T
2 2
− ib− n
∫ f ( t ) ( cos ( nω t − i sin ( nω t ) ) ) dt =
1 1 a
∫ f (t ) e
− inω1t
• ha n < 0 : cn = dt = 1 1
−n
T T T T 2
− −
2 2

 einω1t + e − inω1t
∞
einω1t − e − inω1t 
f ( t ) = a0 + ∑  an + bn =
n =1  2 2i 
•
∞
a − ibn inω1t −∞
a − ib− n inω1t ∞
= a0 ei 0ω1t + ∑ n e + ∑ −n e = ∑ cn einω1t
n =1 2 n =−1 2 n =−∞
Nem periodikus függvények esetében
2π
• legyen ∆ω = ω1 =
T
∞
cn
• f (t ) = ∑ ∆ω e ω ∆ω
n =−∞
in 1t

T
2
cn 1
∫ f (t ) e
− inω1t
• = dt
∆ω 2π T
−
2

• nem periodikus függvények esetében T → ∞

∞
1
• Fourier-integrál: F (ω ) = ∫ f ( t ) e − iωt dt
2π −∞
∞
• Fourier-transzformáció: f ( t ) = ∫ F (ω ) e
iωt
dω
−∞

• voltaképp ez a függvények reprezentációja

• periodikus függvények lineáris tere megszámlálhatóan végtelen
• nem periodikus függvények lineáris tere folyamatosan végtelen
T
2
• függvények skaláris szorzata: f , g = ∫ f ( t ) g ( t ) dt
T
−
2
Közönséges lineáris differenciálegyenletek megoldása Fourier-analízis
segítségével
Egy kis mellékfeladat:
• L ( D )ψ ( t ) = eiωt
• legyen ψ ( t ) = C (ω ) eiωt
( )
• L ( D ) C (ω ) eiωt = C (ω ) L ( D ) eiωt = C (ω ) L ( iω ) eiωt
1
• C (ω ) = átviteli függvény
L ( iω )
1
• ψ (t ) = eiωt
L ( iω )
• sajátrezgés: L ( iω ) = 0 , C (ω ) = ∞ (rezonancia-katasztrófa)
A megoldás menete (hogy mettől meddig integrálunk, az a függvény periódusától
függ):
• f ( t ) = ∫ F (ω ) eiωt dω
• u ( t ) = ∫ F (ω ) C (ω ) eiωt = ∫ U (ω ) eiωt , ahol U (ω ) = F (ω ) C (ω )
Az átviteli függvény (fontos, mert leírja a rendszert és tudom mérni) ábrázolása:
1. kettébontás amplitúdó- és fáziskarakterisztikára:
• C (ω ) = A (ω ) e − iϕ (ω )
• C (ω ) eiωt = A (ω ) e (
i ωt −ϕ (ω ) )

2. Nyquist-karakterisztika:
• C (ω ) = a (ω ) + ib (ω ) ábrázolása a komplex síkon
Általános leírási módszer:
• legyen ω tetszőleges komplex szám
• ekkor az L ( iω ) = 0 n -edrendű egyenletnek n megoldása lesz
• tehát a C (ω ) függvény meromorf (nullánál több, véges darab szinguláris pontja
van) és n darab szinguláris pontja van és ezek rezidumaiból (hogy tart itt a
függvény a végtelenbe) rekonstruálható a függvény
• a rezonanciagörbe az A (ω ) függvény metszete pozitív ω -ákra, de a komplex
függvény szimmetrikus lesz az imaginárius tengelyre minden ilyen esetben
• a fázisgörbéből következtetni tudok a szinguláris pontok valós koordinátáira, a
rezonanciagörbéből az imagináriusra is és a rezidumokra, ezek ismeretében pedig
C (ω ) meghatározható