Mechanics of Machinery

Mechanics of Machinery
430201 425203 425306 425312
Engineering Engineering Mechanics of Mechanical
Statics Dynamics System Design
Machinery
อ. โศรฎา แข็งการ
Office Hour: อังคาร,
คาร, พฤหัสบดี
10.00 – 12.00 น.

เนือ้ หาวิชาโดยสรุป Mechanics of Machinery

กลาวนําถึงระบบกลไกตางๆ
ตําราประกอบการเรียน

การวิเคราะห การขจัด ความเร็วและความเรงในเครื่องจักรกล Norton, R. L., “Design of Machinery”, 1st Edition in SI Units,

การสังเคราะหชิ้นสวนกลไก Mc-Graw Hill, 2009

การวิเคราะหแรงสถิ
รงสถิตย และแรงทางพลศาสตรที่เกิดขึ้นในกลไก
ตําราอานประกอบ

การถวงสมดุลมวล David, H. M., “Machines & Mechanisms”, 3rd Edition, Prentice
• การออกแบบลูกเบี้ยว Hall, 2005
• การออกแบบเฟองและขบวนเฟอง
เนือ้ หาการศึกษา เนือ้ หาการศึกษา

สัปดาหที่ เนือ้ หา/

หา/หัวขอ สัปดาหที่ เนือ้ หา/
หา/หัวขอ
6 การวิเคราะหกลไกโดยใชโปรแกรมคอมพิวเตอร
1 หลักการพื้นฐานของคิ
ฐานของคิเนมาติกสและกลไก
และกลไก
7 การออกแบบลูกเบีย้ ว
2 Introduction to Mechanisms 8 การออกแบบและวิเคราะหคิคเิ นมาติกสของเฟ
ของเฟอง
ทบทวนเรือ่ ง Vector
9 การออกแบบและวิเคราะหคิคเิ นมาติกสของขบวนเฟ
ของขบวนเฟอง
3 การวิเคราะหกลไกดวยการวาดรูปและดวยวิธที างคณิตศาสตร 10 ของกลไก
การวิเคราะหสถิตศาตรของกลไก
11 การวิเคราะหพลศาสตรของกลไก
4 วิเคราะหความเร็วดวยการวาดรูปและดวยวิธที างคณิตศาสตร
12 การวิเคราะหสมดุลในกลไก
5 ความเรงของกลไกดวยการวาดรูปและดวยวิธที างคณิตศาสตร
Final
Mid-
Mid-term

การแบงคะแนน Outline

1. การบาน 5%
หลักการพืน้ ฐานของคิ

ฐานของคิเนมาติกส
 บทที่ 1 Introduction
2. ทดสอบยอย 10%

Kinematics and kinetics
3. โปรเจค 15%
15%

Mechanism and Machine
4. สอบกลางภาค 30%
 บทที่ 2 Kinematics Fundamentals
5. สอบประจําภาค 40%
40%

Degree of freedom and mobility
รวม 100%

Type of motion
Outline

Introduction of Mechanisms (1)

 บทที่ 2 Kinematics Fundamentals

Links, Joints and Kinematics Chains

หลักการพืน้ ฐานของคิ
ฐานของคิเนมาติกส

Linkage

Kinematics and Kinetics Kinematics (จลนศาสตร)

Kinematics หรือ จลนศาสตร
 นิยาม : การศึกษาการเคลือ
่ นทีโ่ ดยไมสนใจแรงกระทํา (S, v, a)

Kinetics หรือ จนศาสตร
 นิยาม : การศึกษาแรงของระบบทีม

การวิเคราะห
 ตําแหนง (Position)
 ระยะขจัด (Displacement)
 การหมุน (Rotation)
่ กี ารเคลือ่ นที่ ( F = ma )
 อัตราเร็ว (Velocity)

 ความเรง (Acceleration)
Kinematics fundamental of Mechanism Machine

Machine หรือ เครือ่ งจักร

 นิยาม : เปนอุปกรณทางกลทีใ่ ชสง ถายการเคลื่อนทีแ่ ละพลังงาน
(Transmit Motion and Energy)

Mechanisms หรือ กลไก
 นิยาม : เปนชิน
้ สวนของเครือ่ งจักรกลทีใ่ ชสง ถายการเคลือ่ นที่ (Transmit
Motion)

Mechanism Mobility หรือ Degree of Freedom (DOF)

DOF หรือ ลําดับขัน้ ความอิสระ

 นิยาม : จํานวนของพิกด ั อิสระ (independent coordinate) ทีน่ อ ย
ทีส่ ดุ ทีต่ อ งการเพือ่ กําหนดตําแหนงของชิน้ สวนหรือกลไก
 นิยาม : จํานวน Input ทีต ่ อ งการเพือ่ ใหไดการเคลือ่ นทีข่ อง Output ที่
ตองการ
Mobility หรือ Degree of Freedom (DOF) Mobility หรือ Degree of Freedom (DOF)

DOF of Rigid body in Plane

DOF of rigid body in Space DOF of Rigid body in Plane

Mobility หรือ Degree of Freedom (DOF) Type of Motion

Rotation หรือ การหมุนรอบแกนอางอิงใดๆ

Translation หรือ การเลือ่ นทีไ่ ปในทิศทางอางอิงใดๆ

Planar Motion
Type of Motion Type of Motion

Pure Rotation : ไมมกี ารเลือ่ นที่ เมือ่ เทียบกับ Reference Frame
Pure Translation : ทุกจุดบนวัตถุ จะมี path ขนานกันไป
(ระนาบอางอิง) Reference line เปลีย่ นเฉพาะ linear position (ตําแหนงเชิงเสน)
Reference line เปลีย่ นเฉพาะ angular orientation
Reference line

Reference line

Type of Motion Linkage หรือ ระบบชิน้ ตอโยง

Complex Motion : Rotation + Translation
กําหนดใหใน 2-D Coordination system
หรือ Planar Motion
(x,y)
x,y) เปน Translation component
( θ ) เปน Rotation component

นิยาม : เปนกลไกทีป่ ระกอบดวยชิน้ สวน (Link) ทีเ่ ชือ่ มตอกัน
(Joint) เพือ่ ทําใหเกิดการเคลือ่ นที่แบบลูกโซหรือแบบตอเนื่อง

ประกอบดวย :
 Link : ชิ้นสวนแตละชิน้ ของกลไก,
ของกลไก, พิจารณาเปน Rigid body
 Joint : จุดตอที่ทําใหเกิดการเคลือ
่ นที่ระหวาง Link
Linkage หรือ ระบบชิน้ ตอโยง Link หรือ ชิน้ ตอโยง

นิยาม : Rigid body ทีเ่ ปนชิน้ สวนแตละชิน้ ของกลไก จะมีจดุ ตอ (node)
อยางนอย 2 จุด ซึง่ เปนจุดเชือ่ มตอกับ Link อืน่ ๆ เพือ่ ถายเทการเคลือ่ นทีแ่ ละ
แรงระหวางกัน

ชนิดของ Link

Binary link : one of 2 nodes

Ternary link : one of 3 nodes

Quaternary link : one of 4 nodes

Joint หรือ Kinematics pairs Lower Pair

นิยาม : เชือ่ มตอระหวาง link 2 links หรือมากกวา (ที่ node ของ link)
link) ซึง่ Name (symbol) DOF Contains
จะทําใหเกิดการเคลือ่ นทีส่ มั พันธกนั ระหวาง Link Revolute (R) 1 R
Prismatic (P) 1 P
Planar Mechanism

ชนิดของ Joint แบงออกเปน
Screw or Helical (H) 1 R+P

Lower pair : surface contact
Cylindric (C) 2 R+P

Higher pair : point or line contact 3-D Mechanism
Spherical (S) 3 R+R+R
Planar or Flat (F) 3 R+P+P
Lower pair หรือ Full Joint Lower pair หรือ Full Joint

Revolute (R) : Rotating full pin joint
Prismatic (P) : Translating full slider joint

Lower pair หรือ Full Joint Higher pair หรือ Half Joint

Roll-
Roll-slide (RP) :

Helical (H) :
Cylindric (C) :
Linkage & Plane
Pin in Slot
(Force close) (Form Close)
X

Spherical (S) :
Flat (F) :

Planar Motion Planar Motion

Lower pair หรือ Full joint : 1 DOF joint

Higher pair หรือ half joint : > 1 DOF, roll-
roll-slider

Joint order = จํานวน link ทีม่ าตอกัน - 1

Planar Mechanisms Planar Mechanisms

Kinematics chain
Ground หมายถึง Link ที่ Fixed อยูก บั reference frame

Crank หรือ ขอเหวีย่ ง หมายถึง Link ที่สามารถเคลือ่ นที่
 นิยาม : Assembly ของ Links และ Joints ซึง่ Input link
จะทําการควบคุมการเคลือ่ นที่ของ Output ครบรอบ รอบจุดยึดที่ตดิ อยูก บั ground

Rocker หมายถึง Link ที่แกวงไปมา หรือ โยกไปมารอบจุดยึด

Mechanisms: ทีต่ ิดอยูก บั ground
 นิยาม : Kinematics chain ที่มอี ยางนอย 1 Link ติดอยูก บั
Coupler หรือ Complex link หมายถึง Link ที่มี Complex
Ground หรือ reference frame motion และไมมีจดุ ทีย่ ดึ ติดกับ Ground
Planar Mechanisms การหา DOF หรือ Mobility

In Planar Mechanisms
 ทุกๆ Link ใน Plane มี 3 DOF

 2 Links ที่ไมตอ
 กัน จะมี 6 DOF

การหา DOF หรือ Mobility การหา DOF หรือ Mobility

 ถา Connection เปน แบบ Half Joint จะลดลงไป 1 DOF เหลือ
 ถา Connection เปน แบบ Full Joint จะลดลงไป 2 DOF เหลือ 5 DOF
4 DOF

 ถา Link ใด ถูกยึดอยูกับ ground จะมี DOF เปน 0

การหา DOF หรือ Mobility การหา DOF หรือ Mobility

Gruebler’
Gruebler’s Equation :
Kutzbach’
Kutzbach’s Equation :
DOF หรือ M = 3L – 2J – 3G DOF หรือ M = 3(L-
3(L-1) – 2J1 – J2
หรือ M = 3(L - 1) – 2J โดยที่
โดยที่ L คือ จํานวนของ Link ทัง้ หมดในกลไก (รวม ground)
ground)
L คือ จํานวนของ Link ทัง้ หมดในกลไก (รวม ground)
ground) J1 คือ จํานวนของ Full Joint ในกลไก
J คือ จํานวนของ Joint ในกลไก
J2 คือ จํานวนของ Half Joint ในกลไก
Full Joint = 1
Half Joint = 0.5

การหา DOF หรือ Mobility การหา DOF หรือ Mobility

กลไกทีม่ ี DOF = 1 เรียกวา กลไกแบบบังคับ (Constrained Mechanism)

กลไกทีม่ ี DOF <= 0 เรียกวา กลไกแบบไมเคลือ่ นที่ (Locked Mechanism)

กลไกทีม่ ี DOF > 1 เรียกวา กลไกแบบไมบงั คับ (Unconstraint Mechanism)

เชน แขนกล เปนตน
การหา DOF หรือ Mobility การหา DOF หรือ Mobility

ตัวอยางการหา Mobility ตัวอยางการหา Mobility

มีขั้นตอนดังนี้
มีขนั้ ตอนดังนี้
1. กลไกมี Link ทัง้ หมด 4 Links L=4 1. กลไกมี Link ทัง้ หมด 9 Links L=9
2. มีจุด Joint แบบ pin (full joint) 4 joints J=4 2. มีจด ุ Joint แบบ pin (full joint) 10 joints และ slide 2 joints J = 12
3. มี Link Ground 1 Link จะไดวา 3. มี Link Ground 1 Link จะไดวา

M = 3(4 - 1) – 2x4 1 11 2
M = 3(9 - 1) – 2x12
M= 1 9 10 M= 0
65 78

12
3 4
Kinematics Diagram หรือ แผนผังจลนศาสตร Kinematics Diagram

เปนการจําลองชิน้ สวนของกลไกในเครือ่ งจักรจริงซึ่งมีความซับซอน
การเขียนแผนผังจลนศาสตร ควรเขียนตามมาตราสวนเทียบกับชิน้ สวนจริง
ใหอยูในรูปทีง่ ายขึ้น เพือ่ ความสะดวกตอการวิเคราะหการเคลือ่ นที่
การอางอิงชิน้ ตอโยง (Link)
Link) ใหใชตวั เลข (1,2,3,…
(1,2,3,…) แทนชิน้ ตอโยง โดยถือวา
ของกลไก ground เปนชิน้ ตอโยงแรก (Link 1) และชิน้ ตอโยงสวนทีเ่ หลือใหกาํ หนด
ดวยตัวเลขตามลําดับ

การอางอิงจุดตอเชือ่ ม ใหใชตวั อักษร (A,B,C,D,…)

Kinematics Diagram Kinematics Diagram

การกําหนด ground หรือ Frame
 ถาหากชิ้นตอโยงถูกกําหนดใหเปน ground การเคลื่อนที่ของชิ้นตอโยง
อื่น ๆ จะสัมพันธกับ ground นี้
 ชิ้นตอโยงที่ยึดติดแนนกับที่เชน พื้น หรือ ฐาน ถือวาเปน ground

 ถาหากไมมีชิ้นตอโยงใดยึดติดแนนกับที่ ใหกําหนดชิ้นตอโยงใดเปน
ground ก็ได และชิ้นตอโยงที่เหลือจะเคลื่อนที่สัมพันธกับ ground ที่
กําหนด
Kinematics Diagram ตัวอยางทื
งทื่ 1 เครื่องตัดแผนวงจรอิเลคทรอนิกส

การเขียนแผนผังจลนศาสตร มีขั้นตอนดังตอไปนี้
1. กําหนด ground – ฐานยึดติดแนนกับพืน ้ ดวยสลัก ดังนั้น
กําหนดใหเปนเฟรมหรือ Link 1
2. กําหนดชิ้นตอโยง (Links)
Links) – Link 2, 3 และ 4

ตัวอยางที่ 1 เครื่องตัดแผนวงจรอิเลคทรอนิกส ตัวอยางที่ 2 คีมล็อก (vise grip)

grip)

มีขั้นตอนดังตอไปนี้
3. กําหนดจุดตอเชือ่ ม (Joints)
Joints) – แทนดวยอักษร A,
A, B, C และ D
1. กําหนด ground – ชิน้ ตอโยงของกลไกดังรูปไมไดตอ กับฐานหรือ
4. กําหนดจุดที่พจิ ารณา (Points of interest)
interest) – พิจารณาการเคลือ่ นที่
พื้นจึงสามารถกําหนดชิ้นตอโยงใดเปน ground ก็ได ดังนัน้ กําหนดให
ของปลายดามจับ แทนดวย จุด X
ดามจับบนเปน ground
5. เขียนแผนผังจลนศาสตร
2. กําหนดชิน้ ตอโยง – Link 2, 3 และ 4
3. กําหนดจุดตอเชือ่ ม – แทนดวยอักษร A,
A, B, C และ D
 ตัวอยางที่ 2 คีมล็อก (vise grip) ตัวอยางที่ 3 Toggle clamp

4. กําหนดจุดที่พจิ ารณา – ตองการวิเคราะหการเคลือ่ นที่ของจุดปลายปาก
จงเขียนแผนผังจลนศาสตรของ Toggle clamp ดังรูป โดยใหพจิ ารณา
จับตัวลาง (จุด X)
X) และดามจับตัวลาง (จุด Y)
Y) การเคลือ่ นทีข่ อง Clamp surface และดามจับ ( Handle
Handle))รวมทัง้
คํานวณหา DOF ของกลไก
5. เขียนแผนผังจลนศาสตร

ตัวอยางที่ 3 Toggle clamp ตัวอยางที่ 3 Toggle clamp

มีขั้นตอนดังตอไปนี้ 3. กําหนดจุดตอเชือ่ ม
1. กําหนดเฟรมชิน้ สวนทีย่ ดึ ติดกับโตะดวยสลัก จุดตอเชือ่ มมี 4 จุดแทนดวยอักษร A,
A,B,C และ D
กําหนดใหเปน ground แทนดวย Link 1 4. กําหนดจุดทีพ่ จิ ารณา
การเคลือ่ นที่ของชิน้ ตอโยงอืน่ จะสัมพันธกบั
ground นี้ ตองการพิจารณาการเคลือ่ นที่ของจุดปลายของแขน (Link 3) แทนดวยจุด X และที่
ปลายของมือจับ (Link 2) แทนดวยจุด Y
2. กําหนดชิน้ ตอโยงอืน่ ๆ
 Link 2 คือ มือจับ (Handle) Handle)
 Link 3 คือ แขนซึง่ แทนพืน ้ ผิวจับชิน้ งาน
ทัง้ หมด
 Link 4 คือ แทงเหล็กทีเ่ ชือ ่ มระหวางแขนและ
มือจับ
 ตัวอยางที่ 3 Toggle clamp
5. แผนผังจลนศาสตร
6. คํานวณคา DOF (Mobility)
Mobility)
- กลไกมี Link 4 Links
- กลไกมี Joint แบบ pin (Full Joint) 4 จุด
M = 3(4 - 1) – 2x4
M= 1
ดังนัน้ กลไกชิน้ ตอโยงนีเ้ ปน “Constrained mechanism”
mechanism” หรือ กลไกแบบ
บังคับ