Transformada de Laplace* 2.1. INTRODUGAO ‘A transformada de Laplace é um método operacional que pode ser usado de maneira proveitosa para solu- cionar equagdes diferenciais lineares. Por meio de sua utilizago, podemos converter muitas fungdes comuns, ‘como fungdes senoidais, fungdes senoidais amortecidas e fungdes exponenciais, em fungdes algébricas de uma varidvel complexa s. Operages como diferenciacao e integracao podem ser substituidas por operagbes al- gébricas no plano complexo. Assim, uma equagao diferencial linear pode ser transformada em uma equagio algébrica em uma varivel complexa s. Se a equagdo algébrica em s for solucionada em termos da varisvel de. pendente, entao a solugio da equagao diferencial (a transformada de Laplace inversa da varisvel dependente) poderd ser obtida por meio da tabela das transformadas de Laplace ou pela utilizagio da técnica de expansao em fragdes parciais, que € apresentada nas segGes 2.5 ¢ 2.6, ‘Uma vantagem do método da transformada de Laplace € que ele permite 0 uso de técnicas gréficas para prever o desempenho do sistema, sem a necessidade de solucionar sistemas de equagdes diferenciais. Outra vantagem desse método € que, quando solucionamos uma equaedo diferencial, tanto a componente transitéria, quanto a componente estaciondria da solugao podem ser obtidas simultaneamente. Viséo geral do capitulo, A Segio 2.1 apresenta as primeiras nogdes sobre o assunto.A Segio 2.2 faz, uma breve revisdo das varidveis complexas e da fungSes complexas. A Sec3o 2.3 apresenta a derivagio das trans- formadas de Laplace de fungdes de tempo, freqlientemente utilizadas em engenharia de controle. A Segao 2.4 presenta teoremas titcis da transformada de Laplace e a Se¢ao 2.5 trata da transformada inversa,utlizando a expansdo em frages parciais de B(s)/A(s),onde A(s) e B(s) so polindmios em s.A Segio 2.6 aborda ométo- do computacional de obtengiio de expansiio em fragdes parciais de B(s)/A(s), bem como os zeros ¢ 0s pélos de B(s)/A(s), por meio do MATLAB Por fim, a Seco 2.7 trata das solugdes de equagOes diferencias ineares e invariantes no tempo, pelo uso da transformada de Laplace. 2.2 REVISAO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNCOES COMPLEXAS: ‘Antes de apresentarmos a transformada de Laplace, faremos uma revisfio das variéveis complexas ¢ das fungdes complexas. Também vamos rever o teorema de Euler, que relaciona funges senoidais e fungdes exponenciais. Variaveis complexas. Um ntimero complexo tem uma parte real e uma parte imagindria, sendo ambas constantes.Se a parte real e/ou a parte imagindria forem varidveis, teremos ento o que se denomina varidvel complexa. Na transformada de Laplace, utiliza-se a notacao s como variével complexa. Ou seja, capital poder ser deixado de lado, seo estudante j estiverfamiliarizado com as transformadas de Laplace.Capitulo 2 / Transformada de Laplace ssotjo ‘onde o € a parte real e « 6 a parte imaginéria, Fungdes complexas. Uma fungio complexa G(s) € uma fungao de s que tem uma parte real e uma parte imaginéria ou G(s) = G, + iG, onde G, © G, sio quantidedes reais O médulo de G(s) €- VEE+ GF, e o argumento angular @ de G(s) & t8°"(G,/G,). O Angulo é medido no sentido anti-horério a partir do sentido positivo do eixo real. 0 ‘complexo conjugado de G(s) € G(s) = G, — jG, As fungdes complexas encontradas em andlise de sistemas de controle linear sto fungdes univocas de se Séo determinadas univocamente para um dato valor de s ‘Uma fangéo complexa G(s) é clita anltica em uma reo se G(s) todas as suas derivadas exstirem nessa regito, A derivada de uma fungao analiiea G(s) € dada por 4 Gey = tom G+ A8) — Gls) _ as O08) = Bn, ‘as Aas Como As = Ac + jd, As pode tender a zero ao longo de um mimero infnito de diferentes percursos Isso pode ser demonstra, mas nio seréprovad aq que. se as deivadascaleladss ao longo de dos por ists expecticos.on soja, As = Are As = jAe, forem igus endo a derivada seréa mea para quence outro percurso, Ay = Ao + jw e, portantovela existe Para o caso especifco em que As = Ac (o que significa que o caminho & paralelo ao eixo real: 4 0) = tin (25 4 28) - 26s , 3G, a 90 = dim, (SE + FZ) = Ft Para outro caminho especfio As = jo (o que significa que o caminho ¢paraelo ao exo imagindvi): 8G. , j86)) _ 0G, | AG, Sor) __y He , AG, ol Fbo ~! jXw) ~ 7 a * ae 4 60 =m, ( Se essas duas derivadas forem iguais, 8G, ao Tae ou se as duas condigdes a seguir 4G, _ 3G, 8G, ay forem satisfeitas, entdo a derivada dG(s)/ds sera nica, Essas das condigdes so conhecidas como condiges de Cauchy-Riemann. Se elas forem satisfeitas, a funcao G(s) serd analitica, Como exemplo, vamos considerar a seguinte G(s); 1 SO T47 Entio, ett | ge “@+ipte (Fi Pode-se observar que, exceto para 0 ponto s = —1 (ou seja,o de Cauchy-Riemann:10 Engenharia de Controle Moderne _ 3G, (+1? ao [(o +1) + oF | a, 2w(a +1) ae (e+ +e Entdo,G(s) = 1/(s + 1) € analitica em todo o plano complexo s,exeeto em s = ~1.A derivada dG(s)/ds, excetoem s = 1,6 dada por: 4 BG, _ a “Ge de alee Grp Note que a derivada de uma fungio analitica pode ser obtida simplesmente pela derivagéo de G(s) em relagio a s. No exemplo, a ( 1 ) 1 ds\s+1 Gry (0s pontos do plano s nos quais a funcio G(s) € analitica so chamados de pontos ordindrios, enquanto ‘0 pontos do plano s nos quais a fungo G(s) nao é analitica sio chamados de pontos singulares. Os pontos singulazes em que a fung4o G(s) ou suas derivadas tendem ao infinito so denominados pdtos. Os pon- tos singulares nos quais G(s) € nula so chamados de zeros. Se G(s) tender ao infinito enquanto s tende a =p e sea funca0 G(s)(s + PY» paran = 1,2,: tiver um valor finito, ndo-nulo em s = ~p,entéo s = ~p serd chamado de pélo de ordem n. Se n = 1,0 plo & chamado de pélo simples. Se n = 2,3, ...0 polo é chamado de polo de segunda ordem, de terccira ordem ¢ assim por diante. Para ilustrar, considere a fungdo complexa G(s) K(s +2)(s + 10) ss ¥ D+ S)(s + 15° onde G(s) tem zeros em s = -2, s = 10, pélos simples ems = 0,5 = Les = Scum pélo duplo (pslo imiltiplo de ordem 2) em s = ~15. Note que G(s) se torna zero em s = oe. Como para valores elevados des: K as) +4 ‘onde G(s) possui um zero triplo (zero miltiplo de ordem 3) em s = 00, Se pontos no infinito forem incluidos, G(s) tera o mesmo numero de pélos € de zeros. Em resumo, G(s) tem cinco zeros (5 = —2,8 = 10, s = 00, 00, 5 = 00) e cinco pélos (s = 0,5 = 5, s = 15,8 = -15), Teorema de Euler. As expans6es de cos 0 e sen 0 em série de poténcias slo, respectivamente, onnin feb fe ono 24% 9 sen = 31 St io)? j@)° jo)* cnt + june = 1+ yp) + OE, OP, OO, Como a a