Aktuatori

Fluidno-mehanički aktuatori
Fluidno-mehanički aktuatori
Fluidno-mehanički aktuatori su uređaji koji se pokreću
pneumatskom ili hidrauličkom energijom. U
mehatronici više se upotrebljavaju hidraulički aktuatori.
Pneumatski se više koriste za uređaje koji imaju dva
moguća položaja, koji treba da se oslone na fiksnu
tačku, i za brzi rad hvatača (prihvatnih uređaja)
Upoređenje hidrauličkih i
pneumatskih aktuatora
Vazduh je u velikoj meri stišljiv, momenat i sila koju
može da razvije pneumatika je mala, upravljivost
snagom, momentom i brzinom je dobra, ali nezavisna
brzina od opterećenja ne može se obezbediti.

Brzina protoka fluida,

odnosno brzina rada aktuatora je (0,01 – 1,4
m/s) visoka u odnosu na hidrauliku (0,2 m/s).

U pneumatskim sistemima:
pritisak do 1 bar koristi se za upravljačke zadatke, a
pritisak od 6 – 10 bari za aktuatore.
U hidrauličkim sistemima aktuatori rade na:
malim, (30 – 60 bar)
srednjim (do 160 bari) i
visokim (do 420 bari) pritiscima.

Pneumatski kružni tokovi su otvoreni pošto radni fluid

se uzima iz okoline i vraća se tamo.

Hidraulički kružni tokovi su zatvoreni pošto radni fluid

(tečnost) kruži od rezervoara do sistema i nazad.
Elementi hidrauličkih kružnih tokova

Fluidno-mehanički aktuatori mogu da funkcionišu u

sklopu kružnih tokova, čiji su glavni elementi:

Pumpe:
sa stalnom ili promenljivom zapreminom istiskivanja,
sa jednim ili sa dva pravca transporta.
Tipovi pumpi su:
zupčaste pumpe,
pužne pumpe,
pumpe sa kliznim
lopaticama,
pumpe sa aksijalnim i
pumpe sa radijalnim
klipom.

Slika 19.a: Pumpe

Motori sa kružnim ili zakretnim kretajem
motori sa stalnom ili promenljivom zapreminom
istiskivanja, i
motori sa jednim ili sa dva pravca transporta.

Slika 19.b: Motori sa kružnim kretanjem

Motori sa linearnim kretanjem:
•motori sa jednostrukim pogonom ili
•motori sa dvostrukim pogonom, i
•motori sa jednostranom klipnjačom ili
•motori sa dvostranom klipnjačom, itd.

Slika 19.c: Motori sa linearnim kretanjem

Akumulatori:
služe za izjednačenje zapremine

Slika 19.d: Akumulator, rezervoar

Pored nabrojanih, sastavni delovi kružnih tokova su još
i:

Rezervoari,
filteri,
izmenjivači toplote,
vodovi,
priključni elementi,
dopunski elementi,

kao i možda za nas najvažniji:

Upravljački elementi

Razvodni ventili:
Upravljači toka
Upravljači količine
Upravljači pritiska
Oznaka razvodnog ventila je kvadrat. Na šemi se crta
jedan pored drugogo toliko kvadrata koliko pozicija x
ima ventil (1, 2, 3).
Priključne vodove treba označiti u osnovnom
(mirovnom) položaju ventila ako ga ima.
Broj priključnih vodova se označava sa y. Ventili se
zadaju na osnovu broja priključnih vodova i pozicija
y/x. Na primer: 2/2, 3/2, 4/3, 5/3.

Slika 20.a:
Pozicija ventila i kanali
Povezivanje priključnih vodova u datoj poziciji ventila
ilustruje se linijama koji u datom kvadratu povezuju
priključke. Strelica označava smer toka kroz ventil.
Zatvoreni priključkci se označavaju poprečnom linijom
na kraju prekinutih linija.

Slika 20.b: Povezivanje kanala ventila

Upravljanje ventilima. (slika 20.c)
Simboli upravljanja ventilima daju se na krajevima
ventila upravno na priključke. Način upravljanja može
biti:
ručni,
mašinski,
elektromagnetni,
mehanički (opruga),
posredstvom fluida,
predupravljanje
itd.

Slika 20.c: Načini upravljanja

Ventili za promenu toka fluida.
Na slikama dati su simbolički prikazi različitih ventila za
promenu toka fluida.

Slika 20.d: Ventili za promenu toka fluida

Slika 20.e: Ventili za promenu toka fluida
Simboli za prikaz nepovratnih ventila
Zadatak nepovratnih ventila je da spreče tok fluida u
jednom smeru, da zadrže aktuator u datom položaju i
posle prestanka upravljačkog signala i pod
opterećenjem.

Slika 20.f: Nepovratni ventili

Ventili za ujednačavanje protoka
Prigušni ventil sa podešivim prigušivanjem.Tok fluida se
menja zavisno od viskoznosti i opterećenja

Prigušno-povratni Prigušna uloga se ispoljava samo u

jednom smeru. Prigušni ventili mogu se nalaziti i u
ulaznoj i u izlaznoj grani.

Ventili za ujednačavanje protoka služe za podešavanje

konstantne brizine, nezavisne od opterećenja
Slika 21.a: Prigušni ventili prigušno-povratni i
ventili za ujednačavanje protoka
Ograničavači pritiska

Ograničavači pritiska
Ograničavaju pritisak u sistemu. U startu su zatvoreni.

Uređaji za smanjivnje pritiska

Zadatak im je obezbeđenje tehnološkog pritiska. U
startu su otvoreni.
 Slika 21.b: Slika 21.c:
Ograničavač pritiska Uređaj za smanjivnje pritiska
Šeme priključivanja Na sledećim ilustracijama dat je
šematski prikaz kružnog toka i ilustracija tri stanja
jednog aktuatora.

Slika 22: Šeme priključivanja

Pneumatski sistemi

Kompresor je komponenta pneumatskog sistema,

koja je konstruisana i izvedena od čvrstih mašinskih
elemenata, sa ciljem da mehanički rad pogonskog
motora prenese na radini medijum kompresijom
(sabijanjem)

Princip istiskivanja zapremine može da se opiše na

sledeći način. Pokretna površina, koja razdvaja
prostor niskog pritiska i visokog pritiska, iz radne
zapremine kompresora, primenom mehaničkog rada
istiskuje radni medijum u prostor visokog pritiska.
Kompresori na bazi istiskivanja zapremine
Pogodni su za postizanje visokih pritisaka uz manje
protoke.
Princip turbokompresije

Preko rotirajuće zapremine lopatičnog kola prolazi

radni medijum i ubrzava se. Mehanički rad lopatičnog
kola prelazi na radni medijum u obliku kinetičke
energije.

Suština turbokompresije je, da se kinetička energija

pretvara usporenjem u mehanički radni potencijal.

Lopatični međuprostor je radna zapremina

kompresora, a difuzor (skupljač), je jedna cev
promenljivog prečnika u obliku puža.
Oblik rezervoara
Idealan oblik za svaki rezervoar je lopta

Slika br. 33: Oblik rezervoara: kugla i valjak

Pripremna grupa
Filtracija:
Vazduh filtrirano ulazi u kompresor, ipak
poželjno je ispred svakog potrošača staviti filter za
ponovnu filtraciju. Na putu od kompresora do
potrošača postoji mogućnost odvajanja
konstruktivnih elemenata ili rđe. Te nečistoće mogu
da izazovu zaribavanje ili zaglavljivanje pokretnih
sklopova u sistemu.

Odvođenje kondenzata:
Ako se ne obavlja sušenje sabijenog vazduha,
tada preti opasnost od pojave kondenzata u cevima
ispred potrošača. Prisustvo vode u upravljačkim i
energetskim izvršnim organima krajnje je nepoželjno.
Regulacija pritiska:
U pneumatskom sistemu ima više energetskih
izvršnih organa. Traži se: različiti intenzitet, brzina i sila.
Pošto se intenzitet sile jedino preko pritiska moguće
podešavati, zato neophodno je ispred svakog potrošača
ugraditi regulator pritiska.

Zauljivanje:
U energetskim izvršnim organima ne postoji
poseban sistem za podmazivanje nego se sa sabijenim
vazduhom transportuje ulje u obliku sitnih kapljica,
magle.
Tendencija proizvođača u svetu je da izvršne
organe koncipiraju tako da više nije potrebno
zauljivanje. (Pošto prisustvo ulja u vazduhu škodi
zdravlju).
Slika br. 38: Spoljni izgled pripremne grupe
Slika br. 39: Elementi pripremne grupe: filter, regulator
pritiska i zauljivač
Pneumatski energetski
izvršni organi

Aktuatori – Pneumatski motori

Rotacioni pneumatski motori
Rotacioni pneumatski motori se uglavnom koriste
za manje snage i veći broj obrtaja. U principu mogu da
budu izvedeni i za veće snage, ali zbog slabog
energetskog stepena dobrote ne isplati se primenjivati
ih. Korišćeni su uglavnom za ručne alate.

Značaj rotacionih pneumatskih motora u praksi je

mnogo manji, nego pneumatskih motora za
pravolinijsko kretanje
 1. Telo motora
2. Zupčanik
3. Zupčanik
4. Radno vratilo
5. Dovod vazduha

Slika br. 41: Zupčasti motor

 1. Telo motora
2. Rotor
3. Krilca
4. Dovod vazduha
5. Otvor za ispuštanje
vazduha

Slika br. 41: Lamelasti, (krilni) motor

 Linijski pneumatski motori
Cilindri su pneumatski energetski izvršni organi,
odnosno, linijski pneumatski motori. Često se
primenjuju u tehničkoj praksi jer poseduju, pored
nedostataka, veoma povoljne osobine. Konstrukcija im
je veoma jednostavna:

deblja cev sa dva poklopca,

pokretan zid u obliku valjka sa dužom valjčastom
šipkom
razni zaptivači
Osobine:
Prednosti:

u cilindru klip sa polugom vrši pravolinijsko kretanje

dejstvo klipa preko poluge u vremenu može da traje
dugo, dakle pogodan je i za indirektno stezanje
intenzitet sile stezanja može se veoma lako regulisati
menjanjem intenziteta pritiska sabijenog vazduha
brzina kretanja se takođe lako reguliše preko količine
protoka sabijenog vazduha
cilindri su dugotrajni i ne zahtevaju skoro nikakvo
održavanje
lako ih je ugrađivati jer imaju male gabarite i pogodan
oblik, i u slučaju kada je sila velikog intenziteta.
Nedostaci:
kao i rotacioni, tako i linijski pneumatski motori imaju
loš energetski stepen dobrote.

Funkcionisanje cilindra
Zadatak cilindra sa klipom da za klipnjaču pričvršćenu
masu periodično pomera ili je čvrsto fiksira, steže.
Kod obe primene postoji radni i povratni hod klipa. Po
karakteru radni i povratni hod malo se razlikuju kod
pokretanja i kod stezanja.
Opis funkcionisanja cilindra

Na osnovu porekla sila možemo konstatovati da imamo:

Jednu aktivnu silu:

silu pritiska Fp1 koja napada čelo klipa.

Sve ostale sile su reaktivne kao što su:

sile trenja u sklopovima
sila pritiska na površinu klipa sa strane klipne poluge Fp2,
sve inercijalne sile pokretnih masa
spoljašnja sila otpora Fotp.
Slika br. 43: Plan sila pri radnom hodu
Centralizovana struktura

Struktura centralizovanog sistema se sastoji od

jednog kompresora sa rezervoarom, razvodnim
cevovodom, regulacionim ventilima za pritisak i
protok za svaki cilindar posebno.

Pri regulaciji prigušni ventil može samo da

smanjuje pritisak, jedino kompresor može da ga
povećava.
 Slika br. 47: Centralizovana struktura

Kod decentralizovanog sistema svaki pneumatski

cilindar ima svoj kompresor sa upravljanjem.
Vrste cilindra po konstrukciji

Monostabilni cilindar
Kod monostabilnih cilindara za povratni hod koristi
se neko elastično telo, najčešće opruga. Opruga u
radnom hodu akumuliše energiju. Pri povratnom
hodu tu energiju vraća u sistem za kretanje klipa i
poluge u osnovni položaj.

Slika br. 48: Šema monostabilnog cilindra

Bistabilni cilindar
Kod bistabilnih cilindara povratni hod se ostvaruje
pomoću sabijenog vazduha. Osobine monostabilnog i
bistabilnog cilindra se razlikuju samo u povratnom
hodu.

Slika br. 50: Šema bistabilnog cilindra

Pored nabrojanih postoje još razne modifikacije
pneumatskih cilindara:

dvoradni cilindar sa dve poluge,

tandem cilindar
višepoložajni cilindar itd.

Zaokretni cilindar
Klipna poluga je ozubljena i nalazi se između dva klipa.
Ozubljena poluga je u sprezi sa zupčanikom.
Pravolinijsko kretanje zupčaste poluge posredstvom
zupčanika se pretvara u kružno. Ugao zaokretanja je
obično manji od 180º.
Slika br. 57: Presek zaokretnog cilindra