Modelado de Un Motor CD

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co
MODELADO DE UN MOTOR DE CD
Jhonatan Javier Díaz Plata

1121335903
Yeison Yair Ojeda Rebolledo

10941272895
Carlos Augusto Fernández Camacho

1102824982
Ingenierías y arquitecturas
Teoría de control
Docente: Ing. Andrés Orlando Páez Melo

Pamplona norte de Santander, Colombia
2018
Formando líderes para la construcción de un 1

nuevo país en paz
MODELADO DE UN MOTOR DE CD
Es necesario realizar el modelado matemático de un motor de corriente directa

para así hallar la función de transferencia que permite conocer el
comportamiento del sistema. Este modelado matemático se muestra a
continuación:
En resumen, en el modelo del motor de CD se desprecia:

1. La saturación magnética.
2. La histéresis y corrientes parásitas.
3. Las pérdidas de flujo del campo
4. El efecto de armadura.
Ecuación de la fuerza electromotriz
Partiendo de la ecuación de la fem inducida sobre un conductor de longitud 𝑙

que tiene velocidad relativa 𝑉 con respecto a un vector de inducción magnética
𝐵 se tiene:
𝑒 = (𝑉 𝑋 𝐵) ∗ 𝑙
Si 𝑉 y 𝐵 son ortogonales
𝑒 = 𝐵𝑉𝑙
Para una disposición de N espiras dispuestas en 𝑎 caminos de corriente y 𝑙 la

longitud de un conductor:
𝑍 = 2𝑁

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Donde 𝑍 es el número de conductores efectivos totales en una bobina. La fem

total generada será la multiplicación de la fem de un conductor multiplicada
por el número total de conductores y dividida entre los caminos paralelos de
corriente, es decir:
𝑍
𝐸𝑎 = 𝐵𝑉𝑙
𝑎
Teniendo en cuenta que para un movimiento circular:
𝑉 =𝑊∗𝑅
Remplazando 𝑉 en la ecuación de 𝐸𝑎
𝑍
𝐸𝑎 = 𝐵∗𝑊∗𝑅∗𝑙
𝑎
Recordando que:
𝜑 = 𝐵 ∗ 𝐴𝑃
Donde 𝐴𝑃 es el área polar, en una máquina de estator cilíndrico el área polar

será el área lateral de un cilindro dividida entre el número de polos P.
2𝜋𝑅𝑙
𝐴𝑃 =
𝑃
𝜑
𝐵=
𝐴𝑃
Remplazando 𝐴𝑃 en 𝐵
𝜑 𝜑𝑃
𝐵= 2𝜋𝑅𝑙 =
2𝜋𝑅𝑙
𝑃

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Remplazando en la ecuación de la fem generada
𝑍 𝜑𝑃
𝐸𝑎 = ∗𝑊∗𝑅∗𝑙
𝑎 2𝜋𝑅𝑙
Simplificando
𝑍 𝜑𝑃𝑊
𝐸𝑎 =
𝑎 2𝜋
Asignando
𝑍𝑃
𝐾=
2𝜋𝑎
La ecuación de la fem queda
𝐸𝑎 = 𝐾𝜑𝑊𝑚
Ecuación eléctrica
Realizando un LVK en la única malla y se tiene:
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎
𝑑𝑡
Remplazando 𝐸𝑎 en el LVK se tiene
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝜑𝑊𝑚
𝑑𝑡

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Ecuación Mecánica
Partiendo de la ecuación de la fuerza ejercida por un campo magnético sobre

un conductor que transporta una corriente 𝐼:
𝐹 = (𝐼𝒍 𝑋 𝑩)
Donde 𝐵 es el vector de inducción, 𝐼 es la corriente que atraviesa el conductor

y 𝑙 su longitud.
En una máquina de rotor y estator convencionales son ortogonales, por tanto:
𝐹 = 𝐼𝒍𝑩
De donde el torque inducido por esta fuerza sobre una espira cuadrada de
radio r será:
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝑟 𝑋 (𝐼𝒍 𝑋 𝑩)
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐼𝑟𝒍𝑩
Si existen 𝑎 caminos de corriente 𝐼𝑎 corriente efectiva será:
𝐼𝑎
𝐼=
𝑎
Donde 𝐼𝑎 es la corriente de armadura, si 𝑍 es el número de conductores y 𝐵 =
𝜑𝑃
2𝜋𝑅𝑙
Se obtiene que el torque total inducido 𝑍 ∗ 𝑇𝑖𝑛𝑑 será:
𝑍𝐼𝑎 𝑟𝑙𝐵
𝑇𝑖𝑛𝑑 =
𝑎
𝑍𝐼𝑎 𝑟𝑙 𝜑𝑃
𝑇𝑖𝑛𝑑 =
𝑎 2𝜋𝑅𝑙
𝑍𝑃𝜑𝐼𝑎
𝑇𝑖𝑛𝑑 =
2𝜋𝑎

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Asignando,
𝑍𝑃
𝐾=
2𝜋𝑎
La ecuación del torque inducido total será:
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐾𝜑𝐼𝑎
Para la máquina la suma de los troques es igual a la multiplicación de la

aceleración angular por la inercia del sistema:
∑ 𝑇 =∝∗ 𝐽
Donde 𝐽 es la inercia total del sistema y ∝ es la aceleración angular.
Para el modelo:
𝑇𝑖𝑛𝑑 − 𝑇𝐵 − 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 =∝∗ 𝐽
Donde 𝑇𝑖𝑛𝑑 es el torque inducido en la máquina, 𝑇𝐵 el torque en oposición por

la fricción y 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 el torque producido por la carga mecánica al motor.
𝑇𝑖𝑛𝑑 =∝∗ 𝐽 + 𝑇𝐵 + 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎
Teniendo en cuenta que:

𝑑𝑊𝑚
∝= y 𝑇𝐵 = 𝐵𝑇 𝑊𝑚
𝑑𝑡

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Donde 𝐵𝑇 es el coeficiente de viscosidad total de la máquina y 𝑊𝑚 la velocidad

mecánica de rotación, se tiene:
𝑑𝑊𝑚
𝑇𝑖𝑛𝑑 = 𝐽 + 𝐵𝑇 𝑊𝑚 + 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎
𝑑𝑡
𝑑𝑊𝑚
𝐾𝜑𝐼𝑎 = 𝐽 + 𝐵𝑇 𝑊𝑚 + 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎
𝑑𝑡
Donde
𝑑𝜃𝑚
𝑊𝑚 =
𝑑𝑡
Función de transferencia
Es la función de transferencia desde 𝑉𝑎 a 𝑊𝑟 para hallarla asignamos 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 =

0 y partimos las siguientes ecuaciones que rigen el modelo:
𝑑𝐼𝑎
𝑑𝑡
𝑑𝑊𝑚
𝑑𝑡

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EN EL DOMINIO DE LAPLACE:
De la Ecuación eléctrica
𝑑𝐼𝑎
𝑑𝑡
𝑉𝑎 (𝑆) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑆) + 𝐿𝑎 𝑆𝐼𝑎 (𝑆) + 𝐾𝜑𝑊(𝑆)
𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑆) + 𝐿𝑎 𝑆𝐼𝑎 (𝑆)
𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆)𝐼𝑎 (𝑆)
𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆)
𝐼𝑎 (𝑆) =
(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆)
𝐼𝑎 (𝑆) = 𝐿
𝑅𝑎 (𝑅𝑎 𝑆 + 1)
𝑎
Definiendo
𝐿𝑎
𝑇𝑎 =
𝑅𝑎
Se tiene
𝐼𝑎 (𝑆) =
𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)

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De la Ecuación mecánica
𝑑𝑊𝑚
𝑑𝑡
𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) = 𝐽𝑆𝑊(𝑆) + 𝐵𝑇 𝑊(𝑆) + 𝑇𝐶 (𝑆)
𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆) = 𝐽𝑆𝑊(𝑆) + 𝐵𝑇 𝑊(𝑆)
𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆) = (𝐽𝑆 + 𝐵𝑇 )𝑊(𝑆)
𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆)

𝑊(𝑆) =
(𝐽𝑆 + 𝐵𝑇 )

𝑊(𝑆) = 𝐽
𝐵𝑇 ( 𝑆 + 1)
𝐵𝑇
Definiendo
𝐽
𝑇𝑚 =
𝐵𝑇
Tenemos:

𝑊(𝑆) =
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)
Como 𝑇𝐶 = 0
𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆)
𝑊(𝑆) =
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

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Despejando 𝐼𝑎 (𝑆)
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑊(𝑆)
𝐼𝑎 (𝑆) =
𝐾𝜑
Remplazándola en:
𝐼𝑎 (𝑆) =
𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)
Se tiene
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑊(𝑆) 𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆)

=
𝐾𝜑 𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)𝑊(𝑆) = 𝐾𝜑𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑 2 𝑊(𝑆)
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)𝑊(𝑆) + 𝐾𝜑 2 𝑊(𝑆) = 𝐾𝜑𝑉𝑎 (𝑆)
[𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1) + 𝐾𝜑 2 ]𝑊(𝑆) = 𝐾𝜑𝑉𝑎 (𝑆)
𝑊(𝑆) 𝐾𝜑
=
𝑉𝑎 (𝑆) 𝐵𝑇 𝑅𝑎 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)(𝑇𝑎 𝑆 + 1) + (𝐾𝜑)2
Dividiendo todo en 𝐵𝑇 𝑅𝑎
𝐾𝜑
𝑊(𝑆) 𝐵𝑇 𝑅𝑎
= 𝐵𝑇 𝑅𝑎 (𝑇𝑚 𝑆+1)(𝑇𝑎 𝑆+1) (𝐾𝜑)2
𝑉𝑎 (𝑆) +
𝐵𝑇 𝑅𝑎 𝐵𝑇 𝑅𝑎
𝐾𝜑
=
𝑉𝑎 (𝑆) (𝑇 𝑆 + 1)(𝑇 𝑆 + 1) + (𝐾𝜑)2
𝑚 𝑎 𝐵𝑇 𝑅𝑎

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𝐾𝜑
=
𝑉𝑎 (𝑆) 𝑇 𝑇 𝑆 2 + (𝑇 + 𝑇 )𝑆 + 1 + (𝐾𝜑)2
𝑚 𝑎 𝑚 𝑎 𝐵 𝑅 𝑇 𝑎
1 (𝐾𝜑)2
𝑊(𝑆) 𝐾𝜑 𝐵𝑇 𝑅𝑎
=
𝑉𝑎 (𝑆) 𝑇 𝑇 𝑆 2 + (𝑇 + 𝑇 )𝑆 + 1 + (𝐾𝜑)2
𝑚 𝑎 𝑚 𝑎 𝐵𝑇 𝑅𝑎
(𝐾𝜑)2
Despreciando
𝐵𝑇 𝑅𝑎
1
𝑊(𝑆) 𝐾𝜑
=
𝑉𝑎 (𝑆) (𝑇𝑚 𝑆 + 1)(𝑇𝑎 𝑆 + 1)
𝑊(𝑆) 1 1
=
𝑉𝑎 (𝑆) 𝐾𝜑 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)(𝑇𝑎 𝑆 + 1)
Por lo tanto, la función de transferencia se puede expresar:

𝐾𝜑
𝐵𝑇 𝑅𝑎
𝐺1 (𝑆) = (𝐾𝜑)2
𝑇𝑚 𝑇𝑎 𝑆 2 + (𝑇𝑚 + 𝑇𝑎 )𝑆 + 1 + 𝐵𝑇 𝑅𝑎
Y aproximada como:
1 1
𝐺1 (𝑆) =
𝐾𝜑 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)(𝑇𝑎 𝑆 + 1)

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Diagrama de bloques del modelo matemático
Analizando el comportamiento transitorio de las ecuaciones del modelo del

sistema para condiciones iniciales iguales a cero y aplicándoles la
transformada de Laplace.
𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑 𝑊(𝑆) 1
𝐼𝑎 (𝑆) = = [𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑 𝑊(𝑆)] ( )
𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1) 𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)
𝐿
Donde la constante de tiempo del circuito de armadura es 𝑇𝑎 = 𝑅𝑎
𝑎
𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆) 1

𝑊(𝑆) = = [𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆)] ( )
𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1) 𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)
𝐽
Donde la constante de tiempo mecánico del motor y de la carga es 𝑇𝑚 = 𝐵 y
𝑇
la ecuación del torque electromecánico es: 𝑇𝑒 (𝑆) = 𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆)
El diagrama de bloque de este modelado puede deducirse de las ecuaciones

en al trasformada de Laplace determinadas anteriormente.

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𝑇𝑐 (𝑆)
−
𝑉𝑎 (𝑆) + 1 𝐼𝑎 (𝑆) 1 𝑊(𝑆)
∑. 𝐾𝜑 +
𝑅𝑎 (𝑆𝑇𝑎 + 1) ∑.
𝑇𝑒 (𝑆) 𝐵𝑇 (𝑆𝑇𝑚 + 1)
−
𝐾𝜑𝑊(𝑆) 𝑊(𝑆)
𝐾𝜑
El motor a utilizar es un Johnson 63240 385151
Datos de fabrica
Rango de voltaje: 1.5 a 12V DC
Consumo de energía (12 V) en vacío: 1A
Consumo de corriente (12 V) a plena carga: aproximadamente 6 A
Velocidad: 2000 - 10000 rpm (dependiente del voltaje)
Dimensiones del eje: 9x3.2 mm (largo x diámetro)
Dimensiones del motor sin eje: 58 x 35,8 mm (largo x diámetro)

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PARTE ELÉCTRICA
La resistencia de armadura fue medida con un multímetro y es 𝑅𝑎 = 1,12 Ω.
Para encontrar el valor de la inductancia (𝐿𝑎 ) se realizó de forma experimental

el siguiente proceso; se alimentó el motor con una fuente de voltaje alterno de
frecuencia conocida (línea comercial que es de 60 Hz) y con el nivel de tensión
de bajo (por debajo del 50 % de la tensión nominal de la máquina) la tensión
nominal de la máquina es de 12 V el valor de la fuente debe ser menor a 6 V,
por eso se alimentó con 4.4 V ac y se midió la corriente de armadura (𝐼𝑎 ) y el
voltaje de armadura ( 𝑉𝑎 ). Luego se remplazan los valores medidos en la
siguiente formula:
𝑉𝑎 2 0,6 𝑉 2
√ − 𝑅𝑎 2 √ − 1,12 Ω2
𝐼𝑎 4,4 𝐴
𝐿𝑎 = =
2𝜋𝑓 (2𝜋)(60)
𝐿𝑎 = 2,872370𝑥10−3 𝑖 𝐻
Donde la constante de tiempo del circuito de armadura es:
𝐿𝑎 2,87237𝑥10−3 𝐻 𝐻
𝑇𝑎 = = = 2,56461
𝑅𝑎 1,12 Ω Ω
Ahora para calcular 𝐾𝜑 se realiza el siguiente calculo:
2𝜋𝑛 2𝜋(10000𝑟𝑝𝑚)
𝑊𝑛 = = = 1047.197551 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60 60
𝑉𝑛 − 𝐼𝑛 𝑅𝑎 12𝑉 − (1𝐴 ∗ 1.12Ω) 𝑉∗𝑠
𝐾𝜑 = = = 0.0103896
𝑊𝑛 1047.197551 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑟𝑎𝑑

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PARTE MECÁNICA
Para calcular la constante de Inercia del motor y de la carga referida al eje

del motor ( 𝐽 ). Se tiene la siguiente ecuación:
𝐾𝜑
𝑊𝑛 =
√𝐿𝑎 ∗ 𝐽
Despejando 𝐽 se tiene:
𝐾𝜑
√𝐿𝑎 ∗ 𝐽 =
𝑊𝑛
2
𝐾𝜑
𝐿𝑎 ∗ 𝐽 = ( )
𝑊𝑛
𝑉∗𝑠 2
0.0103896
𝐾𝜑 2 𝑟𝑎𝑑
(1047.197551 𝑟𝑎𝑑/𝑠)
(𝑊 )
𝐽= 𝑛
= = 3,426888𝑥10−8
𝐿𝑎 2,872370𝑥10−3 𝐻
Para calcular la constante de tiempo mecánica y la constante de viscosidad
del motor se deben calcular otras constantes mecánicas del motor como lo
son:
 Constante contra electromotriz (𝐾𝑒 )
𝑉 12 𝑉
𝐾𝑒 = = = 0,0114591
𝑊 1047.197551 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 Constante de torque (𝐾𝑡 )
𝐾𝑡 = 9,5493 𝑥 10𝐾𝑒 = 9,5493 𝑥 (10 𝑥 0,0114591) = 1,094263
Usando la fórmula de 𝑇𝑚 se tiene:
𝐽 ∗ 𝑅𝑎
𝑇𝑚 =
𝐾𝑡 ∗ 𝐾𝑒

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(3,426888𝑥10−8 ) ∗ (1,12)
𝑇𝑚 = = 3,060875𝑥10−6
(1,094263) ∗ (0,0114591)
𝐽 3,426888𝑥10−8
𝐵𝑇 = = = 0,011195
𝑇𝑚 3,060875𝑥10−6
El diagrama de bloques remplazando valores queda de la siguiente forma:
𝑇𝑐 (𝑆)
−
1 𝑊(𝑆)
𝑉𝑎 (𝑆) + 𝐼𝑎 (𝑆) + 1
∑. 1,12(2,56461 𝑆 + 1) 0.01038 ∑. 0,0111(3,060875𝑥10−6 𝑆 + 1)
− 𝑇𝑒 (𝑆)
𝐾𝜑𝑊(𝑆) 𝑊(𝑆)
0.01038

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Formando líderes para la construcción de un 1

Es necesario realizar el modelado matemático de un motor de corriente directa

En resumen, en el modelo del motor de CD se desprecia:

Ecuación de la fuerza electromotriz

Partiendo de la ecuación de la fem inducida sobre un conductor de longitud 𝑙

Para una disposición de N espiras dispuestas en 𝑎 caminos de corriente y 𝑙 la

Formando líderes para la construcción de un 2

Donde 𝑍 es el número de conductores efectivos totales en una bobina. La fem

Donde 𝐴𝑃 es el área polar, en una máquina de estator cilíndrico el área polar

Formando líderes para la construcción de un 3

Remplazando en la ecuación de la fem generada

Realizando un LVK en la única malla y se tiene:

Remplazando 𝐸𝑎 en el LVK se tiene

Formando líderes para la construcción de un 4

Partiendo de la ecuación de la fuerza ejercida por un campo magnético sobre

Donde 𝐵 es el vector de inducción, 𝐼 es la corriente que atraviesa el conductor

En una máquina de rotor y estator convencionales son ortogonales, por tanto:

Si existen 𝑎 caminos de corriente 𝐼𝑎 corriente efectiva será:

Se obtiene que el torque total inducido 𝑍 ∗ 𝑇𝑖𝑛𝑑 será:

Formando líderes para la construcción de un 5

La ecuación del torque inducido total será:

Para la máquina la suma de los troques es igual a la multiplicación de la

Donde 𝐽 es la inercia total del sistema y ∝ es la aceleración angular.

𝑇𝑖𝑛𝑑 − 𝑇𝐵 − 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 =∝∗ 𝐽

Donde 𝑇𝑖𝑛𝑑 es el torque inducido en la máquina, 𝑇𝐵 el torque en oposición por

𝑇𝑖𝑛𝑑 =∝∗ 𝐽 + 𝑇𝐵 + 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎

Teniendo en cuenta que:

Formando líderes para la construcción de un 6

Donde 𝐵𝑇 es el coeficiente de viscosidad total de la máquina y 𝑊𝑚 la velocidad

Es la función de transferencia desde 𝑉𝑎 a 𝑊𝑟 para hallarla asignamos 𝑇𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 =

Formando líderes para la construcción de un 7

𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑆) + 𝐿𝑎 𝑆𝐼𝑎 (𝑆)

𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆)𝐼𝑎 (𝑆)

Formando líderes para la construcción de un 8

𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆) = 𝐽𝑆𝑊(𝑆) + 𝐵𝑇 𝑊(𝑆)

𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆) = (𝐽𝑆 + 𝐵𝑇 )𝑊(𝑆)

𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆)

𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆)

𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆)

Formando líderes para la construcción de un 9

𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑊(𝑆) 𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑𝑊(𝑆)

𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)𝑊(𝑆) = 𝐾𝜑𝑉𝑎 (𝑆) − 𝐾𝜑 2 𝑊(𝑆)

𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1)𝑊(𝑆) + 𝐾𝜑 2 𝑊(𝑆) = 𝐾𝜑𝑉𝑎 (𝑆)

[𝐵𝑇 (𝑇𝑚 𝑆 + 1)𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑆 + 1) + 𝐾𝜑 2 ]𝑊(𝑆) = 𝐾𝜑𝑉𝑎 (𝑆)

Formando líderes para la construcción de un 10

Por lo tanto, la función de transferencia se puede expresar:

Formando líderes para la construcción de un 11

Diagrama de bloques del modelo matemático

Analizando el comportamiento transitorio de las ecuaciones del modelo del

𝐾𝜑𝐼𝑎 (𝑆) − 𝑇𝐶 (𝑆) 1

El diagrama de bloque de este modelado puede deducirse de las ecuaciones

Formando líderes para la construcción de un 12

El motor a utilizar es un Johnson 63240 385151

Rango de voltaje: 1.5 a 12V DC

Consumo de energía (12 V) en vacío: 1A

Consumo de corriente (12 V) a plena carga: aproximadamente 6 A