INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA UNIDAD AZCAPOTZALCO “DISENO Y CONTRUCCION DE UN BRAZO ROBOT DE 6 GRADOS DE LIBERTAD CON FINES EDUCATIVOS PARA APLICACIONES EN NIVEL MEDIO SUPERIOR TESIS PROFESIONAL QUE PARA OBTENER EL TITUTLO DE INGENIERO EN ROBOTICA INDUSTRIAL PRESENTA C. AGUILAR GALICIA VICTOR JORDAN ASESORES DE TESIS: M. en C. RAMON VALDEZ MARTINEZ ING. RAMON RODRIGUEZ LUNA MEXICO, D-F. DICIEMBRE, 2011Agradecimientos ‘A mis padres por ensefiarme que la vida esta llena de retos y ante todo por darme su amor y carifio como principales herramientas para poder ‘superarme y ver mis suefios hechos realidad, Ami nif hermosa Magali, por haberme apoyado de una manera incondicional para que todo esto fuera posible, por su paciencia y lealtad, pero sobre todo por todo su amor 'y cariio que sirvié de inspiracién para superarme con este logro, ‘A mis asesores, por darme la ‘oportunidad de consolidarme como profesionista, por apoyarme con sus ‘consejos y sobre todo por compartir ‘conmigo sus conocimientos durante la carrera ya tesis. ‘A mis hermanos Luis, Fernanda, Meliy Mihael por su carino y hermandad que me han inspirado para ser una persona de bien y un hermano ejemplar. ‘A mis amigos por compartir tantos momentos agradables y sobre todo por su verdadera amistad en las buenas y en las males. AAI Instituto Politecnico Nacional y a la ESIME Azcapotzalco, por permitirme forjarme dentro de sus aulas y ensefiarme todos los conocimientos necesarios para enfrentar los retos laborales de la vida, iGRACIAS!L- RESUMEN Este trabajo presenta el disefo y desarrollo de un brazo robot de 6 grados de Ubertad que sera utlizado para difundir de una manera mas abierta y facil la cultura de la robét fen las aulas de los jévenes estudiantes que se interesan por la ingenieria, teniendo como bases la programacién y la electronica para ayudamos @ comprender el rol tan importante de la automatizacién de los procesos cotidianos en nuestros dias y que en algiin momento se aplicaran en los medios de transporte asi como en nuestro hogar para orientarlos al Imejoramiento de la calidad de vida del ser humano, Este ipo de herramientas estén destinadas para su aplicacién en niveles desde secundaria hasta el nivel medio superior y debido a su bajo costo, facil programacién mediante la interfaz tipo “Teach pendant’ y sobre todo @ su accesibiidad ya que no es necesario un ordenador para programarlo considerablemente podrian detonar la creatividad e ingenio de los futuros ingenieros al ver que en nuestro pals es posible crear tecnologia propia a bajo costo sin demeritar la calidad y funcionalidad del brazo robot. ‘A.su ver la sencilez del disefio le permite ser de facil mantenimiento con sélo reemplazar algunos de sus componentes electrénicos y gracias a su software libre lo permite una flexibilidad para mejoras en su programacién y funcionabilidad del brazo robot. Este trabajo representa el esfuerzo y dedicacién de personas que quieren que fen nuestro pais se desarrolle una cultura y sobre todo una vertiente tecnolégica ue nos permita desarrollar nuestras propias invenciones y no depender de la tecnologia importada que muchas veces es cara en cuanto a desarrollo y mantenimiento se refiere, Ademas de la intencién de servir como base para Tuturos desarrollos y mejoras en disefo estructural del brazo robot ast como mejorar el disefio de la interfaz de control del brazo robot de 6 grados de Ibertad,