UNIVERZITET U TUZLI

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE
AUTOMATIKA I ROBOTIKA

Refleks mišića na istezanje - Miotatički refleks

Analiza kroz SIMULINK

Seminarski rad - KLINIČKI INŽENJERING

Profesor: Student:
dr. sc. Amira Šerifović-Trbalić, vanr. prof. Nedim Babić

Decembar 2018
Sadržaj

1 Uvod 3

2 Model refleksa mišića 4

2.1 Linearni model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Stacionarno stanje - radna tačka 6

3.1 Metoda presjeka za linearni model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

4 Nelinearni model 7
4.1 Analiza stacionarnog stanja korištenjem Simulinka . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Popis slika
2.1 Model refleksa mišića pri istezanju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Linearni model miotatičkog refleksa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1 Iterativni postupak pronalaska radne tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Reducirani sistem sa dvije jednačine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Radna tačka u presjeku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.1 Nelinearni model refleksa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Grafik mišićne karakteristike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3 SIMULINK šema za analizu stacionarnog stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.4 Grafik L u zavisnosti od vremena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.5 Grafik L vs fe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 Uvod
Naglo istezanje mišića podražuje mišićno vreteno, nakon čega ono šalje snažne impulse u kičmenu
moždinu. Alfa-eferetnim nervnim vlaknima moždine zatim šalje signale u ekstrafuzalna mišićna
vlakna, te uzrokuje refleksnu kontrakciju tog istog mišića. Razumljivo da zbog toga da taj re-
fleks nazivamo jednostavno refleksom na istezanje mišića. Taj refleks ima dinamičku i statičku
komponentu.
Dinamički refleks na istezanje posljedica je snažnog dinamičnog signala iz mišićnih vretena. To
znači da se prilikom naglog istezanja mišića prenosi veoma jak signal u kičmenu moždinu, no on
je jak samo dok se dužina mišića povećava. Kad uđu u moždinu,većina signala odalzi izravno
do motoneurona predjih rogova, zaobilazeći interneurone. To uzrokuje refleksnu kontrakciju onog
mišića iz kojeg su potekli signali mišićnih vretena. Prema tome, naglo istezanje mišića uzrokuje
njegovu refleksnu kontrakciju što se suprostavlja njegovom daljnjem istezanju.
Statični refleks na istezanje. Iako se dinamični refleks na istezanje gasi u djeliću sekunde nakon
istezanja mišića na novu dužinu, slabiji statični refleks na istezanje traje još dugo nakon toga. Taj
refleks uzrokuju neprekidni statični receptorski singali. Značenje je statičnog refleksa na istezanje
u tome što on i dalje uzrokuje mišićnu kontrakciju, sve dok je dužina mišića povećana(mnogo
minuta ili nekoliko sati, ali ne i nekoliko dana.)Mišić se tako kontrakcijom suprostavlja sili koja
ga previše produžuje.
Negativni refleks na istezanje. Ako se mišić naglo skrati, nastaju suprotni efekti. To znači da
ekstrafuzalna vlakna u mišiću prestaju biti stimulirana, pa se mišić opusti. Prema tome, negativni
refleks na istezanje suprostavlja se skraćenju mišića baš kao što se pozitivan refleks na istezanje
suprostavlja njegovom produženju. Može se zaključiti da mišićno vreteno refleksnim putem nastoji
dužinu mišića očuvati stalnom.

3
2 Model refleksa mišića

Slika 2.1: Model refleksa mišića pri istezanju

Na slici 2.1 imamo prikazan generalni model refleksa mišića. U zatvorenoj petlji su povezani
mišić, mišićno vreteno i kičmena moždina. U nastavku ćemo ove blokove sa nazivima zamijeniti
sa linearnim funkcijama. Namjera nam je prikazati linerni model.

4
2.1 Linearni model
Dakle ovdje sada na slici 2.2 vidimo linearne funkcije u blokovima zatvorene petlje, međusobne
zavisnosti frekvencija fe , fa i dužine L kroz tri bloka.

Slika 2.2: Linearni model miotatičkog refleksa

5
3 Stacionarno stanje - radna tačka
Stacionarno stanje je radna tačka za sistem, u kojoj je izvod nula pa je sistem nepromjenjiv. Dakle
ovdje stacionarno stanje poistovjećujemo sa radnom tačkom.

Radna tačka zavisi od parametara koji opisuju sistem i od smetnji odnosno vanjskog uticaja. U
našem slučaju modela, to će biti istezanje mišića. Sljedeći korak je nam pronalazak radne tačke.
To ćemo uraditi prvo korak po korak matematičkim proračunom, a onda kasnije pokazati kako se
to radi i kroz MATLAB odnosno SIMULINK jer će u pitanju biti nelinearni model. Dakle prvo
za linearni model nam je dovoljan ručni izračun, bez računarskih alata. Taj postupak se naziva
metoda presjeka - iterativni postupak pronalaska radne tačke.

3.1 Metoda presjeka za linearni model

Ako poznajemo sve ulazno/izlazne relacije stacionarnog stanja, možemo izvesti ukupno staci-
onarno stanje.

Slika 3.1: Iterativni postupak pronalaska radne tačke

Ako polazni sistem sa tri jednačine prikazan prethodno gore na slici linearnog modela 2.2 redu-
ciramo, onda dobijemo sistem sa dvije jednačine kao na slici 3.2. I konačno na slici 3.3 imamo
presjek dvije prave odnosno traženu radnu tačku.

6
 Slika 3.2: Reducirani sistem sa dvije jednačine

Slika 3.3: Radna tačka u presjeku

4 Nelinearni model
Prethodno smo analizirali linearni model, a sada ćemo nelinearni. Za ovaj tip modela je malo teža
analiza, ali tu nam dolaze u pomoć računarski alati, odnosno MATLAB. Najprije ćemo pokazati
šemu nelinearnog modela, slika 4.1.

Slika 4.1: Nelinearni model refleksa

7
4.1 Analiza stacionarnog stanja korištenjem Simulinka
U sistemima koji sadrže nekoliko komponenti, grafičko rješenje radne tačke u stacionarnom stanju
može se pokazati kao malo teže za odrediti. Nadalje, ako su ove komponente nelinearne, istovre-
meno rješenje odgovarajućih algebarskih jednačina može biti komplikovano. U takvim situacijama,
možda je korisno riješiti problem numeričkim metodama.

U ovom dijelu ilustrujemo kako se može izvršiti analiza stacionarnog stanja pomoću SIMULINK-a.
Ponovo se okrenemo našem jednostavnom modelu refleksa mišića pri istezanju. Međutim, u sa-
dašnjem primjeru pretpostavljamo nelinearni odnos da predstavimo L u odnosu na fe za mišićnu
komponentu:

fe5
L=1− (4.1)
0.55 + fe5
Radi jednostavnosti, skalirali smo sve korištene varijable na njihove odgovarajuće maksimalne vri-
jednosti, pa se skalirane vrijednosti nalaze u opsegu od 0 do 1. Da bi predstavili vreteno, koristimo
sljedeću nelinearnu jednačinu:

fa = 0.6Le0.5L (4.2)
Konačno za kičmenu moždinu pretpostavljamo jednostavno linearno pojačanje:
fe = fa (4.3)
Najprije odredimo radnu tačku stacionarnog stanja sistema grafičkim putem kao što je opisano
gore u tekstu ranije. Slika 4.2 pokazuje nam grafik mišićne karakteristike izražene jednačinom (4.1)
naspram grafika kombinovane karakteristike vretena i kičmene moždine izraženih u jednačinama
(4.2) i (4.3). Presjek označen sa E, predstavlja radnu tačku stacionarnog stanja ovog sistema i
vidimo da je: L = 0.58 i j = 0.47.

Slika 4.2: Grafik mišićne karakteristike

8
Simulink implementacija gornjeg modela, naznačena u prilogu uz ovaj rad sa "muscle_reflex.mdl",
je prikazana na slici 4.3. Tri komponente ovog sistema (kičmena moždina, mišić i vreteno) su po-
vezane zajedno u zatvorenu petlju. Kičmena moždina je u formi jednostavne fubkcije linearnog
pojačanja (pojačanje = 1). Da bi predstavili nelinearnu mišićnu karakteristiku, uzimamo Fcn blok
iz biblioteke nelinearnih blokova. Ovaj blok nam omogućava da prilagodimo bilo koju matema-
tičku relaciju koristeći MATLAB dizajnirane izraze. MATLAB izraz koji odgovara jednačini (4.1)
je:

1-u^5/(0.5^5+u^5)

gdje je "u", inače standardno ime za ulaznu varijablu, zapravo naše fe . Isti Fcn blok koristimo da
predstavimo karakteristiku vretena. Odgovarajući MATLAB izraz je:

0.6*u*exp(0.5*u)

gdje "u" sada predstavlja L. Ova SIMULINK implementacija rješava sistem jednačina iteracijom,
ali moramo pretpostaviti neko početno rješenje da odatle krenemo u put pronalaska konačnog rje-
šenja. To postižemo sa Pulse Generator blokom iz biblioteke Sources. Puls period je postavljen
na 15s, tj. veći od perioda simulacije (10s). Amplitudu i "duty cycle" postavimo na 1 i 0.75%,
respektivno. Scope blok će nam prikazati L u funkciji vremena. I još XY Graph blok će plotati
L u zavisnosti od fe . Dole na slikama možemo vidjeti te grafike. Dakle na slici ?? vidimo da L
kreće od 1 i vrlo brzo opada, tj. konvergira stacionarnom stanju, odnosno rješenju u vrijednosti
od 0.58. A na slici 4.5 vidimo zavisnost L vs fe . Rješenje kreće od tačke (1,1) i ide do konačnog
rješenja, tačke stacionarnog stanja: L = 0.58 i fe = 0.47. L je na X osi a fe na Y osi.

Slika 4.3: SIMULINK šema za analizu stacionarnog stanja

9
Slika 4.4: Grafik L u zavisnosti od vremena

Slika 4.5: Grafik L vs fe

10
Literatura
[1] Michael C. K. Khoo. PHYSIOLOGICAL CONTROL SYSTEMS. Biomedical Engineering De-
partment, University of Southern California, 2000

11