TRƯỜNG CĐ KỸ THUẬT CAO THẮNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CƠ KHÍ-BM CƠ ĐIỆN TỬ Độc lập-Tự do-Hạnh phúc

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: LÊ THỊ KIỀU NGA
SINH VIÊN THỰC HIỆN
1. TRẦN NGUYÊN PHẨM Lớp CĐ-CĐT 10B
2. LÊ HỒNG KHA Lớp CĐ-CĐT 10B
3. NGUYỄN VĂN LÂM Lớp CĐ-CĐT 10B

TÊN ĐỀ TÀI : MÁY CNC MINI

NỘI DUNG YÊU CẦU CỦA ĐỀ TÀI :
- Cơ khí :
+ Thiết kế bàn máy 3D truyền động bằng vitme và thanh dẫn hướng.
+ Thiết kế hệ dẫn hướng cho động cơ mang đầu khoan.
+ Truyền động qua động cơ bước.
- Điện tử :
+ Thiết kế hệ mạnh công suất dùng L297 và L298.
+ Dùng Pic16f887 để điều khiển vị trí bàn máy bằng Encoder
+ Thiết kế mạch giao tiếp máy tính và phần mền mach3.
+ Sử dụng phần mềm Mach3.
- Lập trình :
+ Lập trình cho Pic đếm xung Encoder điều khiển động cơ bước.
+ Thiết kế sản phẩm trên bản vẽ bằng phần mềm AutoCAD.
+ Giao tiếp giữa phần mềm AutoCAD và ArtCAM để xuất ra file Gcode.
+ Dùng phần mềm Mach3 đọc file Gcode để điều khiển cơ cấu chấp hành.
-Mục tiêu đề tài :
+ Hoàn thành cơ bản 1 máy cnc 3 trục
+ Thiết kế hoàn thiện mạch điều khiển cơ cầu chấp hành và mạch giap tiếp
với máy tính
+ Am hiểu về phần mềm mach3, động cơ bước và các linh kiện điện tử liên
quan trong mạch điều khiển.
+ Nếu hoàn thành tốt và còn thời gian thì sẽ phát triển sử dụng động cơ servo
để nâng cao độ chính xác trong gia công

Thời gian thực hiện :

Thời gian nộp đề tài :

Ý kiến giáo viên hướng dẫn

.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 1

.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
Giám hiệu Khoa cơ khí-BM cơ điện tử GV hướng dẫn

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 2

 LỜI CẢM ƠN

Sau ba năm học tại trường CĐKT Cao Thắng, chúng em đã được học và tiếp

thu rất nhiều kiến thức mới từ sự chỉ bảo tận tình của Quý Thầy Cô, cũng như sự

giúp đỡ của bạn bè. Đây là khoảng thời gian đầy ý nghĩa . Đồ án tốt nghiệp là nền

tản quan trọng để đánh dấu một bước ngoặc mới trong cuộc đời chúng em.

Chúng em xin gửi lời cám ơn chân thành đến cô Lê Thị Kiều Nga. Người đã

hướng dẫn chúng em thực hiện đồ án tốt nghiệp và cung cấp cho chúng em nhiều

kinh nghiệm quý báu.

Chúng em xin chân thành cám ơn quý thầy cô bộ môn cơ điện tử và các cán bộ

công nhân viên trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng đã tạo điều kiện thuận l ợi

để nhóm em có thể hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp này.

Sinh viên thực hiện:

Trần Nguyên Phẩm
Vũ Văn Lâm
Lê Hồng Kha

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 3

 LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay khoa học kỹ thuật nói chung cũng như ngành kỹ thuật cơ điện tử nói

riêng đã phát triển và có đóng góp rất nhiều trong đời sống. Nắm đ ược tầm quan

trọng đó, nhóm chúng em đã làm đề tài: thiết kế máy cnc 3 trục điều khiển bằng

phần mềm MACH3 nhằm giúp việc gia công các chi tiết cơ khí được nhanh và chính

xác hơn.

Những kiến thức và năng lực đạt được trong quá trình học tập tại trường sẽ

được đánh giá qua đợt bảo vệ đồ án tốt nghiệp. Chúng em đã cố gắng tận dụng tất

cả những kiến thức đã học ở trường cùng với sự tìm tòi nghiên cứu, để có thể hoàn

thành tốt đồ án tốt nghiệp này. kết quả là những sản phẩm đạt được trong ngày hôm

nay tuy không lớn lao nhưng nó là thành quả của 3 năm học tại trường là thành công

đầu tiên của chúng em trước khi ra trường.

Tuy nhóm chúng em đã cố gắn hết sức, nhưng chắc sẽ không tránh khỏi những

sai sót, mong quý Thầy Cô thông cảm. Chúng em mong nhận được những ý kiến

đóng góp tận tình của quý thầy cô và các bạn. Cuối cùng chúng em xin chân thành

cảm ơn quý thầy cô và các bạn.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 4

 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................

Giáo viên hướng dẫn

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 5

 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 6

 NHẬN XÉT CỦA HỘI ĐỒNG CHẤM ĐỒ ÁN

..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 7

 MỤC LỤC
CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ CNC.........................................................10
CHƯƠNG II : KỸ THUẬT GHÉP NỐI MÁY TÍNH.................................12
2.1. Cổng nối tiếp (serial port hay COM port)...........................................12
2.2. Giao tiếp qua Slot card.........................................................................12
2.3. Cổng song song (LPT port hay Parallel port) ......................................13
CHƯƠNG III: CÁC PHƯƠNG ÁN XÂY DỰNG MÔ HÌNH...................16
3.1. Chọn cơ cấu dẫn động........................................................................16
3.2. Lựa chọn phương án di chuyển các trục.............................................23
CHƯƠNG IV : LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MẠCH.........................29
4.1. L297......................................................................................................29
4.2. L298......................................................................................................30
4.3. PIC 16F887...........................................................................................30
4.4. 74HC541...............................................................................................31
CHƯƠNG V : THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN HAI CHẾ ĐỘ:
MACH3CNC VÀ ENCODER........................................................................32
CHƯƠNG VI : CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN.....................................35
6.1. Giới thiệu phần mềm mach3CNC.......................................................35
6.2. Cách xác lập thông số trong phần mềm mach3..................................35
6.3. Các chức năng của phần mềm mach3.................................................45
6.3.1. Chạy 1 file code mẫu....................................................................45
6.3.2. Nhập một đoạn code bằng tay......................................................46
6.4. Thiết kế mẫu từ file cad (*.dxf, *.dwg) xuất ra file G-code bằng phần
mềm ArtCAM..............................................................................................47
CHƯƠNG VII : KẾT LUẬN.........................................................................54
TÀI LIỆU THAM KHẢO..............................................................................55

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 8

MỤC LỤC HÌNH ẢNH
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................
..............................................................................................................................

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 9

 CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ CNC
1.1............................................................................................................... Khái niệm:
CNC ( computer numerical control ) là một dạng máy NC điều khiển tự đ ộng có
sự trợ giúp của máy tính , mà trong đó các bộ phận tự động được lập tình đ ể hoạt
động theo các sự kiện tiếp nối nhau với tốc độ được xác định trước để có thể tạo ra
được mẫu vật với hình dạng và kích thuốc yêu cầu.
1.2..................................................................................................................Phân loại:
Các máy CNC có thể phần chia theo loại và theo hệ thống điều khiển:
-Theo loại máy cũng tương tự như các máy công cụ truyền thống , chia ra các
loại như máy khoan CNC , máy phay CNC , máy tiện CNC…và các truing tâm
gia công CNC Các trung tâm CNC có khả năng thực hiện gia công nhiều loại
bề mặt và sử dụng nhiều loại dụng cụ khác nhau.
-................................... Phân chia theo hệ điều khiển có thể phân ra các loại:
+.................................................Các máy điều khiển điểm tới điểm.
+...............Ví dụ như máy khoan, khoét, máy hàn điểm, máy đột, dập…
+. Các máy điều khiển đoạn thẳng : đó là các máy có khả năng gia công
trong qua trình thực hiện dịch chuyển theo các trục.
+..................................Các máy điều khiển đường : bao gồm các máy
• Máy 2D
• Máy 3D
• Điều khiển 2D1/2
• Điều khiển 4D , 5D
1.3..........................................................................Ưu điểm cơ bản của máy CNC:
-...So với các máy điều khiển công cụ bằng tay, sản phẩm từ máy CNC không
phụ thuộc vào tay nghề của người điều khiển mà phụ thuộc vào nội dung,
chương trình được đưa vào máy. Người điều khiển chỉ chú yếu theo dõi kiểm
tra các chức năng hoạt động của máy.
- Độ chính xác lằm việc cao. Thông thường các máy CNC có độ chính xác máy
là 0.001mm do đó có thể đạt được độ chính xác cao hơn
-. .Tốc độ cắt cao. Nhờ cấu trúc cơ khí bền chắc của máy, Những vật liệu cắt
hiện đại như kim loại cứng hay gốm oxit có thể sử dụng tốt hơn .

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 10

 -........................................................................ Thời quan gia công ngắn hơn .
1.4.................................................................................................. Các ưu điểm khác:
Máy CNC có tính linh hoạt cao trong việc lập trình, tiết kiệm thời quan chỉnh
máy, đạt được tính kinh tế cao trong việc gia công hang loại các sản phẩm nhỏ.
-................................. Ít phải dừng máy vì kỹ thuật, do đó chi phí dừng máy nhỏ.
-............................................Tiêu hao do kiểm tra ít, giá thành đo kiểm tra giảm.
-.............................................................................. Thời gian hiệu chỉnh máy nhỏ
-.....................................................................................Có thể gia công hàng loạt.
1.5. Nhược điểm:
-.............................................................................Giá thành chế tạo máy cao hơn
-............................................ Giá thành bảo dưỡng, sữa chữa máy cũng cao hơn.
-.......................................... Vận hành và thay đổi người đứng máy khó khan hơn
1.6. Trình độ hiện tại của máy CNC:
Các chức năng tính toán trong hệ thống CNC ngày càng hoàn thiện và đạt tốc độ
xử lý cao do tiếp tục ứng dụng nhừng thành tựu phát triển của các bộ vi xử lý up.
Các hệ thống CNC được chế tạo hàng loạt lớn theo công thức xử lý đa chức năng ,
dùng cho nhiều mục đích điều khiển khác nhau. Vật mang tin từ bang đục lỗ, bang
từ, đĩa từ và tiến tới sử dụng đĩa CD có dung lượng ngày càng lớn, độ tin cậy và tuổi
thọ cao.
Việc cài đặt các cụm vi tính trực tiếp vài hệ NC để trờ thành hệ thống CNC đã
tạo điều kiện ứng dụng máy công cụ CNC ngay cả trong xí nghiệp nhỏ, không có
phòng lập trình riêng, nghĩa là người điều khiển máy có thể lập trình trực tiếp ngay
trên máy . Dữ liệu nhập và , nội dung lưu trữ, thông báo về tình trạng hoạt động của
máy cùng các chỉ dẫn cần thiết khác cho người điều khiển đều được hiển thị trên
màn hình.
Màn hình ban đầu chỉ là đen trắng với các ký tự chữ cái và các con số nay đã dung
màn hình màu đồ họa, độ phân giải cao (có them toán đồ và hình vẽ mô phỏng tĩnh
hay động), biên dạng của chi tiết gia công, chuyển động của dao cụ đều được hiển
thị trên màng hình

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 11

 Các hệ CNC riêng lẻ có thể ghép mạng cục bộ hay mạng mở rộng để quản lý
điều hành một cách tổng thể hệ thống sản xuất của một xí nghiệp hay một tập đoàn
công nghiệp.

CHƯƠNG II : KỸ THUẬT GHÉP NỐI MÁY TÍNH

2.1. Cổng nối tiếp (serial Port hay COM port)

2.1.1.Ưu điểm:
-..................................................................Truyền tính hiệu đi được khá xa.
-.......Dễ lập trình điều khiển vì hầu hết các ngôn ngữ lập trình hướng đ ối
tượng đều đa tích hợp sẵn module điều khiển cổng nối tiếp
2.1.2.Nhược điểm:
-....Tính hiệu truyền nối tiếp nên việc đồng bộ chuyển động các trục khó
khan
-. Sử dụng chuẩn RS-232 không tương thích TTL . Phải có module chuyển
đổi qua lại giữa RS-23 .
2.2. Giao tiếp qua Slot Card.
Trong máy tính người ta chế tạo sẵn các slot cho phép người sử dụng tính
năng của máy bằng cách gắn các thiết bị vào đó.
Mỗi slot đều có các đường dữ liệu (data), địa chỉ (address), các đường +5v,
-5v, +12v, -12v và các đường điều khiển như CLK, IRQ, RESET, IOW, IOR…vì vậy

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 12

nếu thiết kế mạch giao tiếp qua slot sẽ giảm được nhiều linh kiện, giảm được
nguồn bên ngoài, dễ điều khiển giá thành thấp, tốc độ truyễn dữ liệu nhanh.
Tuy nhiên bên cạnh những ưu điểm thì giao tiếp qua slot cũng có những
nhược điểm. Do slotcard gắn bên trong máy tính nên cách giao tiếp này khó có thế
nhận dữ liệu từ bên ngoài vào, và cũng bị hạn chế về khoảng cách làm việc đ ồng
thời mỗi khi sử dụng đều phải mở máy tính gây bất tiện cho người sử dụng.
Các rãnh cắm trong máy tính PC:
Trên máy tính PC/XT rãnh cắm trong máy tính chỉ có một loại có độ rộng 8bit
và tuân theo tiêu chuẩn ISA (Industry Standard Architecture).
Từ máy tính AT trở đi việc bố trí chân trên các rãnh cắm phức tạp hơn, tùy
theo tiêu chẩn khi chọn máy tính các loại rãnh cắm theo tiêu chuẩn khác nhau có thể
được kiểm tra như sau:
- Rãnh cắm 16 bit theo tiêu chuẩn ISA (Industry Standard Architecture).
- Rãnh cắm PS/2 16 bit theo tiêu chuẩn MCA (Industry Standard Architecture).
- Rãnh cắm 32 bit theo tiêu chuẩn VESA.
- Rãnh cắm 32 bit theo tiêu chuẩn PCI.
Cho đến nay các card dùng để giao tiếp với máy tính đều tuân theo tiêu chuẩn ISA.

2.3. Cổng song song (LPT port hay parallel port)

Cấu trúc cổng song song
Cổng song song gồm 4 đường điều khiển, 5 đường trạng thái và 8 đường dữ
liệu bao gồm 5 chế độ hoạt động:
-................................................................. Chế độ tương thích (compatibility)
-................................................................................................. Chế độ nibble.
-.................................................................................................... Chế độ byte.
-..............................................................Chế độ EPP (Enhanccd parallel port).
-.......................................................... Chế độ ECP (Extended capapility port).

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 13

 3 chế độ đầu tiên sử dụng port song song chuẩn (SPP – Standard parallel port)
trong khi đó chế độ 4, 5 cần thêm phần cứng để cho phép hoạt động ở tốc độ
cao hơn. Sơ đồ chân của máy in như sau:

Cổng song song có 3 thanh ghi có thể truyền dữ liệu và điều khiển máy in. Địa
chỉ cơ sở của các thanh ghi cho tất cả cổng LPT (line printer) từ LPT1 đ ến LPT4
được lưu trừ trong vùng dữ liệu của BIOS. Thanh ghi dữ liệu được định vị ở
offset00h, thanh ghi trạng thái ở 01h, và thanh ghi điều khiển ở 02h. Thông thường
địa chỉ cơ sở cũa LPT1 là 378h, LPT2 là 278h, do đó địa chỉ của thanh ghi tr ạng thái
là 379h hoặc 279h và địa chỉ thanh ghi điều khiển là 37Ah hoặc 27Ah. Tuy nhiên
trong một số trường hợp, địa chỉ cổng song song có thể khác do quá trình khởi động
của BIOS. BIOS sẽ lưu trữ các địa chỉ này như sau:

Địa chỉ Chức năng

0000h:0408h Địa chỉ cơ sở của LPT1
0000h:040Ah Địa chỉ cơ sở của LPT2
0000h:040Ch Địa chỉ cơ sở của LPT3

Thanh ghi dữ liệu 2 chiều:

Tín hiệu máy D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

in
Chân 9 8 7 6 5 4 3 2

Thanh ghi trạng thái máy in(chỉ đọc):

Tín hiệu máy

BUSY ACK PAPEREPMTY SELECT LRROR IQR x x
in
Chân 11 10 12 13 15 - - -

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 14

Thanh ghi điều khiển máy in

Tín hiệu máy x x DI IQR SELECTI INI AUTOFEE STROB

in R Enable N T D E
Chân - - - 17 16 14 7 1

Chú ý rằng BUSY được nối với cổng đảo trước khi đưa vào thanh ghi tr ạng
thái, các bit SELECTIN, AUTOFEED, STROBE được đưa ra cổng đảo trước khi đưa
ra chân của cổng máy in.
Thông thường tốc độ xử lý dữ liệu của các thiêt bị ngoại vi như máy in chậm
hơn PC nhiều nên các đường ACK , BUSY và IQR được sử dụng cho kỹ thuật bắt
tay. khởi đầu PC đặt dữ liệu BUS sau đó kích hoạt đường IQR xuống mức thấp đ ể
thông tin cho máy in biết rằng dữ liệu đã ổn định trên BUS. Khi máy in xử lý xong
dữ liệu, nó sẽ trả lại tính hiệu ACK xuống mức thấp để ghi nhận PC để cho đến
khi đuồng BUSY từ máy in xuống mức thấp (máy in không bận) thì sẽ đ ưa tiếp dữ
liệu lên bus.
Ưu điểm:
-......Tín hiệu được truyền song song, việc loại suy được thực hiện dễ dàng.
-.................................... Tương thích TTL nên không cần module chuyển đổi.
Nhược điểm:
-................................................................ Tính hiệu truyền đi không được xa.
-...................................................................................................Khó lập trình.
Kết luận:
Nhóm chọn cổng song song để giao tiếp với máy tính.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 15

 CHƯƠNG III: CÁC PHƯƠNG ÁN XÂY DỰNG MÔ HÌNH
MÁY CNC

3.1.CHỌN CƠ CẤU DẪN ĐỘNG.

3.1.1.Động cơ dẫn động các trục tọa độ :
3.1.1.1.Động cơ bước (stepping motor ).

Ưu điểm :
• Khi dùng động cơ bước không cần mạch phản hồi cho cả vi điều khiển vị
trí và vận tốc .
• Thích hợp với các thiết bị điều khiển số. Với khả năng điều khiển số trực
tiếp, động cơ bước trở thành thông dụng trong các thiết bị cơ điện tử hiện
đại.
• Thường được sử dụng trong các hệ thống máy CNC.
Nhược điểm :
• Phạm vi ứng dụng là ở vùng công suất nhỏ và trung bình. Việc nghiên cứu
nâng công suất động cơ bước đang là vấn đề rất được quan tâm hiện nay.
• Hiệu suất động cơ bước thấp hơn các loại động cơ khác.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 16

 3.1.1.2.Động cơ một chiều (DC motor).

Ưu điểm:
• Momen xoắn lớn, giá thành rẻ.
Nhược điểm:
• Đáp ứng chậm trong khi mạch điều khiển lại phức tạp.
• Phải có mạch phản hồi thì mới nâng cao độ chính xác.
3.1.1.3.Động cơ SERVO:

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 17

 Ưu điểm:
• Momen xoắn lớn, có cả 2 loại AC và DC.
• Tốc độ đáp ứng nhanh, độ chính xác cao.
Nhược điểm:
• Driver phức tạp, giá thành cao.
3.1.1.4.Kết luận :
Ta chọn động cơ bước làm động cơ dẫn động các trục tọa độ với các thống
số:
• Điện áp làm việc : 5V.
• Dòng điện lớn nhất : 2A.
• Loại động cơ lai. đơn cực, hai pha.

3.1.2.Giới thiệu về động cơ bước :

3.1.2.1.Khái niệm:
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác
biệt với đa số động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ
đồng bộ dùng để biến đổi các tính hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện
rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động
của roto có khả năng cố định roto vào các vị trí cần thiết.
3.1.2.2.Cấu tạo:
Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai động cơ:
Động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm sóc công suất
nhỏ.
3.1.2.3.Hoạt động:
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo
từng bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm
việc nhờ các bộ chuyển mạch điện từ đưa các tín hiệu điều khiển vào stato
theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của roto tương ứng với tầng số chuyển mạch, cũng như
chiều quay và tốc độ quay của roto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần
số chuyển đổi.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 18

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 19
 3.1.2.4.Ứng dụng :
Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động cơ bước là một cơ cấu
chấp hành hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới
dạng số.
Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong các ngành Tự động hóa, chúng
được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ: Điều
khiển robot, điều khiển các trục của máy CNC, điều khiển tiêu cự trong các
hệ quang học, điều khiển các cơ cấu lái phương và chiều trong máy bay…
Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ở đĩa
cứng, ở đĩa mềm, máy in……..
3.1.2.5.Giới thiệu động cơ bước đơn cực :
Động cơ được dùng trong đề tài này là động cơ bước đơn cực .

Động cơ bước đơn cực cuốn theo sơ đồ hình. Với một đầu mối trung tâm
trên các cuộn. khi dùng các đầu mối trung tâm được nối lên đầu dương của
nguồn cấp, còn 2 đầu còn lại của mỗi mấu lần l ượt đ ược nối đ ất đ ể đ ảo
chiều từ trường tạo bởi nguồn đó.
Mẫu 1 nằm ở cực trên và dưới của stato, còn mẫu 2 nằm ở 2 cực bên phải
và bên trái động cơ. rotor là 1 nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 nam và 3 bắc
xếp xen kẽ trên vòng tròn . Để xử lý góc bước ở mức độ cao hơn, rotor phải

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 20

 có nhiều cực đối xứng hơn. Động cơ bước được dùng là động cơ nam châm
vĩnh cửu với mỗi bước là 1.8 độ.
Có nhiều cách điều khiển động cơ bước: điều khiển 1 bước, điều khiển nửa
bước, điều khiển vi bước .
Điều khiển 1 bước:
Như trong hình dòng điện đi qua từ đầu tâm của mẫu 1 đến đầu a tạo ra
cực Bắc trong stator trong khi đó cực còn lại của stator là cực Nam. Nếu điện
ở mẫu 1 bị ngắt và kích mẫu 2, rotor sẽ quay 1,8 độ, hay 1 bước . Đ ể đ ộng
cơ quay liên tục, chúng ta chỉ cần áp điện vào 2 mẫu của động cơ theo dãy:
Mẫu 1a 1000100010001000100010001 Mẫu 1a
1100110011001100110011001
Mẫu 1b 0010001000100010001000100 Mẫu 1b
0011001100110011001100110
Mẫu 2a 0100010001000100010001000 Mẫu 2a
0110011001100110011001100
Mẫu 2b 0001000100010001000100010 Mẫu 2b
1001100110011001100110011

Điều khiển nửa bước :

Vị trí bước được tạo ra bởi 2 chuỗi trên không giống nhau, kết quả kết
hợp 2 chuỗi trên cho phép điều khiển nữa bước, với việc dừng động cơ một
cách lần lượt ở những vị trí đã nêu ở một trong hai dãy trên. Chuỗi kết hợp
như sau:

Mẫu 1a 11000001110000011100000111
Mẫu 1b 00011100000111000001110000
Mẫu 2a 01110000011100000111000001
Mẫu 2b 00000111000001110000011100

Bước góc của động cơ bước được được chế tạo theo bảng tiêu chuẩn sau :
Step angle Steps per revolution
0.9 400
1.8 200
3.6 100
3.75 96
7.5 48
15.0 24

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 21

 3.1.2.6.Vấn đề trước sự trượt bước.
Trong điều khiển động cơ thì hai vấn đề cơ bản là tốc độ và độ chính xác
về vị trí. Tốc độ của động cơ bước có khả năng điều khiển một cách khá
chính xác thông qua lượng xung cung cấp cho động cơ. Vấn đề quan trọng
đối với động cơ bước là độ chính xác về vị trí hay còn gọi là sự trượt trong
quá trình hoạt động của động cơ.
Sau khi thực hiện mỗi bước dịch chuyển, rotor của động cơ bước luôn có
xu hướng dao động xung quanh vị trí cân bằng một thời gian. Nó cũng tương
tự như sự giao động trong một hệ thống cơ học, nguyên nhân của sự dao
động này là do tải trọng và do nguồn cấp điện điều chỉnh động cơ . Sự trượt
này có thể được cải thiện bằng cách tăng ma sát hoặc sử dụng hệ thống dập
tắt dao động cơ khí, tuy nhiên sử dụng hai phương pháp này đều làm tăng giá
thành và sự phức tạp của hệ thống. Cách tốt nhất và thường được sử dụng là
sử dụng là làm trễ xung cuối cùng, do đó thời gian tác động của xung cuối
cùng bị giảm bớt và do đó sau khi kết thúc bước cuối cùng động cơ có th ế
dừng lại cột cách chính xác hơn.
Mỗi xung điều khiển có thế chia làm 3 phần như chỉ ra trên hình. sử dụng
phương pháp chống dao động bằng điện được thực hiện như sau: khi đến
xung cuối cùng , nó sẽ được làm trễ đi một khoảng thời gian, do đó thay vì
tác động từ điểm to , xung cuối cùng sẽ tác động cơ ở thời điểm t1. Do vậy
thời gian tác động của xung cuối cùng sẽ giảm đi. Điều này làm giảm momen
hãm cũng như giảm quán tính của động cơ, do đó vấn đề trượt bước của
động cơ có thế cải thiện được.
3.1.2.7.Các thông số chủ yếu của động cơ bước:
• Góc quay:
Động cơ quay một góc xác định ứng với mỗi xung kích thích . Góc bước
càng nhỏ thì độ phân giải vị trí càng cao. Số bước s là một thông số quan
trọng:
X=

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 22

 • Tốc độ quay và tần số xung:
Tốc độ quay của động cơ bước phụ thuộc vào số bước trong một giây.
Đối với hầu hết các động cơ bước (tính theo phút) nên tốc độ có thể tính theo
tần số xung f. Tốc độ quay của động cơ bước được tính theo công thức:

Trong đó :
n : Tốc độ quay (V/ph)
f : Tần số (bước/phút)
s : số bước trong một vòng quay
Ngoài ra còn có các thông số quan trọng khác như độ chính xác vị trí, momen
và quán tính của động cơ…
3.1.3.Tính và chọn công suất động cơ điện.
Việc tính toán lựa chọn động cơ điện phụ thuộc hoàn toàn vào các yêu tố đầu
vào:
• Momen xoắn của trục dẫn động cuối cùng
• Hiệu suất truyền
• Chế độ làm việc
• Loại động cơ điện sử dụng
• Tính momen xoắn của trục dẫn động: tùy vào đặc của mỗi cơ hệ ta tính
được momen xoắn này bằng công thức
Momen = lực*cánh tay đòn
• Hiệu suất truyền: nếu có một hệ thống giảm tốc với nhiều cặp truyền thì
hiệu suất của hệ thống bằng tích của cc hiệu suất thành phần.
• Các hiệu suất thành phần này được lựa chọn một cách tương đối theo từng
bộ truyền ví dụ như : Trục vít-bánh vít 0.6 => 0.72 , bánh răng thẳng 0.9 =>
0.95, vòng bi 0.99, bạc 0.96 => 0.98….
• Chế độ làm việc liên quan tới tuổi thọ của hộp giảm tốc và động cơ. Sau
khi tính toán sơ bộ phải chú ý đến điều này để chọn loại động cơ hợp lí.
• Chọn động cơ: chọn công suất động cơ theo công thức :
P=T*n/9.55810(exp6)
Trong đó :
T là momen xoắn trên trục động cơ( Nmm )
P là công suất động cơ ( KW )
N là số vòng ( vòng/phút )
3.2.LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN DI CHUYỂN CỦA CÁC TRỤC
3.2.1.Phương án phôi cố định
Trục Y chuyển động trên bệ máy , trục X chuyển động trên trục Y , trục Z
chuyển động trên trục X :

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 23

 • Đặc điểm :
- Như trên hình, để trục Y có thể trượt được trên bệ đỡ vừa nâng được các
trục X và Z thì nó thường phải có kết cấu vũng chắc và có các thanh r ằng
ngang, để toàn bộ phần trượt Y không bị vênh. Xộc xệch khi di chuyển.
Đồng thời 2 tấm đỡ 2 bên phải đủ độ dày để khi cắt vào trục trượt của bệ
đỡ thì khớp trượt không bị rơ, đảm bảo trượt ổn định và không sai số.
- Trục X trượt trên trục Y có gắn các hệ số các thanh trượt, cơ cấu truy ền
động, động cơ ... tất cả các bộ phận này chuyển động cùng với trục Y.
- Trên trục Z có bắt các cơ cấu bắt động cơ chạy di chuyển bút vẽ. Trục Z
trượt trên trục X nên trên bộ phận trượt trục X có các thanh trượt, động cơ,
cơ cấu truyền động cho trục Z.
- Trên bệ đỡ có các thanh trượt trục Y và phôi cần gia công.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 24

 3.2.2.Phương án phôi di chuyển trên trục Y, dụng cụ gia công di chuyển theo
trục X và Z.

• Đặc điểm:
- Phần cố định bao gồm khung máy ( hay bệ đỡ), các trục trượt, động cơ và
cơ cấu truyền động của trục X và trục Y gắn cố định và khung máy.
- Trục X và trục Y đều trượt trên các thanh trượt gắn cố định ở khung, trục Z
trượt trên trục X, nên trên trục X có gắn các thanh trượt, động cơ và cơ cấu
truyền động của trục Z.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 25

 3.2.3.Phương án trục Z cố định, phôi di chuyển

• Đặc điểm
Trục X di chuyển trên bệ máy, trục Y di chuyển trên trục X, trục Z cố định
3.2.4.Kết luận:
Với mục đích sử dụng mô hình thí ngiệm, giảng dạy nên nhóm chọn phương
án trục Z cố định phôi di chuyển.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 26

 3.3.LỰA CHỌN CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG
Có 2 phương án chính là dung vit me đai ốc và dùng đai
3.3.1.Vít me đai ốc
3.3.1.1 Vít me đai ốc thường

+ Vít me được gắn đồng trục với động cơ, khi động cơ quay, vít me quay, động
cơ và vít me gắn cố định, làm cho đai ốc sẽ di chuyển dọc theo trục vít me. Đai
ốc thì được gắn chặt vào bộ phận cần chuyển động ( trục X, Y, Z).
+ Tốc độ di chuyển phụ thuộc vào tốc độ động cơ và bước ren của trục vit, một
vòng quay của động cơ sẽ làm đai ốc di chuyển một đoạn bằng bước ren của
trục vít, vì vậy tốc độ di chuyển của bộ phận trượt ở phương án này là chậm và
có độ chính xác khi chuyển động không cao vì có độ rơ của đai ốc. Dùng đ ộng

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 27

 cơ bước có bước góc càng nhỏ và trục ren có bước ren càng nhỏ thì đ ộ chính
xác di chuyển càng cao.
+ Một số ưu điểm khác là tạo ra lực đẩy lớn khi gia công mẫu vật. Phương án
này được dùng trong các máy CNC công nghiệp, gia công các loại vật lệu cứng,
kích thước lớn …
3.3.1.2.Vít me đai ốc bi.
+ Đây là dạng vít me đai ốc thay vì ma sát trượt thong thường tiếp xúc giữa vit me
và đai ốc thong qua các viên bi, được chuyển thành ma sát lăn. Điều này đem
đến một ưu điểm: chỉ cần một lực quay rất nhỏ đã có thể làm cho đai ốc
chuyển động.
+ Độ chính xác di chuyển cao do không có độ rơ giữa vitme và đai ốc.

Trên đây là kết cấu của bộ truyền vít me đai ốc bi. Tuy có kết cấu đa dạng
nhưng các thành phần chủ yếu của bộ truyền bao gồm: vít me; đai ốc ; các viên bi;
và rãnh hồi bi .
Vấn đề quan tâm trong bộ truyền vit me – đai ốc bi đó là dạng profin răng vit me
và đai ốc. profin răng vít me dạng chữ nhật và hình thang là chế tạo đơn giản hơn cả
nhưng khả năng chịu tải kém. Để tăng khả năng chịu tải, người ta tăng bề mặt làm
việc bằng cách chế tạo profin dạng tròn.
Một vấn đề cũng rất quan trọng trong kết cấu của bộ truyền đó là kết cấu của
rãnh hồi bi; rãnh hồi bi có thể là dạng ống, hoặc là dạng theo l ỗ khoan trong đai ốc
hoặc là dạng rãnh hồi bi giữa hai vòng ren kế tiếp.
Rãnh hồi bi dạng ống có nhược điểm là tăng kích thước bộ chuyền, độ bền mòn
của đầu ống thấp, kẹp chặt ống có độ tin cậy không cao.
Rãnh hồi bi theo lỗ khoan trên đai ốc có ưu điểm là kết cấu gọn và tính công
nghệ tốt song khả năng tách thành nhiều nhóm hồi bị khó khăn.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 28

 Rãnh hồi bi giữa hai vòng ren kế tiếp: là dạng hồi bi được dung nhiều hơn cả, có
kích thước gọn nhất, không bị mòm nhanh, độ tin cậy cao và chiều dài rãnh hồi bi
lớn
3.3.1.3Phương án dùng đai.

Hai đầu của đai được dặt vừa vào hai puli có cùng kích thước răng với đai. Một
cái bắt chặt vào trục động cơ, còn cái còn lại bắt vào trục quay tự do ở phía dọc theo
chiều của trục được dẫn động. Một phần của đai được gắn chặt với bộ phận của
phần trượt. khi động cơ quay, toàn bộ đai dịch chuyển và kéo theo các bộ phận đó di
chuyển.
Tốc độ di chuyển phụ thuộc vào tốc độ động cơ và đường kính của puli. một
vòng của trục động cơ sẽ làm bộ phận trượt di chuyển một đoạn bằng với chu vi
của puli (thường là 20 – 30 mmm). Rõ ràng phương án này có tốc đ ộ di chuy ển
nhanh hơn rất nhiều.
Nhưng đổi lại, độ chính xác di chuyển sẽ thấp có thể những sai lệch khi gia
công. Và lực đẩy nhỏ nên khi gặp tải lớn sẽ bị trượt bước hoắc dãn đai
kết luận.
Chọn phương án phôi cố định dung vít me đai ốc bi làm cơ cấu chuyển động.
nhóm quyết định chọn phương án này vì thiết kế cơ khí đơn giản.
Đảm bảo được các yêu cầu một máy CNC ở mức độ mô hình ứng dụng học tập.
sử dụng vít me bi làm cho các trục di chuyển dễ dàng hơn.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 29

 CHƯƠNG IV: LINH KIỆN SỬ DỤNG TRONG MẠCH
4.1.L297

L297 là ic điểu khiển động cơ bước thường dùng trong các ứng dụng điều khiển
điện tử. nó có chức năng tạo ra 4 pha tín hiệu điều khiển tương ứng với 2 pha c ủa
động cơ bước lưỡng cực hoặc 4 pha của động cơ bước đơn cực, normal and wave
drive mode và tích hợp cả mạch PWM để điều chỉnh dòng điện cuộn dây trong
motơ.
Với ic này, để điều khiển động cơ, ta chỉ cần tín hiệu xung clock, tín hi ệu logic
cho chiều quay, chế độ. IC này giúp giảm việc tạo các phase điều khiển (trước đây
tạo bằng các chip vi xử lý) nên chương trình điều khiển động cơ rất gọn.
Hoạt động:
IC L297 được chế tạo để dùng với mạch cầu đôi (IC tích hợp hoặc linh kiện
rời ) trong các ứng dụng điều khiển động cơ bước thông dụng. các tín hiệu vào là
xung clock bước, tín hiệu chiều quay (quay thuận, quay nghịch) chế độ quay (đủ
bước /nửa bước) và xuất tín hiệu ra điều khiển phần công xuất.
Nguyên lý hoạt động của L297 thực chất là bộ chuyển tín hiệu điều khiển logic
đơn giản thành chuỗi điều khiển tín hiệu điều khiển các phase động cơ phù hợp.
L297 có tích hợp mạch chopper PWM giúp ổn định dòng tải trong cuộn dây động cơ.
IC L297 có thể tạo ra 3 chuỗi xung điều khiển tùy theo tín hiệu ở chân HALF/FULL.
Nhà sản xuất gọi 3 chế độ này là bình thường , sóng và chế độ nửa bước. Khi dùng
L297 điều khiển động cơ lưỡng cực, hai tín hiệu này tác động lên phase điều khiển.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 30

 4.2.L298

L298 là 1 cầu H đôi có thể hoạt động ở điện áp cao, dòng cao.
Điện áp max 48V.
Dòng tối đa 4A
Có chức năng bảo vệ quá nhiệt.
Thường được dùng để điều khiển 2 động cơ DC hoặc 1 động cơ bước 2 pha.
4.3.PIC 16F877

PIC 16F877A là dòng PIC phổ biến nhất hiện nay có những đặc điểm:
- 8 K Flash ROM.
- 368 Bytes RAM.
- 256 Bytes EEPROM.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 31

- 5 ports (A, B, C, D, E) vào ra với tín hiệu điều khiển độc lập.
- 2 bộ định thời 8 bits (Timer 0 và Timer 2).
- Một bộ định thời 16 bits (Timer 1) có thể hoạt động trong chế độ tiết kiệm
năng lượng (SLEEP MODE) với nguồn xung Clock ngoài.
- 2 bô CCP( Capture / Compare/ PWM).
- 1 bộ biến đổi AD 10 bits, 8 ngõ vào.
- 2 bộ so sánh tương tự (Compartor).
- 1 bộ định thời giám sát (WatchDog Timer).
- Một cổng song song 8 bits với các tín hiệu điều khiển.
- Một cổng nối tiếp.
- 15 nguồn ngắt.
- Có chế độ tiết kiệm năng lượng.
- Nạp chương trình bằng cổng nối tiếp ICSP(In-Circuit Serial Programming)
- Được chế tạo bằng công nghệ CMOS
- 35 tập lệnh có độ dài 14 bits.
- Tần số hoạt động tối đa 20MHz.
4.4.IC 74HC541

IC 74HC541 có chức năng đệm tín hiệu tần số cao một chiều

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 32

 CHƯƠNG V: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN
HAI CHẾ ĐỘ: MACH3 CNC VÀ ENCODER
5.1.Nhiệm vụ thiết kế
Nhiệm vụ cần thực hiện là thiết kế một mạch có thể nhận tính hiệu từ cổng
LPT và PIC để điều khiển động cơ bước
Yêu cầu đặt ra là
- Thiết kế mạch giao tiếp với máy tính
- Thiết kế mạch công suất cho các động cơ bước
- Lập trình cho PIC đếm xung encoder điều khiển 3 trục của bàn
máy (1 xung di chuyển 1mm hoặc 1 xung 0,1mm). Hiển thị lên LCD quãng đường
đã di chuyển.

Mạch giao tiếp giữa LPT và PIC với mạch công suất

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 33

 Sơ đồ nguyên lý L297-L298

Sơ đồ nút nhấn

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 34

 5.2.Sơ đồ khối của đề tài

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 35

 CHƯƠNG VI: CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
6.1.GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM MACH3
6.1.1.Tính năng cơ bản và chức năng cung cấp bởi Mach3:
* Chuyển đổi một PC tiêu chuẩn thành một máy CNC đầy đủ tính năng, 6 trục điều
khiển CNC
* Cho phép trực tiếp nhập khẩu DXF, BMP, JPG, và các file HPGL qua LazyCam
* Visual Gcode hiển thị
* Tạo ra Gcode qua LazyCam hoặc Wizards
* Hoàn toàn tùy chỉnh giao diện
* Tùy biến M-code và Macros bằng cách sử dụng VBScript
6.1.2.Vấn đề cần giải quyết khi áp dụng vào thực tế :
- I/O hạn chế ( Nếu dng cng lc 2 cổng LTP thì giải quyết được phần nào) =>
dùng cho một hệ thống lớn cần nhiều tín hiệu I/O thì phải dùng kỹ thuật
ModBus ( Ở nước ngoài thì có bán những Card này)
- Dùng tín hiệu Step/Dir chỉ thích hợp với hệ thống dùng Step Motor, còn những
hệ thống dùng servo thì phải qua card chuyễn đổi Step/Dir sang tín hiệu Analog
0-10v hoặc -10V, +10v nhằm tương thích với các driver servo.
- Mach3 điều khiển theo dạng vòng hở nên khi ứng dụng trong các hệ thống
đòi hỏi độ chính xác cao thì lại phải thiết kế theo dạng vòng kín.
- Ưu điểm của Mach3 là chức năng của nó đa dạng, giao diện
đẹp và dễ sử dụng.Mô phỏng quá trình làm việc rất rõ ràng. Khai báo các thông
số của hệ thống dễ dàng.Lập trình theo hướng mở rộng liên kết với các Script
VB. Tùy quan niệm từng người, riêng nhóm thấy Mach3 có lợi thế tiết kiệm
được chi phí đáng kể (Nếu giải quyết được 3 vấn đề trên thì Mach3 là l lựa chọn
tốt cho các dạng CNC tự chế, lên đời máy CNC)
6.2.CÁCH XÁC LẬP THÔNG SỐ TRONG PHẦN MỀM MACH3
6.2.1.Xác lập các chân vào ra của cổng máy in cho phù hợp với mạch điều
khiển.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 36

 Vô config/port and pin

Khi đó trên màn hình sẽ xuất hiện

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 37

• Tab port setup and axis seletion: để lựa chọn cổng điều khiển của máy tính, trong
trường hợp điều khiển bằng cổng DB25 thì sẽ là port 1. Ta xác lập như trong hình
sau đó lựa chọn apply để chuyển sang tab bên cạnh.
• Tab motor outputs: để xác lập các chân đầu ra của máy tính ở cổng DB25. Các
chân đầu ra này sẽ là các tín hiệu cấp cho mạch giao tiếp và xuống mạch động cơ
để điều khiển các trục động cơ. Ta cũng xác lập giống trong hình.

Hàng đầu tiên là xác lập các thông số cho trục X:

- Click 1 lần vào cột Enabled của trục X thì sẽ thay đổi trạng thái
dấu phẩy xanh thành dấu nhân đỏ. Dấu phẩy xanh chính là lựa chọn để cho trục
X làm việc. Còn dấu nhân đỏ là khong cho trục X làm việc.
- Cột thứ 2 (step pin#) là chân điều khiển xung cấp cho trục X.
Theo mạch thiết kế thì chân này là chân số 2, nếu mạch thiết kế khác thì chỉ cần
click vào đó rồi thay đổi số là được.
- Cột thứ 3(dir pin#) là chân điều khiển cho mạch động cơ đảo
chiều, muốn thay đổi thứ tự chân cũng click vào đó và gõ một chân khác vào.
- Cột thứ 4 (dir lowactive): cột này để xác định chiều + hoặc –
của các trục theo mong muốn. Khi click lựa chọn trục này thì lúc đó chiều quay
của động cơ sẽ thay đổi khi ta điều khiển cho máy chạy theo chiều + hay – của
trục tọa độ. Ban đầu thử ta xác lập giống trong hình vẽ rồi tí nữa cho động cơ
GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 38
 chạy thử theo chiều + xem động cơ quay theo chiều nào, sau đó lại vào xác l ập
lại rồi tiếp tục cho động cơ chạy theo chiều +, ta sẽ thấy động cơ chạy theo
chiều ngược lại.
Như vậy chân này rất quan trọng để khi lắp động cơ vào máy ta sẽ chọn được
chiều phù hợp cho trục X và trục Y.
- Cột thứ 5 (Step lowactive): cột này để xác định trạng thái tác
động của chân cấp xung cho mạch điều khiển. Nếu xung điều khiển step là xung
âm thì lựa chọn dấu phẩy, còn xung + thì lựa chọn dấu nhân.
- Cột thứ 6 (step port): cột này để xác lập xem chân điều khiển
step thuộc port nào. Vì ta điều khiển bằng cổng máy in DB25 nên kí hiệu của nó
là port 1. Ban đầu phần mềm sẽ để chế độ mặc định là 0, ta click vào đó r ồi gõ
số 1 vào ô rồi enter.
- Cột thứ 7 (dir port): cũng tương tự như cột step port. Chân này
cũng điều khển từ port 1.
- Các hàng của trục Y, Z cũng làm tương tự trục X theo hình vẽ.
Vì máy chỉ có 3 trục nên chỉ xác lập 3 trục. Nếu có nhiều trục thì ở cột đầu ta
chọn thêm các trục A, B, C rồi làm tương tự như trục X.
- Hàng cuối cùng (spindle): là hàng xác lập chân điều khiển
spindle có nhiều chế độ để điều khiển spindle (điều khiển PWM, điều khiển
bằng động cơ bước, và điều khiển đóng mở relay). Trong mạch giao tiếp sử
dụng phương pháp đóng mở relay nên hàng spindle này không cần xác lập gì cả.
- Sau khi xác lập hết thông số trong tab này thì click apply đ ể
save lại.
- Lưu ý nếu ta không click apply mà chuyển ngay sang tab khác
thì các thong số vừa rồi sẽ không được lưu lại mà sẽ quay về trạng thái trước
xác lập.
• Tab motor input: để xác lập các tín hiệu đầu vào cho máy tính, khi máy tính
nhận được các tín hiệu từ bên ngoài vào lúc đó phần mềm sẽ phân tích và xử lý
xem đó là gì sau đó sẽ xuất tín hiệu để điều khiển. phần mềm mach là một phần
mềm mạnh có nhiều chế độ điều khiển và có khả năng điều khiển bằng nhiều
cổng nên sẽ có rất nhiều tín hiệu đầu vào điều khiển. nhưng máy 3 trục là máy

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 39

 đơn giản với lại điều khiển bằng port DB25 có số chân đầu vào hạn chế nên ta
chỉ điều khiển vài tín hiệu cơ bản thôi.
- Trong mạch của nhóm có 4 tín hiệu đầu vào. Đó là tín hiệu X
limit, Y limit, Z limit, Estop để dừng máy khẩn cấp khi gặp sự cố. Trên mạch
giao tiếp sẽ mắc vào jack này một nút bấm thường mở, khi bấm nút bấm đó thì
chương trình đang chạy sẽ dùng lại đột ngột. Còn tín hiệu X limit, Y limit, Z
limit là các tín hiệu dừng máy khi chạy quá giới hạn các trục, ta xác lập thông số
của estop như hình vẽ.

• Tab output signals: để xác định các tín hiệu điều khiển. Trong tab này có thể
điều khiển spindle, điều khiển động cơ bơm dung dịch làm mát …
• Trong tab này ta chỉ quan tâm đến tín hiệu Enable 1, enable 2, enable là 3 tín
hiệu điều khiển cho phép và không cho phép mạch động cơ hoạt động. tín hiệu
này sẽ giúp cho động cơ bước được nghỉ trong trường hợp ta dừng máy hoặc khi
chưa tắt nguồn điện. và một tín hiệu output #2 để dùng điểu khiển relay spindle.
• Như đã nói phần mềm mach có thể điều khiển được rất nhiều chân nhưng vì
máy 3 trục đơn giản và do hạn chế bởi cổng DB25 nên ta chỉ sử dụng điều khiển
những tín hiệu cơ bản.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 40

Ta xác lập giống như hình sau

• Tab encoder/ MPG’s: tab này để xác lập các thong số khi ta dùng bộ điều
khiển DC servo nên trong trường hợp này ta không quan tâm đến nó.
• Tab spindle setup: dùng để xác định các thông số và phương pháp điều khiển
spindle. Như đã nói trong bộ điều khiển này ta sẽ điều khiển tín hiệu relay của
spindle.
Trong tab này ta quan tâm mục relay control ta lựa chọn giống trong hình. Với tín
hiệu điều khiển relay là tín hiệu output #2 như đã xác lập trong tab output signal
là chân 17. Tín hiệu này chỉ có chức năng bật spindle khi chạy chương trình và tắt
hết chương trình. Spindle sẽ được nối tiếp vào điểm relay.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 41

 6.2.2.Xác lập đơn vị đo của motor tuning:

Sau đó xuất hiệ một cảnh báo, ta chọ OK

Chọn đơn vị mm rồi OK

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 42

 6.2.3.Xác lập thông số cho các trục.

Ta vào config/motor tuning khi đó sẽ xuất hiện bảng như sau:

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 43

- Góc bên phải là mục axis selection: để trọn lựa các trục. góc dưới bên trái là các
thông số cần xác lập cho các trục. biểu đồ thể hiện các thông số đã xác lập theo
dạng biểu đồ.
- Đầu tiên lựa chọn trục X trong axis selection và xác lập số theo hình
- Step per: là thông số xác định số xung cần điều khiển khi máy di chuyển một đơn
vị (mm). trong ô này ta phải tính toán ra số dựa vào động cơ bước và bước tiến
của vitme.
- Động cơ bước chạy chế độ nửa bước / bước, có nghĩa là để quay được một vòng
thì động cơ phải quay 360/0.9 = 400 bước và tương đương với 400 xung điều
khiển. Mặt khác ta dùng vitme bước 20mm, như vậy tương ứng với 200 xung
điều khiển thì trục X tiến được 20mm. từ đó suy ra số xung điều khiển để trục X
tiến được 1mm là 400/20 = 20 xung.
- Velocity … : là vận tốc của trục X: vận tốc tính bằng mm/s. trong trường hợp này
ta để vận tốc 2000mm/s.
- Accleration: là gia tốc của trục X, tức là độ tăng tốc độ để trục X đ ạt đ ược tốc
độ lớn nhất bằng tốc độ xác lập trong velocity.
- Còn mục step pulse và dir pulse thì chưa tìm hiểu được.
- Sau khi điền các thông số cần thiết ta click save axis setting để lưu lại. chú ý nếu
ta không click vào biểu tượng này mà ta đã chuyển sang trục khác thì các thông số
vừa rồi sẽ không được lưu lại mà quay về trạng thái ban đầu.
- Tiếp đến trong axis selection ta chọn trục Y để cài đặt cho trục Y và trục Z để cài
đặt cho trục Z. các thông số cài đặt tương tự trục X. trong trường hợp ta sử dụng
động cơ bước với số bước khác nhau thì ta sẽ tính toán toán cho từng trục một và
điền vào ô steps per.
- Trong phần mêm Mach có hỗ trợ các phím điều khiển bằng tay trên bàn phím. Đó
là các phím mũi tên sang trái sang phải (trục X), mũi tên lên xuống (trục Y), và
phím Page up và page Down (trục Z).
- Trước tiên ta click vào nút reset sao cho biểu tượng màu phía trên của nó chuyển
sang màu xanh. Sau đó nhấn giữ phím mũi tên lên trên bàn phím máy tính, lúc đó
trên vùng hiển thị và điều khiển tọa độ ta thấy giá trị của trục X bắt đầu tăng lên.
Đồng thời động cơ cũng quay. Như vậy là trục X đã chạy.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 44

- Tiếp tục dung phím mũi tên sang trái, phải và Page up, Page Down đ ể điều khiển
trục Y, Z
6.2.4.Các nút cơ bản và thông dụng trên giao diện của Mach 3.

Cycle Start <alt R>: là nút bắt đầu chạy chương trình. Khi click vào nút này máy
bắt đầu chạy chương trình.
Feed Hold (SPC): là nút tạm dung chương trình. Khi muốn nghỉ một lúc hay muốn
dung máy tạm thời ta click vào nút này lập tức chương trình sẽ dừng lại. và muốn
máy chạy tiếp thì click vào nút Cycle Start. lúc này chương trình sẽ chạy nối tiếp
lệnh dang dở.
Stop < Alt S>: là nút dừng chương trình. Lựa chọn này sẽ làm cho chương trình
dừng lại, giống nút giữ lại nhưng nếu ta lại cho chương trình chạy tiếp bằng
cách click vào Cycle Start thì chương trình sẽ bỏ đi đoạn dòng lệnh đang chạy dở
để đến dòng tiếp theo. Như vậy có sự sai lệch. Khi dừng bằng nút này thì không
chạy lại được.
- Cycle Start: là nút khỏi động điều khiển và ngừng điều khiển. khi nút Cycle
Start được chọn thì ta mới bắt đầu điều khiển được. Đồng thời mạch động
cơ bắt đầu hoạt động.
- Các nút Zero X, Zero Y, Zero Z, để đưa tọa độ máy về gốc 0,0,0. Các ô bên
cạnh để hiển thị đầu dao khi di chuyển.
- Các ô Scale tương ứng với các trục để ta xác định tỉ lệ chạy. Ban đầu nếu
chạy đúng tỉ lệ thì máy sẽ mặc định là tỉ lệ lên 1. Nếu muốn chạy tỉ lệ lớn
hơn thì ta click vào đó sau đó gõ tỉ lệ khác rồi Enter. Lúc đó tỉ lệ sẽ thay đổi.
- Nút Edit G-code: để sửa mã G-code.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 45

 - Recent File: mở những file G-code đã chạy gần đây.
- Load G-code để mở file Gcode.
- Set next line: lực chọn dòng lệnh thứ ? trong file G-code. Ta gõ dòng cần chạy
và enter.
- Run from here: bắt đầu chạy máy từ dòng thứ ? mà ta chọn set next line.
- Rewind Ctrl W: để quay về dòng lênh đầu tiên của file gcode. Dùng trong
trường hợp nếu ta đang chạy dở mà muốn quay lại từ đầu.
- Singal BLK Alt N: lựa chọn này sẽ điều khiển cho máy chạy từng dòng G-
code một. khi lựa chọn chức năng này thì biểu tượng màu bên cạnh sẽ chuyển
dần sang màu vàng. Lúc đó ứng với mỗi lần click vào Cycle Start máy chỉ
chạy hết dòng code hiện tại rồi dừng lại. muốn chạy tiếp thì ta phải Cycle
Start. còn khi ta không lựa chọn chức năng này thì máy sẽ chạy các dòng G-
code từ trên xuống dưới một cách liên tục.
- Reverse Run: chức năng chạy ngược mã G-code khi ta tạm dừng chương trình.
Khi đó máy sẽ chạy ngược lại.
- Offline: chạy mô phỏng, không truyền tín hiệu điều khiển xuống driver động
cơ.
- Ref All Home: set góc tọa độ. Khi nhấn nút này, máy sẽ set vị trí hiện tại của
dao là góc tọa độ (0,0,0).
- Goto Z: đưa dao về góc tọa độ. Máy sẽ đưa trục X và Y ở vị trí bất kì về góc
tọa độ trước, Z sau.
- Khung Feed Rate để chỉnh tốc độ ăn phôi.
6.3.CÁC CHỨC NĂNG CỦA PHẦN MỀM MACH3
6.3.1.Chạy một file Gcode
- Trước tiên ta bấm vào nút RESET trên MACH3 để nó chuyển
sang màu xanh rồi dùng các phím mũi tên, PageUp, PageDown để đưa dao về
gốc tọa độ của phôi, sau đó nhấn nút Ref All Home để set gốc tọa độ cho
máy.
- Nhập file G-code bằng cách nhấn vào nút load G-code, tìm file
G-code cần chạy, click chọn rồi Open.
- Click Cycle Start để bắt đầu gia công.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 46

 6.3.2.Nhập một đoạn G-code bằng tay
Để thực hiện chức năng này ta chaon chế độ MDI. Sau đó ta nhập đoạn G-
code vào ô Input. Nhấn Enter thì máy sẽ chạy đoạn G-code đó.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 47

 6.4.THIếT KẾ MẪU TỪ FILE CAD (*.DXF, *.DWG) XUẤT RA FILE G-
CODE BẰNG PHẦN MỀM ARTCAM
Để load file CAD đã vẽ, ta vào file->open, chọn “AutoCAD file (*.dxf, *.dwg)” ở ô
file of type.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 48

Chọn file cần mở rồi click open.

Thiết kế độ cao, độ sâu của từng vùng bằng cách click chọn vùng đó rồi vào tab
Model-> Shape Editor.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 49

Chọn kiểu phẳng, nhọn hay cầu rồi nhập độ cao, sâu cần thiết kế, sau đó bấm
Add>>Apply>>Close.
Kết quả sau khi thiết kế:

Lập trình xuất file G-code

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 50

Bấm toolpaths
Chọn “Machine Relief” (nút được khoanh đỏ).

Chọn selected vector, rồi bấm vào đường bao của mẫu thiết kế.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 51

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 52
Sau đó chọn dao (bấm select).

Xác lập kích thước phôi (setup materal), đặt tên cho toolpath và cho phần mềm tính
toán (bấm Now).

Lưu toolpath thành file G-code

Vào toolpaths trên menubar->save toolpath…

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 53

Chọn toolpath muốn save, bấm mũi tên để chuyển qua khung bên phải, chọn kiểu
file là *.nc, bấm save, phần mềm sẽ hỏi nơi lưu và tên file muốn lưu, ta chọn theo ý
muốn và save lại.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 54

 Chương VII: KẾT LUẬN
7.1.Kết quả đạt được:
- Đã chế tạo và lắp ráp hoàn chỉnh phần cơ khí của bàn máy
CNC. Các chuyển động tịnh tiến theo phương X, Y, Z dùng bộ truyền vitme-
thanh trượt bi, kết cấu máy gọn phù hợp với mô hình thí nghiệm, học tập và
giảng dạy.
- Thiết kế, chế tạo các board mạch điệp tử giao tiếp với máy
tính và các Driver điều khiển động cơ bước.
- Ứng dụng được các phần mềm CAD-CAM để thiết kế và xuất
file G-code.
- Sử dụng phần mềm Mach3 đọc file G-code để điều khiển bàn
máy CNC gia công ra sản phẩm đã thiết kế.
- Lập trình cho PIC đếm encoder, tính toán xuất xung điều khiển
3 trục của bàn máy.
7.2.Kết quả chưa đạt được:
Do vấn đề thời gian và những khó khăn trong lúc thi công đã dẫn đến một
số ý tưởng chưa được hoàn thành. Đó là điều khiển chiều quay của động cơ
bước thông qua chiều của encoder, nhập tọa độ dao thông qua bàn phím ma
trận trong chế độ điều khiển bằng tay, mong rằng sẽ được các khóa sau sẽ
phát triển lên.
7.3.Hướng phát triển của đề tài:
- Thay động cơ bước bằng động cơ AC servo để sai số ít hơn,
đạt được độ chính xác gia công cao hơn vì động cơ servo điều kiển theo dạng
vòng kín có tín hiệu phản hồi từ encoder.
- Cải tiến chế độ điều khiển bằng tay như thêm phím ma trận
nhập tọa độ, điều khiển chiều của các trục bằng chiều quay của encoder.

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 55

 TÀI LIỆU THAM KHẢO

www.thegioicnc.com
www.diendandientu.com
www.cnczone.com
http://pminmo.com
www.otocoup.com

GVHD: Lê Thị Kiều Nga Trang 56