Controlul pozitiei 1 Controlul pozitiei la masinile unelte Motoarele de inductie sunt utilizate pe scar larg in industrie pentru eficacitatea si robustetea lor. Acestea functioneaza la viteza aproape constant in cazul in care frecventa de alimentare de alimentare este de 50 / 60 Hz, dar pot fi folosite ca elemente de actionare in masini-unelte, care sunt utilaje pentru prelucrarea materialelor, si in domeniul robotic sunt conduse de — convertoare statice de frecventa. Prelucrarea unei piese necesita atat o migcare relativa intre instrumentul, care efectueazé prelucrarea care este montat pe masina, si piesa de prelucrat, cat si pozitionarea sculei pe piesa de prelucrat. Masini-unelte sunt diferentiate prin doud migcari principale de taiere si de avans. Miscarea de taiere are scopul de a crea viteza necesaré relativa intre instrument si piesa de prelucrat. Miscarea de taiere poate fi circulara sau rectilinie. Miscarea de avans este conceputa pentru a alimenta zona de taiere cu materiale noi $i poate fi de 2 feluri: continua sau intermitenta. Actionarea axelor sau de avans vor pilota organe de masini-unelte care pun in aplicare migcarea de avans, care lucreaza cu frecvente pomniri si opriri si schimbari pentru care acestea necesita un control foarte precis al pozitici Pentru a realiza aceste migcari, actionarile individuale ale masini trebuie sa fie controlate Circuitele de de control a pozitiei cu scopul de a pune in miscare elemente individuale in functie de pozitia si viteza de referinta prestabilite, fara intarzieri si / sau perturbatii. Sistemefe de control a pozitiei sunt caracterizate de o configurare in bucla. Aceast& configuratie este bazata pe reactia dupa stare a semnalului de pozitie, detectat printr-un dispozitiv de detectie, care este apoi comparat cu pozitia de referinta. Diferenta dintre pozitia de referinta si reactia dupa stare este semnalul de intrare in regulatorul de pozitie pentru fiecare actionare. in cazul unui sistem de contro! in cascada, sistemul de control include buclele de-viteza si de curent. au lis lesirea regulatorului de pozitie este referinta de viteza pentru bucla de control a vitezei. Bucla de curent include convertizorul static de frecventa si servomotorul. 4.1 Masurarea poziti Informatii dintre elementele individuale ale buclei de control sunt semnale transmise (analogice sau digitald. Sistemele de masurare a pozitiei sunt analogice si digitale, in functie de tipul de detectare. jn sistemele analogice de masurare, marimile geometrice, distanta sau unghi, sunt traduse intr- alla marime fizica corespunzatoare, de exemplu, in faz sau in amplitudine a unui semnal electric, care poate fi prelucrat mai usor. Dezavantalul acestul sistem de masurare este costul hardware-ului. In si digitale de m&surare, distanta parcursa este impértita in elemente A@ de lungimi egale. Rezolutia depinde de A@ si de lungimea traseului parcurs. Avantajele masurdrii digitale sunt realizarea de dispozitive simple de masurat (encoder) si transmiterea sigura a datelor. 1.2 Regulatorul de pozitie. Comportamentul static si dinamic a elementelor individuale, precum gi a intregului sistem are o influent considerabilé asupra prelucrarii rezultatelor. Padtdring. Marion GalcearuRegulatorul de pozitie si dispozitivul de masurare, au in general, un comportament proportional, cu alte cuvinte, acestea reactioneaza la modicari ale marimilor de intrare, fra nici o intarzicre, Castigul regulatorului de pozitie Ke, numita si constanta de viteza, este definité ca raportul dintre marimea de referinta a o," si eroarea de pozitie atunci cénd semnalul de intrare a pozifiei este 0 rampa 0, = @, +t: Ga) Din expresia de mai sus se vede c&, pentru a avea o eroare de pozitionare mica pot fi alese Ky mai mari. In sectiunea urmatoare se va proiecta un regulator de pozitie a 1.3 Proiectarea unui regulator de pozitie 'n circuitele reale de reglare a pozitiei exista neliniaritati care sunt cauzate de organe de transmisie mecanica, pentru acest motiv este foarte dificil de a reprezenta comportamentul Printr-un model matematic. In acest studiu descriptiv se trateaz4 prolectarea unui regulator in urmatoarele ipoteze - S€ neglijeaza neliniaritatile; ~ Se consider ca exista intarziere din cauza calcularii pozitiei unghiulare detectate de encoder; ~ se ia in considerare perioada de calcul al algoritmului de control. Reamintind functia de transfer a vitezei, a se vedea ecualia (2.27), si valoarea echivalenté a constantei de timp de intarziere echivalente (2.26), 0 diagrama bloc a buclei de reglare a Pozitiel devine cea prezentatd in Figura 3.1. Filtrul de netezire a fost introdus pentru limitarea suprareglajului rspunsului de vitez4. Constanta deltimp se alege, in general, in intervalul [4Tau Ton 1.4 AT eu) Fig. 3.1 - Schema structurala bloc a buclei de poztie Functia de transfer in bucla deschisa este: 1 a 1 Avimal =k, 3.2 San ¥, (costs) G+7s) (+75) (Ts) 5 oa Sapa RA T, =1.5%4+T,,+1,, G3) Tea eeFunctia de transfer in bucla deschisa poate fi aproximata dupa cum urmeaza: eee ere G4) $(Zaus5+1) In bucla inchisa: ie Gee ee Gs) care poate fi rescrisa ca: Ge =a 60 pli Soy Sistemul poate fi reprezentat de un element de intarziere de ordinul doi. Functia de transfer evaluata in domeniul frecventei este: en aceasta reprezentand functia canonica a unui element de intarziere de ordinul doi: Ce G8) Gay +j22D+1 : oo, de unde se obtin freoventa naturala si factorul de amortizare: