2𝑠+1

MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝑠2 +𝑠+1.

Bài tập chương 1 3. Tìm tín hiệu x(t) có ảnh Laplace

2s2  13s  17 s3  5s2  9s  7
a) X ( s)  b) X ( s) 
1. Tìm ảnh F(s) khi biết hàm f(t) trên hình 1, đồng thời cũng tìm giá trị s  4s  3
2 ( s  1)( s  2)
giới hạn của F(s) khi a tiến tới 0. 5s2  19s  20 7s2  20s  75
c) X ( s)  d) X ( s) 
s  7s  17s  17s  6
4 3 2
s3  6s2  25s

1 e) 𝑋(𝑠) =
1
f) 𝑋(𝑠) =
5(𝑠+2)
𝑠(𝑠2 +2𝑠+2) 𝑠2 (𝑠+1)(𝑠+3)
𝑎

4. Giải các phương trình vi phân sau

0 a 2a d3 y d2 y dy dy( 0) d 2 y( 0)
a) 3
5 2
6 0 với y( 0)  5,  8,  28
dt dt dt dt dt 2
1 2
− d y dy dy( 0)
𝑎 b) 3  2 y  20 cos2t với y( 0)  1, 5
dt 2 dt dt
2. Hãy tìm giá trị điểm đầu của df(t)/dt khi có ảnh Laplace F(s) là: d2 y dy dy( 0)
c) 2
3  2y  0 với y( 0)  a, b
dt dt dt
𝑑𝑦
d) 5 𝑑𝑡 +4y=2 với y(0) = 1
𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
e) + 6 𝑑𝑡 2 + 11 𝑑𝑡 + 6𝑦 = 1 với y’(0)= y’’(0)=y(0) = 0
𝑑𝑡 3

1
 BÀI TẬP CHƯƠNG II VÀ III. 1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
2. Biết rằng G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 là khâu tích phânquán tính bậc nhất có đường đồ thị đặc
tính tần biênpha cho ở hình 6. Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ h ( t ) của hệ.

Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1. I mG

-4 -2 ReG
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
G2
1 =
2. Biết rằng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 và G 5 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ u y
s1 G1 G3 =1
dh ( t )
h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt G4
u y Hình 5
G1 G2 G3
Bài 5: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 7. Hình 6
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. =0
G4
Hình 1
G5 H1
Bài 2: Cho hệ kín mô tả ở hình 2.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ. G1 G2
1
2. Biết rằng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 và G 5 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ H3 H2
s 2
dh ( t )
h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt Hình 7
G5 Bài 6: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 8.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
u y
G1 G4

G2 G3 H1
Hình 2
G1 G2
Bài 3: Cho hệ kín mô tả ở hình 3.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ. H3 H2
2. Biết rằng G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 là khâu tích phânquán tính bậc nhất có đường đồ thị đặc tính
tần biênpha cho ở hình 4. Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ h ( t ) của hệ.
Hình 8
I mG
-2 -1 ReG Bài 7: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 9.
G2 - Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
=
u y
G1 G3 =1
W5
G4
Hình 3
Hình 4 X W1 W2 Y
=0
W3
Bài 4: Cho hệ kín mô tả ở hình 5. Hình 9

W4
2
 W1W2 W3
ĐA: WX(s)=
1  W3 W4  W2 W6  W1W2 W3 W5
W2 W3
ĐA: WF(s)=
( W1  W5 ) W2 1  W3 W4  W2 W6  W1W2 W3 W5
ĐA: W(s)=
1  W2 W3  W1W2 W4

Bài 8: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 10. Bài 10: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 12.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. - Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.

W6
W4
X
Y X Y
W1 W2 W3
W1 W2 W3

W5
W5 W4
Hình 10
W6 Hình 12

W1W2 W3
ĐA: W(s)=
(1  W1W5 )(1  W2 W3 W4 )  W1W6
( W1W2  W4 ) W3
ĐA: W(s)=
1  W2 W5  ( W1W2  W4 ) W3 W6
Bài 11: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 13.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
Bài 9: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 11.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
W6
W6
Y
X Y X W1 W2 W3 Y
W1 W2 W3
F
W4 W4

Hình 11
W5
W5

3
 Hình 13

W1 ( W2  W4 ) W3 W1W2 W3
ĐA: W(s)= ĐA: W(s)=
1  W1W2 W6  W1 ( W2  W4 ) W3 W5 1  W2 W4  W2 W3 W6  W1W2 W5

Bài 12: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 14.

- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. Bài 14: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 16.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ.
W7
X W6

W1 W2 W3 W4 Y X
Y
W1 W2 W3 W4

W6 W5 W5
Hình 14
W7
W1W2 W3 W4
ĐA: W(s)=
(1  W1W2 W6 )(1  W5 W3 W4 )  W2 W3 W7 Hình 16

W1W2 W3 W4
ĐA: W(s)=
1  W1W2 W5  W2 W3 W6  W1W2 W3 W4 W7

Bài 13: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 15. Bài 15: Cho hệ kín mô tả ở hình 17.
- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của hệ. 1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
s1
2. Biết rằng H 1 = H 2 = 0 , H 3 là tùy ý và G 1 G 2 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và
W6 s 2
dh ( t )
hàm quá độ h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt
X Y
W1 W2 W3 Y H1
u y
G1 G2

W4 H3 H2

Hình 15 Hình 17

W5

4
Bài 16: Cho hệ kín mô tả ở hình 18.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
s1
2. Biết rằng H 2 = H 3 = 0 , H 1 =  1 và G 1 G 2 = . Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá Bài 19: - Hãy xác định hàm truyền đạt của các phần tử.
s 4
dh ( t ) 1.
độ h ( t ) của hệ. Từ đó kiểm tra lại quan hệ g ( t ) = .
dt R 2 R 3Cs R2 R3
ĐA: W(s)=
u
H1
y
R1 C
R1
G1 G2
Uv
H3 H2 Ur
Hình 18
2.
Bài 17: Cho hệ kín mô tả ở hình 19. R2 R2 C
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G ( s ) của hệ. ĐA: W(s)= R3
R 1R 3Cs
2. Biết rằng hàm truyền đạt tương đương G ( s ) tìm được ở câu 1 có tất cả hai điểm cực s 1 =  1 , R1
s 2 =  2 , một điểm không s 3 = 1 và hệ số khuếch đại tĩnh G ( 0 ) = 3 . Hãy xác định và vẽ đồ thị
Uv
hàm quá độ h ( t ) của nó và chỉ ra tính pha không cực tiểu của hệ có thể được nhận biết từ dạng
đồ thị h ( t ) như thế nào?
Ur

u y 3.
G1 G2 G3 G4 R R

G5 G6
1
Hình 19 G7 ĐA: W(s)= C
3RCs  2 R

Bài 18: Cho hệ kín mô tả ở hình 20.

- Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G ( s ) của hệ.
4. R1

u y
R 2 (R1C1s  1)
G1 G2 ĐA: W(s)=
G4
R1R 2 (C1  C 2 )s  R1  R 2 C1 R2 C2
G3
Hình 20
G5 G6 5.
R R
1
ĐA: W(s)=
R 2 C 2s 2  3RCs  1
C C

5
6.

C1 R2 C2 R4

R1
R3
Uv

Ur 10.

7.

8. 11.

Bài 20. Xây dựng đặc tính biên độ tần số logarit cho các hàm truyền
đạt sau:
9.
1.
100( s  1)
W (s) 
(100 s  1)(0.1s  1)

6
2. Bài 3. Cho hệ kín mô tả ở hình 5.
10(10 s  1) 1. Biết rằng G 1 = G 3 = G 2 = 1 và G 4 + G 5 là khâu tích phânquán tính bậc nhất có đường đồ
W (s)  thị Bode L 2 (  ) cho ở hình 6. Hãy xác định T để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần.
s (0.01s  1)(0.1s  1)
Từ đó tính cụ thể độ quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% ứng với T = 0 , 1 .
1000(10 s  1)
W (s)  1
s (100 s  1)(0.1s  1) 2. (1 điểm) G 1 = k , G 2 = G 3 = 1 và G 4 + G 5 =
T1s(1  T2s)
. Tìm điều kiện cho T 1 , T 2 để hệ

3. kín có dạng dao động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ
BÀI TẬP CHƯƠNG IV thuộc hằng số k.
G5 L2()
Bài 1. Cho hệ kín mô tả ở hình 1.
u y 20dB/dec
1. Biết rằng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 và G 2 là khâu tích phânquán tính bậc nhất có hàm quá độ G1 G4 T1 
h 2 ( t ) cho ở hình 2. Hãy xác định k để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần. Từ đó tính 4
G2 G3
cụ thể độ quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% ứng với k= 2 . Hình 5 40dB/dec
Hình 6
1
2. G 1 = k , G 3 = G 4 + G 5 = 1 và G 2 = . Tìm điều kiện cho T 1 , T 2 để hệ kín có dạng
T1s(1  T2s)
dao động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ thuộc hằng số k.

h2(t)
u y
G1 G2 G3 k
1
G4 Bài 4: Cho hệ kín mô tả ở hình 7, trong đó G ( s ) =
Hình 1 1 3  s  6s  2s3  s4
2

G5 Hình 2 t 1. Hãy xác định số các điểm cực không nằm bên trái trục ảo của G ( s ) .
2 2. Biết rằng G ( s ) có đường đồ thị G( j  ) với 0    cho ở hình 8. Hãy xác định (có biện luận)
về chiều biến thiên theo  và chỉ thị chiều biến thiên đó bằng chiều của mũi tên trên đồ thị.
Bài 2: Cho hệ kín mô tả ở hình 3. 3. Hãy xác định tọa độ các điểm A và B trên đồ thị G ( j  ) .
1. Biết rằng G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 là khâu tích phânquán tính bậc nhất có đường đồ thị đặc tính 4. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định.
tần biênpha cho ở hình 4. Hãy tính hàm trọng lượng g ( t ) và hàm quá độ h ( t ) của hệ. 5. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Routh để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định.
1
2. G 1 = k , G 4 = 1 và G 2 + G 3 = . Tìm điều kiện cho T 1 , T 2 để hệ kín có dạng dao Im(G)
T1s(1  T2s)
động bậc hai. Chứng minh rằng thời gian quá độ T5% của hệ không phụ thuộc hằng số k.
u y
I mG k G
-2 -1 ReG
G2
= A B Re(G)
u y Hình 7
G1 G3 =1
Hình 8
G4
Hình 3
Hình 4
=0
7
 1 2. Hãy xác định hàm quá độ h(t) của hệ kín. Hệ có độ quá điều chỉnh và thới gian quá độ T5%
Bài 5: Cho hệ kín mô tả ở hình 9, trong đó G ( s ) = 2 3 4 bằng bao nhiêu ?.
1  2s  2s  4 s  s
1. Hãy xác định số các điểm cực không nằm bên trái trục ảo của G ( s ) .
2. Biết rằng G ( s ) có đường đồ thị G ( j  ) với 0    cho ở hình 10. Hãy xác định (có biện luận)
về chiều biến thiên theo  và chỉ thị chiều biến thiên đó bằng chiều của mũi tên trên đồ thị.
3. Hãy xác định tọa độ các điểm A và B trên đồ thị G ( j  ) .
4. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định.
5. Hãy sử dụng tiêu chuẩn Routh để xác định hằng số khuếch đại k làm hệ kín ổn định.

Im(G)
3. Nếu bị kích thích bằng tín hiệu t1(t) ở đầu vào thì hệ có sai lệch tĩnh không, tại sao và nếu có
thì bằng bao nhiêu ?.

u y Gh(s)
k G ImGh

Re(G) 4
Hình 9 A B
Hình 12 ReGh
Hình 10

Bài 6: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 11.

1 s 4
Cho H1 = H2 = 1, H3 = k, G1 = và G2 = 2 . Hãy tìm điều kiện cho tham
s( s  2) s  0,5s  1
số k để hệ ổn định.
Hình 13
Bài 9: Cho hệ kín mô tả ở hình 14.
H1 k
G 1 = G 4 = 1 và G 2 + G 3 = . Tìm điều kiện cho k, T 1 , T 2 để hệ kín có dạng dao
(1  T1s)(1  T2s)
G1 G2 L() động bậc hai. Xác định thời gian quá độ T5% của hệ và sai lệch tĩnh khi tín hiệu vào là 1(t).

H3 H2
G2
Hình 11 u y
G1 G3
Hình 14
G4
R(s) G(s) Hình 3
Bài 10: Cho hệ có sơ đồ khối mô tả ở hình 15.
1. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương của đối tượng.
Hình 2 s1
2. Cho H1 = 1, H2 = 1, H3 =k, G1 = G2 = 2 . Hãy tìm điều kiện cho tham số k để hệ ổn
Bài 8: Cho hệ kín mô tả ở hình 12. Biết rằng hệ hở với hàm truyền đạt Gh(s) có đường đặc tính tần s  s1
biên-pha cho ở hình 13. định .
1 H1
1. Hãy xác định tham số T cho Gh(s) nếu biết Gh(s)= .
s(1  Ts ) G1 G2

H3 H2
8
 quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% bằng bao nhiêu ?. Nếu bị kích thích bằng tín
hiệu u = t 1 ( t ) ở đầu vào thì hệ có sai lệch tĩnh không, tại sao và nếu có thì bằng bao nhiêu ?.

h12(t)
H1
Bài 11: Cho hệ kín mô tả ở hình 16. Bộ điều khiển có hàm truyền đạt R(s) và hàm truyền đạt của đối
u y
tượng điều khiển là S(s). G1 G2 1
1. Biết R(s) = k, V(s) = 1 và S(s) là khâu tích phân- quán tính bậc nhất có đường đặc tính tần
Bode cho ở hình 17. 2
H3 H2
a) Hãy xác định k để hệ kín là một khâu dao động tắt dần với T5%=24s t
b) Xác định h(t) của hệ kín với k tìm được.
Hình 20 Hình 21 8
2. Hãy xác định sai lệch tĩnh của hệ kín với R(s) tìm được ở câu 2) và V(s)=1 khi tín hiệu vào là
Bài 14: Cho hệ kín mô tả ở hình 22.
w(t)=t1(t).
1 1
1. Cho H1 = 1, G1 =H2 = , H3 = k và G2 = 2 . Hãy tìm điều kiện cho tham
L() s( s  2) s  2s  1
w y 20dB/dec số k để hệ ổn định.
V(s) R(s) S(s) 10 
2. Biết rằng H 2 = H 3 = 0 , H 1 =  1 và G 1 G 2 là khâu tích phân quán tính bậc nhất có đường đặc
0,5 tính quá độ L 1 2 (  ) cho ở hình 23. Hãy xác định hàm quá độ h(t) của hệ kín. Hệ có độ quá
40dB/dec
Hình 17 điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% bằng bao nhiêu ?. Nếu bị kích thích bằng tín hiệu
Hình 16
u = t 1 ( t ) ở đầu vào thì hệ có sai lệch tĩnh không, tại sao và nếu có thì bằng bao nhiêu ?.

L12()
Bài 12: Cho hệ kín mô tả ở hình 18. H1
Biết rằng G 1 = G 3 = G 2 = 1 và G 4 + G 5 là khâu tích phânquán tính bậc nhất có đường đồ thị Bode u y 20dB/dec
G1 G2
L 2 (  ) cho ở hình 19. Hãy xác định T để hệ kín là một khâu dao động bậc 2 tắt dần. Từ đó tính cụ thể

độ quá điều chỉnh hmax và thời gian quá độ T5% ứng với T = 0 , 1 . H3 H2
Hình 22 Hình 23 0,25 1
40dB/dec
G5 L2()
u y 20dB/dec
G1 G4 T1 
Bài 15: Cho hệ kín mô tả ở hình 24.
G2 4 1
G3 1. Cho biết G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 và G 3 = . Hãy tính độ quá điều chỉnh
Hình 18 40dB/dec 1  s  s2
Hình 19
hmax và thời gian quá độ T5%
Bài 13: Cho hệ kín mô tả ở hình 20. G2G3
1 s 4 2. Cho biết G 1 = k , G 5 = 0 và Gh= là khâu tích phân quán tính bậc hai với đường
1. Cho H1 = H2 = 1, H3 = k, G1 = và G2 = . Hãy tìm điều kiện cho 1  G2G3G4
s( s  2) 2
s  0,5s  1 đặc tính tần biên pha cho ở hình 25. Hãy xác định k để hệ kín ổn định.
tham số k để hệ ổn định.
2. Biết rằng H 1 = H 2 = 0 , H 3 là tùy ý và G 1 G 2 là khâu tích phân quán tính bậc nhất có đường
đặc tính quá độ h 1 2 ( t ) cho ở hình 21. Hãy xác định hàm quá độ h(t) của hệ kín. Hệ có độ

9
 ImGh
u y 4 2
G1 G2 G3
ReGh
G4
r(t)
e(t)
K P (1  TI s) u(t) y(t)
-20 L() G(s)
G5 TI s
G1
Hình 24 Hình 25
20

-40 lg
lg5
Hình 29
Bài 16. Cho hệ thống có cấu trúc như trong hình 27 -1

1. Hãy xác định hàm truyền đạt của hệ Hình 28

-60

G5
u y
G4
- Xác định mô hình hàm truyền đạt của đối tượng và khảo sát tính ổn định
G1 G2 G3
của hệ kín

Hình 27 - Xác định tham số cho bộ điều khiển PI bằng phương pháp tối ưu đối
G6 G7 G8
xứng
- Xác định sai lệch tĩnh của hệ khi tín hiệu đặt r(t)=t.1(t)

2. Cho G1=K1; G6(s)=G5(s)=0;G3=G7=G8=1; G2=K2;

K 3 ( s  1)
G4 
s  3s 2  5s  2
3

3.Hãy xác định giá trị của k1,k2,k3 để hệ thống ổn định và có sai lệch
tĩnh bằng 0

Bài 17. Cho đối tượng điều khiển có đặc tính tần số loga trong hình 28 được
điều khiển bằng luật điều khiển PI như trong hình 29.

10
 BÀI TẬP CHƯƠNG V

Bài 1: Cho hệ kín mô tả ở hình 1. Bộ điều khiển có hàm truyền đạt R(s) và hàm truyền đạt của đối
tượng điều khiển là S(s).
1. Biết R(s) = k, V(s) = 1 và S(s) là khâu tích phân- quán tính bậc hai có hàm quá độ h(t) cho ở h3(t)
hình 2. Cho R(s) là bộ điều khiển PID và V(s) là bộ điều khiển tiền xử lý. Hãy xác định các u y 2
tham số cho bộ điều khiển R(s) cũng như V(s). G1 G2 G3

G4
h(t)
w y G5 t
V(s) R(s) S(s)
0,15 5
Hình 5 Hình 6

0,1
Hình 2 Bài 4: Cho hệ kín mô tả ở hình 7.
Hình 1 t
3. Hãy xác định hàm truyền đạt tương đương G(s) của hệ.
0,5 1
Bài 2: Cho hệ kín mô tả ở hình 3.
4. Cho biết G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 và G 3 = . Hãy tính độ quá điều chỉnh
1  s  s2
1. (2 điểm) Cho biết G 2 là bộ điều khiển PID, G 1 là bộ điều khiển tiền xử lý, G 5 = 0 , G 4 =  1
hmax và thời gian quá độ T5%
k
và đối tượng G 3 = có hàm quá độ h 3 ( t ) cho ở hình 4. Hãy xác định G 1 và G 2 sao G2G3
s(1  Ts )2 5. Cho biết G 1 = k , G 5 = 0 và Gh= là khâu tích phân quán tính bậc hai với đường
1  G2G3G4
cho hệ kín độ quá điều chỉnh tương đối nhỏ nhưng lại có độ dự trữ ổn định lớn nhất.
đặc tính tần biên pha cho ở hình 8. Hãy xác định k để hệ kín ổn định.
2
h3(t) 6. Cho biết G 1 là bộ điều khiển PID, G 5 = G 4 = 0 và đối tượng G 2 G 3 = . Hãy
s(1  10s)2
u y
G1 G2 G3 2 xác định các tham số cho bộ điều khiển PID để hệ kín có độ dự trữ ổn định lớn nhất.

G4 ImGh
1
u y 4 2
t G1 G2 G3
G5
ReGh
4
Hình 3 Hình 4 G4

G5
Bài 3: Cho hệ kín mô tả ở hình 5.
1 Hình 7 Hình 8
1. Cho biết G 1 là bộ điều khiển PID, G 4 = G 5 = 1 , G 2 = và G 3 = k có
2 (1  3s)(1  10s) 1  Ts

hàm quá độ h 3 ( t ) cho ở hình 6. Hãy xác định G 1 sao cho hệ kín có dải tần số thấp mà tại đó
hàm truyền đạt của hệ kín G ( s ) thỏa mãn  G ( j  )  , càng rộng càng tốt.

11
 Bài 5: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
BÀI TẬP CHƯƠNG VI
d x =  0 2 x + 1  x1 
    u , y = x 2 , trong đó x =   .
dt 1 1  
2  x2 
Bài 1. Xây dựng sơ đồ cấu trúc và viết hệ phương trình trạng thái của hệ thống kín khi biết: 1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới
là s1 = 3+2j, s2 = 32j.
3(4 s  1)( s  1) Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng
Wk (s)  2.
8s (3s 2  2 s  1)( s  2) với hai điểm cực cho trước là  1 =  2 =  4 .
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm
Bài 2: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình
dx = 0 1 x+ 0 x  trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó.
    u , y = x 2 , trong đó x =  1  .
x 
dt 4 0 1  2
Bài 6: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
1 2 1  1  x1 
s1= s2= 2. dx =      
0 1 0  x +  1  u , y = x 1 , trong đó x =  x2  .
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng dt 1 4 3  0 x 
với hai điểm cực cho trước là  1 =  4 và  2 =  5 .     3
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm 1. Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Kalman.
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình 2. Hãy kiểm tra tính quan sát được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Hautus.
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 3. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = s2
=1 và s3 =2 làm điểm cực.
Bài 3: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 4. Hãy viết hàm truyền đạt của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển phản hồi trạng
d x = 1 2 0 x  thái tìm được ở câu 3. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó đã không làm
  x +   u ,
y = x 2 , trong đó x =  1  . thay đổi được bậc tương đối của đối tượng.
dt 0 1  1  x2 
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
s1= 2, s2= 4. Bài 7: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng 1 0 1   1   x1 
với hai điểm cực cho trước là  1 =  2 =  5 . dx =      
 2 1  4  x + 0
  u , y = x 3 , trong đó x =  x2  .
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm dt  1 0 3  1 x 
     3
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 1. Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Hautus
2. Hãy kiểm tra tính quan sát được của đối tượng nhờ tiêu chuẩn Kalman.
3. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = 1
và s2 = s3 =2 làm điểm cực.
Bài 4: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 4. Hãy viết hàm truyền đạt của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển phản hồi trạng
d x =  0 2  x +  1  u , y = x , trong đó x =  x1  .
thái tìm được ở câu 3. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó đã không làm
    2 x  thay đổi được bậc tương đối của đối tượng.
dt  1 3   2  2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là Bài 8: Cho đối tượng mô tả bởi
s1 = 2+5j, s2 = 25j.
d x =  0 1  x +  0  u , y = ( 1 2 ) x
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng với 1 0 1
dt    
hai điểm cực cho trước là  1 =  2 =  5 . x 
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm trong đó x =  1  là vector biến trạng thái, u là tín hiệu vào, y là tín hiệu ra.
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình trạng  x2 
thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 1. Kiểm tra tính điều khiển được, quan sát được và tính ổn định của đối tượng.

12
 2. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái (âm) sao cho hệ có được chất lượng ứng với hai Bài 12: Cho đối tượng mô tả bởi
điểm cực tại vị trí s 1 = s 2 =  1 . d x =  0 1  x +  0  u , y = ( 1 0 ) x
3. Xác định hàm truyền đạt G ( s ) của hệ kín. Khi nào thì hàm truyền đạt đó sẽ tương đương với  2  1 1
dt    
mô hình trạng thái của hệ kín.
x 
trong đó x =  1  là vector biến trạng thái, u là tín hiệu vào, y là tín hiệu ra.
 x2 
Bài 9: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 1. Kiểm tra tính điều khiển được, quan sát được và tính ổn định của đối tượng.
2. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái (âm) sao cho hệ có được chất lượng ứng với
d x =  0 1  x + 0
  u ,
x 
y = x 2 , trong đó x =  1  .
1 0 hai điểm cực tại vị trí s 1 = s 2 =  2 .
dt   1  x2 
3. Hãy chuyển bộ điều khiển phản hồi trạng thái thu được ở câu 2. thành bộ điều khiển phản hồi
tín hiệu ra. Có nhận xét gì từ hàm truyền đạt của bộ điều khiển phản hồi tín hiệu ra đó.
1. Hãy xác định tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng.
2. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực mới Bài 13: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
là s1= 1 và s1= 2. Viết phương trình trạng thái của hệ kín.
d x =  3 1  x +
0 x 
  u , y = x 2 , trong đó x =  1  .
3. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng 4 0
dt   1  x2 
với hai điểm cực cho trước là 1= 1 và 2= 2.
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực
4. Hãy xác định đa thức đặc tính của hệ kín (đa thức mẫu số của hàm truyền đạt hệ kín), tức là
mới là s1= 1 và s2= 2.
của hệ bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 2 và bộ
quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 3. 2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng
với hai điểm cực cho trước là  1 =  1 và  2 =  3 .
Bài 10: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. 3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm
d x =  1 1  x + 0 x  được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình
 2 0   u , y = x 2 , trong đó x =  1  . trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó.
dt   1  x2 
4. Có thể có bao nhiêu bộ quan sát trạng thái Luenberger thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 2?.

1. Hãy xác định tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng. Bài 14: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
2. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực mới
là s1= 1 và s1= 2. Viết phương trình trạng thái của hệ kín. d x =  3 1  x +
0 x 
  u , trong đó x =  1  .
4 0 x 
3. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng
dt   1  2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực
với hai điểm cực cho trước là  1 =  1 và  2 =  2 .
mới là s1= 1 và s2= 2.
4. Hãy xác định đa thức đặc tính của hệ kín (đa thức mẫu số của hàm truyền đạt hệ kín), tức là
của hệ bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 2 và bộ 2. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?.
quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 3.
Bài 15: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
Bài 11: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. d x =  2 1  x +  0  u , trong đó x =  x1  .
3 0 1 x 
d x =  2 1  x +
0 x  dt      2
3 0   u , y = x 2 , trong đó x =  1  .
dt   1  x2  1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống sẽ có hai điểm cực mới mới là s1= 1 và s2= 3.
là s1= 1 và s2= 3. 2. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?.
2. Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x  x trạng thái của đối tượng
Bài 16: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
với hai điểm cực cho trước là  1 =  1 và  2 =  2 .
d x =  1 1  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .
3. Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm 2 0 1 2 x 
được ở câu 1 và bộ quan sát trạng thái Luenberger đã tìm được ở câu 2. Viết phương trình dt      2
trạng thái và đa thức đặc tính cho hệ kín đó. 1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới
là s1= 1 và s2= 2.

13
 2. Với bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được, thì khi u ( t ) = 1 ( t ) , hệ kín có sai lệch tĩnh d) Hãy viết hàm truyền đạt của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển phản hồi trạng
không và nếu có thì bằng bao nhiêu?. thái tìm được ở câu 3. Từ đó chỉ ra rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái đó đã không làm thay
3. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?. đổi được điểm không của đối
Bài 21: Xét một đối tượng điều khiển có mô hình trạng thái:
0 0 1 0  x1 
Bài 17: Cho đối tượng có mô hình trạng thái. dx =      
1 1 2  x +  1  u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong đó x =  x2  .
d x =   1 2 0
 x +   u ,
x 
y = x 2 , trong đó x =  1  .
dt   0 x 
 1 0 1 0    3
dt  0  1  x2 
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là 1. Tính ổn định của một hệ thống là gì? Hãy kiểm tra tính ổn định của đối tượng trên.
s1= 1 và s2= 2. 2. Tính điều khiển được của một hệ thống điều khiển là gì? Tại sao người ta cần phải kiểm tra tính
điều khiển được của hệ thống? Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng trên.
2. Với bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được, u ( t ) = 1 ( t ) , hệ kín có sai lệch tĩnh không và
nếu có thì bằng bao nhiêu?. 3. Hãy viết phương trình trạng thái của đối tượng đối ngẫu với đối tượng đã cho.
3. Có thể có bao nhiêu bộ điều khiển phản hồi trạng thái thỏa mãn yêu cầu nêu trong câu 1?. 4. Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = s2 =3,
s3 =4 làm điểm cực.
Bài 18: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
5. Hãy xác định mô hình trạng thái của hệ kín bao gồm đối tượng điều khiển đã cho ở trên và bộ điều
d x =  1 1  x +
0 x 
  u , y = x 2 , trong đó x =  1  . khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu 4.
2 0
dt   1  x2 
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
s1= s2= 2. Có bao nhiêu bộ điều khiển như vậy?
2. Hãy thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger có tốc độ quan sát ứng với điểm cực mới là 1=
2= 4. Có bao nhiêu bộ quan sát như vậy?
3. Hãy chỉ rằng mọi bộ điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh không thể làm thay đổi được bậc
tương đối của đối tượng.

Bài 19: Cho đối tượng có mô hình trạng thái.

d x =   1 2  x +  0  u , y = x , trong đó x =  x1  .
 1 0 1 2 x 
dt      2
1. Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái sao cho với nó, hệ thống có hai điểm cực mới là
s1=s2= 1. Có bao nhiêu bộ điều khiển như vậy?
2. Hãy thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger có tốc độ quan sát ứng với điểm cực mới là 1=
2= 3. Có bao nhiêu bộ quan sát như vậy?
3. Hãy xác định bậc tương đối của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển tìm được ở
câu a) và bộ quan sát tìm được ở câu 2).
Bài 20:Cho đối tượng có mô hình trạng thái.
0 0 1 0  x1 
dx =      
1 1 2  x +  1  u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong đó x =  x2  .
dt   0 x 
0 1 0    3
a) Hãy kiểm tra tính điều khiển được của đối tượng bằng tiêu chuẩn Hautus.
b) Hãy xác định điểm không của đối tượng và kiểm tra tính pha cực tiểu của nó.
c) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái R để hệ kín nhận các giá trị cho trước s1 = s2
=s3 =3 làm điểm cực.

14