TD n°9 SA : Eléments de correction ___ Réponse du systime on bouste ouverte @ un échoton unitaire 1°) Identification selon un modéle de Strejc T, =(2,75-2)=0,75s T, =(4,5-2)-0,75 =435s On mesure [K=2] «f ‘On déduit =0,4286 => On prend|n=5| t, 41 => 1, =0,41x1,75=0,7175 Onen déduit r=7,-T', => [F=003255 =5,119 0,3433]. : = fe0aa La table donne, pour n=5 ‘On en déduit le modéle de Strejc cherché : 2°) Identification selon un modéle de Broida On mesure les instants t; et tz pour lesquels la réponse vaut respectivement 28% et 40% de la réponse permshente.=1,235: fi 425s on applique i « recette » qui permet de faire correspondre Je modale souhaité 7, =15s Ala réponse observée a ces 2 instants particuliers. 7=5,5-(t2—-f) fore . 2-6 04P On en déduit le modéle de Broida cherché : B= 598-5) 3°) Identification selon un modéle de Broida a priori On assimile ln combe a la réponse d’un 1 ordre retardé. On place donc Ia tangente & la courbe réponse au moment ou la réponse « décotle ». On identifie alors fe retard par une simple lecture sur l’axe des temps: [r= 0,755]. Par ailleurs, on sait qu'un systéme du 1* ordre répond 4 95% au bout d’une durée de 3¢ (95%x2_=1,9), on en déduit (On en déduit le modéle cherché : I73(p)= 1+1,75-p| 4°) Etude harmonique et comparatif des marges fuwcadisy —T0,100,22 [0,46 0,09 | 1,00 145. 6.0 | 59/55 | 37 | 36 4 -10.0|-21, 4] -95,6 | -96,5. 59/57/45] 15 | 14 i -26.4|-53,8| 09,1 | -09,8 59[54 [38 [00 [04 -14,2|-29,9|-59,0|-102,6)-103.2|-119,7| 29 -133,1 26 | 142 -99,0 |-119,3]Le modéle de Strejc est pessimiste, les 2 autres sont optimistes; ils présentent des marges supérieures aux marges effectives . 5°) Calcul d'un correcteur PI a partir du modéle 7; (p). On adopte un correcteur PI de fonction de transfert cle)=r {uv} - , 2.0075? On considére le modéle BO)= Tsp Les réglages rappeler dans te tableau du poly sur I’identification donne : 5°) Lieu de Black 14-2,48- p)-e OP FTBO modélisé: FTBO(p)= 0,5-04248: phe OP? . (e) P-(+L 75-2) OSp FTBO réelle : FTBO(p)=16,93-— 24 e+e? _ (169 (pri p+yo3) Courbe rouge : FTBO modélisée. Courbe bleue : FTBO réelle: Les marges de phases sont moindres que celle attendues. Un bon correcteur sur un mauvais modéle....