TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH JURY

Phương trình đặc trưng hệ rời rạc :

P ( z )  a0 z n  a1 z n1  a2 z n 2  ......  an1 z n1  a n  0
a0  0

Lập bảng Jury:

Hàng z 0 z1 z2 z4 z5 …… z n 1 zn
1 an an 1 an  2 an  3 an  4 ……. a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 a4 an 1 an
3 bn1 bn 2 bn 3 bn 4 …… b1 b0
4 b0 b1 b2 b3 …… bn 2 bn1
5 cn  2 cn  3 cn  3 ….. c1 c0
6 c0 c1 c2 ….. cn  3 cn  2
7 .. ..
.. .. ..
.. .. ..
2n-5 p3 p2 p1 p0
2n-4 p0 p1 p2 p3
2n-3 q3 q2 q0

Tính đến hàng thứ 2n-3

an a n  1 k
bk  ; k  0,1, 2, ......., n  1
a0 ak  1
bn 1 bn  2 k
ck  ; k  0,1, 2, ........, n  2
b0 bk 1
p3 p2 k
qk  ; k  0,1, 2
p0 pk  1

Điều kiện để hệ kín ổn định :

 1. a n  a0
2. P ( z ) z 1
0
 0 n chẵn
3. P ( z ) 
 0
z  1
n lẻ
4. bn 1  b0
5. cn  2  c0
.......
6. q2  q0

Ví dụ :
1.Cho hệ thống rời rạc có phương trình đặc trưng :
P ( z )  z 4  1.2 z 3  0.07 z 2  0.3 z  0.08  0
a0  1  0
Xét ổn định hệ thống.
Lập bảng Jury :

Hàng z0 z1 z2 z3 z4
a4 a0  b3
a0 a4
a4 a1  b2
a0 a3
a0 a2  b1
an a2
a0 a1  b0
an a3
b3 b0  c2
b0 bn
b3 b1  c1
b0 b2
b3 b2  c0
b0 b1
c2 c1 c0
 Hàng z0 z1 z2 z3 z4
a4 a0  b3
a0 a4
a4 a1  b2
a0 a3
a0 a2  b1
an a2
a0 a1  b0
an a3
b3 b0  c2
b0 bn
b3 b1  c1
b0 b2
b3 b2  c0
b0 b1
c2 c1 c0

1. an  a0
2. P ( z ) z 1  1  1.2  0.07  0.3  0.08  0.09  0
3. P ( z ) z 1  1  1.2  0.07  0.3  0.08  1.89  0
4. b3  0.994  b0  0.004
5. c2  0.946  c0  0.315

Kết luận : Hệ thống kín ổn định.

Ví dụ 2 :Xét ổn định hệ thống có phương trình đặc trưng:

K (0.368 z  0.264)
1  KG ( s )  1  0
z 2  1.368 z  0.368
P ( z )  z 2  (0.368 K  1.368) z  0.368  0.264 K  0
Lập bảng Jury :
 z0 z1 z2
0.368  0.264K 0.368K  1.368 1

1. P (1)  1  0.368 K  1.368  0.368  0.264  0

K 0
2. P ( 1)  1  0.368 K  1.368  0.368  0.264 K  0
K  26.3
3.a0  1  0.368  0.264 K  K  2.39
 0  K  2.39