EcuaŃiile mişcării generale

• 6 ecuaŃii diferenŃiale de ordinul 2

• 12 ecuaŃii diferenŃiale de ordinul 1
• EcuaŃiile dinamice: teorema impulsului şi
teorema momentului cinetic pentru corp de
masă variabilă
• EcuaŃiile cinematice: legătura dintre
componentele vectorilor viteză şi viteză de
rotaŃie în triedrul inerŃial şi triedrul avion

EcuaŃiile cinematice
• Triedre de referinŃă:
– O0X0Y0Z0 – triedrul iniŃial de start
– O0XgYgZg – triedrul sol fix
– Ox0y0z0 – triedrul sol mobil
– Oxyz – triedrul avion
– Oxayaza – triedrul aerodinamic legat de viteză

1
 EcuaŃiile cinematice utilizând
unghiurile de atitudine

• Unghiurile de atitudine Euler

– Ψ - unghi de cap;
– Θ - atitudine longitudinală (tangaj);
– Φ - înclinare laterală (ruliu).

2
 Matricele de rotaŃie
Ψ
ɺ Θ
ɺ Φɺ
(Ox g y g z g ) ⊳ (Ox' y ∗ z g ) ∗
⊳ (Ox ∗ y ∗ z ∗ ) ⊳ (Oxyz )
(Oz g ) (Oy ) (Ox )

1 0 0   cos Ψ sin Ψ 0
A π = 0 cos π sin π ; A Ψ = − sin Ψ cos Ψ 0;
 

0 − sin π cos π  0 0 1 

cos Θ 0 − sin Θ  1 0 0 

AΘ =  0 1 0 ; A Φ = 0 cos Φ sin Φ .
 

 sin Θ 0 cos Θ  0 − sin Φ cos Φ 

 cos Θ cos Ψ cos Θ sin Ψ − sin Θ 


A e = − cos Φ sin Ψ + sin Φ sin Θ cos Ψ cos Φ cos Ψ + sin Φ sin Θ sin Ψ sin Φ cos Θ 
 sin Φ sin Ψ + cos Φ sin Θ cos Ψ − sin Φ cos Ψ + cos Φ sin Θ sin Ψ cos Φ cos Θ 

A i = A Φ , Θ, Ψ , π = A Φ A Θ A Ψ A π = A e A π

 cos Θ cos Ψ − cos Θ sin Ψ sin Θ 

A i = − cos Φ sin Ψ + sin Φ sin Θ cos Ψ − cos Φ cos Ψ − sin Φ sin Θ sin Ψ − sin Φ cos Θ 

 
 sin Φ sin Ψ + cos Φ sin Θ cos Ψ sin Φ cos Ψ − cos Φ sin Θ sin Ψ − cos Φ cos Θ

B i = B π, Ψ ,Θ,Φ = A −Φ1, Θ , Ψ , π = A TΦ ,Θ, Ψ , π = A − π A − Ψ A − Θ A − Φ

 cos Ψ cos Θ − sin Ψ cos Φ + cos Ψ sin Θ sin Φ sin Ψ sin Φ + cos Ψ sin Θ cos Φ 
B i =  − sin Ψ cos Θ − cos Ψ cos Φ − sin Ψ sin Θ sin Φ cos Ψ sin Φ − sin Ψ sin Θ cos Φ 
 
 sin Θ − cos Θ sin Φ − cos Θ cos Φ 

 cos Θ 0 − sin Θ  1 sin Φ tg Θ cos Φ tg Θ 

A Φ ,Θ ≡ A Φ ,Θ , 0, 0 =  sin Φ sin Θ cos Φ sin Φ cos Θ 
 WA = 0 cos Φ − sin Φ 
cos Φ sin Θ − sin Φ cos Φ cos Θ 0 sin Φ sec Θ cos Φ sec Θ

3
 EcuaŃiile cinematice – setul 1

[u v w] = A Φ ,Θ,Ψ ,π [xɺ 0
T
yɺ 0 zɺ0 ]
T

[xɺ 0 yɺ 0 zɺ0 ] = B π,Ψ ,Θ,Φ [u v w]

T T

B i = B π, Ψ ,Θ,Φ = A −Φ1, Θ , Ψ , π = A TΦ ,Θ, Ψ ,π = A − π A − Ψ A − Θ A − Φ

zɺ0 = u cos Θ cos Ψ + v (sin Φ sin Θ cos Ψ − cos Φ sin Ψ ) +

+ w(cos Φ sin Θ cos Ψ + sin Φ sin Ψ );
yɺ 0 = −u cos Θ sin Ψ − v (sin Φ sin Θ sin Ψ + cos Φ cos Ψ ) −
− w(cos Φ sin Θ sin Ψ − sin Φ cos Ψ );
zɺ0 = u sin Θ − v sin Φ cos Θ − w cos Φ cos Θ,

4
 EcuaŃiile cinematice – setul 2
Ω=Ψ
ɺ +Θ
ɺ +Φ
ɺ
 p 0 0 Φ ɺ  0  Φ ɺ
    ɺ   ɺ  
 q  = A Φ ,Θ ,Ψ  0  + A Φ ,Θ Θ + A Φ  0  = A Φ ,Θ  Θ  +  0 
 r  Ψ
ɺ
  0   0  Ψ
ɺ  0
  

 p  1 0 − sin Θ   Φ ɺ
 q  = 0 cos Φ sin Φ cos Θ   Θ ɺ
    
 r  0 − sin Φ cos Φ cos Θ Ψɺ


Φ
ɺ = p + q tg Θ sin Φ + r tg Θ cos Φ;
Θ
ɺ = q cos Φ − r sin Φ;
Ψ
ɺ = q sin Φ sec Θ + r cos Φ sec Θ.

5
 Componentele acceleraŃiei
gravitaŃionale

[g x gy g z ] = A i [0 0 − g ]
T T

g x = − g sin Θ; g y = g sin Φ cos Θ; g z = g cos Φ cos Θ.

Derivatele matricelor de rotaŃie

0 sin Ψ sin Φ + cos Ψ sin Θ cos Φ sin Ψ cos Φ − cos Ψ sin Θ sin Φ 
∂Bi 
= 0 cos Ψ sin Φ − sin Ψ sin Θ cos Φ cos Ψ cos Φ + sin Ψ sin Θ sin Φ 
∂Φ  
0 − cos Θ cos Φ cos Θ sin Φ 

− cos Ψ sin Θ cos Ψ cos Θ sin Φ cos Ψ cos Θ cos Φ 

∂Bi 
= sin Ψ sin Θ − sin Ψ cos Θ sin Φ − sin Ψ cos Θ cos Φ 
∂Θ  
 cos Θ sin Θ sin Φ sin Θ cos Φ 

 − sin Ψ cos Θ − cos Ψ cos Φ − sin Ψ sin Θ sin Φ cos Ψ sin Φ − sin Ψ sin Θ cos Φ 
∂Bi 
= − cos Ψ cos Θ sin Ψ cos Φ − cos Ψ sin Θ sin Φ − sin Ψ sin Φ − cos Ψ sin Θ cos Φ 
∂Ψ  
 0 0 0 

6
 0 cos Φ tg Θ − sin Φ tg Θ 
∂WA 
= 0 − sin Φ − cos Φ 
∂Φ
0 cos Φ sec Θ − sin Φ sec Θ

0 sin Φ cos Φ  0 0 0
∂WA ∂W A 
= sec 2 Θ 0 0 0 
 = 0 0 0

∂Θ ∂Ψ
0 sin Φ sin Θ cos Φ sin Θ 0 0 0

∂A i ∂BTi ∂A i ∂BTi ∂A i ∂BTi

= ; = ; = .
∂Φ ∂Φ ∂Θ ∂Θ ∂Ψ ∂Ψ