Professional Documents
Culture Documents
Báo Cáo tuần 3
Báo Cáo tuần 3
𝐾𝑖
: Hàm truyền khâu đo dòng
1+𝑝.𝑇𝑖
𝐾𝜔
: Hàm truyền khâu tốc độ
1+𝑝.𝑇𝜔
𝐾𝑝
: Hàm truyền khâu đo vị trí
1+𝑝.𝑇𝑝
𝐿
𝑇ư = 𝑅ư : Hằng số thời gian động cơ
ư
a22 1 a22
MC = Kg1 {[J2 + m2 (a1 2 + + a1 a2 𝐂𝛉𝟐 )] 𝛉̈𝟏 + [ m2 ( + a1 a2 Cθ2 ) + J2 ] 𝛉̈𝟐 − (m2 a1 a2 Sθ2 )𝛉̇𝟏𝛉̇𝟐
4 2 2
1 𝟐
− ( m2 a1 a2 𝐒𝛉𝟐 ) 𝛉̇𝟐 } + 𝐌𝟎𝟏
2
1 a2 2 1 𝟐
MC = K g2 {[J2 + m2 ( + a1 a2 C𝛉𝟐 )] 𝛉̈𝟏 + ( m2 a1 a2 S𝛉𝟐 ) 𝛉̇𝟏 } + 𝐌𝟎𝟐
2 2 2
1
K𝑏 . .K
Rư 𝑖
Hàm truyền hệ hở : G𝑖ℎ (𝑝) = (1+𝑝.𝑇
𝑏 )(1+𝑝.𝑇ư )(1+𝑝.𝑇ư )
1
K𝑏 . .K
Rư 𝑖
Do 𝑇𝑖 , 𝑇𝑏 rất nhỏ so với 𝑇ư => G𝑖ℎ (𝑝) = (1+𝑝.T với T1 = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑏 << 𝑇ư
1 )(1+𝑝.Tư )
1
Chọn 𝑅I (s) là bộ điều khiển PI: R I (𝑝) = K d (1 + 𝑝.T )
d
Tư 1 1+𝑝.Tư
=> R I (𝑝) = 1 (1 + 𝑝.T ) = 2 K𝑏 K𝑖
2 K𝑏 K 𝑖 T1 ư T1 𝑝
R𝑎 Rư
1
Chọn 𝑅𝜔 (𝑝)) là bộ điều khiển PI: 𝑅𝜔 (𝑝) = 𝐾𝑑 (1 + 𝑝.𝑇 )
𝑑
𝐾𝑖 𝐽𝛴 1 1+ 𝑝. 8𝑇2
=> 𝑅𝜔 (𝑝) = 4 𝐾 (1 + 𝑝. 8𝑇 ) = 32 𝐾 2
𝑚 𝐾𝜔 𝑇2 2 𝑚 𝐾𝜔 𝑇2
𝑝
𝐾𝑖 𝐽𝛴