PHẦN IV: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ PHÂN LY CHO

TỪNG KHỚP VỚI LUẬT ĐIỀU KHIỂN PID

1. Sơ đồ điều khiển:

Hình 4-1: Sơ đồ khối điều khiển vị trí cho từng khớp

Trong đó:
𝑅𝑝 : Bộ điều chỉnh vị trí

𝑅𝜔 : Bộ điều chỉnh tốc độ

𝑅I : Bộ điều chỉnh dòng điện
𝐾𝑏
: Hàm truyền của bộ băm xung
1+𝑝.𝑇𝑏

𝐾𝑖
: Hàm truyền khâu đo dòng
1+𝑝.𝑇𝑖

𝐾𝜔
: Hàm truyền khâu tốc độ
1+𝑝.𝑇𝜔

𝐾𝑝
: Hàm truyền khâu đo vị trí
1+𝑝.𝑇𝑝

𝐿
𝑇ư = 𝑅ư : Hằng số thời gian động cơ
ư

Đối với động cơ truyền động khớp 1

1
J𝛴 = JĐ1 + K g1 2 (J1 + 4 m1 a1 2 )

a22 1 a22
MC = Kg1 {[J2 + m2 (a1 2 + + a1 a2 𝐂𝛉𝟐 )] 𝛉̈𝟏 + [ m2 ( + a1 a2 Cθ2 ) + J2 ] 𝛉̈𝟐 − (m2 a1 a2 Sθ2 )𝛉̇𝟏𝛉̇𝟐
4 2 2
1 𝟐
− ( m2 a1 a2 𝐒𝛉𝟐 ) 𝛉̇𝟐 } + 𝐌𝟎𝟏
2

Đối với động cơ truyền động khớp 2:

 1
J𝛴 = JĐ2 + K g2 2 (J2 + 4 m2 a2 2 )

1 a2 2 1 𝟐
MC = K g2 {[J2 + m2 ( + a1 a2 C𝛉𝟐 )] 𝛉̈𝟏 + ( m2 a1 a2 S𝛉𝟐 ) 𝛉̇𝟏 } + 𝐌𝟎𝟐
2 2 2

2. Tổng hợp các mạch vòng điều khiển

a. Tổng hợp mạch vòng dòng điện:

Hình 4-2: Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện

1
K𝑏 . .K
Rư 𝑖
Hàm truyền hệ hở : G𝑖ℎ (𝑝) = (1+𝑝.𝑇
𝑏 )(1+𝑝.𝑇ư )(1+𝑝.𝑇ư )

1
K𝑏 . .K
Rư 𝑖
Do 𝑇𝑖 , 𝑇𝑏 rất nhỏ so với 𝑇ư => G𝑖ℎ (𝑝) = (1+𝑝.T với T1 = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑏 << 𝑇ư
1 )(1+𝑝.Tư )

1
Chọn 𝑅I (s) là bộ điều khiển PI: R I (𝑝) = K d (1 + 𝑝.T )
d

Chọn K d , Td theo phương pháp tối ưu modul , ta có:

- Td = Tư
Tư
- Kd = 1
2 K𝑏 K 𝑖 T1
R𝑎

Tư 1 1+𝑝.Tư
=> R I (𝑝) = 1 (1 + 𝑝.T ) = 2 K𝑏 K𝑖
2 K𝑏 K 𝑖 T1 ư T1 𝑝
R𝑎 Rư

Hàm truyền hệ kín vòng điều khiển dòng:

1⁄
K𝑖
𝐺𝑖𝑘(𝑝) = 1+2𝑝. T1( 1+ 𝑝. T1 )

Để tiện cho tính toán thì thay gần đúng:

1⁄
K
𝐺𝑖𝑘(𝑝) = (1 + 2𝑝.𝑖 T
1)

b. Tổng hợp mạch vòng tốc độ:

 Hình 4-2: Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ
1 1
Km Kω
Ki J𝛴
Hàm truyền hệ hở : 𝐺𝜔ℎ (𝑝) = p(1 + 𝑝. 2T
1 )(1+𝑝.𝑇𝜔 )

Do 𝑇𝜔 , 2T1 thường có giá trị nhỏ nên đặt: 2T2 = 2T1 + 𝑇𝜔

1 1
Km Kω
Ki J𝛴
Khi đó hàm: 𝐺𝜔ℎ (𝑝) = p(1 + 𝑝. 2T
2)

Chọn 𝑅ω (𝑝)) là bộ điều khiển P: 𝑅ω (𝑝) = K p

Sử dụng phương pháp đối xứng (với a=4), ta được:

Ki J𝛴
𝑅ω (𝑝) = K p = 4K
m K ω T2

Hàm truyền hệ kín vòng điều khiển tốc độ:

1⁄
Kω
𝐺𝜔ℎ (𝑝) =
1+4𝑝. T2( 1+ 2𝑝. T2 )

Để tiện cho tính toán thì thay gần đúng:

1⁄
Kω
𝐺𝜔ℎ (𝑝) = 1+ 4𝑝. T2

1
Chọn 𝑅𝜔 (𝑝)) là bộ điều khiển PI: 𝑅𝜔 (𝑝) = 𝐾𝑑 (1 + 𝑝.𝑇 )
𝑑

Sử dụng phương pháp đối xứng (với a=4), ta được:

𝑇𝑑 = 𝑎 ∗ 2𝑇2 = 8𝑇2
𝐾𝑖 𝐽𝛴 𝐾𝑖 𝐽𝛴
𝐾𝑑 = 𝐾 = 4𝐾
𝑚 𝐾𝜔 2𝑇2 √𝑎 𝑚 𝐾𝜔 𝑇2

𝐾𝑖 𝐽𝛴 1 1+ 𝑝. 8𝑇2
=> 𝑅𝜔 (𝑝) = 4 𝐾 (1 + 𝑝. 8𝑇 ) = 32 𝐾 2
𝑚 𝐾𝜔 𝑇2 2 𝑚 𝐾𝜔 𝑇2
𝑝
𝐾𝑖 𝐽𝛴

c. Tổng hợp mạch vòng vị trí:

 Hình 4-2: Sơ đồ khối mạch vòng vị trí
1
Kg Kp
Kω
Hàm truyền hệ hở : 𝐺𝑝ℎ (𝑝) = p(1 + 𝑝. 4T
2 )(1+𝑝.𝑇𝑝 )

Do 𝑇𝜔 , 2T1 thường có giá trị nhỏ nên đặt: 4T3 = 4T2 + 𝑇𝑝

1
Kg Kp
Kω
Khi đó hàm: 𝐺𝑝ℎ (𝑝) = p(1 + 𝑝. 4T
3)

Chọn 𝑅p (𝑝) là bộ điều khiển P: 𝑅p (𝑝) = K p

Sử dụng phương pháp đối xứng (với a=4), ta được:

Kω
𝑅p (𝑝) = K p = 8K
g K p T3