ĐACN Maybaogiuong

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP
ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH
(Đề số 2)
Tên đề tài: Thiết kế hệ truyền động một chiều cho máy bào giường
Số liệu ban đầu:
Tốc độ hành trình thuận: Vth = 25 (m/ph)

Tốc độ hành trình ngược: Vng = 60 (m/ph)
𝑣
Bán kính lực cắt quy đổi lực cắt về trục động cơ điện: ρ= = 0,004 (m)
𝑤
Hiệu suất định mưc của động cơ: η = 0,81
Hệ số ms sát trượt giữa bàn và gờ trượt: µ=0,081
Chiều dài hành trình bàn: Lb = 4 (m)
Khối lượng bàn: mb = 600 (kg)
Lực cắt: Fz = 30 (kN)
Khối lượng chi tiết: mct = 500 (kg)
Giáo viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Mạnh Tiến
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Quân

MSSV: 20143647
Lớp: KT ĐK-TĐH04 K59
1 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

Lời nói đầu
Cùng với quá trình công nghiệp hoá đất nước, yêu cầu tự động hoá trong máy
sản xuất ngày càng cao, điều khiển linh hoạt, tiện lợi, gọn nhẹ và hiệu xuất sản
xuất cao. Mặt khác, với công nghệ thông tin và công nghệ điện tử phát triển ngày
càng cao và nhu cầu con người ngày càng đòi hỏi ngững sản phẩm sản xuất ra đạt
độ chính xác và độ thẩm mỹ cao. Trong thời đại hiện nay các phân xưởng, nhà
máy, xí nghiệp cắt gọt kim loại luôn đòi hỏi những máy cắt gọt kim loại hiện đại
như có khả năng tự động hoá cao, độ chính xác tuyệt đối. Có khả năng điều chỉnh
tốc độ trơn, rộng và bằng phẳng, kết cấu gọn nhẹ, hiệu suất cao và chi phí vận hành
ít nhất nhưng đảm bảo tính kinh tế. Trong quá trình làm đồ án, được sự hướng dẫn
tận tình thầy giáo TS.Nguyễn Mạnh Tiến đã giúp đỡ em rất nhiều trong việc hoàn
thiện đồ án của mình. Tuy đã có nhiều cố gắng, song kiến thức rộng và thực tế còn
hạn chế nên khó tránh khỏi những sai sót, em rất mong được sự chỉ bảo của các
thầy cô giáo để đồ án của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội ngày: 15/5/2018

Mục Lục
CHƯƠNG 1: ................................................................................................................................... 4
TỔNG QUAN, YÊU CẦU CÔNG NGHỆ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ MÁY BÀO GIƯỜNG 4
1.1.Giới thiệu về máy bào giường .................................................................................................. 4
1.2.Các chuyển động cơ bản của máy bào giường ......................................................................... 5
1.3.Phụ tải của truyền động chính ................................................................................................. 10
1.4.Tính toán chọn động cơ .......................................................................................................... 11
CHƯƠNG 2 .................................................................................................................................. 21
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG VÀ TÍNH TOÁN MẠCH LỰC ........................ 21
2.1.Lựa chọn phương án truyền động ........................................................................................... 21
2.2.Mạch lực hệ truyền động điện ................................................................................................ 22
2.3.Lựa chọn sơ đồ nối dây của mạch lực..................................................................................... 23
2.4.Chỉnh lưu cầu 3 pha ................................................................................................................ 23
2.5.Lựa chọn phương án đảo chiều ............................................................................................... 26
2.6.Thiết kế mạch động lực truyền động máy bào giường ........................................................... 29
2.7.Tính chọn thiết bị trong mạch động lực .................................................................................. 30
CHƯƠNG 3 .................................................................................................................................. 39
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ................................................................................................ 39
3.1.Khái quát chung ...................................................................................................................... 39
3.2.Thiết kế mạch phát xung điều khiển ....................................................................................... 42
CHƯƠNG 4 .................................................................................................................................. 54
TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ..................................... 54
4.1.Cấu trúc chung……………………………………………………………………………….54
4.2.Sơ đồ cấu trúc…………. ........................................................................................................ 54
4.3.Mô hình động cơ ..................................................................................................................... 54
4.4.Mạch vòng dòng điện.............................................................................................................. 55
4.5.Mạch vòng tốc độ.................................................................................................................... 56
4.6.Mô phỏng simulink ................................................................................................................. 57
Danh mục tài liệu tham khảo: ....................................................................................................... 61

CHƯƠNG 1:
TỔNG QUAN, YÊU CẦU CÔNG NGHỆ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ

MÁY BÀO GIƯỜNG
1.1. Giới thiệu về máy bào giường
Máy bào giường có thể gia công các chi tiết lớn, chiều dài bàn có thể từ
1,5m đến 12m. Về cơ bản, hoạt động của nó là cho chuyển động tịnh tiến của lưỡi
dao cắt vào đối tượng gia công, và bằng việc điều khiển vị trí tương đối của 2 đối
tượng đó mà gia công hình dáng theo ý muốn.
1.1.1. Khái niệm chung về máy cắt kim loại
Máy cắt kim loại được dùng để gia công các chi tiết kim loại bằng cách cắt
bớt các lớp kim loại thừa để sau khi gia công chi tiết có hình dáng gần đúng yêu
cầu, hoặc thỏa mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ chính xác nhất định về kích
thước và độ bóng cần thiết của bề mặt gia công.
Tùy thuộc vào quá trình công nghệ đặc trưng bởi phương pháp gia công,
dạng dao, đặc tính chuyển động… Các náy cắt kim loại được chia thành các loại cơ
bản như: Máy Tiện, May Phay, Máy Bào, Máy Khoan, Máy Doa, Máy Mài…
1.1.2. Khái quát chung về máy bào giường
Máy bào giường có thể gia công các chi tiết lớn, chiều dài bàn có thể từ
1,5m đến 12m. Tùy theo chiều dài bàn máy và lực kéo có thể phân máy bào giường
thành 3 loại:
+ Máy cỡ nhỏ: Chiều dài bàn Lb < 3m, lực kéo Fk = 30 ÷ 50 kN

+ Máy cỡ trung: Chiều dài bàn Lb = 4 ÷ 5m, lực kéo Fk = 50 ÷ 70 kN
+ Máy cỡ lớn: Chiều dài bàn Lb > 5m, lực kéo Fk > 70 kN

Hình 1.1 Hình dáng bên ngoài máy bào giường
Chi tiết gia công 1 được kẹp chặt trên bàn máy 2 chuyển động tịnh tiến qua
lại. Dao cắt 3 được kẹp trên bàn dao đứng 4, bàn dao được được kẹp chặt trên xà
ngang 5 cố định khi gia công, xà ngang 5 được giử cố định trên khung máy 6.
Trong quá trình làm việc, bàn máy di chuyển qua lại theo các chu kỳ lặp đi
lặp lại, mỗi chu kỳ gồm hai hành trình thuận và ngược. Ở hành trình thuận thực
hiện gia công chi tiết nên gọi là hành trình cắt gọt. Ở hành trình ngược bàn máy
chạy về vị trí ban đầu mà không cắt gọt, nên gọi là hành trình không tải.
Cứ sau khi kết thúc hành trình ngược thì bàn dao lại di chuyển theo chiều
ngang một khoảng gọi là lượng ăn dao s (mm/hành trình kép). Chuyển động tịnh
tiến qua lại của bàn máy gọi là chuyển động chính. Dịch chuyển của bàn dao sau
mỗi hành trình kép gọi là chuyển động ăn dao. Chuyển động phụ là những di
chuyển nhanh của xà, bàn dao, nâng đầu dao của hành trình không tải.
1.2. Các chuyển động cơ bản của máy bào giường
1.2.1. Truyền động chính
Là chuyển động tịnh tiến qua lại của bàn máy. Đặc điểm chuyển động chính
của máy bào giường là đảo chiều với tần số lớn. Phạm vi điều chỉnh tốc độ di
chuyển bàn máy nằm trog dãi rộng và ổn định trong suốt quá trình gia công chi
tiết. Quá trình quá độ chiểm tỉ lệ đáng kể trong chu kỳ làm việc, chiều dài bàn máy
càng lớn thì quá trình quá độ càng lớn.

Hình 1.2. Đồ thị tốc độ máy bào giường
Trên hình 1.2 là đồ thị tốc độ cơ bản thường gặp nhất, trong thực tế còn có
nhiều dạng đơn giản hay phức tạp hơn.
- Giả thiết bàn máy đang ở đầu hành trình thuận và được tăng tốc đến tốc độ
v0= 5 ÷15m/ph (gọi là tốc độ vào dao) trong khoảng thời gian t1.
- Sau khi chạy ổn định với tốc độ v0 trong khoảng thời gian t2 thì dao cắt bắt
đầu vào chi tiết. Dao cắt vào chi tiết ở tốc độ thấp nhằm mục đích tránh sứt mẻ dao
hoặc chi tiết.
- t3 dao cắt vào chi tiết và cắt với tốc độ v0 cho đến hết thời gian t3.
- t4 là khoảng thời gian bàn máy tăng tốc từ tốc độ v0 đến tốc độ vth gọi là tốc
độ cắt gọt.
- t5 là khoảng thời gian gia công chi tiết với tốc độ cắt gọt vth không đổi.
- t6 gần hết hành trình thuận, bàn máy sơ bộ giảm tốc độ từ tốc độ cắt gọt về
tốc độ v0 trong khoảng thời gian t6.
- t7 là thời gian tiếp tục gia công nhưng ở tốc độ v0
- t8 là khoảng thời gian dao được đưa ra khỏi chi tiết nhưng bàn máy vẫn
chạy với tốc độ v0.
- t9 là thời gian bàn máy được giảm tốc về 0 để đảo chiều sang hành trình
ngược.
- t10 là thời gian bàn máy tăng tốc nhanh sau khi đảo chiều sang hành trình
ngược đến tốc độ vng gọi là tốc độ không tải.
- t11 là khoảng thời gian bàn máy chạy ngược ở tốc độ vng không đổi.
- t12 gần hết hành trình ngược, bàn máy được giảm tốc về tốc độ v0 trong
khoảng thời gian t10.
- t13 là khoảng thời gian bàn máy vẫn chạy ngược với tốc độ v0 và bắt đầu
giảm tốc về 0 để đảo chiều.
- t14 là thời gian vận tốc giảm về 0 và đảo chiều để kết thúc một chu kỳ làm
việcvà chuẩn bị cho chu kỳ làm việc tiếp theo.
Tốc độ hành trình thuận vth được xác định tương ứng bởi chế độ cắt, thường
thì tốc độ hành trình thuận nằm trong khoảng từ 5 đến 120 m/ph, tốc độ gia công
có thể đạt 75 ÷ 120 m/ph. Do hành trình ngược là hành trình chạy không tải nên để
tăng hiệu suất của máy người ta thường chọn tốc độ hành trình ngược lớn hơn tốc
độ hàn trình thuận. Tức là : vng = k.vth ( thường k = 2÷3).
Năng suất của máy phụ thuộc vào số hành trình kép trong một đơn vị thời
1 1
gian: n= = (1.1.)
𝑇𝑐𝑘 𝑡𝑡ℎ +𝑡𝑛𝑔
Trong đó: + Tck: Là thời gian một chu kỳ làm việc của bàn máy, [s]
+ tth :Là thời gian bàn máy chuyển động ở hành trình thuận, [s]
+ tng :Là thời gian bàn máy chuyển động ở hành trình ngược, [s]
Giảsử tốc độ bàn máy lúc tăng và giảm tốc độ không đổi thì:
𝐿𝑡ℎ 𝐿𝑔.𝑡ℎ +𝐿ℎ.𝑡ℎ
+ tth = = 𝑣𝑡ℎ/2
(1.2)
𝑣𝑡ℎ
𝐿𝑛𝑔 𝐿𝑔.𝑛𝑔 +𝐿ℎ.𝑛𝑔
+ tng = = 𝑣𝑛𝑔/2
(1.3)
𝑣𝑛𝑔
Trong đó: + Lth, Lng: Là chiều dài hành trình của bàn máy ứng với tốc độ
ổn định vth, vng ở hành trình thuận và ngược.
+ Lg.th, Lh.th: Là chiều dài hành trình bàn trong quá trình tăng tốc
(g: gia tốc) và quá trình giảm tốc (h: hãm) ở hành trình thuận.
+ Lg.ng, Lh.ng: Là chiều dài hành trình bàn trong quá trình tăng tốc
và quá trình giảm tốc ở hành trình ngược.
+ vth, vng: Là tốc độ hành trình thuận và hành trình ngược của
bàn máy.
Thay các giá trị của tth và tng ở (1.2) và (1.3) vào (1.1) ta được:
1
n= 𝐿 𝐿𝑔.𝑡ℎ +𝐿ℎ.𝑡ℎ 𝐿𝑛𝑔 𝐿𝑔.𝑛𝑔 +𝐿ℎ.𝑛𝑔
[ 𝑡ℎ + ]+[ + ]
𝑣𝑡ℎ 𝑣𝑡ℎ /2 𝑣𝑛𝑔 𝑣𝑛𝑔 /2

1 1
= 𝐿 𝐿 = (𝑘+1).𝐿 (1.4)
+ +𝑡 +𝑡𝑑𝑐
𝑣𝑡ℎ 𝑣𝑛𝑔 𝑑𝑐 𝑣𝑛𝑔
Trong đó:
+ L = Lth + Lg.th + Lh.th = Lng + Lg.ng + Lh.ng: Là chiều dài hành trình bàn máy
𝑣𝑛𝑔
+k= : Là tỉ số giữa tốc độ hành trình ngược và hành trình thuận
𝑣𝑡ℎ
+ tdc Là thời gian đảo chiều của máy
Từ 1.4 ta thấy khi đã chọn tốc độ cắt tới hạn vth thì năng suất của máy phụ
thuộc vào hệ số k và thời gian đảo chiều của máy tdc. Khi tăng k thì năng suất của
máy tăng nhưng khi k > 3 thì năng suất của máy tăng không đáng kể vì lúc đó thời
gian đảo chiều tăng. Nếu chiều dài bàn Lb > 3m thì tdc ít ảnh hưởng đến năng suất
mà chủ yếu là k. Khi Lb bé nhất là khi tốc độ thuận lớn nhất vth = 75 ÷120 m/ph
thì tdc ảnh hưởng nhiều đế năng suất. Vì vậy khi thiết kế máy bào giường phải
giảm thời gian quá trình quá độ.
Một trong những biện pháp hiệu quả là xác định tỉ số truyền tổi ưu của cơ
cấu truyền động của động cơ đến trục làm việc, Đảm bảo máy khởi động với gia
tốc cao nhất.
Công thức xác định tỉ số truyền tổi ưu:
𝑀𝑐 𝑀 𝐽𝑚
itư = + √( 𝑐 )2 +
𝑀 𝑀 𝐽đ
Trong đó: + M: Mômen của động cơ lúc khởi động (Nm)
+ Mc : Mômen cản trên trục làm việc (Nm)
+ Jm ,Jđ : Mômen quán tính của máy và động cơ(kg.m)
𝐽𝑚
Nếu coi Mc = 0 thì: iư = √ Việc lựa chọn tỉ số truyền tối ưu ở máy bào
𝐽đ
giường là khá quan trọng. Thời gian quá độ phụ thuộc vào mômen quán tính của
máy. Mômen quán tính của máy tỉ lệ với chiều dài máy.
Tuy nhiên thời gian quá trình quá trình quá độ không thể giảm nhỏ quá được
vì bị hạn chế bởi:
-Lực động phát sinh trong hệ thống.
-Thời gian quá trình quá độ phải đủ lớn để di chyển đầu dao.+Phạm vi điều
𝑣𝑚𝑎𝑥 𝑣𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥
chỉnh tốc độ: D=
𝑣𝑚𝑖𝑛
= 𝑣𝑡ℎ𝑚𝑖𝑛

Trong đó : + vngmax: là tốc độ lớn nhất của bàn máy ở hành trình ngược,
thường vngmax = 75÷120 (m/ph).
+ vthmin: là tốc độ nhỏ nhất của bàn máy ở hành trình thuận,
thường vthmin = 4÷6 (m/ph).
Như vậy phạm vi điều chỉnh tốc độ nằm trong khoảng D = (12,5÷30)/1
1.2.2. Truyền động ăn dao
Là sự dịch chuyển của bàn dao sau mỗi hành trình kép của chuyển động
chính. Cứ sau khi kết thúc một hành trình ngược thì bàn dao lại dịch chuyển théo
chiều ngang một khoảng gọi là lượng ăn dao.
Chuyển động ăn dao làm việc có tính chất chu kỳ, trong mỗi hành trình kép
làm việc một lần, từ thời điểm đảo chiều từ hành trình ngược sang hành trình
thuận, và kết thúc trước khi dao cắt và chi tiết.
Cơ cấu ăn dao làm việc với tần số rất lớn (có thể đạt 1000 lần/h). Hệ thống
di chuyển đầu dao vận hành theo hai chiều là di chuyển làm việc và di chuyển
nhanh. Chuyển động ăn dao có thế thục hiện bằng nhiều hệ thống: cơ khí, điện khí,
thủy lực, khí nén… Nhưng đồng thời sử dụng hệ thống điện cơ (động cơ điện và hệ
thống trục vít-ecu hoặc bánh răng, thanh răng)
1.2.3. Các truyền động phụ
Ngoài truyền động chính và truyền động ăn dao,máy bào giường còn nhiều
truyềnđộng khác như:
- Truyền động nâng hạ xà:
Máy bào giường có giá đỡ là xà ngang có công dụng dùng để đỡ giá dao
vững chắc. Xà ngang được dịch chuyển lên xuống dọc theo hai trục máy nhằm
điều chỉnh khoảng cách giữa dao và chi tiết gia công.
- Truyềnđộng kẹp nhả xà:
Là truyền động được định vị để kẹp chặt xà trên hai trục của máy để gia công
chi tiết, hoặc nới lỏng xà để nâng giá dao, hạ dao. Truyền động được thực hiện nhờ
động cơ xoay chiều qua hệ thống cơ khí. Tác dụng của lực nêm chặt bao nhiêu tùy
ý do ta điều chỉnh chuyển động với việc nâng hạ xà như trên.
- Bơm dầu:

Khi cấp điện cho hệ truyền động làm việc thì bơm dầu cũng phải được làm
việc, lượng dầu trong máy đảm bảo thì rơle áp lực mới hoạt động kích hoạt làm kín
mạch cho chuyển động của bàn. Áp lực cần thiết là 2,5 atm, hệ thống bơm dầu
được thực hiện từ động cơ xoay chiều.
- Quạt gió:
Động cơ quạt gió là động cơ xoay chiều đảm bảo cho hoạt động của máy
làm việc với nhiệt độ cho phép
1.3. Phụ tải của truyền động chính

Phụ tải của truyền động chính được xác định bởi lực kéo tổng. Nó là tổng
của hai thành phần lực cắt và lực masat:
Fk = Fz + Fms
Trong đó: Fk: Lực kéo tổng (N)
Fz: Lực cắt (N)
Fms: Lực masat (N)
1.3.1. Ở chế độ làm việc
Đây là chế độ làm việc ở hành trình thuận, lực masat được xác định:
Fms = µ.[ Fv + g.(mct+mb) ]
Trong đó: µ = 0.05÷0.08 là hệ số masat trượt

Fv = 0.04Fz là thành phần thẳng đứng của lực cắt (N)
mct, mb là khối lượng chi tiết và bàn (kg)
1.3.2. Ở chế độ không tải
Do thành phầnlực cắt bằng không nên lực ma sát:

Fms = μ.g(mct + mb )
Lực kéo tổng :
Fk = Fms = μ.g(mct + mb)
Quá trình bào chi tiết ở máy bào giường được tiến hành với công suất gần
như không đổi tức là lực cắt lớn tương ứng với tốc độ cắt nhỏ và lực cắt nhỏ tương
ứng với tốc

Hình 1.3 Đồ thị phụ tải chính
Với những máy bào giường cỡ nặng thì đồ thị phụ tải như hình 1.3:
-Trong vùng: 0 < v < vgh thì lực kéo là hằng số
-Trong vùng: vgh < v < vmax thì công suất kéo Pk gần như không đổi
1.4. Tính toán chọn động cơ
1.4.1. Các số liệu ban đầu

Tốc độ hành trình thuận: vth = 25 (m/ph)
Tốc độ hành trình ngược: vng = 60 (m/ph)
𝑣
Bán kính lực cắt quy đổi lực cắt về trục động cơ điện: ρ= = 0,004 (m)
𝑤
Hiệu suất định mưc của động cơ: η = 0,81
Hệ số masat sát trượt giữa bàn và gờ trượt: µ=0,081
Chiều dài hành trình bàn: Lb = 4 (m)
Khối lượng bàn: mb = 600 (kg)
Lực cắt: Fz = 30 (kN)
Khối lượng chi tiết: mct = 500 (kg)
- Tốc độ góc khi vào dao:
𝑣0 6
ω0 = = = 25 (rad/s)
60.𝜌 60.0.004
- Tốc độ góc ở hành trình thuận:
𝑣𝑡ℎ 25
ωth = = = 104,17 (rad/s)
60.𝜌 60.0.004

- Tốc độ góc ở hành trình ngược:
𝑣𝑛𝑔 60
ωng = = = 250 (rad/s)
60.𝜌 60.0.004
1.4.2. Lựa chọn chủng loại động cơ
Đổi chiều khi hết chu kỳ làm việc là đặc điểm làm việc của máy bào giường,
do vậy yêu cầu của hệ truyền động cho máy bào giường là khả năng quá tải lớn,
momen khởi động lớn. Do vậy đối với máy bào giường thì ta chọn động cơ một
chiều với ưu điểm momen khởi động lớn, dễ điều chỉnh tốc độ, dể đảo chiều quay.
Do công nghệ phát triển hiện nay người ta đã thiết kế các van điện tử dùng để
chỉnh lưu dòng xoay chiều thành một chiều với công suất lớn, hiệu quả cao.
Nhược điểm cơ bản của động cơ một chiều là do cấu tạo phức tạp nên giá
thành đắt.
1.4.3. Tính chọn sơ bộ công suất động cơ
Tính toán phụ tải chính của máy bào giường:

Phụ tải chính của máy bào giường (chuyển động của bàn máy) được xác định
bởi lực kéo tổng. Nó là tổng của lực cắt và lực masat: Fk = Fz + Fms
a. Ở hành trình thuận:

Lực masat: Fms = µ.[ Fy + g.( mb + mct )
Với Fy = 0,4.Fz (theo công thức kinh nghiệm)
+ Lực kéo tổng ở hành trình thuận:
Fk = Fz + µ.[ Fy + g.( mb + mct ) ]
= 30000 + 0,081.[0,4.30000 + 9,8.(600+500)] = 31,85 (kN)
+ Công suất động cơ trong hành trình thuận:
𝐹𝑘 𝑉𝑡ℎ 31850.25
Pth = = = 16,4 (kW)
60.1000.𝜂 60.1000.0,81
b. Ở hành trình ngược:

Do thành phần lực cắt bằng không nên: Fms = µ. g.( mb + mct )
Lực kéo tổng: Fk = Fms = µ. g.( mb + mct )
= 0,081.9,8.(600 +500) = 0,9 (kN)

c. Chọn động cơ:
+ Công suất đầu trục động cơ khi cắt chính là công suất động cơ trong hành
trình thuận: Pth = 16,4 (kW)
+ Tốc độ góc khi vào dao: chọn v0 = 6 (m/ph)
𝑉0 6
ω0 = = = 25 (rad/s)
60.𝜌 60.0,004
+ Tốc độ góc ở hành trình thuận: vth = 25 (m/ph)
𝑉𝑡ℎ 25
ωth = = = 104,2 (rad/s) (= 995 vòng/phút )
60.𝜌 60.0,004
+ Tốc độ góc ở hành trình ngược: vng = 60 (m/ph)
𝑉𝑛𝑔 60
ωng = = = 250 (rad/s) ( = 2387 vòng/phút )
60.𝜌 60.0,004
Bảng 1.1. Số liệu tính toán được:

Chế Vận Vận Tốc Tốc Lực Công Công Công
độ tốc tốc độ độ cắt suất suất suất
cắt thuận ngược góc góc Fz đầu tính PĐ
Vth Vvn thận ngược (kN) trục toán (kW)
(m/ph) (m/ph) Wth Wng Pth Ptt
(v/ph) (v/ph) (kW) (kW)
1 25 60 995 2387 30 16,4 39,36 48,6
Hình 1.4. Đồ thị công suất và vận tốc

Bảng 1.2. Động cơ được chọn có các thông số sau:
P (kW) n ( v/p) Udm(V) Idm (A) R (Ω) J(kg.m2) Ukt (V) Ikt(A)
29 1000 220 151 0,07 1,2 220 3,1
1.4.4. Kiểm nghiệm động cơ đã chọn
Kiểm nghiện động cơ theo điều kiện phát nóng, ta xây dựng đồ thị phụ tải
toàn phần I = f(t), trong đó xét tới cả thời gian xác lập và quá độ
+ Tốc độ góc định mức của động cơ:
𝑛𝑑𝑚.2𝜋 1000.2𝜋
ωdm = = = 104,7 (rad/s)
60 60
+ Hệ số của động cơ:
𝑈𝑑𝑚 − 𝐼𝑑𝑚 .𝑅 220−152.0,07
kɸdm = = = 2 (vb)
𝜔𝑑𝑚 104,7
+ Tổn hao Momen của động cơ:
𝑃𝑑𝑚 .1000 29000
M0 = kɸdm.Idm - = 2.151 - = 25 (N.m)
𝑊𝑑𝑚 104,7
a. Các thông số động cơ khi không tải:

+ Tổn hao không tải cơ ở hành trình thuận:
∆P0th = 0,6.Pth.(1-η) = 0,6.16,4.(1-0,81) = 1,87 (kW)
+ Tổn hao masat trên gờ trượt không tải:
(𝐺𝑏. +𝐺𝑐𝑡) .𝑉0 .µ (500+600).9,8.6.0,081
∆Pp = = = 0,09 (kW)
60.1000 60.1000
⇒ Công suất động cơ không tải ở hành trình thuận:
Poth = ∆P0th + ∆p = 1,87 + 0,09 = 1,96 (kW)
+ Momen điện từ lúc không tải:
Mdt0 = M0 + Mth0 = M0 + ∆P0th.1000/ω0
1,96.1000
= 25 + = 103,4 (N.m)
25
+ Dòng điện động cơ không tải ở hành trình thuận:

𝑀𝑑𝑡𝑜 103,4
I0 = = = 51,7 (A)
kɸdm 2

b. Các thông số của động cơ khi tải đầy:
+ Momen điện từ của động cơ trong hành trình thuận khi đầy tải:
Mdt.th = M0 + Mth = M0 + Pth.1000/ωth
= 25 + (16,4.1000)/104,2 = 182,4 (N.m)
+ Dòng điện khi động cơ đầy tải:
𝑀𝑑𝑡.𝑡ℎ 182,4
Ith = = = 91,2 (A)
kɸdm 2
c. Các thông số của động cơ ở hành trình ngược:

Để động cơ có thể chạy được với tốc độ ngược ωng = 250 (rad/s) ta dùng
phương pháp thay đổi từ thông.
𝑈𝑑𝑚 220
Ta có tốc độ không tải: ωox = = > ωng = 250 ⇒ kɸx < 0,88
kɸx kɸx
𝑈𝑑𝑚
⇒ Ta giảm kɸx = 0,8 (vb) Khi đó ωox = = 275 ( rad/s )
kɸx
+ Momen điện từ ở hành trình ngược:
𝑃0𝑡ℎ 1,96.1000
Mdt.ng = ∆M0 + = 25 + = 32,8 (N.m)
𝑊𝑛𝑔 250
+ Dòng điện ở hành trình ngược:
Ing = Mdt.ng/ kɸx =32,8/0,8 = 41 (A)
d. Dòng điện quá độ:

Iqd = k.Idm = 2.151 = 302 (A)
Với k là hệ số quá độ (thường k = 2÷3)
e. Tính toán các khoảng thời gian trong hành trình của máy bào
giường:
+ Thời gian quá độ của động cơ được tính theo công thức sau:
𝐽 𝐽
Tqd = .∆ω = .( ω2 – ω1 )
𝑀𝑞𝑑 −𝑀𝑐 (𝐼𝑞𝑑 −𝐼𝑐 ).𝐾ɸ
Với: J = 1,2 (kg.m2) momen quán tính của động cơ
Mc, Ic: Momen và dòng điện phụ tải của động cơ
ω1, ω2: tốc độ đầu và cuối hành trình

Hình 1.5. Đồ thị thời gian tốc độ hành trình bàn máy bào giường:
Các khoảng thời gian ở hành trình thuận:
+ Tính thời gian t1 và t9:

Có: Ic = I0 = 51,7 (A)
ω1 = 0 (rad/s)
ω2 = ω0 = 25 ( rad/s)
kɸ = kɸdm = 2 (vb)
1,2
⇒ t 1 = t9 = ( 25 – 0) = 0,06 (s)
( 302−51,7).2
+ Tính thời gian t4 và t6:

Có: Ic = Ith = 91,2 (A)
ω1 = ω0 = 25 (rad/s)
ω2 = ωth = 104,2 ( rad/s)
1,2
⇒ t 4 = t6 = (104,2 – 25) = 0,225 (s)
( 302−91,2).2

+ Theo công thức kinh nghiệm ta có:
t3 = t7 = 0,375.t1 = 0,0225 (s)
t2 = t8 = 1,125.t1 = 0,0675 (s)
+ Tính khoảng thời gian làm việc ổn định ở tốc độ thuận vth:
𝐿5
t5 = , với L5 là chiều dài bàn mà máy chạy ở tốc độ ổn định vth
𝑣𝑡ℎ
1 𝑉0 𝑉𝑜 +𝑉𝑡ℎ
L5 = Lb - { (t1 +t9) + (t4 + t6) + v0(t2 + t3 + t7 + t8) }
60 2 2
1 6 6+25
=4- { (0,06+0,06) + (0,225+0,225) + 6(0,0225+0,0675).2}
60 2 2
= 4 – 0,14 = 3,86 (m)
𝐿5
⇒ t5 = = 3,86/ 25 = 0,1544 (phút) = 9,264 (s)
𝑣𝑡ℎ
Các khoảng thời gian ở hành trình ngược:
+ Tính thời gian t10a (t10a là khoảng thời gian động cơ tăng tốc từ 0 đến giá
trị tốc độ bằng ωth ở hành trình ngược), điều khiển bằng thay đổi điện áp
Có: Ic = I0 = 51,7 (A)

ω1 = 0 (rad/s)
ω2 = ωth = 104,2 ( rad/s)
1,2
⇒ t10a = (104,2 – 0) = 0,25 (s)
( 302−51,7).2
+ Tính thời gian t10b (t10b là khoảng thời gian động cơ tăng tốc từ ωth đến giá
trị tốc độ bằng ωng ở hành trình ngược), điều khiển bằng thay đổi từ thông.
Có: Ic = Ing = 41 (A)

ω1 = 104,2 (rad/s)
ω2 = ωth = 250 ( rad/s)
kɸ = kɸx = 0,8 (vb)
1,2
⇒ t10b = (250 – 104,2) = 0,838 (s)
( 302−41).0,8

+ Tính thời gian t12a (t12a là khoảng thời gian động cơ giảm tốc từ ωth đến giá
trị tốc độ bằng ω0 ở hành trình ngược)
Có: Ic = I0 = 51,7 (A)
ω1 = 104,2 (rad/s)
ω2 = ωth = 25 (rad/s)
1,2
⇒ t12a = (104,2 – 25) = 0,19 (s)
( 302−51,7).2
+ Tính thời gian t12b (t12b là khoảng thời gian động cơ giảm tốc từ ωng đến
giá trị tốc độ bằng ωth ở hành trình ngược):
t12b = t10b = 0,838 (s)
+ Theo công thúc kinh nghiệm:

t13 = 1,5t1 = 0,09 (s)
t14 = t1 = 0,06 (s)
+ Thời gian máy chạy với tốc độ ổn định vng ở hành trình ngược là:
𝐿11
t11 = , với L11 là chiều dài bàn mà máy chạy ở tốc độ ổn định vth
𝑣𝑛𝑔
1 𝑉𝑡ℎ 𝑉𝑡ℎ +𝑉𝑜 𝑉𝑡ℎ +𝑉𝑛𝑔
L11 = Lb - { (t10a) + (t12a)+ ( t10b + t12b) + v0.t13 +
60 2 2 2
v0/2.t14}
1 25 25+6 25+60
=4- { 0,25 + 0,19 + (0,838+0,838) + 6.0,09
60 2 2 2
6
+ .0,06 }
2
= 4 – 1,3 = 2,7 (m)
⇒ t11 = L11/vng = 2,7/60 = 0,045 (phút) = 2,7 (s)
Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần I = f(t)
Dựa vào các khoảng thời gian tương ứng đã xác định ở phần trên ta vẽ được
đồ thị phụ tải toàn phần như sau:

Hình 1.6. Đồ thị dòng điện toàn phần của động cơ truyền động cơ truyền động máy
bào giường
Kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng và quá tải về momen
a. Kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng

𝐼𝑖2 .𝑡𝑖
Ta có dòng điện đẳng trị: Idt =√
∑𝑡𝑖
Trong đó:
+ Thời gian dòng điện quá độ (Iqd = 377,5 (A))
𝑡1 + 𝑡4 + 𝑡6 + 𝑡9 + 𝑡10𝑎 + 𝑡12𝑎 + 𝑡14
= 0,06+ 0,225 + 0,225 + 0,06 + 0,25 + 0,19 + 0,06
= 1,07 (s)
+ Thời gian dòng điện không tải (I0 = 51,7 (A))

𝑡2 + 𝑡8 + 𝑡13 = 0,0675 + 0,0675 + 0,09 = 0,225 (s)
+ Thời gian dòng điện đầy tải (Ith = 91,2 (A))

𝑡3 + 𝑡5 + 𝑡7 = 0,0225 + 9,264+ 0,0225 = 9,309 (s)
+ Thời gian dòng điện ngược ( Ing = 41 (A))

𝑡11 + 𝑡10𝑏 + 𝑡12𝑏 = 2,7 + 0,838 +0,838 = 4,376 (s)

+ Thời gian chy kỳ làm việc: T =∑ti = 1,07 + 0,225 + 9,309 + 4,376
= 14,98 (s)
+ Dòng điện đẳng trị:
𝐼𝑖2 .𝑡𝑖
Idt =√ =
∑𝑡𝑖
3022 .1,07 + 91,22 .9,309+ 51,72 .0,225 +412 .4,376

√
14,98
= 110,5 (A) < 151 (A) = Idm
⇒ Động cơ đã chọn đạt yêu cầu về phát nóng
b. Kiểm tra theo điều kiện quá tải momen
Điều kiện quá tải momen:

𝑀𝑚𝑎𝑥
Mdm ≥
𝜆
+ Mdm :momen định mức của động cơ
+ Mmax : momen làm việc cực đại
+ λ = 2÷ 4 hệ số quá tải cho phép của động cơ
Ta có: Mdm = kɸdm.Idm = 2.151 = 302 (N.m)
Mmax = kɸdm.Imax = 2.302 = 604(N.m)
𝑀𝑚𝑎𝑥
Ta thấy Mdm ≥ với λ = 2÷ 4
𝜆
⇒ Động cơ được chọn thỏa mãn về điều kiện quá tải về momen

CHƯƠNG 2
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG VÀ TÍNH TOÁN MẠCH

LỰC
2.1. Lựa chọn phương án truyền động
Có nhiều phương án truyền động chính máy bào giường: hệ truyền động F-Đ
(máy phát – động cơ), hệ truyền động CL-Đ (hệ truyền động chỉnh lưu-động cơ),
hệ truyền động T-Đ (hệ truyền động thyristor-động cơ)… Lựa chọn phương án
truyền đông thyristor động cơ bởi vì:
Ưu điểm:
+ Hệ thống sử dụng các phần tử bán dẫn nên có độ tác động nhanh nhạy, hệ
số khuếch đại lớn, khả năng điều chỉnh trơn chu trong dải rộng D = (100÷1000).
+ Hệ thống làm việc làm việc khá ổn định, không gây ồn, gọn nhẹ nên có thể
giảm kích thước hình học của máy.
+ Vì hệ thống chủ yếu chỉ sử dụng các linh kiện điện tử nên tiêu tốn công
suất rất nhỏ, giá thành hệ thống thấp.
Nhược điểm:
+ Khả năng làm việc ổn định ở phụ tải nhỏ khá hạn chế.
+ Hệ số cosφ nói chung của hệ thống thấp (0,6÷0,65).
+ Khi hệ thống truyền động có công suất lớn, dòng điện không sin gây ra tổn
hao phụ trong hệ thống và ảnh hưởng đáng kể đến điện áp lưới.
+ Mạch điều khiển phức tạp.

2.2. Mạch lực hệ truyền động điện
2.2.1. Sơ đồ khối
Hệ truyền động T -Đ là hệ truyền động, động cơ điện một chiều kích từ động
lập. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc phần cảm
động cơ thông qua các bộ biến đổi (BBĐ) chỉnh lưu dòng thyristor.
Hình 2.1. Hệ truyền động T-Đ
2.2.2. Hoạt động của hệ thống
+ Bộ biến đổi (BBĐ) biến đổi nguồn điện xoay chiều 3 pha thành nguồn
điện 1 chiều trực tiếp cấp cho phần ứng động cơ Đ.
+ Tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ của máy mà BBĐ có thể là 1 bộ hay
nhiều bộ, sử dụng 1 pha hay 3 pha và có thể dùng chỉnh lưu hình tia hay hình cầu.
+ Để điều chỉnh tốc độ động cơ, ta đặt tín hiệu điều khiển ĐK lên biến
trở R và đưa vào bộ phát xung (BFX) rồi đưa tín hiệu đến bộ biến đổi.
+ Hệ thống sử dụng khâu phản hồi tốc độ, lấy từ máy phát tốc (FT) để
nâng cao tính ổn định tốc độ của động cơ và cả hệ thống
2.3. Lựa chọn sơ đồ nối dây của mạch lực
Để cung cấp nguồn 1 chiều cho phần ứng động cơ một chiều kích từ độc lập,
ta phải sử dụng một mạch chỉnh lưu để biến đổi năng lượng dòng điện xoay chiều
có sẵn thành năng lượng dòng điện 1 chiều. Thực tế có rất nhiều phương án có thể
sử dụng được, tuy nhiên để có một mạch chỉnh lưu phù hợp với yêu cầu thiết kế ta
cần xét một cách tổng quan về các sơ đồ chỉnh lưu. Với yêu cầu thay đổi được điện
áp đặt vào phần ứng động cơ thì các bộ chỉnh lưu điốt không thể làm thay đổi điện
áp ra nên ta chỉ xét các mạch chỉnh lưu điều khiển.
2.4. Chỉnh lưu cầu 3 pha
2.4.1. Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu 3 pha
Hình 2.2. Mạch chỉnh lưu cầu 3 pha
Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng gồm có 6 triristor chia thành 2 nhóm:
- Nhóm katốt chung gồm 3 triristor: T1,T3,T5.
- Nhóm anốt chung gồm 3 triristor: T2,T4,T6.
+ Điện áp các pha thứ cấp MBA có phương trình:

Ua = √2U2.sinθ
Ub = √2U2.sin(θ-2π/3)
Uc = √2U2.sin(θ-4π/3)
+ Góc mở α được tính từ giao điểm của hai điện áp pha
2.4.2. Nguyên lý hoạt động
Giả thiết T5, T6 đang cho dòng chảy qua:

𝜋
+ Khi θ = θ1 = + 𝛼 xung điều khiển mở T1. Thyristor này mở vì Ua > 0. Sự
6
mở của T1 làm cho T5 bị khoá lại một cách tự nhiên vì U2a > U2c. Lúc này T6 và T1
cho dòng đi qua. Điện áp ra trên tải: Ud = Uab = U2a – U2b
3𝜋
+ Khi θ = θ2 = + 𝛼 cho xung điều khiển mở T2 . Thyristor này mở vì T6 dẫn
6
dòng nó đặt U2b lên catốt T2 mà U2b > U2c. Sự mở của T2 làm cho T6 khoá lại một
cách tự nhiên vì U2b > U2c .
Các xung điều khiển lệch nhau π/3 được lần lượt đưa đến các cực điều khiển
của các thyristor theo thứ tự 1, 2, 3, 4, 5, 6, 1,..Trong mỗi nhóm, khi 1 thyristor mở
thì nó sẽ khoá ngay thyristor trước nó, như trong bảng sau:
Bảng 2.1: Các thời điểm mở khóa của thyristor
Thời điểm Mở Khóa

𝜋 T1 T5
θ= +𝛼
6
3𝜋 T2 T6
θ= +𝛼
6
5𝜋 T3 T1
θ= +𝛼
6
7𝜋 T4 T2
θ= +𝛼
6
9𝜋 T5 T3
θ= +𝛼
6
11𝜋 T6 T4
θ= +𝛼
6

- Điện áp trung bình trên tải:
5𝜋
6 +𝛼 3√6
6
Ud =
2𝜋
∫𝜋
+𝛼
√2𝑈2 . 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑑𝜃 = 𝜋
.𝑈2 . 𝑐𝑜𝑠𝛼
6
- Điện áp ngược cực đại đặt lên van: Ungmax = 2,45.U2
- Số lần đập mạch trong một chu kỳ là: m = 6
- Dòng điện chảy qua các van: Iv = Id/3
- Công suất của máy biến áp: Sba = 1,05.Pd
2.4.3. Đồ thị điện áp và dòng điện:
Hình 2.3. Đồ thị điện áp và dòng điện chỉnh lưu cầu 3 pha

2.4.4. Ưu điểm
+ Điện áp ra đập mạch nhỏ do vậy mà chất lượng điện áp tốt.
+ Hiệu suất sử dụng máy biến áp tốt do dòng điện chạy trong van đối xứng.
+ Điện áp ngược trên van là lớn nhưng do Udo= 2,34U2 , nó có thể được sử
dụng với điện áp khá cao
2.4.5. Nhược điểm
+ Cần phải mở đồng thời hai van theo đúng thứ tự pha nên rất phức tạp.
+ Sụt áp trong mạch van gấp đôi sơ đồ hình tia nên cũng không phù hợp với
cấp điện áp ra tải dưới 10 V.
+ Nó gây khó khăn khi chế tạo vận hành và sửa chữa
⇒ Kết luận: Từ yêu cầu thiết kế về chất lượng điện áp một chiều tốt để có
thể cung cấp cho phần ứng động cơ điện một chiều kích từ độc lập, đảm bảo phù
hợp yêu cầu công nghệ máy bào giường, nên em chọn sử dụng mạch chỉnh lưu
dùng sơ đồ cầu 3 pha điều khiển đối xứng là hợp lý hơn cả.
2.5. Lựa chọn phương án đảo chiều
2.5.1. Khái quát chung
Quá trình đảo chiều chuyển động bàn máy cũng có rất nhiều phương pháp,
nhưng chung quy có 2 phương phá :
+ Đảo chiều quay động cơ nhờ đảo chiều dòng kích từ.
+ Đảo chiều quay động cơ nhờ đảo chiều dòng phần ứng.
Tuy nhiên sử dụng phương pháp đảo chiều dòng kích từ có nhiều hạn chế,
do cuộn cảm có hệ số tự cảm lớn (quán tính từ lớn) nên làm tăng thời gian đảo
chiều, không thoả mãn cho truyền động máy bào giường. Vì vậy ta chỉ xét quá
trình đảo chiều động cơ bằng đảo chiều dòng phần ứng.

2.5.2. Các phương án đảo chiều quay động cơ
Với hệ truyền động T -Đ để đảo chiều dòng phần ứng động cơ có hai cách:
+ Đảo chiều nhờ các tiếp điểm công tắc tơ đặt trên mạch phần ứng.
+ Đảo chiều quay nhờ hai BBĐ thyristor mắc song song ngược.
a. Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách dùng công tắc tơ
Sơ đồ truyền động:
Hình 2.4 Sơ đồ truyền động đảo chiều động cơ bằng công tắc tơ
Trên sơ đồ: Cuộn kích từ CKĐ được cấp nguồn bởi một bộ chỉnh lưu CL2
Bộ chỉnh lưu CL1 tạo ra dòng điện một chiều có chiều không đổi ở phía đầu
ra, trước khi đưa vào phần ứng động cơ, người ta bố trí các tiếp điểm công tắc tơ T
và N sao cho khi điều khiển các công tắc tơ này đóng tiếp điểm thì đảo được chiều
dòng điện phần ứng, dẫn đến đảo được chiều quay động cơ.
Phương pháp này chỉ sử dụng cho các truyền động công suất nhỏ vì dòng hồ
quang phát ra giữa các tiếp điểm lớn. Mặt khác do quán tính cơ điện của các khí cụ
lớn nên tần số đảo chiều không cao, không phù hợp cho bàn máy bào giường.
b. Đảo chiều dòng điện phần ứng bởi hai bộ chỉnh lưu cầu thyristor
mắc song song ngược
Sơ đồ truyền động:
Hình 2.5 Sơ đồ đảo chiều động cơ bằng chỉnh lưu

Trên sơ đồ :
+ Cuộn dây kích từ CKĐ được cấp nguồn bởi CL3 với dòng điện có chiều
không đổi.
+ Phần ứng động cơ được cấp nguồn bởi 2 bộ chỉnh lưu CL1 và CL2 mắc
song song ngược.
+ Muốn đảo chiều quay động cơ, ta đưa tín hiệu điều khiển vào 2 bộ chỉnh
lưu sao cho CL1 hoặc CL2 mở để thay đổi chiều dòng điện phần ứng iưN và iưT.
Phương pháp này vì sử dụng các khí cụ không tiếp điểm nên quá trình đảo
chiều êm, diễn ra nhanh, nhưng đòi hỏi mạch lực phức tạp hơn. Quá trình đảo
chiều còn phụ thuộc vào việc lựa chọn phương pháp điều khiển, đó là phương pháp
điều khiển chung hay riêng:
+ Phương pháp điều khiển chung: Tại một thời điểm cả 2 BBĐ nhận được
xung mở, nhưng chỉ có một BBĐ cấp dòng cho nghịch lưu, còn BBĐ kia làm
việc ở chế độ chờ. Phương pháp này có các đặc tính cơ của hệ thống ở chế độ động
và chế độ tĩnh rất tốt. Nhưng nó lại làm xuất hiện dòng cân bằng tiêu tán năng
lượng vô ích và luôn tồn tại do đó cần phải có cuộn kháng san bằng để làm giảm
dòng cân bằng. Với sơ đồ hình cầu 3 pha mắc song song ngược thì cần phải có 4
cuộn kháng san bằng. Phương pháp này điều khiển phức tạp.
+ Phương pháp điều khiển riêng: Khi điều khiển riêng 2 BBĐ làm việc
riêng rẽ nhau. Tại một thời điểm chỉ phát xung điều khiển vào1 BBĐ còn bộ kia bị
khoá do không có xung điều khiển. Phương pháp này, đặc tính đảo chiều của nó
không tốt bằng phương pháp điều khiển chung, do có một khoảng thời gian trễ để
dòng qua bộ van đang làm việc giảm về = 0 thì mới cho bộ van thứ hai mở. Tuy
nhiên nó lại có ưu điểm hơn là làm việc an toàn vì không có dòng cân bằng chạy
qua giữa các BBĐ và hệ thống điều khiển đỡ phức tạp hơn.
⇒ Từ hai phương pháp điều khiển trên, do đặc điểm và yêu cầu công nghệ
của máy bào giường, thấy rằng phương pháp đảo chiều quay động cơ nhờ đảo
chiều dòng phần ứng bởi hai bộ chỉnh lưu cầu thyristor mắc song song ngược là
phù hợp nhất nên em lựa chọn phương pháp này vàsử dụng phương pháp điều
khiển chung để điều khiển các bộ chỉnh lưu Thyristor

2.6. Thiết kế mạch động lực truyền động máy bào giường
2.6.1. Giới thiệu sơ đồ
Hình 2.6. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực máy bào giường

2.6.2. Nguyên lý làm việc của mạch động lực
+ Để khởi động, đóng ATM cấp điện cho BA, ấn nút khởi động, công tắc tơ
K đóng cấp điệncho các BBĐ thyristor cấp nguồn cho phần ứng động cơ và bộ
chỉnh lưu điốt cấp nguồn cho cuộn kích từ động cơ CKĐ. Ta đồng thời cấp xung
điều khiển cho BBĐ1 và BBĐ2, nhưng khi BBĐ1 làm việc thì BBĐ2 ở trạng thái
chờ và ngược lại). Động cơ Đ được cấp nguồn, quay kéo theo máy phát tốc (FT)
quay đưa tín hiệu phản hồi âm tốc độ về mạch điều khiển để ổn định tốc độ.
+ Khi muốn dừng ấn nút dừng ở mạch khống chế cắt nguồn, K mở tiếp
điểm, động cơ mất điện, mạch điện thực hiện hãm tái sinh tra năng lượng về
lưới,động cơ dừng.
+ Hoạt động của các BBĐ:
-Hai bộ biến đổi BBĐ, BBĐ2 là hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng mắc
song song ngược. Mỗi bộ đều có hai nhóm thyristo là nhóm anốt chung và nhóm
katốt chung. Mối nhóm van cùng tên của 2 BBĐ đều có các van ở vị trí giống
nhau, việc khống chế 2 BBĐ theo nguyên tắc điều khiển chung. Do đó khi xét các
BBĐ này ta chỉ xét hoạt động của 1 bộ, còn bộ kia hoàn toàn tương tự.
-Hoạt động của mỗi BBĐ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng như đã nêu ở
chương trước.
2.7. Tính chọn thiết bị trong mạch động lực
2.7.1. Thông số cơ bản của động cơ
- Dòng điện định mức cuộn dây phần ứng của động cơ
𝑃𝑑𝑚 29000
Iưdm = = = 162,7 (A)
𝑈𝑑𝑚 𝜂𝑑𝑚 220.0,81
- Điện trở phần ứng của động cơ: Rư = 0,07 (Ω)

- Điện cảm mạch phần ứng của động cơ (công thức Umanxki – Lindvit)
𝑈𝑑𝑚 60 220.60
Lư = 𝛾. = 0,25 = 1,614 (mH)
2𝜋.𝑝.𝑛𝑑𝑚 𝐼ư𝑑𝑚 2𝜋.2.1000.162,7
Với γ = 0,25 là hệ số lấy cho động cơ một chiều có cuộn bù
2.7.2. Chọn Thyristor
Chọn thyristor dựa theo:
- Điện áp ngược lớn nhất mà thyristor phải chịu:

𝑈𝑑 220
Ungmax = knv.U2 = knv. = √6. = 230,4 (V)
𝑘𝑢 3√6/𝜋
Với knv = √6: hệ số điện áp ngược van
3√6
ku = : hệ số chỉnh lưu
𝜋
- Điện áp ngược van cần chọn:
UNV = kdtU.Ungmax = 1,7.230,4 = 391,65 (V)
Lấy UNV = 392 (V)
Với kdtU = 1,7: hệ số dự trữ điện áp (1,6 ÷ 2)
- Dòng điện làm việc của van:
1
Ilv = khd.Iưdm = . 162,7 = 93,93 (𝐴)
√3
Với khd = 1/√3: hệ số hiệu dụng của chỉnh lưu cầu 3 pha
- Chọn điều kiện làm việc của vanlaf có cánh tản nhiệt và có đủ diện tích tản
nhiệt, không có quát gió đối lưu không khí, ứng với điều kiện này thì dòng
điện định mức của van cần chọn:
IdmV = kI.Ilv = 4.93,93 = 375,7 (A)
Với kI = 4: hệ số dự trữ làm việc
⇒ Từ các tính toán trên lưa chọn thyristor C413E1 với các thông số sau:
- Điện áp ngược cực đại đặt vào van: Ungmax = 500 (V)
- Điện áp định mức qua van: IdmV = 600 (A)
- Dòng điện đỉnh cực đại: Ipikmax = 8000 (A)
- Dòng điện xung điều khiển: Igmax = 150 (mA)
- Diện áp xung điều khiển: Ugmax = 5 (V)
- Dòng điện rò: Irmax = 45 (mA)

- Sụt áp lớn nhất trên thyristor ở trạng thái dẫn: ∆Umax = 2,6 (V)
- Tốc độ biến thiên điện áp: du/dt = 200 (V/µs)
- Tốc đọ biến thiên dòng điện: di/dt = 100 (A/µs)
- Thời gian chuyển mạch của thyristor: tcm = 2(ms)
- Nhiệt độ làm việc cực đại: Tmax = 125 ºC
2.7.3. Lựa chọn thiết bị bảo vệ trên thyristor
- Các thyristor là phần tử rất nhạy cảm với sự biến đổi đột ngột của điện áp
và dòng điện, do vậy phải dùng các mạch, thiết bị để bảo vệ chúng.
- Các nguyên nhân gây ra hiện tượng quá áp trên các thyristor:
𝑑𝑢
+ Quá điện áp và gia tốc áp ( ) do quá trình chuyển mạch
𝑑𝑡
+ Quá điện áp và gia tốc áp do đóng cắt MBA ở chế độ không tải hoặc tải
nhỏ
⇒ Để bảo vệ quá điện áp và gia tốc áp cho thyristor ta dùng mạch R-C mắc
song song với van
Chọn R = 10 (Ω) và C = 0,47 (µF)
Hình 2.7. Bảo vệ thyristor
- Hằng số thời gian: T = RC = 4,7 (µs)

- Khi chuyển mạch điện áp sẽ được nạp trên tự C: Uc tăng dần tới giá trị
Ungmax = 230,4 (V)
- Tại thời điểm T = RC thì Uc = 0,7.Ungmax = 161,3 (V)

𝑑𝑢 161,3
- Gia tốc áp: = = 34,3 (V/µs), giá trị này nhỏ hơn giá trị gia tốc
𝑑𝑡 4,7
áp đã lựa chọn ở trên.
2.7.4. Lựa chọn máy biến áp (MBA)
- Chọn MBA kiểu khô 3 pha, 3 trụ, có sơ đồ đấu dây ∆/Y, làm mát bằng
không khí tự nhiên.
- Việc lựa chọn sơ đồ đấu ∆ có tác dụng sẽ triệt tiêu được sóng điều hòa bậc
cao nên dạng sóng sẽ sin hơn.
⇒ Dựa vào các thông số của tải và bộ chỉnh lưu ta tính được các thông số cơ
bản của MBA
- Công suất biểu kiến MBA:

SBA = KS.Pdm = 1,05.220.162,7 = 37,6 (kW)
Với KS = 1,05: hệ số công suất máy biến áp với sơ đồ cầu 3 pha
- Điện áp sơ cấp:
U1f = Ulưới = 380 (V); do sơ đồ đấu ∆
- Điện áp thứ cấp:

U2f = Ud0.cosα = Udm + 2∆Uv + ∆Uba + ∆Udm
= 220 + 2.2,6 + 0,06.220 + 0 = 238,4 (V)
Với: + ∆Uv là sụt áp trên mỗi Thyristor
+ ∆Uba sụt áp trên MBA (chọn ∆Uba = 6%Udm )
+ ∆Udm sụt áp trên điện trở dây nối (có thể bỏ qua)
Với α = αmin = 10º : góc dự trữ khi có suy giảm điện lưới
238,4
Vậy Ud0 = = 241,4 (V)
𝑐𝑜𝑠10
- Dòng điện hiệu dụng thứ cấp:

I2 = k2.Id = k2.Iưdm = √2/3.162,7 = 132,84 (A)
Với k2 là hệ số dòng điện thứ cấp (với sơ đồ cấu 3 pha là √2/3)
- Dòng điện hiệu dụng sơ cấp:

𝑈2𝑓 238,4
I1 = kba.I2 = .I2 = .132,84 =83,34 (A)
𝑈1𝑓 380
- Tính toán sơ bộ mạch từ:

+ Tiết diện sơ bộ của trụ:
𝑆𝑏𝑎 37600
QFe = kQ.√ = 6.√ = 95 (cm2)
𝑚.𝑓 3.50
Với kQ = 5 ÷ 6 với MBA khô (chọn 6)
m = 3: số trụ
f = 50 (Hz): tần số lưới
+ Đường kính trụ:
4.𝑄𝐹𝑒 4.95
d=√ =√ = 11 (cm)
𝜋 𝜋
- Tính toán dây quấn:
+ Số vòng dây một pha sơ cấp:
𝑈1 380
w1 = = = 138,6 (vòng)
4,44.𝑓.𝑄𝐹𝑒 𝐵𝑇 4,44.50.0,0095.1,3
lấy w1 = 139 vòng
Với BT = 1,3: mật độ tự cảm trong trụ
- Số vòng dây một pha thứ cấp:

𝑈2𝑓 238,4
w2 = = .w1 = .139 = 87 (vòng)
𝑈1𝑓 380

- Chọn sơ bộ mật độ dòng điện, trong MBA khô thì cho phép nằm trong
khoảng 2 ÷ 2,75 (A/mm2)
Chọn J = J1 = J2 = 2,75 (A/mm2)
+ Tiết diện dây cuốn sơ cấp:
𝐼1 83,34
S1 = = = 30,3 (mm2)
𝐽 2,75
4𝑆1 4.30,3
⇒ Đường kính dây cuộn sơ cấp: d1 = √ =√ = 6,21 (mm)
𝜋 𝜋
+ Tiết diện dây cuốn thứ cấp:
𝐼2 132,84
S2 = = = 48,3 (mm2)
𝐽 2,75
4𝑆2 4.48,3
⇒ Đường kính dây cuộn sơ cấp: d2 = √ =√ = 7,84 (mm)
𝜋 𝜋
- Kết cấu dây dẫn sơ cấp: kiểu cuốn đồng tâm, bố trí dọc trục
+ Số vòng dây trên một lớp dây cuốn:
ℎ−2ℎ1 39−2.1,5
w11 = .kc = .0,95 = 28 (vòng)
2𝑑1 2.0,621
kc = 0,95: hệ số ép chặt
h = 39 (cm): chiều cao trụ
hg = 1,5: khoảng cách từ gông tới cuộn sơ cấp
+ Số lớp dây cuộn sơ cấp:
𝑤1
n1 = = 139/28 = 4,97; chọn n1 = 5 lớp
𝑤11
+ Chiều cao thực tế cuộn sơ cấp:
𝑤11 𝑑1 28.0,621
h1 = = = 16,3 (cm)
𝑘𝑐 0,95
+ Chọn ống dây dẫn làm bằng vật liệu cách điện bề dày: g11 = 0,1 (cm)
+ Chọn khoảng cách từ trụ tới cuộn dây sơ cấp: a01 = 1 (cm)
+ Đường kính trong của cuộn sơ cấp:
Dt1 = dFe + 2.a01 = 13 + 2.1 = 15 (cm)
+ Bề dày cuộn sơ cấp:
Bd1 = (2.d1 + g11)n1 = (2.0,621 + 0,1) = 6,7 (cm)
+ Đường kính ngoài cuộn sơ cấp:
Dn1 = Dt1 + 2.Bd1 = 15 + 2.6,7 = 28,4 (cm)
+ Đường kính trung bình của cuộn sơ cấp:
𝐷𝑡1 +𝐷𝑛1 15+28,4
Dtb1 = = = 21,7 (cm)
2 2
+Chiều dài cuộn sơ cấp L1:
L1 = w1.π.Dtb1 = 139.π.0.217 = 94,76 (m)
- Kết cấu dây dẫn sơ cấp (tính toán tương tự) ta được:
+ Số vòng dây trên một lớp dây cuốn: w22 = 24 (vòng)
kc = 0,95: hệ số ép chặt
n2 = 3,7; chọn n2 = 4 lớp
+ Đường kính trong của cuộn thứ cấp:
Dt2 = Dn2 + 2.a02 = 28,4 + 2.1 = 30,4 (cm)
+ Bề dày cuộn sơ cấp: Bd2 = 6,3 (cm)
+ Đường kính ngoài cuộn thứ cấp: Dn2 = 42,2 (cm)
+ Đường kính trung bình của cuộn thứ cấp:
𝐷𝑡2 +𝐷𝑛2 30,4+42,2
Dtb1 = = = 36,3 (cm)
2 2
+Chiều dài cuộn thứ cấp L2:
L2 = w2.π.Dtb2 =87 .π.0,363 = 99,2 (m)
- Điện trở sơ cấp và thứ cấp:

𝐿1 97,76
+ Điện trở cuộn sơ cấp: R1 = ρ75. = 0,02133. = 0,0688 (Ω)
𝑆1 30,3
𝐿2 99,2
+ Điện trở cuộn thứ cấp: R2 = ρ75. = 0,02133. = 0,0438 (Ω)
𝑆2 48,3
Với ρ75 = 0,02133 (Ω.mm2/m): điện trở suất của đồng ở 75ºC
⇒ Điện trở MBA quy về thứ cấp:

𝑤2
Rba = R2 + R1.( )2 = 0,0438 + 0,0688.(87/139)2 = 0,07 (Ω)
𝑤1
2.7.5. Lựa chọn bộ lọc điện cảm
Bộ lọc là một điện cảm mắc nối tiếp với tải
- Ta có: Ud0 = 241,4 (V)

- Điện áp nhỏ nhất trên tải:

Udmin = kφ.wmin + R.Idm = 2.25 + 0,07.151 = 60,57 (V)
𝑈𝑑𝑚𝑖𝑛 60,57
- Ta có: cosαmax = = = 0,25
𝑈𝑑0 241,4
- Từ đồ thị hệ số đập mạch tương đối với mdm = 6 (sơ đồ chỉnh lưu cầu 3
pha) và giá trị cosαmax trên ta các định được k*dm = 0,34
Hình 2.8. Hệ số đập mạch tương đối theo góc điều khiển
1 1
- Ta có: kdm(α) = k*dm. = 0,34. = 1,36
𝑐𝑜𝑠𝛼𝑚𝑎𝑥 0,25
𝑘𝑑𝑚 (𝛼) 1,36
- Hệ số san bằng: ksb = = =6,8 ; lấy kdmra = 0,2
𝑘𝑑𝑚𝑟𝑎 0,2
- Giá trị điện cảm ( với ksb > 5) ta có công thức:
𝑅𝑑 1,352
Ld = 𝑘𝑠𝑏 = . 6,8 = 4,877 (mH)
𝑚𝑑𝑚 𝑤1 6.2𝜋.50
- Điện trở cuộn cảm, ta có công thức tính giá trị điện trở của cuộn cảm
∆𝑈𝑚 /𝐼𝑑
Rd =
1+4,26.10−3 .(𝑇𝑚𝑡 +∆𝑇−20)
Với ∆Um = 0,05Ud0 = 241,4.0.05 = 12 (V)
Id = 162,7 (A); Tmt = 40ºC; ∆T = 50ºC
12/162,7
Rd = = 0,057 (Ω)
1+4,26.10−3 (40+50−20)

2.7.6. Lựa chọn Thyristor mạch kích từ
Chọn thyristor dựa theo:
- Điện áp ngược lớn nhất mà thyristor phải chịu:

𝑈𝑑 220
Ungmax = knv.U2 = knv. = √6. = 230,4 (V)
𝑘𝑢 3√6/𝜋
Với knv = √6: hệ số điện áp ngược van
3√6
ku = : hệ số chỉnh lưu
𝜋
- Điện áp ngược van cần chọn:
UNV = kdtU.Ungmax = 1,7.230,4 = 391,65 (V)
Lấy UNV = 392 (V)
Với kdtU = 1,7: hệ số dự trữ điện áp (1,6 ÷ 2)
- Dòng điện làm việc của van:
1
Ilv = khd.Iktdm = . 3,1 = 1,79 (𝐴)
√3
Với khd = 1/√3: hệ số hiệu dụng của chỉnh lưu cầu 3 pha
- Chọn điều kiện làm việc của vanlaf có cánh tản nhiệt và có đủ diện tích tản
nhiệt, không có quát gió đối lưu không khí, ứng với điều kiện này thì dòng
điện định mức của van cần chọn:
IdmV = kI.Ilv = 4.1,79 = 7,16 (A)
Với kI = 4: hệ số dự trữ làm việc
⇒ Từ các tính toán trên lưa chọn thyristor T6-10 (Nga) với các thông số sau:
- Điện áp ngược cực đại đặt vào van: Ungmax = 600 (V)
- Điện áp định mức qua van: IdmV = 10 (A)
- Dòng điện đỉnh cực đại: Ipikmax = 200 (A)
- Dòng điện xung điều khiển: Igmax = 70 (mA)
- Diện áp xung điều khiển: Ugmax = 3 (V)
- Dòng điện rò: Irmax = 3 (mA)
- Sụt áp lớn nhất trên thyristor ở trạng thái dẫn: ∆Umax = 2,1 (V)
- Tốc độ biến thiên điện áp: du/dt = 100 (V/µs)
- Tốc độ biến thiên dòng điện: di/dt = 70 (A/µs)

CHƯƠNG 3
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN
3.1. Khái quát chung
- Để các van bộ chỉnh lưu có thể mở tại một thời điểm nào đó thì khi đó van
phải thỏa mãn hai điều kiện:
+ Phải có điện áp thuận đặt lên hai cực katốt (K) và anốt (A) của van
+ Trên cực điều khiển (G) và katốt (K) của van phải có điện áp điều khiển,
thường gọi là tín hiệu điều khiển.
- Để có hệ thống các tín hiệu điều khiển xuất hiện đúng theo yêu cầu, người
ta sử dụng một mạch điều khiển để tạo ra các tín hiệu đó. Mạch tạo ra các tín hiệu
điều khiển gọi là mạch điều khiển. Do đặc điểm của các thyristor là khi van
(thyristor) đã mở thì việc còn hay mất tín hiệu điều khiển đều không ảnh hưởng
đến dòng qua van. Vì vậy để hạn chế công suất của mạch tín hiệu điều khiển và
giảm tổn thất trên vùng điện cực điều khiển thì người ta thường tạo ra các tín hiệu
điều khiển dạng xung, do đó mạch điều khiển còn được gọi là mạch phát xung điều
khiển.
- Chức năng của mạch điều khiển:
+ Tạo ra các xung đủ điều kiện: Công suất, biên độ, thời gian tồn tại để mở
các Tiristor (thông thường độ dài xung nằm trong giới hạn từ 200(ms) đến
600(ms).
+ Điều chỉnh được thời điểm phát xung điều khiển.
+ Phân phối các xung cho các kênh điều khiển theo đúng quy luật yêu cầu.

+ Các hệ thống phát xung điều khiển bộ chỉnh lưu hiện nay đang sử dụng
được phân làm hai nhóm chính:
Nhóm các hệ thống điều khiển đồng bộ: Các xung điều khiển xuất hiện trên
cực điều khiển của các thyristor đúng thời điểm cần mở van và lặp đi lặp lại mang
tính chất chu kỳ với chu kỳ bằng chu kỳ nguồn điện xoay chiều cung cấp cho sơ đồ
chỉnh lưu.
Nhóm các hệ thống điều khiển không đồng bộ: Hệ thống điều khiển này phát
ra chuối xung với tần số cao hơn rất nhiều so với tần số nguồn điện xoay chiều
cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu, và trong quá trình làm việc thì tần số xung được tự
động để đảm bảo cho một đại lượng đầu ra nào đó. Nhóm các hệ thống điều khiển
không đồng bộ này rất phức tạp nên nó ít được sử dụng, mà hiện nay người ta hay
sử dụng các hệ thống điều khiển đồng bộ
+ Các hệ thống điều khiển đồng bộ thường sử dụng hiện nay bao
gồm có ba phương pháp để thiết kế mạch điều khiển.
- Hệ thống điều khiển chỉnh lưu theo nguyên tắc khống chế pha đứng.
- Hệ thống điều khiển chỉnh lưu theo nguyên tắc khống chế pha ngang.
- Hệ thống điều khiển chỉnh lưu dùng điốt hai cực gốc
⇒ Lựa chọn phương pháp điều khiển theo nguyên tắc khống chế pha đứng
3.1.1. Phát xung điều khiển theo nguyên tắc khống chế pha đứng
- Hệ thống này tạo ra các xung điều khiển nhờ việc so sánh giữa điện áp tựa
hình răng cưa thay đổi theo chu kỳ điện áp lưới và có thời điểm xuất hiện phù hợp
với góc pha của lưới với điện áp điều khiển một chiều thay đổi được.
- Ưu điểm của hệ thống:
+ Độ rộng xung đảm bảo yêu cầu làm việc
+Tổng hợp tín hiệu dễ dàng

+ Độ dốc sườn trước của xung đảm bảo hệ số khuyếch đại phù hợp, làm việc
tin cậy, độ chính xác cao với độ nhạy theo yêu cầu.
+ Có thể điều khiển được hệ thống có công suất lớn.
+ Khoảng điều chỉnh góc mở α có thể thay đổi được trong phạm vi rộng và ít
phụ thuộc vào sự thay đổi của điện áp nguồn.
+ Dễ tự động hoá, mỗi chu kỳ của điện áp anốt của thyristor chỉ có một xung
được đưa đến mở nên giảm tổn thất trong mạch điều khiển
3.1.2. Sơ đồ khối mạch điều khiển
Hình 3.1 Sơ đồ phát xung điều khiển theo nguyên tắc khống chế pha đứng
- ĐBH – FXRC: khối đồng bộ hóa và phát xung răng cưa

- SS: khối so sánh
- TX: khối tách xung
- KĐX: khối khuếch đại xung
3.1.3. Nguyên lý hoạt động
- Nguyên lý làm việc: Điện áp cấp cho mạch động lực của BBĐ được đưa
đến mạch đồng bộ hoá của khối 1. Trên đầu ra của mạch đồng bộ hoá có điện áp
hình sin cùng tần số với điện áp nguồn cung cấp và được gọi là điện áp đồng bộ.
Điện áp đồng bộ được đưa vào mạch phát xung răng cưa để tạo ra điện áp răng cưa
cùng tần số với điện áp cung cấp.

- Điện áp răng cưa và điện áp điều khiển (thay đổi được trị số) đưa vào mạch
so sánh sao cho cực tính của chúng ngược nhau. Tại thời điểm trị số của 2 điện áp
này bằng nhau thì đầu ra của mạch so sánh thay đổi trạng thái ⇒ xuất hiện xung
điện áp. Như vậy xung điện áp có tần số xuất hiện bằng với tần số xung răng cưa
bằng với tần số nguồn cung cấp.Thay đổi trị số nguồn điều khiển sẽ làm thay đổi
thời điểm xuất hiện xung ra của mạch so sánh. Xung này có thể đưa đến cực điều
khiển của thyristor để mở van.
- Thực tế thì xung đầu ra của mạch so sánh thường không đủ độ rộng và biên
độ để mở van, do đó ngườita sử dụng mạch khuếch đại và truyền xung. Nhờ đó mà
các xung ra của mạch này đủ điều kiện mở chắc chắn các thyristor.
-Mỗi thyristor cần có một mạch phát xung, do đó trong sơ đồ có bao nhiêu
van cần có bấy nhiêu mạch phát xung. Vấn đề là phải phối hợp sự làm việc của
các mạch phát xung này để phù hợp với quy luật mở các van ở mạch động lực.
3.2. Thiết kế mạch phát xung điều khiển
3.2.1. Khâu đồng bộ hóa
a. Sơ đồ nguyên lý
Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý mạch đồng bộ hóa

Hình 3.3 Giản đồ xung mạch đồng bộ hóa
- Khâu đồng pha sử dụng mạch chỉnh lưu hai nửa chu kỳ có điểm giữa (tia hai
pha) dùng diode 𝐷1 , 𝐷2 và tải cho chỉnh lưu này là điện trở 𝑅0 .
b. Nguyên lý làm việc

- Điện áp sơ cấp của biến áp đồng pha lấy nguồn từ mạch lực đồng pha với
thyristor cần dẫn.
- Điện áp thứ cấp của biến áp đồng pha được đưa vào chỉnh lưu hình tia hai
nửa chu kỳ tạo được điện áp nửa hình sin dương tại điểm 𝑈𝑐𝑙 . Điện áp chỉnh lưu
này được đưa vào cổng (+) (cổng không đảo) của khuếch đại thuật toán 𝑂𝐴1 qua
điện trở 𝑅1 .
-Điện áp ngưỡng 𝑈𝑛𝑔 được đưa vào cổng (–) (cổng đảo) của 𝑂𝐴1 , 𝑈𝑛𝑔 được
cấp nguồn bởi điện trở 𝑅4 , biến trở 𝑃1 để so sánh với điện áp dương 𝑈𝑐𝑙 . Điện áp
đồng bộ sẽ tuântheo quan hệ sau:
𝑈đ𝑏 = 𝐴0 (𝑈 + − 𝑈 − ) = 𝐴0 (𝑈𝑐𝑙 − 𝑈𝑛𝑔 )
-Trong khoảng thời gian từ (0 ÷ θ1 ) và (θ2 ÷ θ3 ) thì 𝑈𝑛𝑔 dương hơn (lớn
hơn) 𝑈𝑐𝑙 do đó tín hiệu ra ở 𝑈đ𝑏 sẽ là tín hiệu của 𝑈𝑛𝑔 . Do 𝑈𝑛𝑔 được đưa vào cổng
(–) của khuếch đại thuật toán nên tín hiệu ra 𝑈đ𝑏 âm và bằng điện áp bão hòa của
OA: 𝑈đ𝑏 = – 𝑈𝑏ℎ .

- Trong khoảng thời gian từ (θ1 ÷ θ2 ) thì 𝑈𝑐𝑙 dương hơn do đó tín hiệu ra
𝑈đ𝑏 sẽ là tín hiệu của 𝑈𝑐𝑙 , và do 𝑈𝑐𝑙 được đưa vào cổng dương của khuếch đại
thuật toán nên tín hiệu ra 𝑈đ𝑏 dương và bằng điện áp bão hòa của OA: 𝑈đ𝑏 = +
𝑈𝑏ℎ .
- Vì vậy ta thấy được tín hiệu ra 𝑈đ𝑏 là một dãy xung hình chữ nhật.
- Điện áp đồng pha thường có giá trị hiệu dụng từ 10 ÷ 12 (V).
- Giá trị điện trở 𝑅1 = 10 ÷ 20 (kΩ), chọn 𝑅1 = 15 (kΩ).
- Nhóm chỉnh lưu tia hai pha với hai diode 𝐷1 và 𝐷2 có điện áp vào là điện
áp đồng pha với trị số hiệu dụng 𝑈đ𝑝 = 10 (V) nên điện áp ngưỡng lớn nhất đặt lên
van là:
𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 2√2𝑈đ𝑝 = 2√2. 10 = 28.3 (V)
- Chọn diode 𝐷1 , 𝐷2 loại 1N4002 với tham số là:

+ 𝐼𝑡𝑏 = 1 (A)
+𝑈𝑛𝑔𝑚𝑎𝑥 = 100 (V)
+ Điện trở tải cho chỉnh lưu chọn 𝑅0 = 1 (kΩ).

+ Điê ̣n áp ngưỡng đươ ̣c tin
́ h theo:
+𝑈𝑛𝑔 = √2𝑈đ𝑝 .sin 𝛼𝑚𝑖𝑛 = √2. 10.sin 5° =1,23(V)
+Tính sụt áp trên diot giảm 0,7 V

+𝑈𝑛𝑔 ≈ 1,23-0,7 =0,53(V)
+ Chọn dòng điện qua chiết áp 𝑃1 và điện trở 𝑅4 là 1 (mA).

𝐸 15
+ 𝑅𝑡𝑔 = = = 15(kΩ).
𝐼 0.001
+Chọn OA loại TL081

+ Chọn điện trở 𝑅1 = 15 (kΩ) và biến trở 𝑃1 = 2 (kΩ) (Cho phép điều chỉnh từ
0-2).

3.2.2. Khâu tạo điện áp răng cưa
a. Sơ đồ nguyên lý
Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý và đồ thị làm việc khâu tạo điện áp răng cưa
b.Nguyên lý làm việc
+ Điện áp ra 𝑈đ𝑏 được đưa vào cổng (–) của khuếch đại thuật toán 𝑂𝐴2 qua
diode 𝐷9 và điện trở 𝑅5 . Khi 𝑈đ𝑏 âm thì diode 𝐷9 thông và khi đó tụ 𝐶1 được nạp
bởi hai dòng 𝐼𝐶1 và 𝐼𝐶2 .
+ Dòng 𝐼𝐶1 từ đất qua tụ 𝐶1 qua điện trở 𝑅5 , diode 𝐷9 về 𝑈đ𝑏 . Dòng 𝐼𝐶2 từ
nguồn +E qua biến trở 𝑃2 và điện trở 𝑅6 vào tụ 𝐶1 . Thường chọn 𝑅5 ≪ 𝑅6 dẫn
đến tụ 𝐶1 được nạp chủ yếu bởi dòng 𝐼𝐶1 .
+ Khi 𝑈đ𝑏 dương thì khi đó diode 𝐷9 sẽ khóa , khi đó tụ 𝐶1 sẽ không được
nạp mà sẽ phóng điện giảm dần điện áp về 0. Vì vậy điện áp ra ở khâu răng cưa
𝑈𝑟𝑐 là một dãy xung hình răng cưa.
Tính toán mạch tạo điện áp răng cưa, do αmin = 10o nên ta chọn 𝛼𝑚𝑖𝑛𝑟𝑐 = 5o

2𝛼𝑚ỉ𝑛𝑟𝑐 10 2.5.10
Thời gian quy đổi: tn = = = 0,556 (ms)
180 180
𝑇𝑝 = T/2 - 𝑇𝑛 =10 – 0.556 = 9,444 ms
Chọn 𝑈𝑑𝑧 =10V; Tụ C=220nF

-Tính 𝑅6
𝐸.𝑇𝑝 12.9,444.10−3
R6 = = = 51,5.103 Ω
𝑈𝑑𝑧 .𝐶 10.0,22.10−6
Chọn 𝑅6 = 35 kΩ nối tiếp biến trở 𝑃2 =20 kΩ

-Tính 𝑅5
𝑇𝑛 = T/2 - 𝑇𝑝 = 10 - 9,444 = 0,56ms
Điện áp bão hòa OA

𝑈𝑏ℎ = E-1,5 =12-1,5 =10,5 (V)
𝑈𝑏ℎ −0,7 10,5−0,7
𝑅5 ≤ 𝑈 𝐸 = −6 10 12 = 2,3 kΩ
𝐶. 𝑇𝑑𝑧 +𝑅 0,22.10 .0,000555.+
𝑛 6 51,5.103
Chọn 𝑅5 =2 kΩ
3.2.3. Khâu so sánh
a) Sơ đồ nguyên lý
Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý và đồ thị làm việc khâu so sánh.

b) Nguyên lý làm việc

- Mắc thêm vào cửa (+) của OA3 một điện áp điều chỉnh Udc = 5 (V)
- Khi Udk = 0 ⇒ α = 900 ⇒ Ud = 0

- Khi Udk tăng ⇒ α giảm ⇒ Ud tăng
- Ta có công thức liên hệ giữa Udk và Urcmax
𝑈𝑟𝑐𝑚𝑎𝑥 2𝛼
Udk = (1 − )
2 𝜋
- Tín hiệu đưa ra từ khâu tạo điện áp răng cưa 𝑈𝑟𝑐 sẽ được so sánh với tín hiệu
điều khiển 𝑈đ𝑘 thông qua khuếch đại thuật toán 𝑂𝐴3 thông qua hai điện trở
𝑅9 và 𝑅10 .
- Điện áp sẽ tuân theo quy luật:
𝑈𝑠𝑠 = 𝑈𝑟𝑎 = 𝐾0 . 𝛥𝑈 = 𝐾0 (𝑈+ − 𝑈 − )
Với 𝐾0 là hệ số khuếch đại thuật toán 𝑂𝐴3 .
- Khi 𝑈đ𝑘 >𝑈𝑟𝑐 thì tín hiệu ra của 𝑈𝑠𝑠 sẽ là tín hiệu của 𝑈đ𝑘 , do 𝑈đ𝑘 được đưa
vào cổng (+) của 𝑂𝐴3 nên tín hiệu ra sẽ có thế dương và bằng + 𝑈𝑏ℎ .
- Khi 𝑈𝑟𝑐 >𝑈đ𝑘 thì tín hiệu ra lúc đó sẽ là của 𝑈𝑟𝑐 , do 𝑈𝑟𝑐 được đưa vào cổng
(–) của 𝑂𝐴3 nên tín hiệu ra sẽ có thế âm và bằng – 𝑈𝑏ℎ .
Vì vậy tín hiệu ra 𝑈𝑠𝑠 có dạng là một dãy xung hình chữ nhật.
c)Tính chọn khâu so sánh
Ta chọn khâu so sánh kiểu hai cửa dùng khuếch đại thuật toán OA loại TL
081.

3.2.4. Khâu tạo xung chùm
Xung chùm tạo dao động dùng khuếch đại thuật toán OA.
R12
+ E U XC
C2 -
OA4
R17
R18
Hình 4.6 Sơ đồ nguyên lý khâu tạo xung
Hình 4.7. Đồ thị xung khâu tạo xung chùm

Đây là bộ khuếch đại được dùng như bộ so sánh hai cửa, tụ 𝐶2 được phóng
nạp làm cho thuật toán 𝑂𝐴4 liên tục đảo trạng thái mỗi lần điện áp tụ đạt trị số bộ
chia áp 𝑅17 , 𝑅18 .
𝑅17
Chu kỳ dao động: 𝑇 = 2𝑅𝐶. 𝑙𝑛 (1 + 2. )
𝑅18
Tụ 𝐶2 và điện trở 𝑅11 tạo thành mạch tích phân, mạch 𝑅17 , 𝑅18 là mạch phản
hồi. Tại thời điểm t = 0, điện áp ra của khuếc đại thuật toán đạt giá trị 𝑈𝑟𝑎 = 𝑈𝑏ℎ =
+ E. Do có mạch phản hồi từ 𝑅17 , 𝑅18 được đưa vào

cổng (+) của thuật toán, nên sẽ có tín hiệu ra phản hồi bằng + 𝑈0 . Lúc này tụ 𝐶2
được nạp thông qua điện trở 𝑅11 tới giá trị 𝑈𝑏ℎ .
Tại thời điểm t = 𝑡1 , 𝑈𝐶 = 𝑈0 , thuật toán lật trạng thái và 𝑈𝑟𝑎 = −𝑈𝑏ℎ =
−𝐸. Lúc này tụ 𝐶2 lại phóng ngược trở lại điện trở 𝑅11 và về đất.
Tại thời điểm t = 𝑡2 , 𝑈𝐶 = −𝑈0 , thuật toán lại lật trạng thái và 𝑈𝑟𝑎 =
−𝑈𝑏ℎ = +𝐸. Quá trình nạp của tụ 𝐶2 được lặp lại.
Vì vậy tín hiệu ra 𝑈𝑥𝑐 là một dãy xung hình chữ nhật. Loại thuật toán OA
thông dụng thường cho xung không thật dốc với tần số dao động trong khoảng 6 ÷
10 (kHz).
3.2.5. Khâu tách xung (phân phối xung)
Hình 4.7 Sơ đồ nguyên lý khâu tách xung
Hình 4.8 Đồ thị làm việc khâu tách xung

Để thực hiện mạch tách xung ta dùng khuếch đại thuật toán OA để phân biệt
chính xác hai nửa chu kỳ điện áp lưới khi nó qua điểm không. Mạch tách xung
bằng OA có độ chính xác cao và đảm bảo khả năng tách xung cho toàn bộ một nửa
chu kỳ.
3.2.6. Khâu khuếch đại xung ghép đầu ra bằng biến áp xung
E cs
R 19 D13 UG
U SS D11 D14
R 13
U XC AND T1 UK
U TC T2
R 15
Hình 4.9 Sơ đồ nguyên lý khâu khuếch đại xung

Khi có cả ba tín hiệu:
Xung tín hiệu khâu tách xung 𝑈𝑡𝑥 .
Xung tín hiệu khâu so sánh 𝑈𝑠𝑠 .
Xung tín hiệu khâu xung chùm 𝑈𝑥𝑐 .
Cả ba tín hiệu này đều dương nghĩa là ở mức logic “1” được đưa vào khâu
AND, khi đó tín hiệu ra AND ở mức “1” sẽ dương đưa vào transistor 𝑇1 . Transistor
𝑇1 mở làm Transistor 𝑇2 mở dẫn đến có dòng đi qua cuộn sơ cấp của biến áp xung.
Do đó phía thứ cấp của biến áp xung đưa xung đến các cực điều khiển của
thyristor.
c)Tính toán khâu khuếch đại xung
Tham số điện áp và dòng điện cuộn sơ cấp biến áp xung:

𝑈1 = 𝑈đ𝑘 . 𝑘 = 1,5.2= 3 (V)
𝐼1 = 𝐼đ𝑘 /𝑘 = 0,5/2 = 0,25 (A)
Trong đó k là tỉ số giữa vòng dây sơ cấp và thứ cấp biến áp xung thường
trong phạm vi (1-3). Chọn k =2
Nguồn công suất phải có trị số lớn hơn 𝑈1 để bù sụt áp trên điện trở, vì vậy
chọn 𝐸𝑐𝑠 = 15 (V). Từ hai giá trị 𝐸𝑐𝑠 và 𝐼1 chọn transistor 𝑇 1 là 𝑍𝑇𝑋 300 có các
tham số: - 𝑈𝑐𝑒 = 25 (V)
- 𝐼𝑐𝑚𝑎𝑥 = 0.5 (A)
- 𝛽𝑚𝑖𝑛 = 50
𝐸𝑐𝑠 15
Ta có: 𝑅19 > = = 30 (Ω).
𝐼𝑐𝑝 0,5
Công suất điện trở này thường khoảng 2 ÷ 4 (W) do dòng qua nó lớn và
thường xuyên, giá trị lớn nhất tương ứng với góc điều khiển nhỏ nhất.
Kiểm tra độ sụt áp trên điện trở khi 𝑇2 dẫn:
𝑈𝑅2 = 𝐼1 . 𝑅19 = 0,25.30 = 7,5 (V)
Điện áp còn trên biến áp xung là:
𝑈1 = 𝐸𝑐𝑠 − 𝑈𝑅2 = 15–7,5 = 7,5 (V) > 6 (đạt yêu cầu)
Transistor 𝑇1 chọn loại BC 108 có: 𝑈𝑐𝑒 = 20 (V); 𝐼𝑐𝑚𝑎𝑥 = 0,1 (A); 𝛽𝑚𝑖𝑛 =
110.
Vậy điện trở đầu vào có trị số là:
𝛽1 .𝛽2 .𝐸𝑐𝑠 40.110.15
𝑅13 ≤ = = 22 (kΩ), Chọn 𝑅13 = 15 (kΩ).
𝑠.𝐼1 1,2.0,25

R2 D3 D4
R7 U TX1
+
-
D7 +E CS
R12 R19 D13 U
G
Sơ đồ tổng quát:
D11 D14
+ E R 22 U R13
xc
DZ C2 AND
- T1 UK
OA4 R17 T2
I c2 C1
R15
R18
I c1 D17
Udp D1 Ucl R 1
+
U db D 9 R5
Urc R9
- Uss R11
- -
+ Uss

Ul?c OA1 OA2 +
R0 +E R6 R10 D10
P2 OA3
Udk
D2 R 21
P1 R4
Hình 3.10 Sơ đồ mạch lực tổng quát

Ucd
R
16
T4
D5 D6 T3 UK
U TX2 AND
+
R3 R 14
- D12 D 16
R8 D8
R 20 D15 UG
+E CS
Hình 3.11. Đồ thị xung tổng thể của mạch điều khiển

CHƯƠNG 4
TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
4.1. Cấu trúc chung
Với mục tiêu cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện là phải đảm
bảo giá trị yêu cầu của các đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động
nhiễu loạn lên hệ điều chỉnh.
4.2. Sơ đồ cấu trúc
Đối với hệ truyền động điện một chiều cấu trúc cơ bản có dạng điều khiển
nối tiếp gồm hai mạch vòng điều chỉnh: mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc
độ.
- Mạch vòng dòng điện có chức năng điều chỉnh dòng điện, điều chỉnh
gia tốc, bảo vệ động cơ khỏi quá dòng
- Mạch vòng tốc độ có chức năng nâng cao độ ổn định tốc độ động cơ
4.3. Mô hình động cơ
Trong đó: + Uư: Điện áp phần ứng động cơ
+ iư: Dòng điện phần ứng đông cơ
+ R: Tổng điện trở R = Rư + Rba + Rd
+ L: Tổng điện cảm L = Lư + Ld

𝐿
+ Tư =
𝑅

Hình 4.1. Mô hình động cơ
- Tính toán các thông số mô hình động cơ:
R = Rư + Rba + Rd = 0,07 +0,07 + 0,057 = 0,197 (Ω)
L = Lư + Ld = 1,74 + 4,877 = 6,616 (mH)

𝐿 0,006616
Tư = = = 0,0336
𝑅 0,197
4.4. Mạch vòng dòng điện

Sơ đồ mạch vòng dòng điện bỏ qua ảnh hưởng của sức điện động động cơ
được trình bày trên hình 4.2
Hình 4.2. Sơ đồ mạch vòng dòng điện
- Tính toán mạch vòng dòng điện
+ Hệ số mạch chỉnh lưu:

𝑈𝑑𝑑𝑚 238,4
KB = = = 47,68
𝑈đ𝑘 5

+ Hằng số thời gian bộ biến đổi:
1 1
TB = = = 0,0017 (với m = 6 và f = 50 Hz)
2𝑚𝑓 2.6.50
+ Hệ số phản hồi dòng điện:

𝑈𝐼∗ 4
KI = = = 0,0265 (với UI* = 4V và Idm = 151A)
𝐼𝑑𝑚 151
+ Hằng số thời gian phản hồi dòng điện:
TI = 0,001 (s)
- Tính toán bộ điều khiển dòng điện RI theo tiêu chuẩn tối ưu modul ta
có hàm truyền là khâu PI:
1+𝑇ư 𝑝 1+0.0336𝑝 0,0336𝑝+1

RI(P) = 𝐾𝐵 𝐾𝐼 = 47,68.0,0265 =
.2𝑇𝑠 𝑝 .2.0,0027𝑝 0,09747𝑝
𝑅 0,197
Với Ts = TI + TB = 0,001 + 0,0017 = 0,0027 (s)
4.5. Mạch vòng tốc độ
Hình 4.3. Sơ đồ mạch vòng tốc độ
- Tính toán mạch vòng tốc độ

+ Hệ số phản hồi tốc độ:
𝑈𝑤∗ 10
Kw = = = 0,0955
𝑤𝑑𝑚 104,7
+ Hệ số thời gian khâu phản hồi tốc độ:
Tw = 0,005
HCD: khâu hạn chế dòng
- Tính toán bộ điều khiển tốc độ Rw theo tiêu chuẩn
𝐽.𝐾𝐼 1 1,2.0,0265 1 8𝑝+192,3
RW(P) = .(1+ )= (1 + )=
2𝐾𝜑𝐾𝑤 𝑇𝑠𝑤 4𝑇𝑠𝑤 𝑝 2.2.0,0955.0,01 4.0,01𝑝 𝑝
Với Tsw = 2Tsi + Tw = 2.0,0027 + 0,005 = 0,01(s)
4.6. Mô phỏng simulink
4.6.1. Tham số
- Đặt tham số cho các khối Step:
+ Khối Step1: Step time = 0
Final value = 2,5 (do tốc độ ω0 = 1/4ωdm mà tương ứng

với giá trị tốc độ ωdm thì giá trị Uw* = 10 V nên với tốc độ ω0 thì U*w = 2,5 V)
+ Khối Step2: Step time = t1 + t2 + t3 hiệu chỉnh giá trị ta đặt bằng 0,4s
Final value = 7,5
+ Khối Step3: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 hiệu chỉnh giá trị ta đặt

bằng 2s
Final value = -7,5 ( tốc độ động cơ giảm từ ωdm về ω0)
+ Khối Step4: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 hiệu chỉnh giá

trị ta đặt bằng 2,5s
Final value = -12
+ Khối Step5: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 + t9 + t10 + t11

hiệu chỉnh giá trị ta đặt bằng 3,3s
Final value = 7
+ Khối Step6: Step time = t1 + t2 + t3 + t4 + t5 + t6 + t7 + t8 + t9 + t10 + t11 +

t12 + t13 hiệu chỉnh giá trị ta đặt bằng 3,8s
Final value = 2.5

+ Khối Step: Step time = 0.2s (thời gian dao bắt đầu cắt vào chi tiết)
Final value = 182.4 (momen cản)
+ Khối Saturation (hạn chế dòng) đặt Upper limit = 10 và Lower limit = -10
+ Các khối hàm truyền được đặt theo các giá trị tính toán ở mô hình động
cơ, mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ.
4.6.2. Kịch bản
- Đồ thị tốc độ động cơ có dạng như đồ thị hành trình động cơ chính máy
bào giường
- Đồ thị tốc độ động cơ sảy ra sụt tốc độ ở thời điểm dao bắt đầu cắt vào chi
tiết (tải tăng đột ngột, thời điểm bắt đầu t3)
- Đồ thị dòng điện có dạng như đồ thị dòng điện trong hành trình động cơ
máy bào giường (như đã tính toán ở chương 1)
4.6.3. Kết quả
a. Sơ đồ simulink
Hình 4.4. Sơ đồ simulink

b. Đồ thị tốc độ động cơ
Hình 4.5. Đồ thị tốc độ động cơ
c. Đồ thị dòng điện động cơ
Hình 4.6. Đồ thị dòng điện động cơ

Nhận xét kết quả mô phỏng
- Đồ thị tốc độ động cơ có dạng đồ thị hành trình bàn máy bào giường
- Độ sụt tốc độ ở thời điểm dao bắt đầu cắt vào chi tiết nhỏ (khoảng 2
rad/s)
- Tốc độ động cơ ổn định trong các khoảng thời gian tải định mức ở
hành trình thuận, thời gian chạy với tốc độ ωng ở hành trình ngược.
- Đồ thị dòng điện có dạng đồ thị dòng điện toàn phần của động cơ
truyền động máy bào giường (như đã tính toán ở chương 1)

Danh mục tài liệu tham khảo:
1. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn. Cơ sở truyền động điện. Nhà xuất bản
Khoa học và kỹ thuật. Hà Nội, 2007.
2. Phạm Quốc Hải. Hướng dẫn thiết kế điện tử công suất. Nhà xuất bản Khoa học
và kỹ thuật. Hà Nội, 2009.
3. Nguyễn Trinh Đường , Lê Hải Sâm , Lương Ngọc Hải, Nguyễn Quốc Cường.
Điện tử tương tự. Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam, 2011.
4. Vũ Quang Hồi. Trang bị điện – Điện tử. Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam,
2011.
5. Nguyễn Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi. Trang bị điện-điện tử máy gia công kim
loại. Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam,2011.
6. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghị. Điều
chỉnh tự động truyền động điện. Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật,2012.

ĐACN Maybaogiuong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ĐACN Maybaogiuong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆP

Số liệu ban đầu:

Tốc độ hành trình thuận: Vth = 25 (m/ph)

Giáo viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Mạnh Tiến

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Quân

1 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

Hà Nội ngày: 15/5/2018

2 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

3 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

TỔNG QUAN, YÊU CẦU CÔNG NGHỆ VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ

1.1. Giới thiệu về máy bào giường

1.1.1. Khái niệm chung về máy cắt kim loại

1.1.2. Khái quát chung về máy bào giường

+ Máy cỡ nhỏ: Chiều dài bàn Lb < 3m, lực kéo Fk = 30 ÷ 50 kN

4 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

1.2. Các chuyển động cơ bản của máy bào giường

1.2.1. Truyền động chính

5 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

7 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

8 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

1.2.2. Truyền động ăn dao

1.2.3. Các truyền động phụ

9 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

1.3. Phụ tải của truyền động chính

1.3.1. Ở chế độ làm việc

Trong đó: µ = 0.05÷0.08 là hệ số masat trượt

1.3.2. Ở chế độ không tải

Do thành phầnlực cắt bằng không nên lực ma sát:

10 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

1.4. Tính toán chọn động cơ

1.4.1. Các số liệu ban đầu

11 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

1.4.2. Lựa chọn chủng loại động cơ

1.4.3. Tính chọn sơ bộ công suất động cơ

Tính toán phụ tải chính của máy bào giường:

a. Ở hành trình thuận:

b. Ở hành trình ngược:

12 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

Bảng 1.1. Số liệu tính toán được:

Hình 1.4. Đồ thị công suất và vận tốc

13 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

1.4.4. Kiểm nghiệm động cơ đã chọn

a. Các thông số động cơ khi không tải:

+ Dòng điện động cơ không tải ở hành trình thuận:

14 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

c. Các thông số của động cơ ở hành trình ngược:

d. Dòng điện quá độ:

15 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

Các khoảng thời gian ở hành trình thuận:

+ Tính thời gian t1 và t9:

+ Tính thời gian t4 và t6:

16 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

Các khoảng thời gian ở hành trình ngược:

Có: Ic = I0 = 51,7 (A)

Có: Ic = Ing = 41 (A)

17 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

+ Theo công thúc kinh nghiệm:

Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần I = f(t)

18 | Thiết kế hệ truyền động chính Máy Bào Giường

a. Kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng

+ Thời gian dòng điện không tải (I0 = 51,7 (A))

+ Thời gian dòng điện đầy tải (Ith = 91,2 (A))