Chireng 6 CAM BIEN VAN TOC VA GIA TOC Trong thyc t& san xudt, viéc do t6c dé thutng la do t6c dd quay cua may. Trong truéng hop chuyén déng thang thutng chuyén viée do téc d6 dai sang do téc dé quay, do dé cam bi&n t6c dé géc chiém vi tri uu thé trong linh vc do t6c dd. C&c mdy phat téc d6 mét chiéu va xoay chiéu thue ch&t 1A c4c may phat dién cong sudt nhé cd stic dién dong ty 18 voi van téc cfin do duge sti dung rong rai trong caéc hé truyén déng dién kinh dién. Trong chutong nay ta nghién citu cdc cdm bién t6c do quang hoc IA cic cam bign déng vai trd quan trong trong céc hé th6ng cong nghiép hién dai. 6.1. DO TOC DO QUAY CUA DONG CO Dé do téc dd réto ta cd thé st dung céc phuong phdép sau day : ~ Su dung may phat téc ~ Su dyng bd cdm bién quang téc dé vdi dia ma hda ~ Su dung may do géc tuyét déi - X4c dinh t6c dO gidn tiép qua phép do dong dién va dién 4p stato ma khong c4n dang bé cAm bién t6c dd. Do d6 chinh xdc thép, lai ddi hdi kém theo bo déi tuong ty-sé dé s6 hdéa tin hiéu do nén phuong phaép si dung may phat t6c da dan di vao di vang. Dudi day sé trinh bay chi tiét cic phuong ph4p xéc dinh t6c d@ quay cla roto. 2126.1.1. Sic dung 66 chm bién quang tc d6 véi dia ma héa {Incremental En- coder) Hinh 6.la la so d6 si dung bd cam bin quang tSc dd. Dia ma hoa gan trén true dong co gém cdc 16, trén hinh 6.la cd tam 16. Dia dat gita nguén tia h6ng ngoai do di6ét phat quang LED cung c&p va déu thu la tranzito quang (hinh 6.1b). Khi dla quay tranzito quang sé chi chuyén mach néu vj tri LED, 16, tranzito quang thing hang. Khi dé tranzito quang dua dién 4p trén R, vé mtc thép. Khi dia ngan 4nh sdng thi tranzito quang bi khda, két qua la dién 4p trén R, vé mtic cao. Két qua 1a khi dla ma hda quay, tng véi hinh 6.la trén dau ra Ry ta dugc tam xung hinh chit nhat. Tan s6 xung phu thudc vao téc d6 dia. Hib 61 86 cam bién quang 16 dO vdi dia ma héa a) So dd cam bin quang t6c dd. b) Sa dé nguyén Iy tranzito quang. Néu ta muén duy tri t6c d6 quay cla réto 6 t6c dd khong déi nao dé ung véi chu ky tin higu do bd cam bién t6c dO tao nén, chu ky nay x4c dinh diém dat t6c do. Dé xdc djnh chiéu quay (thuan hoadc ngugc) cn sd dyng bé cém bién kép gém cd hai LED va hai tranzito quang, hai dia ma hda (hinh 6.2a). Khi dla quay ta nhan duge hai xung chit nhét léch nhau 90°. Chiéu quay dugc xac dinh bang vi tri tuong déi cla hai tin hiéu ra. Téc dO bang khéng cd nghia la xung tiép theo khéng bao gid téi, Trong thyc t& 4p dung ta si dung b6 thdi gian tran khi cdc xung dén lén hon 65536 bang b6 dém thdi gian thanh ghi. Thong thong cfc b6é cam bién quang téc d6 cdn kém theo kha nang xu ly sudn c4c xung tin hidu va trén co sé do cho phép tang sé lugng vach dém trong mét vong dia Jén b6n ldn. Chudi xung A hodc B duge dua téi cia vao cia khau dém tién, biét sO xung trong mot chu ky, ta tinh dugc téc dd quay cha dong co : n [vong/phit] = 727 (6.1) oon 213trong dé : 7, l chu ky diéu chinh téc d6, 6 day la chu ky dém xung tinh bang giay. N, 86 xung trong mét ving, cdn goi 1a dO phan gidi cla b6 cam bién téc do. N s6 xung trong thai gian T,,. Dé nang cao do phan gidi cla phép do téc dO ta cd hai gidi phdp : — Mot la tang s6 16 trong mét ranh, ta cd dia ma& hda gém nhiéu ranh, méi ranh cd s6 16 tang dfn theo quan hé 2", n la s6 ranh (hinh 6.4). Vi du dia ma hda trén hinh 6.3a gém cé ba ranh. Ranh trong cing gém mot na vong tron mau trong suét, mot nita md. Khi doc ranh nay ta xdc dinh duge vi trf r6éto dang ¢ nua vong tron nao. Trutng hop nay tng véi bit trong Ién nh&t (MSB). Ranh gitta duge chia thanh b6én phén mau trong suét va md lién tiép nhau. Doc ranh nay ta xdc dinh duge vi tri roto dang 8 1/4 vong nao, Céc ranh tiép theo cho ta xéc dinh duge vi tri m6t phan tém, mét phdn mu®i sdu... cla véng tron. Ranh ngoai cing cho ta dO chinh xéc cudi cing ting ph 6 2 ee tan i véi bit trong nhé nh&t (LSB). Hinh 6.3b quay bing so sénh 1a dia ma héa tuyét di gém 12 ranb. pha 2 tir Weu. Hinn 6.3, Ola ma héa tuyét dé a) Trung hép 3 rdnh ; b} Trudng hop 12 rénh 214