‫ﺃﺳﺎﺳﻴﺎﺕ ﺗﻮﻟﻴﻒ ﻧﻈﺎﻡ ﺗﻐﺬﻳﺔ ﻋﻜﺴﻴﺔ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﻣﻌﺎﻣﻼﺕ‬

‫‪PID‬‬

‫ﻤﻥ ﺃﺠل ﺃﺩﺍﺀ ﺃﻤﺜل ﻓﺈﻥ ﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﺴﻴﺭﻓﻭ ﺍﻟﻨﻤﻭﺫﺠﻲ‬

‫ﻴﻭﻟﻑ ﻋﻥ ﻁﺭﻴﻕ ﻀﺒﻁ ﻤﻌﺎﻤﻼﺕ ﺍﻟـ‪ .PID‬ﺘﻤﺜـل ‪PID‬‬

‫ﺘﻌﺘﺒﺭ ﺍﻟﻤﻌﺎﻴﺭﺓ ﺠﻴﺩﺓ ﺇﺫﺍ ﺤﻘﻘﻨﺎ‪:‬‬ ‫ﺘﻨﺎﺴﺏ‪ ،‬ﺘﻜﺎﻤل ﻭ ﺍﺸﺘﻘﺎﻕ ﺨﻁﺄ ﺍﻟﻤﻭﻀﻊ‪.‬‬

‫ﺘﺠﺎﻭﺯ )‪ (overshoot‬ﺃﻗل ﻤﺎﻴﻤﻜﻥ‪.‬‬ ‫‪.1‬‬ ‫ﺘﺒﻴﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻴـﺔ ﻤﻬﻤـﺔ ﻜـل ﻤـﻥ ﻫـﺫﻩ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﻤﻼﺕ‪:‬‬
‫ﺃﻗل ﺯﻤﻥ ﺼﻌﻭﺩ )‪(Rise time‬ﻤﻤﻜﻥ‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪Vout‬‬ ‫‪KPei‬‬ ‫‪KI‬‬ ‫‪ei‬‬ ‫‪KD(ei‬‬ ‫) ‪ei 1‬‬
‫ﺃﻗل ﺨﻁﺄ ﺤﺎﻟﺔ )‪(Steady-state error‬‬ ‫‪.3‬‬
‫ﺤﻴﺙ‪:‬‬
‫ﻤﻤﻜﻥ‪.‬‬
‫‪ = KP‬ﺍﻟﺭﺒﺢ ﺍﻟﺘﻨﺎﺴﺒﻲ)‪. (Proportional Gain‬‬
‫ﻻ ﻴﻤﻜﻥ ﻷﻱ ﻤﻥ ﻋﻭﺍﻤل ﺍﻟﺭﺒﺢ ‪ KP,KD,KI‬ﻤﻥ‬
‫‪ = KI‬ﺍﻟﺭﺒﺢ ﺍﻟﺘﻜﺎﻤﻠﻲ )‪.(Integral Gain‬‬
‫ﺃﻥ ﺘﺤﺴﻥ ﻤﻌﺎﻤﻼﺕ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺜﻼﺙ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ ﻤﻌﺎ‬
‫‪ = KD‬ﺍﻟﺭﺒﺢ ﺍﻟﺘﻔﺎﻀﻠﻲ )‪.(Differential Gain‬‬
‫ﻨﻼﺤﻅ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺩﻭل ﺍﻟﻤﺭﻓﻕ ﻜﻴﻑ ﻴﺅﺜﺭ ﻜل ﻤﻥ‬ ‫‪ = ei‬ﺍﻟﺨﻁﺄ‬
‫ﺒﺎﺭﻤﺘﺭﺍﺕ ﺍﻟﺘﻭﻟﻴﻑ ‪.KP,KD,KI‬‬
‫ﻟﻤﺭﺍﻗﺒﺔ ﻜﻴﻑ ﺘﺅﺜﺭ ﺍﻟﻤﻌﺎﻤﻼﺕ ‪ KP,KD,KI‬ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ ﺍﻨﻅﺭ ﺇﻟﻰ ﺍﻻﺴـﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﻭﺍﺤﺩﻴـﺔ ﻓـﻲ‬
‫‪KP‬‬ ‫‪KD‬‬ ‫‪KI‬‬
‫ﺍﻟﺸﻜل )‪ , (1‬ﺍﻟﺨﻁ ﺍﻷﺯﺭﻕ ﻫـﻭ ﺍﻷﻤـﺭ )ﺍﻟﺴـﺭﻋﺔ ﺃﻭ‬
‫‪Overshoot‬‬ ‫ﺍﻟﻤﻭﻀﻊ( ﻭﺍﻟﺨﻁ ﺍﻟﺒﺭﺘﻘﺎﻟﻲ ﻫـﻭ ﺍﻻﺴـﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻟﺤﻘﻴﻘﻴـﺔ‬
‫‪Rise Time‬‬ ‫ﻟﻠﻤﺤﺭﻙ‪.‬‬
‫‪Steady-state‬‬
‫‪Error‬‬
‫‪Overshoot‬‬
‫‪.1‬‬

‫ﺇﺤﺩﻯ ﺍﻟﻁﺭﻕ ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺩﻤﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﻴﺭﺓ‪ ،‬ﻫﻲ‬ ‫‪Steady-State‬‬

‫‪Error‬‬
‫ﻁﺭﻴﻘﺔ ﺍﻟﺘﺠﺭﻴﺏ ﻭﺍﻟﺨﻁﺄ‪ .‬ﺤﻴﺙ ﻴﻤﻜﻥ ﻤﻥ ﺨﻼﻟﻬﺎ‬
‫ﻭﺒﺎﺤﺘﺭﺍﻡ ﺃﺜﺭ ﻜل ﻤﻌﺎﻤل ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻌﺎﻤﻼﺕ ﺍﻟﺴﺎﺒﻘﺔ‪ ،‬ﺃﻥ‬
‫‪Time‬‬
‫ﻨﺼل ﺇﻟﻰ ﺍﻻﺴﺘﺘﺠﺎﺒﺔ ﺍﻷﻤﺜﻠﻴﺔ ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ‪.‬‬ ‫‪Rise Time‬‬

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 ‫ﺴﻴﻴﺯﻴﺩ ﺠﻬﺩ ﺍﻟﺨﺭﺝ ﺤﺘﻰ ﻴﺘﻡ ﺘﺼﺤﻴﺢ ﺍﻟﺨﻁﺄ ﺃﻭ ﺤﺘﻰ‬ ‫ﻟﻔﻬﻡ ﺃﻓﻀل ﻟﺘﺄﺜﻴﺭ ﻤﻌﺎﻤﻼﺕ ﺍﻟـ‪ PID‬ﻤﻥ ﺍﻟﻤﻔﻴﺩ‬
‫ﻴﺼل ﺠﻬﺩ ﺍﻟﺨﺭﺝ ﺇﻟﻰ ﺍﻹﺸﺒﺎﻉ‪ .‬ﻓﻲ ﺍﻷﻨﻅﻤﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﺔ‬ ‫ﺃﻥ ﻨﻘﺎﺭﻥ ﻓﻠﺘﺭ ﺍﻟـ‪ PID‬ﻤﻊ ﺍﻟﻨﻅﺎﻡ ﺍﻟﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ‪:‬‬
‫ﺤﻴﺙ ﺠﻬﺩ ﺍﻟﺨﺭﺝ ﻟﻥ ﻴﺸﺒﻊ ﺃﺒﺩﺍ ﻴﺘﻡ ﺤﺫﻑ ﺨﻁﺄ ﺍﻟﻤﻭﻀﻊ‬
‫ﺍﻟﺭﺒﺢ ﺍﻟﺘﻨﺎﺴﺒﻲ ﺸﺒﻴﻪ ﻟﻨﺎﺒﺽ ﻴﺤﻤل ﻜﺘﻠﺔ ﺤﻴﺙ‬
‫ﻭ ﺍﻟﺘﺨﻠﺹ ﻤﻨﻪ‪.‬‬
‫ﺘﻤﺜل ﺯﻴﺎﺩﺓ ﺍﻟـ‪ KP‬ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﻗﺴﺎﻭﺓ ﺍﻟﻨﺎﺒﺽ‪.‬‬

‫ﻤﻥ ﻨﺎﺤﻴﺔ ﺃﺨﺭﻯ ﻴﻤﺜل ‪ KD‬ﻋﻨﺼﺭ ﻟﻠﺘﺨﻤﻴﺩ ﺍﻟﺫﻱ‬

‫ﻴﺴﺒﺏ ﻓﻲ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﻤﺴﺘﻘﺭﺓ‪ .‬ﻭﺒﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﻴﻤﻜﻥ ﺇﺩﺭﺍﻙ ﺃﻥ ﺃﻱ‬
‫ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟـ‪ KP‬ﻴﺴﺒﺏ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﺘﺠﺎﻭﺯ ﻓﻲ ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ‬
‫)‪ .(overshoot‬ﻭﺒﻤﺎ ﺃﻥ ﺍﻟـ‪ KD‬ﻴﻤﺜل ﻤﻌﺎﻤل ﺍﻟﺘﺨﺎﻤﺩ‬
‫ﻟﻠﻨﻅﺎﻡ ﻓﺈﻥ ﺃﻱ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻓﻲ ﺍﻟـ‪ KD‬ﺴﻭﻑ ﺘﻘﻠل ﺍﻟﺘﺠﺎﻭﺯ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻻﺴﺘﺠﺎﺒﺔ )‪ (overshoot‬ﻭﻟﻜﻥ ﻭﺒﻨﻔﺱ ﺍﻟﻭﻗﺕ ﺴﺘﺯﻴﺩ‬
‫ﺯﻤﻥ ﺍﻟﺼﻌﻭﺩ )‪ .(Rise Time‬ﺃﻤﺎ ‪ ،KI‬ﻴﻤﺜل ﺘﺭﺍﻜﻡ‬
‫ﺍﻟﻤﻼﺤﻘﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻤﻴﺔ ﻟﺫﻟﻙ ﻓﺈﻥ ﺃﻱ ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻓﻲ ‪ KI‬ﺴﻴﻭﻟﺩ‬
‫ﺯﻴﺎﺩﺓ ﻜﺒﻴﺭﺓ ﻓﻲ ‪(overshoot).‬‬

‫*ﺇﻥ ﺍﻟﻨﺎﺒﺽ ﺍﻷﻗﺴﻰ ﻴﺴﺒﺏ ﻓﻲ ﺍﺴﺘﺠﺎﺒﺔ ﺃﺴﺭﻉ‬

‫ﻟﺫﻟﻙ ﻓﺈﻥ ﺯﻴﺎﺩﺓ ‪ KP‬ﺴﺘﻘﻠل ﺯﻤﻥ ﺍﻟﺼﻌﻭﺩ ﻭ ﻨﻔﺱ ﺍﻟﻭﻀﻊ‬
‫ﺒﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻠـ‪ KI‬ﻤﻊ ﺘﺄﺜﻴﺭ ﺃﻗل ﺃﻫﻤﻴﺔ ﻭ ﺫﻟﻙ ﻟﻁﺒﻴﻌﺔ ‪KI‬‬
‫ﺍﻟﺘﺄﺨﻴﺭﻴﺔ‪.‬‬

‫ﻴﻌﺩ ‪ KD‬ﻤﻌﺎﻤل ﻤﻘﺎﻭﻡ ﺍﻟﺤﺭﻜﺔ ﻭ ﻟﺫﻟﻙ ﻓﺈﻥ ﺯﻴﺎﺩﺓ‬

‫‪ KD‬ﺴﻭﻑ ﺘﺯﻴﺩ ﺯﻤﻥ ﺍﻟﺼﻌﻭﺩ‪ ،‬ﻭﺇﻥ ﺯﻴﺎﺩﺓ ‪ KP‬ﺴﻭﻑ‬
‫ﺘﻘﻠل ﺨﻁﺄ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺴﺎﻜﻨﺔ ﻭﺫﻟﻙ ﻷﻥ ﺍﻟﻨﺎﺒﺽ ﺍﻷﻗﺴﻰ ﺫﻭ‬
‫ﻤﻤﺎﻨﻌﺔ ﺃﻜﺒﺭ ﻀﺩ ﻗﻭﻯ ﺍﻻﺤﺘﻜﺎﻙ ﻭﺒﻤﺎ ﺃﻥ ﺍﻟـ ‪ KD‬ﻴﻜﻭﻥ‬
‫ﻓﻌﺎﻻ ﻋﻨﺩ ﺘﺴﺎﺭﻉ ﺍﻟﻤﺤﺭﻙ ﻓﺈﻨﻪ ﻟﻥ ﻴﻜﻭﻥ ﻟﻪ ﺘﺄﺜﻴﺭ ﻫﺎﻡ‬
‫ﻋﻠﻰ ﺨﻁﺄ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺴﺎﻜﻨﺔ )‪.(Steady-state error‬‬
‫ﻭﻴﻤﻜﻥ ﻤﻼﺤﻅﺔ ﺃﻨﻪ ﺇﺫﺍ ﻜﺎﻥ ﺍﻟﺨﻁﺄ ﻤﺴﺘﻤﺭﺍ ﻓﺈﻥ ‪KI‬‬

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