Professional Documents
Culture Documents
CONTROL I
LABORATORIO N°1
APELLIDOS Y NOMBRES:
CODIGO:
La función de transferencia
Introducir Funciones de Transferencia en Matlab:
A. Usando el comando tf:
Para introducir una Fdt del tipo
𝑛(𝑠)
𝑊(𝑠) =
𝑑(𝑠)
Usando el comando tf, escribir
>>W = tf (num,den)
Donde num y den son vectores representando los coeficientes de los
polinomions n(s) y d(s), respectiamente. El resultado de la variable W es un
objeto del tipo TF, conteniendo el numerados y el denominador.
B. Como expresión racional usando la variable s de Laplace
Primero se define la variable s como un objeto TF:
>>s = tf (´s´);
Y luego introducimos la función de transferencia como una expresión
racional con variables s.
C. Mediante modelos ZPK (Zero-Pole-Gain)
Una forma alternativa de representar la Fdt, es mediante la factorización del
numerador y el denominador:
(𝑠 − 𝑧1 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐻(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝1 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )
La ventaja de esta forma es que los cero (z) y los polos (k) de la FdT son
fáciles de visualizar.
La sintaxis para especificar este tipo de modelos es:
>>H = zpk (z,p,k)
Donde,
z: Son los ceros de la FdT en forma de vector
p: Son los polos de la FdT en forma de vector
k: Es la ganacia del sistema
Ejemplo: Uso del modelo zpk
Introduce la siguiente FdTs definidas como modelos ZPK:
−2𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) = ; 𝑊(𝑆) =
(𝑠 − 2)(𝑠 2 − 2𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
Ejemplo: FdT Sistema Realimentado
Sistema Realimentados en Matlab con feedback
Calcular el sistema realimentado de la figura para los siguientes casos:
10 5(𝑠 + 4)
𝐴: 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
𝐵: 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) = 1
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
Ejemplo: Uso de las propiedades de un sistema
Introduce en Matlab el sistema con las características siguientes:
Ejemplo: Simplificación directa mediante simulink:
Este método es el más rápido simplificar diagramas de bloques. Primero se
construye el modelo a simplificar con Simulink, lo guardamos en el directorio de
trabajo y aplicamos:
>> [num,den = linmod (´sys´)
Con esta instrucción conseguimos tener la función de transferencia del sistema.
En el siguiente Viewlet podemos ver un ejemplo sobre esta manera de
simplificar diagramas de bloques:
MATLAB: Tema 3 Análisis Temporal
Respuesta impulsional:
Dado el siguiente sistema crea un fichero m que realice:
a) Represente la respuesta impulsional del sistema.
b) En otro grafico representa la respuesta impulsional hasta t=12s
c) Realiza una comparación entre la respuesta encontrada con el comando
impulse, y la respuesta antitransformado Y(s).