Inteligentne Zgrade PDF

Milan R.
Ristanovi
Inteligentne zgrade
SKRIPTA
Univerzitet u Beogradu • Maxinski fakultet • Katedra za automatsko upravǉaǌe

2013.
Sadraj
1 Uvod u inteligentne zgrade 1

1.1 Definicije inteligentnih zgrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Definicije na osnovu performansi . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Definicije na osnovu servisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Definicije na osnovu sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.4 Kako u realnosti napraviti inteligentnu zgradu . . . . . . . . 2
1.1.5 Inteligentna arhitektura i struktura . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.6 Facility management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.7 Tehnoloxki sistemi i razvoj inteligentnih zgrada . . . . . . . 3
1.1.8 Integracija funkcija sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.9 Centralni sistem nadzora i upravǉaǌa . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Kontroleri, senzori i izvrxni organi 6

2.1 Tipovi podataka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Mikroraqunari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Mikroprocesori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Struktura mikroraqunara i magistrale . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 Memorija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.4 Ulazne jedinice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.5 Analogno/digitalna konverzija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.6 Izlazna jedinica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Senzori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Kategorije senzora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Izvrxni organi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Elektriqni izvrxni organi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Principi i tehnologija raqunarskih komunikacija 17

3.1 Osnove raqunarskih komunikacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Centralizovane i decentralizovane mree . . . . . . . . . . . . 18
3.1.2 Mreni protokol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.3 OSI referentni model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.4 Topologija mree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.5 Komponente LAN-a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.6 Komunikacioni medijumi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
SADRAJ ii
3.2 Primeri LAN tehnologija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2.1 Ethernet (IEEE 802.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2 Internet protokol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.3 Beiqne tehnologije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Komunikacioni standardi automatizacije u zgradama . . . . . . . . . . 29
3.3.1 KNX - otvoreni standard za upravǉaǌe u kuama i zgradama . 29
4 Upravǉaǌe procesa, PID i adaptivno upravǉaǌe 33

4.1 Relejno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Proporcionalno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Integralno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4 Diferencijalno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5 PID upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5.1 Ograniqavaǌe diferencijalnog pojaqaǌa . . . . . . . . . . . . . 42
4.6 Zigler-Nikolsova metoda za podexavaǌe PID regulatora . . . . . . . 43
4.6.1 Metoda odskoqnog odziva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.6.2 Metoda uqestanosnog odziva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.7 Integrator Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.8 Komercijalni regulatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.9 Xirinsko-impulsno-modulisano upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.10 Adaptivno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.10.1 Podela adaptivnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5 Upravǉaǌe u sistemima centralnog grejaǌa 56

5.1 Centralno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Upravǉaǌe temperature vode u kotlu . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature . . 58
5.1.3 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature sa
uticajem sobne temperature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.4 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature i
zaxtitom hladnog kraja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.5 Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzacijom spoǉaxǌe
temperature i jednim krugom grejaǌa . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.6 Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzcijom spoǉaxǌe tem-
perature i vixe krugova grejaǌa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Zonsko upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.1 Jednozonsko regulisaǌe sistema grejaǌa . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.2 Vixezonsko regulisaǌe sistema grejaǌa . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.3 Pokretaqi upravǉaqkih ventila . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2.4 Elementi za detekciju okupiranosti . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.5 Zonski kontroleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6 Upravǉaǌe u sistemima klimatizacije 69

6.1 Tipiqne upravǉaqke xeme procesa klimatizacije . . . . . . . . . . . . 69
6.1.1 Tipiqni vazduxni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
SADRAJ iii
6.2 Kaskadno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

6.3 Sekventno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.4 Regulisaǌe vlaeǌa vazduha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.5 Upravǉaǌe klima komora sa promenǉivim protokom . . . . . . . . . . . 76
6.6 Upravǉaǌe kvaliteta unutraxǌeg vazduha . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7 Sistemi upravǉaǌa osvetǉeǌa 79

7.1 Svrha sistema upravǉaǌa osvetǉeǌa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2 Osnovne komponente osvetǉeǌa i sistema upravǉaǌa osvetǉeǌa . . . 80
7.2.1 Lampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2.2 Priguxnice i dimabilne priguxnice . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2.3 Dimeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.4 Senzori i upravǉaqki ureaji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3 Analogno upravǉaǌe i digitalno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3.1 DALI - Digital Addressable Lighting Interface . . . . . . . . . . . . . 84
7.4 Strategije za upravǉaǌe osvetǉeǌa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.4.1 Upravǉaǌe ukǉuqivaǌa/iskǉuqivaǌe i dimovaǌe . . . . . . . 86
7.4.2 Programsko upravǉaǌe i upravǉaǌe putem senzora . . . . . . . 87
7.4.3 Upotreba dnevnog svetla i senqeǌa . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8 Sigurnosni i bezbednosni sistemi 90

8.1 Sistemi video nadzora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.1.1 Osnovni komponente analognih sistema video nadzora . . . . . 91
8.1.2 Digitalni sistemi video nadzora . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2 Sistemi kontrole pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.2.1 Kartiqna kontrola pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2.2 Biometrijska kontrola pristupa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.2.3 Inteligentni qitaqi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.3 Protivpoarni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.1 Detektori poara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.2 Protivpoarni upravǉaqki paneli i ǌihova toplogija . . . . 96
8.4 Integracija sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Literatura 98
Spisak slika
1.1 Piramida inteligentne zgrade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Centralna procesorska jedinica (CPU). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2 Arhitektura mirkoraqunara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Arhitektura upravǉaqke jedinice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Odabiraǌe podataka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Rezolucija 3-bitnog A/D konvertora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 A. Centralizovana mrea; B. Decentralizovana mrea. . . . . . . . . . 18

3.2 Sedmoslojni OSI model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Zvezda topologija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Magistrala topologija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Prsten topologija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6 Tipovi iqnih veza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7 Dekompozicija IPv4 adrese. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8 Tipiqna klasifikacija u network i host deo. . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1 Strukturni dijagram SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2 Razliqiti tipovi relejnih regulatora: idealno relejno upravǉaǌe
(A), relejno upravǉaǌe sa zonom neosetǉivosti (B), relejno uprav-
ǉaǌe sa histerezisom (C). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Karakteristika proporcionalnog regulatora. . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4 Karakteristika P regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5 Karakteristika proporcionalnog regulatora. Ulaz je grexka e a izlaz
je upravǉaqki signal u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6 Jediniqni odskoqni odziv sistema sa P regulatorom. Prenosna funk-
1
cija objekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, 2 i
(s + 1)3
5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7 Karakteristika PI regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.8 Jediniqni odskoqni odziv sistema sa PI regulatorom. Prenosna
1
funkcija objekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1,
(s + 1)3
Ti = 1, 2, 5 i ∞. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.9 Karakteristika D regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.10 Paralelna realizacija PID regulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.11 PID regulator sa povratnom spregom po grexci. . . . . . . . . . . . . 41
4.12 PID regulator sa dva stepena slobode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
SPISAK SLIKA v
4.13 Odreivaǌe parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog

1
odziva. Prenosna funkcija objekta . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
(s + 1)3
4.14 Odreivaǌe parametara PID regulatora za objekat metodom uqes-
1
tanosnog odziva. Prenosna funkcija objekta . . . . . . . . . . . 45
(s + 1)3
4.15 Regulator sa anti-windup-om. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.16 Jedniniqni odskoqni odziv PI regulatora sa i bez anti-windup-a. Prenosna
1
funkcija objekta W o(s) = . Parametri regulatora Kp = 1 i
s(s + 1)
Ti = 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.17 Igled tipiqnih industrijskih SIPART industrijskih regulatora kom-
panije Siemens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.18 Blok dijagram SIMATIC PID temperaturskog regulatora kompanije
Siemens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.19 Realizacija xirinsko-impulsno-modulisanog upravǉaǌa. . . . . . . . 49
4.20 Blok dijagram sistema sa regulatorom sa velikim pojaqaǌem . . . . . 51
4.21 Blok dijagram samooscilujueg adaptivnog sistema . . . . . . . . . . . 51
4.22 Princip delovaǌa diter signala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.23 Blok dijagram sistema sa rasporeivaǌem pojaqaǌa . . . . . . . . . . 52
4.24 Blok dijagram adaptivnog sistema sa referentim modelom - MRAS-a 53
4.25 Blok dijagram samopodexavajueg regulatora - STR-a . . . . . . . . . 54
5.1 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature. . . . . . . 58

5.2 Klizni dijagram sa krivama grejaǌa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature sa utica-
jem sobne temperature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature sa utica-
jem sobne temperature, zaxtitom hladnog kraja i dva kruga grejaǌa. . 61
5.5 Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzacijom spoǉaxǌe temper-
ature i jednim krugom grejaǌa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzacijom spoǉaxǌe temper-
ature i vixe krugova grejaǌa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Razliqita izvoeǌa termostatskih ventila. . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.8 Termoelektriqni izvrxni elementi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9 Termoelektriqni izvrxni elementi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.10 Motorizovani pokretaq. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.11 Zidni i plafonski detektori pokreta/prisustva. . . . . . . . . . . . . 67
5.12 Boqni pogled i pogled odozgo na podruqje osetǉivosti plafonskog
detektora prisustva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1 2-cevni i 4-cevni ventilator konvektor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

6.2 Dijagram zavisnosti vrednosti upravǉaǌa, pozicije ventila i brzine
ventilatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3 Funkcionalna xema kaskadnog upravǉaǌa temperature u prostoru. . . 72
6.4 Sekventno upravǉaǌe grejaqa i hladǌaka bez zone neosetǉiosti. . . . 74
SPISAK SLIKA vi
6.5 Sekventno upravǉaǌe grejaqa, hladǌaka i aluzina sveeg vazduha

sa zonom neosetǉivosti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.6 Funkcionalna xema sekventnog upravǉaǌa temperature u prostoru. . 74
6.7 Funkcionalna xema kaskadnog upravǉaǌa relativne vlanosti u pros-
toru. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.8 Funcionalna xema klima komore sa promenǉivim protokom. . . . . . . 76
7.1 Dimovaǌe univerzalnim dimerima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

7.2 Principijelna xema 1-10 V upravǉaǌa osvetǉeǌa. . . . . . . . . . . . 82
7.3 Principijelno oiqeǌe kod 1-10 V upravǉaǌa. . . . . . . . . . . . . . 83
7.4 Principijelna xema DALI upravǉaǌa osvetǉeǌa. . . . . . . . . . . . . 84
7.5 Principijelno oiqeǌe kod DALI upravǉaǌa. . . . . . . . . . . . . . . 85
7.6 Princip upravǉaǌa konstantnog nivoa osvetǉeǌa. . . . . . . . . . . . 87
7.7 Principi senqeǌa i upotrebe dnevnog svetla. . . . . . . . . . . . . . . 88
8.1 Analgoni sistem video nadzora bez snimaqa. . . . . . . . . . . . . . . . 91

8.2 Analgoni sistem video nadzora sa snimaqem. . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.3 Osnovne komponente i konfiguracija tipiqnog sistema kontrole pris-
tupa vrata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.4 Tipiqna konfiguracija sistema kontrole pristupa sa polu-inteligentnim
ili inteligentnim qitaqem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.5 Adresabilna protivpoarna centrala koja korisiti bas topologiju. . 96
8.6 Adresabilna protivpoarna centrala koja korisiti prsten topologiju. 96
Poglavǉe 1
Uvod u inteligentne zgrade
1.1 Definicije inteligentnih zgrada

Inteligentne zgrade i sistemi automatskog upravǉaǌa igraju esencijalnu ulogu
u veini sofisticiranih modernih zgrada. Nadzor i automatsko upravǉaǌe teh-
niqkih sistema u zgradama je od krucijalne vanosti kako bi se u eksploataciji
postigli projektovani uslovi.
Razvojem razliqitih tehnologija koje se koriste u savremenim zgradama, koncept
inteligentnih zgrada posledǌih dvadesetak godina privlaqi sve veu paǌu, pa se
samim tim javǉa potreba za razumevaǌem koncepta inteligentnih zgrada. S tim u
vezi, predloene su mnoge definicije inteligentnih zgrada. Meutim sa razvojem
tehnologije i one same su podlone promeni.
Praktiqno je nemogue formulisati jedinstvenu definiciju inteligentnih
zgrada koja bi bila prihvaena u celom svetu. Meutim, nije ni neophodno po-
trebno imati standardnu definiciju inteligentnih zgrada, premda je od vitalne
vanosti imati jasnu predstavu o terminologiji koja se koristi. Razliqiti pris-
tupi definisaǌu inteligentnih zgrada se ipak mogu grupisati u tri kategorije:
1. definicije na osnovu performansi (performance-based definitions);
2. definicije na osnovu servisa (service-based definitions);
3. definicije na osnovu sistema (system-based definitions).
1.1.1 Definicije na osnovu performansi

Definicije na osnovu performansi polaze od performansi koju zgrada treba da
poseduje. Tipiqna definicija na osnovu perfomansi moe da bude ona koju pred-
lae Europian Intelligent Building Group (EIBG) sa sredixtem u Belikoj Britaniji,
koja definixe inteligentnu zgradu kao zgradu stvorenu da prui ǌenim koris-
nicima najefikasnije okrueǌe, efikasno koristei i upravǉajui ǌene resurse,
minimuzujui troxkove ivotnog ciklusa opreme i objekata.
Drugi primer definicije na osnovu performansi data je od strane Intelligent
Building Institute (IBI) iz SAD, u kojoj se kae da inteligentne zgrade obezbeuju
efikasno, ugodno i prilagoeno okrueǌe zadovoǉavajui qetiri fundamentalna
zahteva: strukturu, sistem, servis i mena
ment, i optimizovaǌe ǌihovih meusob-
nih relacija.
Definicije inteligentnih zgrada na osnovu performansi radije u prvi plan is-
tiqu performanse zgrada i zahteve korisnike, nego primeǌenu tehnologiju ili in-
stalisane sisteme. Po ovoj definiciji, vlasnici i projektanti ovih zgrada treba
Poglavǉe 1. Uvod u inteligentne zgrade 2
da dobro razumeju kakvu vrstu zgrade ele i kako da zadovoǉe rastue zahteve ko-
risnika. Energetske i enviromentalne performanse zgrada su sa sigurnoxi meu
najvanijim stavkama svake inteligentne zgrade, koja treba da se brzo prilagodi
internim ili eksternim uslovima i kompenzuje promeǌive zahteve korisnika.
1.1.2 Definicije na osnovu servisa

Definicije na osnovu servisa opisuju inteligentne zgrade sa stanovixta servisa
i/ili kvaliteta servisa koji se obezbeuje u zgradama. Primer definicije na os-
novu servisa daje Japanese Intelligent Building Institute (JIBI): inteligentna zgrada je
zgrada sa servisnim funkcijama komunikacije, automatike poslovnog prostora i qi-
tave zgrade, koja je pri tom pogodna za inteligentne aktivnosti. Ovom definicijom
se naglaxavaju servisi prema korisniku, a fokus je stavǉen na qetiri aspekta:
1. servis kao okvir za primaǌe i prosleivaǌe informacija i podrxku efikasnog
mena
menta;
2. obezbeivaǌe zadovoǉstva i ugodnosti zaposlenih osoba u zgradi;
3. racionalizacija upravǉaǌa zgrade radi postizaǌa atraktivnijih administra-
tivnih servisa sa niom cenom;
4. brzo, fleksibilno i ekonomiqno reagovaǌe na promenǉivo socioloxko
okrueǌe, razliqite i sloene radne zahteve i aktivne poslovne strategije.
1.1.3 Definicije na osnovu sistema

Definicije na osnovu servisa opisuju inteligentne zgrade direktno se obraajui
tehnologiji i tehnoloxkim sistemima koje inteligentne zgrade treba da ukǉuqe.
Tipiqnu definiciju predlae Chinese IB Design Standard, u kom se kae da in-
teligentne zgrade obezbeuju sisteme automatskog upravǉaǌa u zgradi, automati-
zaciju poslovnog prostora i sisteme komunikacije, optimalno integrixui struk-
turu, sistem, servis i mena
ment, obezbeujui zgradu sa viskom efikasnoxu, kom-
forom, pogodnostima i sigurnoxu za korisnike. Profesionalci i projektanti iz
prakse qesto oznaqavaju inteligentne zgrade sa ‘3A’: building automation (BA), com-
munication automation (CA) i office automation (OA).
1.1.4 Kako u realnosti napraviti inteligentnu zgradu

Pomenute razliqite definicije oteavaju izbor jedinstvenog i konaqnog opisa in-
telignente zgrade. Sa druge strane, zgrada koja se moe smatrati “inteligent-
nom” ili “pametnom” ne mora obavezno da ima tehnoloxke sisteme, ve je mogue
da je odavno bila projektovana tako da obezbeuje pametno fukncionisaǌe. Obr-
nuto, zgrada potpuno opremǉena tehnoloxkim sistemima ne mora u realnosti da
bude inteligentna ukoliko sistemi ne mogu biti koordinisani ili ne funcionixu
vaǉano.
Meutim, u kontekstu modernih zgrada, oqigledno je da inteligentna zgrada ne
moe da postoji bez tehnoloxih sistema, posebno bez informacionih tehnologija
(IT). Tehnoloxki sistemi treba da budu ispravno kofigurisani i vaǉano inte-
grisani, ne samo meusobno, ve i sa ostalim resursima zgradi. Funkcije sistema
treba da se na odgovarajui naqin prilagode kako bi se zadovoǉili zahtevi koris-
nika i obezbedile oqekivane performanse inteligentnih zgrada.
Tehnoloxki sistemi, ukǉuqujui ǌihovu integraciju i meusobno sprezaǌe,
treba da budu propisno puxteni u rad i odravani da bi se obezbedilo oqekivano
funkcionisaǌe. Pored hardvera i softvera, aplikativni softver, koji ukǉuquje

automatsko upravǉaǌe sistema i resursa, optimizaciju i mena
ment, treba da bude
dobro podexen u vaǉano puxten u rad. Zgrada moe da ima ugraene tehnoloxke
sisteme, ali ukoliko oni ne rade kako treba to nee istu zgradu kvalifikovati
kao inteligentnu, a umesto toga mogu da u ekspoataciji proizvedu glavoboǉu kako
korisnicima tako i tehniqkom osobǉu.
Inteligente zgrade predstavǉaju interdisciplinarnu oblast koja zahteva za-
hteva zajedniqki i koordinisan rad eksperata iz vixe oblasti: arhitekture,
graevine, maxinstva, elektrotehnike, informacionih tehnologija, automatskog up-
ravǉaǌa i upravǉaǌa objektima i odravaǌem. Osim toga inteligentne zgrade,
tesno se oslaǌaju na ekonomske i kulturoloxke aspekte.
1.1.5 Inteligentna arhitektura i struktura

Premda je uspexna primena naprednih tehnologija i komunikacija glavna karakteri-
stika intelignetnih zgrada, performanse zgrada su krajǌi ciǉ koji treba ostvar-
iti. Meutim, inteligente zgrade se ne mogu posmatrati odvojeno od arhitekture,
strukture zgrade, fasada i upotrebǉenih materijala.
Inteligentna arhitektura se odnosi na tri razliqite oblasti:
1. inteligentno projektovaǌe;
2. odgovarajuu primenu inteligentne tehnologije;
3. inteligentnu eksploataciju i odravaǌe zgrada.
1.1.6 Facility management

Uobiqajena definicija facility management-a, odomaenog pod pojmom upravǉaǌe ob-
jektima i odravaǌem, je praksa koordinisaǌa fiziqkih radnih mesta sa ǉudima
i organizacijom rada; facility management integrixe principe poslovne adminis-
tracije, arhitekture i biheviuralnih i tehniqkih nauka. Uproxeno reqeno, facility
mena
eri integrixu organizaciju ǉudstva sa svrhom (poslom) i mestom (objektima
i sredstvima).
Inteligentne zgrade i facility management su blisko povezani, a uspexna primena
funkcija facility management-a u inteligentnim zgradama qini iste jox atraktivni-
jim.
1.1.7 Tehnoloxki sistemi i razvoj inteligentnih zgrada

Evolucija sistema u inteligentnim zgradama je prikazana na slici 1.1, ilustujui
komponente i razvoj tehnologije u posledǌih nekoliko dekada. Piramida je otvorena
na vrhu naglaxavajui da sistemi u inteligentnim zgradama nisu zatvoreni unutar
samih zgrada, ve su povezani sa sistemima u drugim inteligentnim zgradama, odn.
sa drugim informacionim sistemima preko globalne internet infrastrukture.
Brzim razvojem elektronike, raqunarske tehnike i informacione tehnologije, in-
teligente zgrade se progresivno razvijaju od individulanih sistema do totalno
integrisanih sistema.
Slika 1.1. Piramida inteligentne zgrade.
Poqev od 1980. godine, razvoj sistema u inteligentnim zgradama prolazi kroz u

pet etapa:
1. integrisani sistemi sa jednom funkcijom / dodeǉeni sistemi (1980-5);
2. integrisani multifunkcionalni sistemi (1985-90);
3. integrisani sistemi na nivou zgrade (1990-5);
4. raqunarski integrisana zgrada (1995-2002);
5. umreeni sistemi na nivou preduzea (2000-).
1.1.8 Integracija funkcija sistema

Integracija komponenti i podsistema bio je i ostae trend razvoja inteligent-
nih zgrada. Integracija sistema jeste esencijalna za veinu funkcija inteligent-
nih zgrada, kao xto su: automatski nadozor u upravǉaǌe, optimizacija perfor-
mansi zgrada i dijagnostika sistema. Integracija funkcija poveava fleksibil-
nost i omoguava inteligentno gazdovaǌe zgradom. Osnova za integraciju funkcija
je integracija sistema automatskog upravǉaǌa. Primena digitalne tehnologije
je od velike vanosti zbog nedvosmislene prednosti i mogunosti integracije
u poreeǌu sa tradicionalnim tehnologijama koje imaju znaqajna ograniqeǌa u
smislu mogunosti integracije i razmene podataka.
Moderne inteligentne zgrade postaju sve vee i sloenije u smislu upotrebǉenog
hardvera i softvera, dok se broj ǌihovih funkcija i mogunosti progresivno
uveava. Decentralizovaǌem sistema poveava se pouzdanost sistema, kao vanog
pitaǌa sinteze inteligentnih zgrada i ostvarivaǌa filozofije “integrisano ali
nezavisno”.
1.1.9 Centralni sistem nadzora i upravǉaǌa

Building automation system (BAS) ili poznat pod drugim nazivom Building management
system (BMS) je termin koji se odnosi na xirok spektar raqunarskih upravǉaq-
kih sistema u zgradi, poqev od kontrolera koji obavǉaju specijalizovane zadatke,
preko samostalnih izdvojenih kontrolnih stanica, do velikih sistema ukǉuqujui
centralne dispeqerske stanice. Jednom reqju, BAS sistemi su jedni od najvani-
jih sistema u jednoj inteligentnoj zgradi. U domaoj terminologiji ovaj pojam je
poznat pod nazivom centralni sistem nadzora i upravǉaǌa (CSNU).
CSNU se sastoji od vixe podsistema koji su na razliqite naqine povezani u
jedinstven sistem. Sistem treba tako da bude projektovan i izveden da slui jasnoj
nameni u odreenoj zgradi. Poslediqno, u sluqaju da se upotrebe iste komponente,
ne postoje dva ista sistema, qak i kada se upotrebe u identiqnoj zgradi, sa iden-
tiqnim servisima i identiqnim korisnicima.
Uobiqajeni servisi u zgradama su: sistemi grejaǌa, hlaeǌa i klimati-
zacije (KGH), elektriqni sistemi, sistemi rasvete, protivpoarni sistemi, pro-
tivprovalni sistemi i liftovski sistemi. U industrijskim objektima to su i sis-
temi komprimovanog vazduha i sistemi tople vode i vodene pare. CSNU moe da se
koristi za nadzor, upravǉaǌe i mena
ment svih ili nekih od nabrojanih servisa.
Nedvosmislena je argumentacija za investiraǌe u CSNU, a veliqina investicije
zavisi od naqina na koji se zgrada koristi, kako se zgradom gazduje, odn. vrednosti
zgrade i troxkova eksploatacije.
Tipiqne koristi od uvoeǌa CSNU su:
• poveaǌe pouzdanosti postrojeǌa ili servisa;
• smaǌivaǌe troxkova eksploatacije;
• efikasan mena
ment zgradom;
• poveaǌe produktivnosti zaposlenih;
• zaxtita ǉudi i opreme.
Funkcije centralnog sistema nadzora i upravǉaǌa su:
• mena
ment instalacija i funkcije upravǉaǌa;
• mena
ment energije (supervizorsko upravǉaǌe);
• upravǉaǌe rizikom;
• obrada podataka;
• dijagnostika kvara, mena
ment odravaǌa, automatsko otklaǌaǌe zastoja;
• facility management.
Poglavǉe 2
Kontroleri, senzori i izvrxni

organi
Upravǉaqki sistemi u zgradama su u principu mikroprocesorski integrisani sis-

temi. Zapravo, radi se o digitalnim kontrolerima koji su mreno povezani u qi-
tav CSNU. U principu, svaki individualni kontroler je mikroprocesorski sistem
specijalno projektovan za prikupǉaǌe podataka, upravǉaǌe i komunikaciju.
Osim digitalnih kontrolera, postoje i druge vrste kontrolera, mehaniqki
pneumatski, elektriqni i elektronski kontroleri. Oni su i danas u upotrebi,
ali ǌihova popularnost opada u korist digitalnih kontrolera.
2.1 Tipovi podataka

Digitalni raqunari operixu iskǉuqivo sa binarnim tipom podataka. Drugim
reqima, raqunske maxine treba da prepoznaju samo dva staǌa: ukǉuqeno/iskǉuqeno
(on/off) ili visok/nizak nivo (high/low). Ova binarna staǌa se uobiqajeno oz-
naqavaju 0 i 1. Za kodiraǌe ova dva staǌa se koriste razliqiti naponi. Dva
naponska nivoa predstavǉaju pouzdan naqin za obradu informacija u digitalnom
raqunari. Sve informacije u digitalnom raqunaru (podaci, instrukcije i adrese)
su predstavǉene u binarnom sistemu brojeva, nulama i jedinicama. Meutim, za raz-
menu podataka izmeu raqunara se koriste i drugi formati brojeva. U tabeli 2.1
je dato poreeǌe brojeva u binarnom, decimalnom i heksadecimalnom sistemu.
Poglavǉe 2. Kontroleri, senzori i izvrxni organi 7
Binarni Decimalni Heksadecimalni

0000 00 00
0001 01 01
0010 02 02
0011 03 03
0100 04 04
0101 05 05
0110 06 06
0111 07 07
1000 08 08
1001 09 09
1010 10 0A
1011 11 0B
1100 12 0C
1101 13 0D
1110 14 0E
1111 15 0F
Tabela 2.1. Prikaz brojeva u razliqitim sistemima brojeva.

2.2 Mikroraqunari
2.2.1 Mikroprocesori
Mikroprocesor ili centralna procesorska jedinica (CPU) je komponenta koja se
nalazi i u konvencionalnim mikroraqunarima i u upravǉaqkim jedinicama CSNU
sistema. Mikroprocesor je “mozak” svakog raqunara i najqexe je izveden u obliku
LSI (large-scale integrated) ili VLSI (very large scale integrated) mikroqipa.
Slika 2.1. Centralna procesorska jedinica (CPU).
Pojednostavǉeni xematski prikaz mikroprocesora je dat na slici 2.1. Svaki

mikroprocesor mora najmaǌe da sadri aritmetiqko logiqku jedinicu (ALU) i up-
ravǉaqku jedinicu (Control unit). Aritmetiqko logiqka jedinica vrxi sraqunavaǌa
tipa sabiraǌa i oduzimaǌa ili logiqke operacije tipa I i ILI. Logiqki deo
jedinice povlaqi instrukcije koda iz memorije i inicira sekvencu operacija koju
ALU zahteva da bi izvrxila instrukciju. Privremena memorija je mala memorija,
koja slui za skladixteǌe podataka ili programskih instrukcija koje koriste ALU
ili upravǉaqka jedinica.
2.2.2 Struktura mikroraqunara i magistrale

Na slici 2.2 su prikazane glavne komponente i meuveze jednog mikroraqunara.
Centralni deo se sastoji od tri komponente: mikroprocesora (CPU), memorije i
ulazno/izlazne jedinice. Prenos instrukcija i podataka se izvodi preko tri magis-
trale (basa): magistrale podataka (data bus), adresne magistrale (address bus) i
upravǉaqke magistrale (control bus).
Slika 2.2. Arhitektura mirkoraqunara.

Na slici 2.3 je detaǉnije prikazano kako se u jednoj upravǉaqkoj jedinici vr-

xi prenos podataka. Naime, svaki deo jedne upravǉaqke jedinice ima sopstveni
mikroqip, povezan da drugim qipovima putem magistrala. Putem magistrale po-
dataka, prenose se informacije sa senzora do odreene memorijske lokacije koja je
locirana adresnom magistralom.
Slika 2.3. Arhitektura upravǉaqke jedinice.
Prenos jednog podatka ili instrukcije sa mesta A na mesto B odvija se kroz

sledee korake:
1. Mikroprocesor locira adresu A putem adresne magistrale.
2. Upravǉaqka jedinica mikroprocesora xaǉe signal putem upravǉaqke magis-
trale da se preuzme podatak sa adrese A i poxaǉe na magistralu podataka.
3. Mikroprocesor locira adresu B putem adresne magistale.
4. Upravǉaqka jedinica mikroprocesora xaǉe signal putem upravǉaqke magis-
trale da se upixe podatak na adresu B.
Treba imati na umu da se ovaj proces odvija ekstremno velikim brzinama unutar
raqunara.
Jediniqna koliqina informacija se naziva bit, koji grupisani u celinu od osam
elemenata qine bajt (byte). Ukrupǌavaǌe bajtova daje req (word - 2 bajta), odn.
dvostruku req (double word - 4 bajta).
Prenos podataka izmeu memorijskih registara putem magistrale podataka se
vrxi simultano na nivou bajta ili reqi, a brzina se izraava kao: Baud = 1 bit/sec
ili KBaud = 1000 bits/sek.
2.2.3 Memorija
Mikroprocesor ima samo malu koliqinu memorije koja radi ekstremno brzo, a
veina podataka i programskih instrukcija se skladixti u memorijskim kolima.
Postoje dva osnova tipa memorije:
• memorija samo za oqitavaǌe (ROM) i
• memorija sa sluqajnim pristupom (RAM).
Memorija samo za oqitavaǌe (ROM) moe samo da xaǉe podatke ili instrukcije.
Ona nije u staǌu da primi i skadixti podatke. Ona, dakle, sadri proizvoaqke
podatke ili program koji korisnik kasnije ne moe da promeni. Tokom proizvodǌe
ovakvog memorijskog qipa, podaci ili program se “utiskuju” u memoriju. Nakon
“spaǉivaǌa” memorijskog qipa, podaci ostaju trajni i nee se izbrisati pri nes-
tanku napajaǌa. U ROM qipovima se obiqno skladixte neke od standardnih up-
ravǉaqkih funkcija, kao xto su vremenske funkcije upravǉaǌa, PID algoritam
upravǉaǌa i sl.
Osim ROM-ova koji se samo fabriqki programiraju, koriste se i programa-
bilne memorije samo za oqitavaǌe (PROM), brixue memorije samo za oqitavaǌe
(EPROM) i elektronske brixue memorije samo za oqitavaǌe (EEPROM). EAROM
(Electronically alterable read-only memory) je vrsta EEPROM-a kod koje mogue meǌati
jedan bit u jednom trenutku. Upisivaǌe u ovakvu memoriju je veoma spor proces
i koristi se kod aplikacija koje ne zahtevaju qesto upisivaǌe, odn. tamo gde se
zaheva samo delimiqno upisivaǌe. EAROM moe da se koristi kao “neisparǉiva”
(non-volatile) memorija za smextaǌe kritiqnih sistemskih podexavaǌa. Ova memo-
rija se obiqno obezbeuje litijumskom baterijom. Flex (flash) memorija je moderan
tip EEPROM memorije sa veoma brzim upisivaǌem i velikim brojem upisivaǌa.
Memorija sluqanog pristupa je “isparǉiva” vrsta memorije, kod koje se
skladixtene informacije nepovratno gube u sluqaju nestanka napona napajaǌa.
Koliqina podataka koja moe da se skladixti u memoriji se meri kilobajtima (1
KB = 1024 bytes). Moderne tehnologije dopuxtaju da se kapacitet jednog memorijskog
qipa meri gigabajtima (1 GB = 1024 MB, 1 MB = 1024 KB).
Konaqno, koliqina memorije koju neki procesor moe da adresira diktirana je
samim procesorom. Naime, 8-bitni procesor radi sa podacima i instrukcijama koje
su duine 8 bitova. Uobiqajni procesori koje se koriste u upravǉaqkim jedini-
cama CSNU-a su 16-bitni i 32-bitni, dok se kod PC raqunara koriste 64-bitni
procesori.
2.2.4 Ulazne jedinice

Obzirom da mikroprocesor obavǉa sve proraqune sa podacima u digitalnoj formi,
neophodno je napraviti sprezaǌe “digitalnog” sveta mikroprocesora sa “analog-
nim” svetom sezora.
Odabiraǌe
Jedana od najvanijih funkcija svakog CSNU-a je prikupǉaǌe i mereǌe podataka

u regularnim vremenskim trenucima, bilo da se radi o kontinualnim fiziqkim
veliqinama (temperatura, pritisak, relativna vlanost vazduha, ...) ili diskret-
nim, “binarnim” staǌima (statusi, alarmi ureaja, ...).
Iako su neke fiziqke veliqine po svojoj prirodi vremenski kontinualne, up-
ravǉaqke jedinice mogu da ih mere i prikuǉaju samo u diskretnim vremenskim
trenucima, ma koliko razmak izmeu tih trenutaka bio mali. Merene vrednosti
se rekonstruixu od izmerenih odabiraka.
Uqestanost odabiraǌa zavisi od brzine promene fiziqke veliqine. Fiziqke veli-
qine koje se brzo meǌaju moraju da budu odabirane sa mnogo veom uqestanoxu on
onih koje se sporo meǌaju tokom vremena, da bi mogla da se izvrxi verna repro-
dukcija signala, slika 2.4. Izbor minimalne uqestanosti odabiraǌa je diktirana
Xenonovom teoremom. Meutim, u praksi se uqestanost odabiraǌa uzima 8 do 10
(i do 20) puta vea od teorijske.
Slika 2.4. Odabiraǌe podataka.

2.2.5 Analogno/digitalna konverzija

Kontinualne fiziqke veliqine, pretvorene u naponski signal odgovarajueg opsega,
se u analogno/digitalnom (AD) konvertoru kodira u odgovarajui broj diskretnih
nivoa u zavisnosti od broja bitova konvertora. Na slici 2.5 je prikazana konverzija
naponskog signala od 0 do 10V u sluqaju 3-bitnog AD konvertora. Ukupan broj
diskretnih nivoa je 23 = 8.
Slika 2.5. Rezolucija 3-bitnog A/D konvertora.
Rezolucija AD konvertora odreuje broj diskretnih vrednosti po opsegu

analogne veliqine. Obiqno se rezolucija izraava i u bitovima. Najqexe korix-
ni AD konvertori u industriji su 8-bitni, 12-bitni ili 16-bitni. U sluqaju
8-bitnog konvertora, ukupan broj diskrenih nivoa je 28 = 256. Ako je opseg fizi-
qke veliqine koja se konvertuje od 0 do 10V, vrednost bita najmaǌe vanosti, odn.
naponska rezolucija AD kovertora se raquna na sledei naqin:
10V − 0V 10V
Q= 8
= ≈ 0.039V ≈ 39mV
2 256
.
Maksimalna grexka koja se qini pri konverziji je polovina vrednosti bita naj-
maǌe vanosti.
2.2.6 Izlazna jedinica

Digitalni kontroler treba da na osnovu izmerenih vrednosti i sraqunatog up-
ravǉaǌa prosledi upravǉaqki signal na odgovarajui ventil ili neki prekidaqki
ureaj. Ako upravǉaqki ventil nema samo dva diskretna poloaja, tj. nije on/off
ventil, onda se takom ventilu dovodi analogni signal upravǉaǌa odgovarajueg
opsega. U tom sluqaju se koristi digitalno-analogni (DA) konverter za generisaǌe
analognog signala. Sliqno kao i kod AD konvertora, rezolucija DA konvertora je
diktirana brojem bitova. DA konvertor generixe signal male snage, a ukoliko je
neopnodno pogoniti ureaje veih snaga, koriste se pojaqavaqi.
2.3 Senzori
Senzori su vaan deo svakog upravǉaqkog sistema. Sofisticirani raqunari i soft-
ver ne mogu da kompenzuju senzore loxeg kvaliteta ili neodgovarajue ugraene
senzore.
2.3.1 Kategorije senzora

Termin senzor se qesto koristi za sve procese izmeu merene veliqine i ulaza u
upravǉaqki modul.
Prema funkciji senzora, mogu se uvesti sledee tri kategorije:
• Senzitivni element ili detektor (Sensing element) - komponenta koja podlee
promeni (npr. elektriqni napon ili otpornost) sa promenom veliqine koja se
meri.
• Davaq (Transducer) - aktivni ureaj koji daje elektriqni signal koji je funk-
cija promene senzitivnog elementa.
• Pretvaraq (Transmiter) - ureaj koji daje elektriqni signal u standardnom
opsegu pripremǉenom da se koristi kao ulaz u upravǉaqki modul.
U praksi, funkcije davaqa i pretvaraqa su qesto kombinovane. ǋihova kom-
binacija se moe svesti na fukciju kondicioniraǌa signala i moe da ukǉuqi
filtiriraǌe xuma, osredǌavaǌe tokom vremena ili linearizaciju. U nekim ap-
likacijama, senzitivni element se moe direktno uvesti u kontroler, a samo kondi-
cioniraǌe se vrxi unutar upravǉaqnog modula.
Senzori statusa na svom izlazu daju binarnu vrednost u zavisnosti da li je
vrednost merene veliqine iznad ili ispod odreenog praga. Senzori mogu da budu
i mehaniqki ureaji, gde fiziqka kretǌa senzitivnog elementa prouzrokuje otvraǌe
ili zatvaraǌe nekog kontakta. Izlaz iz ovakvog senzora se vodi direktno u digi-
talni ulazni modul bilo za dijagnostifikovaǌe statusa ili u svrhu blokade (tzv.
interlock-a, tj. determinisaǌa skupa uslova za rad).
Analogni senzori pretvaraju vrednost merene veliqine u elektriqni signal
koji se vodi na ureaje za mereǌe i upravǉaǌe. Analogni senzori se dele na:
• Pasivne senzore koji se sastoje samo od senzitivnog elementa i nemaju davaq.
Sva koncicioniraǌa signala se vrxe u kontroleru na koji se dovodi ovaj sig-
nal (npr. otporniqki temperaturski senzor). Ovi senzori ne zahtevaju do-
datno napajaǌe. Povezivaǌe senzora u poǉu se vrxi direktno na odgovarajui
analogni ulazni modul kontrolera.
• Aktivne senzore koji u svom sklopu sadre kondicioner signala i pretvaraq
koji konvertuje merenu vrednost u standardni industrijski signal za povezi-
vaǌe senzora u poǉu sa analognim ulaznim modulom kontrolera.
Standardni industrijski signali mogu biti strujni ili naponski.

Strujni signali su opsega 0..20 mA ili 4..20 mA. Obiqno zahtevaju dvoilni
provodnik i najqexe se koriste u procesnom upravǉaǌu.
Naponski signali su u razliqitim opsezima: 0..5 V, 0..10 V, -5..5 V ili -
10..10 V. Najrasprostaǌeniji standardni signal koji se koristi u KGH aplikaci-
jama je 0..10 V.
Osim strujnih i naponskih signala, koriste se i signali bez potencijala
(potential-free), koji se koriste za indikaciju statusa.
Konaqno, pulsni signali se koriste kod mereǌa energije i protoka.
Trend u razvoju senzora je integracija mikroprocesora u tzv. inteligentne sen-
zore, koji konvertuju merene vrednosti ili statuse u digitalnu informaciju, a
zatim ih putem komunikacione mree xaǉu do drugih merno-upravǉaqkih ureaja.
Osim toga, inteligentni senzori mogu mogu da izvedu digitalnu obradu merenih
podatka, proveru prekoraqeǌa graniqnih vrednosti, kalibraciju, kompenzaciju ili
sraqunavaǌe izvedenih veliqina (taqke rose, entalpije).
Pravilan odabir senzora ali i mesta i naqina ugradǌe je esencijalan za ost-
varivaǌe dobrih performansi upravǉaqkog sistema. Jedan od najqexih uzroka
nepravilnog funkcionisaǌa i zastoja rada sistema je problem sa senzorima.
Prilikom izbora senzora treba obratiti panu na deklarisanu taqnost. Me-
utim, deklarisana taqnost ne garantuje da e biti ostvarena u eksploataciji.
Na ukupnu taqnost celog sistema utiqu mnogi faktori: taqnost senzitivnog el-
ementa, osetǉivost senzitivnog elementa, invarijantnost senzitivnog elementa na
druge veliqine, histerezis, naqin montae, kondicioniraǌe signala, i AD konverz-
ija.
Brzina odziva senzora se izraava kroz vremensku konstantu τ (vreme potrebno
da se dostigne 63% vrednosti u stacinarnom staǌu). Na vremensku konstantu utiqu
kuixte senzora, naqin ugradǌe i priroda medijuma koji se meri. Vremenska kon-
stanta senzora mora da se uzme u obzir prilikom sinteze zatvorenog sistema upra-
vǉaǌa.
2.4 Izvrxni organi

Izvrxni organi reaguju na izlazne signale iz kontrolera i obezbeuju mehaniqko
dejstvo na krajǌe upravǉaqke ureaje, odn. ventile, dempere ili kontaktore. Po-
stoji xirok spektar razliqitih izvrxnih organa, meutim prilikom ǌihovog izb-
ora treba obratiti paǌu na sledee:
• uparivaǌe sa mehaniqkim karakteristikama upravǉaqnih elemenata (npr. ven-
tila);
• uparivaǌe sa karakteristikama upravǉaqkog sistema, posebno sa izlaznim sig-
nalima kontrolera;
• pogodnost za odgovarajue uslove ambijenta.
2.4.1 Elektriqni izvrxni organi

Svaki elektriqni izvrxni organ mora da ima najmaǌe sledee prikǉuqke:
• Napon napajaǌa pojaqavaqa (drajvera). Najqexe AC 230 V, AC 24 V ili
DC 24 V;
• Upravǉaqki signal iz kontolera. Najqexe 0..10 V, 0..20 mA ili 4..20 mA.
Pozicija izvrhnih organa moe da bude proporcionalna upravǉaqkom signalu
ili moe da ima diskretne poloaje (dva ili tri). Izvrxni organi mogu da imaju
histeris po upravǉaǌu u odnosu na poloaj. Neki izvrxni organi mogu da imaju
signal povratne sprege po poloaju.
Poglavǉe 3
Principi i tehnologija
raqunarskih komunikacija
3.1 Osnove raqunarskih komunikacija

Tehnologija prikuǉaǌa i obrade informacija na poqetku korixeǌa raqunarske
tehnike u upravǉaǌu je podrazumevala da se svi podaci, bez obzira na mesto nas-
tanka, moraju dopremiti do lokacije na kojoj se nalazi upravǉaqki raqunar. Ovaj
vid obrade se naziva centralizovana obrada podataka. Naravno, ovakav koncept je
imao dosta potexkoa kada je bilo potrebno obraditi veliku koliqinu podataka u
realnom vremenu ili kada je bilo potrebno koristiti podatke na udaǉenim lokaci-
jama.
Krajem xestdesetih godina dvadesetog veka javǉa se potreba za raqunarima koji
samostalno obrauju podatke, a sa centralnim raqunarom razmeǌuju samo rezultate.
Ovakav vid upravǉaǌa se zove distribuirano upravǉaǌe. Preduslov za razvoj dis-
tribuirane obrade podataka je razvoj tehnologije i metodologije za uspostavǉaǌe
komunikacije izmeu raqunara. Tokom vremena razvili su se i uspostavili jasni
standardi u ovoj oblasti.
Raqunarska komunikacija je proces prenosa podataka izmeu dva raqunara. Da
bi se taj proces obavio raqunari moraju biti povezani u raqunarsku mreu.
Sa aspekta geografskog podruqja koje pokrivaju, mree se dele na tri kategorije:
• Mrea xirokog dometa (WAN - Wide Area Network) - obuhvata komunikaciju
preko velikog podruqja i nema geografskih ograniqeǌa; oslaǌa se na infras-
trukturu telefonske mree ili internet kiqme;
• Mrea sredǌeg dometa (MAN - Metropolitan Area Network) - obuhvata podruqje
koje odgovara jednom gradu ili regionu; npr. mree mobilne telefonije;
• Lokalna mrea (LAN - Local Area Network) - obuhvata male geografske distance,
obiqno jednu zgradu ili nekoliko objekata (preduzee, fabrika, proizvodni
pogon).
Poglavǉe 3. Principi i tehnologija raqunarskih komunikacija 18
3.1.1 Centralizovane i decentralizovane mree

Razlikuju se dve vrste raqunarskih mrea: centralizovane i decentralizovane
raqunarske mree. Nazivi ovih mrea se vixe odnose na rad nego na fiziqku
raspodelu qvorova mree ili prenosnih linkova (qvor je raqunarska stanica ili
ureaj na mrei). U centralizovanim mreama postoji centralni, “master” mreni
kontroler (centralna stanica), koji kontrolixe prenos podataka izmeu qvorova u
mrei. Sav prenos podataka prolazi kroz ovaj kontroler bez obzira da li meu-
sobno komuniciraju samo dva periferna uqesnika u mrei. Kod decentralizovanih
mrea svi qvorovi imaju ista prava da koriste mrene linkove i svi moraju da se
povinuju istim pravilima, bez obzira na veliqinu stanice.
Slika 3.1. A. Centralizovana mrea; B. Decentralizovana mrea.
Arhitektura centralizovanih i decentralizovanih mrea je prikazana na

slici 3.1. Poredei rad centralizovanih i decentralizovanih mrea moe se za-
kǉuqiti da su centralizovane mree maǌe pouzdane zbog mogunosti prestanka ko-
munikacije usled otkaza centralnog qvora, xto nije sluqaj kod decentralizovanih
mrea. S druge strane, mreni protokol je daleko jednostavniji kod centralizo-
vanih mrea.
3.1.2 Mreni protokol

Uspexna komunikacija bez grexaka i gubitka informacija izmeu dva entiteta u
mrei je diktirana skupom proceduralnih pravila i konvencija koji odreuju ko-
munikaciono ponaxaǌe svakog uqesnika i nazivaju se mreni protokol. Protokol
definixe konektore, kablove, signale, formate podataka, tehnike provere postojaǌa
grexaka, kao i algoritme za spajaǌe mrea i qvorova.
Imajui u vidu da je razmena podataka izmeu dve aplikacije na dva raqu-
nara nuno zahtevala postojaǌe nekog protokola, razumǉivo je da su u prvo vreme
proizvoaqi opreme razvijali veoma razliqite protokole nameǌene specifiqnim
aplikacijama i na posebnoj kategoriji opreme, xto je dovelo do qeste nekompati-
bilnosti jednih sa drugim. Jedan od problema koji se sree u razvoju mrenih pro-
tokola je kako neku tehnologiju uqiniti otvorenom i potpuno dostupnom. Moderne
mree su zasnovane na otvorenim standardima obezbeujui potpunu nezavisnost od
izbora proizvoaqa zadovoǉavajui zahteve krajǌeg korisnika.
Vremenom su se iskristalisale dve kǉuqne oblasti: komercijalne aplikacije i
prikuǉaǌe podataka, koje postavǉaju drugaqije zahteve u pogledu razmene podataka,
pa su se i protokoli uglavnom usmeravali ka jednoj od te dve vrste aplikacija.
Meutim, neki od protokola (npr. TCP/IP) su naxli primenu u obe oblasti.
U odnosu na strukturu poruke protokoli se dele u qetiri kategorije:

• Karakter orijentisani protokoli - (BISYNC, MODBUS ASCII) zapoqiǌu prenos
slaǌem specijalnog znaka (npr. dvotaqke “:”).
• Protokoli tipa “broj bajtova” - (DDCMP - DECNET), zapoqiǌu prenos slaǌem
karaktera iza koga sledi broj bajtova poruke koja e biti preneta.
• Bit orijentisani protokoli - (SDLC, HDLC, TCP/IP) mogu slati poruke
proizvoǉne duine i nisu ograniqeni na slaǌe specifiqnih karaktera.
• Protokoli posebne namene - svi ostali protokoli koji ne pripadaju ni jednoj
od prve tri kategorije.
3.1.3 OSI referentni model

Naporom ISO (International Organization for Standardization) predloen je model
mrene arhitekture poznat kao OSI (Open System Interconnection) model sa ciǉem
je obezbeivaǌa okvira za mrene standarde koji je prihvatǉiv za sve proizvoaqe,
koji treba da im pomogne da razviju jedinstven i konkurentan proizvod, koji i daǉe
moe da komunicira sa kompatibilnim ureajima drugih proizvoaqa. Osnovna
ideja pri formiraǌu ovog modela bila je da se proces komunikacije podeli u vixe
logiqkih celina (layer-a, nivoa, slojeva) i da se za svaki nivo omogui kreiraǌe
posebnih standarda.
Slika 3.2. Sedmoslojni OSI model.

7. Aplikacioni sloj DHCP, DNS, FTP, HTTP, IMAP4 NNTP, POP3, SMTP,
SNMP, SSH, TELNET, NTP
6. Prezentacioni sloj SSL, WEP, WPA, Kerberos
5. Sesija Logiqki portovi 21, 22, 23, 80...
4. Transport TCP, SPX i UDP
3. Mrea IPv4, IPv6, IPX, OSPF, ICMP, IGMP, ARP
2. Veza podataka 802.11 (WLAN), Wi-Fi, WiMAX, ATM, Ethernet, Token Ring,
Frame Relay, PPTP, L2TP, ISDN
1. Fiziqki sloj Habovi, ripiteri, kablovi, optiqki kablovi,
koaksijalni kablovi, ukrxtene parice i konektori
Tabela 3.1. Sedmoslojni OSI model.
Na slici 3.2, odn. u tabeli 3.1 je prikazan OSI referentni model koji deli mrene
funkcije u sedam slojeva.
U funkcionalnom smislu, proces komunikacije se moe podeliti u qetiri celine:
• Aplikacija - Komunikacija zapoqiǌe time xto se u okviru korisniqke ap-
likacije (npr. e-mail) generixe poruka. Ukazuje se potreba za uspostavǉaǌem
sprege izmeu aplikacije i komunikacionog softvera (7. sloj - aplikacija) i
da se formira poruka u odgovarajuem formatu (6. sloj - prezentacija). Na
mestu predaje se vrxi kompresija podataka i formatira se poruka. Na mestu
prijema se vrxi dekompresija podataka i primǉena poruka se preformatira u
oblik u kome moe biti prosleena vixem nivou na kome je aplikacija.
• Mrea - Kada je poruka spremna za slaǌe predajnik uspostavǉa vezu, zapoqiǌe
sesiju i pridruuje poruku toj sesiji (5. sloj - sesija). Poruka se na sledeem
nivou (4. sloj - transport) deli na blokove i odreuju se krajǌe taqke pod-
mrea kroz koje e proi pojedini blokovi. Zatim se svaki blok deli na
okvire i odree se putaǌa blokova unutar svake mree (3. sloj - mrea). Na
mestu prijema operacije se obavǉaju obrnutim redosledom. Na sloju 3. se
sakupǉaju okviri i formiraju se blokovi, od kojih se na 4. sloju formira
poruka i provera ǌena ispravnost. Konaqno, 5. sloj povezuje primǉenu poruku
sa sesijom, prosleuje je vixem nivou i prekida komunikaciju.
• Veza podataka - Na ovom nivou se upravǉa radom fiziqkog nivoa, odn. odreuje
se kada i kako e se emitovati pojedini signali (2. sloj - veze podataka).
Istovremeno se u skladu sa tipom viziqke veze paketi smextaju u okvire u
odgovarajuem fomatu.
• Prenos signala - Najnii 1. sloj obavǉa prenos signala.
3.1.4 Topologija mree

Topologija mree je naqin na koji je svaki element povezan sa partnerom bilo fi-
ziqki ili logiqki. Tokom godina, razvijeno je vixe razliqitih metoda fiziqkog
sprezaǌa. Svaki od ǌih ima svojih vrlina i mana i ne moe reqi da je neki supe-
rioriniji od drugog. Meutim izdvajaju se tri najpopularnije topologije, koje e
biti prikazane u nastavku.
Zvezda toplogija (Star toplology) - Ovo je verovatno najstarija od svih topologija.
Odlikuje se postojaǌem centalnog hab ureaja kroz koji protiqe qitav saobraaj.
Oqigledan nedostatak ove topologije je da otkaz haba izaziva prekid komunikacije i
gubitak qitave mree. Osnovna prednost je u tome xto prekid komunikacije izmeu
bilo kog ureaja i haba ne utiqe na rad ostatka mree. U ovoj topologiji svi
ureaji u mrei se vezuju u jednu taqku preko centralnog raqunara, xto znaqi
da se svaka razmena podataka obavǉa preko ǌega. Osnovna prednost sastoji se u
tome xto prekid komunikacije izmeu bilo kog ureaja i centralnog raqunara ne
utiqe na rad ostatka mree. Kvar centralnog raqunara, meutim dovodi do gubitka
cele mree. Iz same strukture mree jasno je da se ona koristi prevashodno kada
centralni raqunar treba da razmeǌuje podatke sa ostalim raqunarima, odnosno kad
ostali raqunari u mrei nemaju potrebe da meusobno komuniciraju.
Slika 3.3. Zvezda topologija.

Bas (magistrala) topologija (Bus topology) - Svi ureaji su povezani na zajed-

niqku magistralu. Svaki qvor ima svoju adresu i svaki ureaj moe da komunicira
sa bilo kojim ureajem na magistrali. Mrea je bidirekcionog tipa, brzine 1 do
10 Mbps, a ǌen rad je nezavisan od otkaza pojedinih ureaja, meutim cela prestaje
sa radom u sluqaju otkaza magistrale.
Slika 3.4. Magistrala topologija.
Prsten toplogija (Ring toplogy) - Svi ureaji su vezani u jedan prsten. Poruke se
prenose krunim tokom od raqunara do raqunara. Kada jedan qvor eli da poxaǉe
poruku on je prenese na prsten. Poruka dolazi do sledeeg qvora, koji ispituje da
li je poruka ǌemu upuena. Ako ustanovi da nije, on je jednostavno xaǉe daǉe ka
sledeem qvoru u nizu. Prednost ove veze je u tome xto poruka putuje uvek u istom
smeru, pa tako ne moe doi do kolizije. Nedostatak je naravno prekid na vezi koji
nastaje qim neki ureaj otkae.
Slika 3.5. Prsten topologija.

3.1.5 Komponente LAN-a

Lokalne mree se grade povezivaǌem niza ureaja pomou standardnih komponetni,
navedenih u nastavku.
Komunikacioni kanali - parice, kablovi, beiqna veza
Mikroraqunari ili radne stanice - moraju da imaju kartice za spregu sa mreom
(NIC - network interface card)
Mreni operativni sistem - u zavisnosti od tipa mree on moe biti smexten na
serveru, na svakom raqunaru u mrei ili podeǉen izmeu razliqitih ureaja
u mrei.
Hab (Hub) - je ureaj koji povezuje segmente mree. Hab prosleuje poruku ne
qitajui je svakom ureaju koji je na ǌega vezan. Hab se qesto koristi za
vezivaǌe vixe raqunara u jednu taqku u mrei.
Sviq (Switch) - ili “skretnica” je ureaj koji povezuje dva ili vixe raqunara,
haba, segmenta mree ili vixe mrea. Sviq kreira sesije i obezbeuje pravi-
lan redosled u ǌihovoj realizaciji. Sviq ispituje adresu destinacije paketa
i prosleuje ga, bez izmene, ka toj destinaciji. Sviq se moe programirati
tako da se pojedini delovi mree izdvoje kao logiqke celine, tj. moe se tre-
tirati kao “inteligentni” hab.
Bri
(Bridge) - ili “most” je kolo za spregu (interfejs) koji povezuje segmente is-
tog tipa. Bri
radi na dva najnia sloja OSI modela, obezbeujui povezanost
fiziqkog sloja i sloja veze podataka. On prebacuje saobraaj sa jednog seg-
menta mree na drugi na osnovu adresa paketa. Bri
takoe ima bafere za
privremeni smextaj paketa. Paketi se quvaju kada doe do zaguxeǌa u mrei,
da bi se naknadno kad se mrea rastereti prosledili daǉe.
Ruter (Router) - ili “mreni prelaz” je “inteligentan” ureaj koji podrava vezu
izmeu sliqnih, ali razliqitih LAN-ova, kao i vezu LAN-a sa WAN-ovima ili
MAN-ovima koji koji koriste isti mreni protokol. Ruteri rade na najnia
tri sloja OSI modela, xto znaqi da oni vide celu mreu. Kada primi paket,
ruter analizira adresu krajǌeg odredixta i odreuje najboǉu putaǌu u mrei
koja vodi ka tom odredixtu. On tada meǌa okrueǌe paketa (ali ne i ǌegov
sadraj) tako da adresira sledei ruter koji se nalazi na odreenoj putaǌi
prema krajǌem ciǉu.
Gejtvej (Gateway) - ili “prevodilac protokola” se koristi za prenos podataka
izmeu dve mree koje koriste razliqite veze podataka i standarde mree.
On prima podatke sa jedne mree, obrauje ih da bi ih prilagodio formatu
druge mree i xaǉe ih preko te druge mree. Neki gejtvejevi ovu operaciju
izvode qisto hardverski (veoma brzo), dok neki koriste softver xto usporava
ǌihov rad. Gejtvej radi na svih sedam slojeva OSI modela.
3.1.6 Komunikacioni medijumi

Komunikacioni medijum se koristi da opixe fiziqku putaǌa izmenu prijemnika i
predajnika u komunikacionoj mrei. Prenos podataka se moe vrxiti na jedan od
tri naqina:
• simpleks prenos - podaci mogu da se prenose samo u jednom smeru (npr. tele-
vizijski signal)
• polu-dupleks - podaci mogu da se prenose u oba smera, ali se u jednom trenutku
prenos moe obavǉati samo u jednom semeru.
• dupleks (ili puni dupleks) prenos - podaci se mogu istovremeno prenositi u
oba smera.
U elektronskim komunikacijama se koristi nekoliko tipova medijuma: kablovi,
radio talasi, infracrveni i ultrasoniqni talasi i svetlosni talasi. Zapravo, u
odnosu na naqin realizacije komunikacionih kanala, ǌihova osnovna podela je na
iqne i beiqne komunikacije.
Slika 3.6. Tipovi iqnih veza.
iqne veze se realizuju direktnom vezom izmeu predajnika i prijemnika. Ko-

riste se tri vrste iqnih kanala.
• Ukrxtene parice (Twisted-pair) - par izolovanih bakarnih ica; prenos je rel-
ativno spor (16-100 Mbps) i neotporan na xumove, posebno na veim rasto-
jaǌima. Postoje dve kategorije kablova: UTP (unshielded twisted-pair) i STP
(shielded twisted-pair)
• Koaksijalni kabl - izolovana bakarna ica obmotana qvrstim ili upletenim
metalnim xtitom oko koga se nalazi plastiqni omotaq; brzine do 200 Mbps,
otporan na xumove i na veim rastojaǌima.
• Optiqki kabl (Fiber-optic) - stotine ili hiǉade optiqkih vlakana koji prenose
pulsirajui svetlosni signal. Izuzetno optporni na poremeaje, omoguavaju
veoma brz prenos, qak i do 1 terabit u sekundi.
3.2 Primeri LAN tehnologija

3.2.1 Ethernet (IEEE 802.3)
Pod pojmom Ethernet se podrazumeva familija LAN proizvoda, tehnologija i pro-
tokola pokrivenih IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineerings) 802.3 stan-
dardom koji definixe ono xto je opxte poznato kao CSMA/CD (eng. carrier sense
multiple access / collision detection) protokol.
Tri brzine prenosa podataka su trenutno definisane: 10 Mbps (10Base-T Ethernet),
100 Mbps (Fast Ethernet) i 1 Gbps (Gigabit Ethernet). Ethernet veih brzina, kao 10
Gigabit Ethernet, je u razvoju.
Uprkos pojavi raznih tehnologija i prokola, Ethernet je preiveo kao glavna
mrena tehnologija u mreama PC raqunara. Takoe se nametnuo kao najpopularnija
LAN tehnologija u sistemima CSNU.
Ethernet protokol ima sledee karakteristike:
• jednostavan je za razumevaǌe, implementaciju, kontrolu i upravǉaǌe;
• dozvoǉava implementaciju sa komponentama niske cene;
• obezbeuje veliku fleksibilnost topologije pri instalaciji mree;
• garantuje uspexnu interkonekciju i rad standardnih proizvoda, nezavisno od
proizvoaqa.
Ethernet koristi collision-detection mod mrene komunikacije. Qvorovi mree mogu
da xaǉu poruku kad god nema aktivnosti na mrei. Ukoliko dva qvora u isto vreme
xaǉu poruku, doi e do sudaraǌa. Poruka e biti izgubǉena a qvorovi e da
qekaju izvestan period vremena pre ponovnog pokuxaja da poxaǉu poruku. Tehniqke
karakteristike Ethernet-a su date u tabeli 3.2.
Specifikacije Karakteristike
Mreni standard ISO 88023/IEEE 802.3 serial
Protokol Standard na slojevima 1 i 2
Arhitektura Topologija magistrale (bus) ili zvezde
Brzina prenosa 10 Mbps - 100 Mbps, 1 Gbps
Kapacitet mrenih qvorova 48-bitno adresiraǌe (254 qvora po mrei)
Duina mree 100 m (10Base-T) do 10 km (optika)
Media Access Control (MAC) metoda CSMA/CD
Tabela 3.2. Ethernet tehniqke specifikacije.

3.2.2 Internet protokol

Internet see u davnu 1969. godinu kada je Ministarstvo odbrane SAD dalo nalog
da se stvori ARPANET (Advanced Research Projects Agency Network), sa ciǉem da se
poveu postojee raqunarske mree, tako da se spreqi gubitak komunikacije izmeu
dve mree. Internet, kao mrea izmeu mrea, koristi internet protokol kao
osnovu komunikacije i doiveo je svoju komercijalizaciju 1993. godine.
Internent protokol je skup komunikacionih protokola koje koristi internet i
sliqne mree. Poznat je kao TCP/IP, zbog ǌegova dva najpopularnija protokola:
Transmission Control Protocol (TCP) i Internet Protocol (IP)
TCP/IP obezbeuje povezivaǌe krajǌih uqesnika, specificirajui naqin na
koji se podaci formatizuju, adresiraju, xaǉu, rutiraji i primaju na odredixtu.
Sadri qetiri apstraktna sloja, svaki sa svojim protokolom. Poqevxi od najnieg
na najvixem to su:
1. Veza podataka (obiqno Ethernet) sadri komunikacione tehnologije lokalne
mree.
2. Internet sloj (IP) povezuje lokalne mree, uspostavǉajui povezivaǌe mrea.
3. Transportni sloj (TCP) upravǉa host-to-host komunikaciju.
4. Aplikacioni sloj (npr. SMTP, FTP, SSH, HTTP, itd.) sadri sve protokole za
specifiqne komunikacione servise (npr. kako web pretraivaq komunicira sa
web serverom).
IP adrese
Adresa internet protokola, krae IP adresa, je numeriqka oznaka dodeǉena svakom

ureaju (npr. raqunaru, xtampaqu,...) koji uqestvuje u lokalnoj mrei koja koristi
internet protokol. IP adresa ima dve principske funkcije: identifikacija hosta
ili mrenog interfejsa i adresiraǌe lokacije. Opisno reqeno: “Ime ukazuje xta
se trai. Adresa ukazuje gde se to nalazi. Ruta ukazuje kako se do tamo dolazi.”
Dizajneri internet protokola su definisali IP adrese kao 32-bitni broj, poznat
kao Internet Protocol Version 4 (IPv4), obezbeujui maksimlano moguih 4.294.967.296
jedinstvenih adresa. IP adrese se obiqno prikazuju u 4 decimalna bloka: npr.
147.91.26.20. Svaki blok se sastoji od 8 bitova (tzv. oktet), xto znaqi da je opseg
vrednosti svakog bloka od 0 do 255.
Slika 3.7. Dekompozicija IPv4 adrese.

Uprkos tehnikama konzervacije adresnog prostora, ubrzano troxeǌe

raspoloivog IPv4 adresnog prostora impliciralo je razvoj 128-bitnih adresa,
tzv. IPv6. Adresni prostor je povean sa 32 na 128 bita ili 16 okteta, tako je
potencijalni maksimum adresnog prostora 2128 ili oko 3.403 × 1038 jedinstvenih
adresa.
Ureaji koji se nalaze u lokalnoj mrei, a ne uqestvuju u internet saobraaju
(kao polazna i odredixna adresa) koriste privatne IP adrese. Ukoliko je pak po-
trebno da ureaji iz privatnih mrea uqestvuju u internet saobraaju, to se vrxi
kroz network address translation (NAT).
Klasa Poqetak privatnih adresa Kraj privatnih adresa

A 10.0.0.0 10.255.255.255
B 172.16.0.0 172.31.255.255
C 192.168.0.0 192.168.255.255
Tabela 3.3. Ethernet tehniqke specifikacije.
Subnetwork ili krae subnet je logiqna i vidǉiva podela neke IP mree. Zapravo,
IP adresa se sastoji od dva dela, network i host dela, sl. 3.8. Uqesnici u mrei su
u istom IP subnet-u ako je ǌihov network deo adrese isti, xto je preduslov da oni
komuniciraju direktno. Nije dozvoǉeno da se isti host deo koristi dva puta u istoj
mrei.
Daǉim deǉeǌem host dela IP adrese na subnet i host adresu
(<network><subnet><host>) dolazi se do subnet-ova.
Slika 3.8. Tipiqna klasifikacija u network i host deo.
Subnet maska je 32-bitni broj koji “maskira” IP adresu i deli IP adresu na network
adresu i host adresu. Subnet maska se dobija postavǉaǌem host bitova na jedan ili
nula.
Adresno podruqje mree Default mask

10.0.0.0 - 10.255.255.255 255.0.0.0
172.16.0.0 - 172.31.255.255 255.240.0.0
192.168.0.0 - 192.168.255.255 255.255.0.0
Tabela 3.4. Default maske podruqja privatnih adresa.
Za komunikaciju izmeu razliqitih mrea je neophodan ruter. Za dodeǉivaǌe

razliqitih adresa svakog uqesnika na mrei je zaduen administrator mree.
Standradni default gateway je “prozor” u svet i zna put kako se dolazi do drugih
mrenih ureaja. Obiqno najniu ili najvixu IP adresu u mrei.
Automatska alokacija IP adrese se vrxi putem DHCP servera. DHCP (Dynamic
Host Server Configuration Protocol) dopuxta, uz pomo odgovarajueg servera, di-
namiqko dodeǉivaǌe IP adresa i druga podexavaǌa raqunara u mrei. Dodeǉivaǌe
IP adresa na ovaj naqin je privremeno. IP adrese su izdate samo na odreeno vreme

(lease time).
MAC (Media Access Control) adresa je jedinstveni identifikator dodeǉen mrenom
adapteru. MAC adresa je najqexe utisnuta u ROM od strane proizvoaqa i duine
je 48-bitova.
Domain Name System (DNS) je jedan od najvanijih servisa na internetu. DNS je
javna baza podataka kojom se administriraju imena na internetu. U osnovi, DNS se
koristi za konverziju imena domena u IP adrese i moe se uporediti sa telefonskim
imenikom. Konkretno ime domena www.mas.bg.ac.rs je mnogo lakxe zapamtiti nego IP
adresu 147.91.26.20.
Virtual Private Network (VPN) je raqunarska mrea koja transportuje privatne po-
datke u javne mree (npr. internet). VPN korisnici razmeǌuju podatke kao da se
nalaze u internoj mrei. Tunel izmeu VPN klijenta i VPN servera omoguava
konekciju mrea i obiqno je zaxtien.
3.2.3 Beiqne tehnologije

Posledǌih godina, beiqne tehnologije su uvele nove mogunosti koje prevazilaze
fiziqka i finansijska ograniqeǌa iqnih veza. Beiqna okrueǌa se jednostavno
prilagoavaju promenama u poslovnim potrebama i novim zahtevima. Eliminisaǌe
polagaǌa kablova znatno ubrzava proces instalisaǌa i pojednostavǉuje retrofit-
ing i proxireǌe sistema.
Najvea dobit koju donose beiqne tehnologije je fleksibilnost u poreeǌu sa
iqnim vezama. Beiqne tehnologije koje se najqexe koriste u automatizaciji u
zgradama su:
• ZibBee tehnologije;
• IEEE 802.11 saglasne (Wi-Fi) tehnologije;
• Bluetooth tehnologije;
• ostale specifiqne tehnologije.
3.3 Komunikacioni standardi automatizacije u zgradama

Komunikacioni standardi koji se najqexe koriste u automatizaciji u zgradama su:
• BACnet
• LonWorks
• Modbus
• PROFIBUS
• PROFINET
• KNX/EIB
3.3.1 KNX - otvoreni standard za upravǉaǌe u kuama i zgradama

Istorijski razvoj
Asocijacija EIBA - European Installation Bus Association je nastala 1990. godine na

inicijativu 15 velikih evropskih proizvoaqa elektroinstalacionog materijala i
opreme za upravǉaǌe u objektima sa ciǉem xireǌa, unapreeǌa i standardizacije
sistema za upravǉaǌe instalacija zvanim EIB. Na osnovu dogovora osnivaqkih
firmi razvijene su sistemske hardverske komponente, kao i sistemski softver. EIB
sistem je razvijen u Siemens-u u Nemaqkoj. Sistem je najpre zaiveo u Nemaqkoj
i zemǉama u okrueǌu (Austrija, Xvajcarska, ...), a zatim i xirom Evrope, za-
hvaǉujui qemu je napravǉen veliki prodor u sektor komercijalnih zgrada. Od
svog osnivaǌa pa do 1999. godine, EIBA organizacija je objedinila preko 100 firmi
proizvoaqa opreme, a realizovani su projekti u preko 50 zemaǉa. U ovom peri-
odu se pokazala kao neophodna xira integracija na evropskom i internacionalnom
planu, tako da je doxlo do integracije EIB sistema sa EHS (Electronic Home System)
i BCI (Bati Bus), do tada delimiqno rasprostraǌenim bas sistemima.
Kao posledica spajaǌa ove tri organizacije, sredinom 1999. godine biva osno-
vana Konnex asocijacija sa sredixtem u Briselu i sa ciǉem promovisaǌa jedin-
stvenog KNX standarda, koji je proizvod tehniqke ekspertize iz predhodna tri sis-
tema.
Konaqno, proces integracije svih vrsta elektriqnih instalacija i imple-
mentacije savremenih tehnologija u objektima je kulminiralo 1. januara 2006. go-
dine kroz osnivaǌe KNX asocijacije. KNX asocijacija u sebi sadri kompletno
naslee EIB tehnike, unapreene sa svim pozitivnim aspektima preuzetim od BCI
i EHS sistema, a osloboene od grupacijskih teǌi unutar Konnex asocijacije.
Danas KNX okupǉa proizvoaqe, sistem integratore, nauqne ustanove i korisnike
ovog standarda xirom sveta. Danas 248 svetskih firmi u 29 zemaǉa proizvodi
ureaje i opremu kompatibilnu sa KNX standardom, obezbeujui ogroman asorti-
man proizvoda, qime se pruaju velike mogunosti projektantima, investitorima i
sistem-integratorima u definisaǌu optimalnih rexeǌa sa stanovixta funkcional-
nosti i cene koxtaǌa sistema. Preko 27000 sertifikovanih KNX partnera iz 112
zemaǉa se bavi projektovaǌe, izvoeǌem i puxtaǌem sistema u rad. Obuka i ser-
tifikacija partnera se obavǉa u 188 centra u 35 zemaǉa. Istraivaǌe i unapred-
jivaǌe oblasti se izvodi kroz 73 registrovane nauqne ustanove iz 21 zemǉe.
Aktivnosti na standardizaciji
Decembra 2003. godine Konnex je promovisan kao prvi otvoreni standard za autom-
atizaciju u kuama i zgradama (“The KNX Standard; the world’s first open, royalty-free
and technology platform independent, standard for home & building control”), priznat kao:
• International Standard (ISO/IEC14543-3)
• European Standard (CENELEC EN50090 , CEN EN 13321-1, 13321-2)
• Chinese Standard (GB/Z 20965)
• ANSI/ASHRAE Standard (ANSI/ASHRAE 135)
Standard garantuje:
1. Qlanice KNX-a su osloboene od dodatnih qlanarina.
2. Potpuna tehnoloxka nezavisnost od bilo koje specifiqne softver-
sko/hardverske platforme.
3. Potpuna sertifikacija proizvoda koja garantuje vixe proizvoaqa opreme.
4. Jedinstven softverski alat za projektovaǌe, razvoj softvera i puxtaǌe sis-
tema u rad (ETS - Engineering Tool Software).
Argumenti za primenu KNX tehnologije
Glavni argument za primenu tehnologije kompatibilne sa KNX standardom je da se

samo jedan sistem za upravǉaǌe, regulisaǌe i komunikaciju koristi za sve funk-
cije. Ovim se energija vodi direktno do potroxaqa, qime se omoguava direktna
kontrola, kao preduslov za uxtedu energije. Osim toga, postupak instalacije je
daleko jednostavniji, dopuxtajui kasnije proxireǌe ili modifikovaǌe sistema.
U sluqaju promene namene ili preraspodele nekog prostora, instalacija se pri-
lagoava softverskim parametrisaǌem, bez potrebe polagaǌa novih vodova. In-
stalacija se jednostavno proxiruje sa sistemima centralnog nadzora i daǉinskog
upravǉaǌa putem lokalne raqunarske mree, interneta ili mobilnog telefona.
Podexavaǌem parametara rada sistema, koje je mogue uqiniti bilo kada, svaki
ureaj u sistemu se moe individualno konfigurisati. Ovo znaqi da je KNX sistem
ekstremno fleksibilnim, omoguujui podexavaǌe i prilagoavaǌe svakodnevnim
rastuim zahtevima. Nije neophodno postojaǌe centralne upravǉaqke jedinice jer
svaki od bas ureaja ima sopstvenu inteligenciju, tzv. multi master system, pa se zbog
toga KNX podjednako koristi kako u malim projektima (privatni stanovi) tako i u
velikim (hoteli, poslovni objekti, ...).
Konaqno, KNX koristi jedinstveni softverski alat za parametrisaǌe, podexa-
vaǌe i puxtaǌe u rad - ETS (Engineering Tool Software).
Medijumi za prenos informacija
Raspoloiva su qetiri medijuma za prenos informacija:

• Twisted pair (KNX.TP)
Prenos signala: posebnim upravǉaqkim kablom.
Primena: nove instalacije ili znatno renoviraǌe - najvei nivo pouzdanosti
prenosa podataka.
• Power line (KNX.PL)
Prenos signala: postojea elektriqna mrea.
Primena: na mestima gde nema potrebe za polagaǌem dodatnog upravǉaqkog
kabla, a kabl 230V je raspoloiv.
• Radio Frequency (KNX.RF)
Prenos signala: radio veza.
Primena: na mestima gde nije mogue ili se ne eli polagaǌe kablova.
• KNXnet/IP
Prenos signala: Ethernet.
Primena: integracija KNX sistema u TCP/IP mreu automatizacije u objektu.
Najqexe korixeni medijum je pariqni kabl (TP), posebno u novim objektima,
ali i zbog nie cene. S druge strane, polagaǌe signalnog kabla generalno ne pred-
stavǉa problem u novim zgradama. Signalni kabl koji se koristi je J-Y(St)Y 2x2x0,8
mm. Kabl moe da se polae paraleno sa 230V naponskim kablovima. U sluqaju po-
lagaǌa pariqnog kabla, ukupno kabliraǌe u poreeǌu sa klasiqnom instalacionom
tehnologijom se smaǌuje (do 60%), broj raspoloivih funkcija sistema se uveava i
poboǉxava se transparentnost instalacija. Pariqnim kablom se signalno povezuju
senzori i aktuatori i u najveem broju sluqajeva napajaju energijom ureaji na
basu.
Ako poseban signalni kabl nije mogue poloiti, npr. u sluqaju zavrxenih in-
stalacija u objektu, KNX.PL omoguava da se postojea instalacija jake struje ko-
risti za prenos podataka. Signali se utiskuju u sinusni naposki signal elektriqne
mree.
KNX.RF koristi radio signale za prenos podataka, qime ne se zahteva postojaǌe
bilo kakvih kablova. Osim toga, prenos podataka ne zahteva optiqku vidǉivost
izmeu ureaja, a domet je diktiran vrstom i materijalom od koje je prepreka naq-
iǌena. Maksimalni domet prenosa signala putem radio veze je oko 200m.
Za povezivaǌe i integraciju KNX sistema u centralni sistem nadzora i uprav-
ǉaǌa u zgradi se koristi KNXnet/IP protokol. Kao resurs moe da se koristi po-
stojea stukturna mrea u objektu. Osim toga, putem KNXnet/IP protokola mogue
je integrisati fiziqki odvojene zgrade korixeǌem internet tehnologije.
Bus ureaji
KNX proizvodi se mogu grupisati u qetiri glavne kategorije:

• Sistemske komponente (izvori napajaǌa, bus coupler-i, line coupler-i, interface-i
i gateway-i)
• Senzori (taseri, prekidaqi, detektori pokreta i prisustva, senzori fiziqkih
veliqina)
• Aktuatori (prekidaqki ureaji, dimeri, pokretaqi roletni, venecijanera i
skrinova)
• Svi ostali ureaji kao xto su logicjke komponente i upravǉaqki paneli
Svaki ureaj, bilo da je senzor ili aktuator, ima ureaj za spajaǌa na bas - BCU
(bus coupling unit), koji je definisan na nivou KNX standarda.
Kod senzora, za razliku od aktuatora, na BCU se preko 10-pinskog konektora
povezuje aplikacioni modul, poznat i kao physical external interface (PEI). U zavisnosti
od konkretne potrebe, mogue je zakaqiti prekidaq, detektor pokreta, temperaturski
kontroler i sl. Praktiqno, razliqiti proizvoaqi opreme imaju slobodu da na
standardni BCU razviju aplikacione module prema svom svataǌu trixne utakmice.
Aktuatori se na trixtu pojavǉuju u vixe izvedbi: za montauu na DIN xinu,
za montau u UP doznu ili za montau u sam ureaj.
Poglavǉe 4
Upravǉaǌe procesa, PID i

adaptivno upravǉaǌe
Upravǉaǌe procesa je jedna od najznaqajnih funkcija CSNU sistema. Od mnoxtva

razliqitih algoritama upravǉaǌa, PID upravǉaqki algoritam se najqexe se ko-
risti kod ovakvih sistema. PID algoritam upravǉaǌa ima nekoliko vanih oso-
bina: obezbeuje povratnu spregu; ima mogunost eliminisaǌa statiqke grexke
putem integralnog dejstva; anticipira budue ponaxaǌe kroz diferencijalno de-
jstvo. PID algoritimi upravǉaǌa su dovoǉan izbor u veini aplikacija, naro-
qito kada dinamika objekta ili procesa nije previxe zahtevna, a zahtevi za per-
formansama sistema skromni. PID korekcioni organi se izvode na najrazliqi-
tije naqine. Mogu da budu samostalni ureaji za jednu ili vixe upravǉaqkih
petǉi. U upravǉaǌu procesima uqestvuju sa preko 95% svih algoritama uprav-
ǉaǌa i uglavnom su u obliku PI algoritma. Mnoge korisne odlike PID-a se ne
distibuiraju naxiroko jer se tretiraju kao poslovna tajna. Tipiqni primeri su
tehnike za prebacivaǌe reima rada i antiwindup.
PID korekcioni organi su proxli razvoj kroz razliqite tehnologije, od pnumat-
skih i hidrauliqkih do mikroprocesorskih, preko elektronskih cevi, tranzistora
i integrisanih kola. Praktiqno, danas su svi PID korekcioni organi mikropro-
cesorski. Ovo prua mogunost za implementaciju naprednih funkcija kao xto su
auto-tuning, gain-scheduling ili kontinualna adaptacija.
Na slici 4.1 je dat strukturni dijagram sistema automatskog regulisaǌa, zatvo-
renog sistema sa negativnom provratnom spregom. U nastavku e biti diskutovane
razliqite vrste regulatora.
d
?
r e u y
-e - Regulator - IO - Objekat -
6
MO
Slika 4.1. Strukturni dijagram SAR-a.

Poglavǉe 4. Upravǉaǌe procesa, PID i adaptivno upravǉaǌe 34
4.1 Relejno upravǉaǌe

Povratna sprega se moe realizovati na vixe razliqitih naqina. Jednostavan
naqin mehanizma povratne sprege se moe opisati matematiqki kao:
(
umax , e>0
u= , (4.1)
umin , e<0
gde je e = r − y signal grexke. Ovakva vrsta upravǉaǌa se zove relejno (on−off) up-
ravǉaǌe. Jasno je da kod ovakvog upravǉaǌa nema podexǉivih parametara. Relejno
upravǉaǌe uspeva da odri upravǉanu veliqinu oko eǉene vrednosti, ali obiqno
dolazi do oscilovaǌa izlazne veliqine. Treba napomenuti da u izrazu (4.1) up-
ravǉaqka veliqina nije definisana kada je grexka jednaka nuli. Praksa je da se
obiqno relejno upravǉaǌe modifikuje bilo zonom neosetǉivosti ili histerezisom
(slika 4.2).
u u u
A B C
e e e
Slika 4.2: Razliqiti tipovi relejnih regulatora: idealno relejno upravǉaǌe (A),
relejno upravǉaǌe sa zonom neosetǉivosti (B), relejno upravǉaǌe sa histerezisom
(C).
4.2 Proporcionalno upravǉaǌe

Razlog zbog kog se kod relejnog upravǉaǌa dexavaju oscilacije je zato xto dolazi
do preterane reakcije sistema, tj. male promene grexke dovode do punog opsega pro-
mene upravǉaqke veliqine. Ovaj efekat se prevazilazi proporcionalnim upravǉa-
ǌem, gde je upravǉaǌe srazmerno signalu grexke. Slika 4.3 prikazuje nelinearnu
karakteristiku proporcionalnog regulatora.
100
upravǉaǌe %
Poveaǌe pojaqaǌa
grexka
Slika 4.3. Karakteristika proporcionalnog regulatora.

Za opisivaǌe karakteristike proporcionalnog regulatora neophodno je defini-

sati granice umax i umin vrednosti upravǉaǌa. Vrednost upravǉaǌa izmeu ovih
granica se definixe bilo nagibom statiqke karakteristike (pojaqaǌe regulatora
Kp ) ili definisaǌem opsega gde je statiqka karakteristika linearna, tzv. pro-
porcionalno podruqje Pb (proportional band). Ovaj opseg je obiqno simetriqan oko
eǉene vrednosti (slika 4.4).
u
Pb
umax
u0
umin
r y
Slika 4.4. Karakteristika P regulatora.
Proporcionalno podruqje i pojaqaǌe regulatora su povezani sledeom

relacijom:
umax − umin = Kp Pb , (4.2)
odnosno,
umax − umin
Pb = . (4.3)
Kp
Normalno je da je pun opseg izlaza iz regulatora izmeu 0 i 100%, xto povlaqi
100%
Kp = . (4.4)
Pb
Treba uoqiti da se za velike vrednosti signala grexke proporcionalni regula-

tor ponaxa kao relejni.
Jednaqina koja opisuje P-regulator u opxtem sluqaju moe da se predstavi kao
u(t) = Kp e(t) + u0 , (4.5)
gde je u0 nominalno upravǉaǌe, tj. vrednost upravǉaǌa kada je grexka nulta. Nom-
inalno upravǉaǌe qesto bude (umax − umin )/2, meutim nekada se podexava ruqno da
bi se ostvarila nulta statiqka grexka pri datoj eǉenoj vrednosti.
Karakteristika proporcionalnog regulatora sa slike 4.4 moe drugaqije

prikae, kada je na apcisnoj osi grexka e, slika 4.5.
umax
u0 nagib Kp
umin
Pb e
Slika 4.5: Karakteristika proporcionalnog regulatora. Ulaz je grexka e a izlaz

je upravǉaqki signal u.
Primer 1
Proporcionalni temperaturski regulator upravǉa elektriqni grejaq qija se
izlazna snaga meǌa u rasponu od 9 kW do 3 kW sa poveaǌem upravǉaǌe temperature
sa 16o na 24o . Izlaz iz grejaqa moe da se upravǉa izmeu 0 i 12 kW.
Proporcionalno pojaqaǌe regulatora (nagib ulazno/izlazne karakteristike) je:
(9 − 3)kW kW
Kp = = 0.75 . (4.6)
(24 − 16)K K
Proporcionalno podruqje je:
umax − umin (12 − 0)kW

Pb = = = 16K. (4.7)
Kp 0.75kW/K
Ovo je takoe mogue predstaviti preko procenata:
(75 − 25)% %
Kp = = 6.25 , (4.8)
(24 − 16)K K
umax − umin (100 − 0)%

Pb = = = 16K. (4.9)
Kp 6.25K
Na slici 4.6 su dati rezultati simulacije rada sistema za razliqite vrednosti
pojaqaǌa P regulatora. Sa slike 4.6(a) se uoqava da se sa poveaǌem pojaqaǌa
smaǌuje statiqka grexka, meutim sistem postaje oscilatorniji. Distribucija
polova zatvorenog sistema u zavisnosti od parametra Kp je data na slici 4.6(b).
Da bi se eliminisala statiqka grexka, proporcionalni qlan moe da se promeni:
u(t) = Kp e(t) + uf f , (4.10)
gde je uf f deo upravǉaǌa u otvorenom kolu (feedforward), koji se podexava da bi

se dobila odgovarajua statiqka grexka. Da bi se ovaj qlan podesio neophodno je
egzaktno poznavati dinamiku objekta, xto je nekada nemogue. Parametar uf f se u
PID literaturi naziva reset i podexava se ruqno.
1.5
Kp = 5
1
Kp = 2 1.5
Kp = 5
y
Kp = 1
0.5
1 Kp = 2
Kp = 1
0 0.5
0 5 10 15 20
t (s)
jIm
0
6
Kp = 5
4 −0.5
2 Kp = 2
u
−1
Kp = 1
0
−1.5
−2
0 5 10 15 20 −3 −2 −1 0 1 2 3
t (s) Re
(a) Odziv i upravǉaǌe (b) Polovi zatvorenog sistema
Slika 4.6: Jediniqni odskoqni odziv sistema sa P regulatorom. Prenosna funkcija

1
objekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, 2 i 5.
(s + 1)3
4.3 Integralno upravǉaǌe

Glavni zadatak integralnog dejstva regulatora je da eliminixe statiqku grexku
upravǉane veliqine. Samo sa proporcionalnim dejstvom, sasvim je prirodno posto-
jaǌe statiqke grexke. Sa integralnim dejstvom, postojaǌe male pozitivne grexke
implicira poveaǌe upravǉaqkog signala, dok negativna grexka dovodi do smaǌeǌa
upravǉaqkog signala, bez obzira koliko grexka bila mala.
U sluqajevima kada je mogue poveati proporcionalno pojaqaǌe uz zadravaǌe
dobre relativne stabilnosti i performansi sistema, mogue je uticati na smaǌeǌe
statiqke grexke. Meutim, kada se u sistemu javǉaju znaqajna vremenska kaxǌeǌa,
neprihvatǉivo je koristi velika pojaqaǌa. Kada bi upravǉaǌe vrxio operater i
kada bi isti primetio postojaǌe statiqke grexke usled promena eǉenih vrednosti
i/ili dejstva poremeaja, pokuxao bi ovo da ispravi promenom eǉene vrednosti
ili upravǉaqkog signala dok se ne bi eliminisala grexka. Ovo se naziva ruqni
reset. Integralno dejstvo se moe zamisliti kao ureaj koji automatski ponixtava
nominalno upravǉaǌe kod proporcionalnog regulatora.
Integralno dejstvo se qesto kombinuje sa proporcionalnim upravǉaǌem i moe
se opisati jednaqinom,
1 t
Z
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ , (4.11)
Ti 0
gde je Kp proporcionalno pojaqaǌe, a Ti integralno vreme.
Sam integralni qlan je: Z t
Kp
I(t) = e(τ )dτ. (4.12)
Ti 0
Pretpostavimo da se sistem nalazi u stacionarnom reimu rada sa konstantnim

signalom upravǉaǌa u0 i konstantnom grexkom e0 . Iz jednaqine 4.5 sledi da je
signal upravǉaǌa tada:
e0
u0 = Kp e0 + t . (4.13)
Ti
Dokle god je e0 6= 0, jasna je kontradiktornost da je upravǉaǌe u0 konstantno.
Dakle, regulator sa integralnom dejstvom e uvek teiti da eliminixe statiqku
grexku. Drugim reqima, integralni qlan e postati nula samo kada se eliminixe
statiqka grexka. Eliminisaǌe statiqke grexke integralnim dejstvom je mnogo boǉe
nego dodavaǌem upravǉaǌa u otvorenom kolu (uf f ) koje zahteva precizno poznavaǌe
parametara objekta ili procesa.
t
u = Kp (1 + )
Ti
2Kp
Kp
Ti t
Slika 4.7. Karakteristika PI regulatora.
Uoqimo da se koeficijent integralnog vremena nalazi u brojiocu jednaqine (4.5).

Ovo ima svoju odgovarajuu dimenziju i praktiqnu interpretaciju. Da bi smo to
razumeli, razmotrimo jediniqnu odskoqnu promenu signala grexke e(t) i vremenski
odziv PI regulatora na tu promenu. Odmah nakon odskoqne promene izlaz regula-
tora je Kp e. Nakon vremena Ti , izlaz regulatora se duplira, slika 4.7.
Na slici 4.8 je prikazana simulacija sistema sa PI regulatorom. Proporcio-
nalno pojaqaǌe je konstantno Kp = 1, dok se integralno vreme meǌa. Sluqaj Ti = ∞
odgovara qistom proporcionalnom upravǉaǌu (kao u sluqaju Kp = 1 na sl. 4.6). Kada
integralno vreme ima neku konaqnu vrednost, statiqka grexka biva eliminisana. Za
velike vrednosti integralnog vremena odziv sistema se polako pribliava eǉenoj
vrednosti. Obrnuto, za maǌe vrednosti Ti odziv je bri ali postaje oscilatoran.
1.5 Ti = 1
Ti = 2
y(t)
1
Ti = 5
0.5 Tp = ∞
i
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s)
2.5
Ti = 1
2
1.5 Ti = 2
u(t)
1 Ti = 5
Ti = ∞
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s)
Slika 4.8: Jediniqni odskoqni odziv sistema sa PI regulatorom. Prenosna funk-

1
cija objekta je Wo (s) = . Parametri regulatora: Kp = 1, Ti = 1, 2, 5 i
(s + 1)3
∞.
4.4 Diferencijalno upravǉaǌe

Svrha diferencijalnog dejstva je da poboǉxa stabilnost zatvorenog sistema
automatskog upravǉaǌa. Usled dinamike nekog objekta ili procesa, dolazi do kax-
ǌeǌa reakcije upravǉane veliqine na dejstvo upravǉaǌa. Drugim reqima, uprav-
ǉaqki sistem kasni sa kompenzovaǌem grexke. Dejstvo regulatora sa proporcional-
nim i diferencijalnim upravǉaǌem se moe interpretirati kao upravǉaǌe koje je
proporcionalno predikciji izlazne veliqine.
t
u = Kp (1 + )
TD
2Kp
Kp
Td t
Slika 4.9. Karakteristika D regulatora.
Osnovna varijanta PD regulatora je

de(t)
u(t) = Kp e(t) + Td , (4.14)
dt
odnosno, diferencijalno dejstvo je
de(t)
D(t) = KTd , (4.15)
dt
gde je Td diferencijalno vreme.
1
Razmotrimo jediniqnu nagibnu promenu signala grexke e(t) = th(t) i vremenski
Td
odziv PD regulatora na tu promenu. Odmah nakon odskoqne promene izlaz regula-
tora je Kp e. Nakon vremena Td , izlaz regulatora se duplira, slika 4.9.
4.5 PID upravǉaǌe

PID regulator ima tri qlana. Proporcionalni qlan korespondira sa propor-
cionalnim upravǉaǌem. Integralni qlan daje upravǉaǌe proporcionalno vremen-
skom integralu grexke, obezbeujui eliminisaǌe statiqke grexke. Diferenci-
jalno dejstvo je proporcionalno izvodu grexke upravǉane veliqine. Postoje mnoge
varijacije osnovnog PID algoritma kojima se postiu poboǉxane performanse sis-
tema. “Kǌixka” verzija PID regulatora je:
1 t
Z
de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Td . (4.16)
Ti 0 dt
Drugi oblik se moe predstaviti u obliku:

Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e(τ )dτ + KD , (4.17)
0 dt
KP
gde su KI = - integralno pojaqaǌe i KD = KP TD - diferencijalno pojaqaǌe.
Ti
Na slici 4.10 je prikazana paralelna realizacija PID regulatora.
KP
E(s) KI U (s)
s
KD s
Slika 4.10. Paralelna realizacija PID regulatora.

Slika 4.11 ilustruje zatvoreni sistem sa idealnim PID regulatorom. Regulator

sa povratnom spregom po grexci ima samo jednu ulaznu veliqinu e = r − y.
KI
s
R(s) E(s) U (s) Y (s)

KP Wo (s)
−
KD s
Slika 4.11. PID regulator sa povratnom spregom po grexci.
Regulator sa sa slike 4.12 ima dva ulaza, eǉenu vrednost r i izlaznu veliqinu y.
Integralno dejstvo deluje na grexku, dok proporcionalno i diferencijalno dejstvo
deluju na izlaznu veliqinu sistema y. Ovakva realizacija je u literaturi poznata
kao regulator sa dva stepena slobode (two degree-of-freedom).
R(s) E(s) KI
s
U (s) Y (s)
KP Wo (s)
KD s
−1
Slika 4.12. PID regulator sa dva stepena slobode.

4.5.1 Ograniqavaǌe diferencijalnog pojaqaǌa

Diferencijalno dejstvo moe da dovede do nepoeǉnih efekata u sluqaju visoko-
frekventnog xuma pri mereǌu. Neka je xum mereǌa u obliku sinusoidalnog signala:
n = a sin ωt, (4.18)
onda je deo difrencijalnog dejstva od xuma:
dn
un = KD = aω KD cos ωt. (4.19)
dt
Upravǉaqki signal zbog ovoga moe da ima veoma velike vrednosti ukoliko je xum
dovoǉno velike uqestanosti. Zbog toga je neophodno ograniqiti diferencijalno
dejstvo na sledei naqin:
s Td s
D(s) = KD s E(s) = KP E(s). (4.20)
+1 Td s
N +1
N
Ova modifikacija moe da se interpretira kao idealni diferencijator profil-
triran dinamiqkim elementom prvog reda sa vremenskom konstantom Td /N . Dakle,
ova aproksimacija deluje kao diferencijator za komponente signala niske uqestano-
sti. Meutim, pojaqaǌe je ograniqeno na KP /N , tj. visokofrekventni xum mereǌa
je ograniqen na tu vrednost, pri qemu su tipiqne vrednosti faktora N izmeu 8 i
20.
4.6 Zigler-Nikolsova metoda za podexavaǌe PID regula-

tora
Ineǌeri i korisnici sistema automatskog upravǉaǌa se svakodnevno susreu
sa potrebom za podexavaǌem parametara regulatora kako bi se ostvarilo eǉeno
dinamiqko ponaxaǌe. Postoji mnogo razliqitih naqina da bi se ovo postiglo.
Obzirom da PID regulator ima samo nekoliko parametara koje treba podesiti,
razvijeno je mnoxtvo specijalnih empirijskih metoda za podexavaǌe. Prva prav-
ila za podexaǌe regulatora su razvili Zigler (Ziegler) i Nikols (Nichols).
4.6.1 Metoda odskoqnog odziva

Ova metoda se zasniva na snimaǌu odskoqnog odziva otvorenog kola sistema.
Odskoqni odziv je okarakterisan sa dva parametra L i a, koji predstavǉaju pre-
sek najstrimije tangente odskoqnog odziva sa koordinatnim osama. Parametar L
je aproksimacija vremenskog kaxǌeǌa, a odnos a/L je najstrmiji nagib odskoqnog
odziva.
Prosedura za sprovoeǌe ove metode je sledea:
1. Sistem mora da bude u otvorenom kolu.
2. Dovesti proces xto je blie radnoj taqki.
3. Pobuditi proces odskoqnim upravǉaqkim signalom u. Korak treba da bude
dovoǉno “mali” (npr. 10% od nominalnog upravǉaǌa), kako se proces ne bi
suvixe udaǉio od nominalne taqke.
4. Sa odskoqnog odziva odrediti ekvivalentno kaxǌeǌe L i a.
5. Podesiti paremetre PID regulatora prema tabeli 4.1. Proceǌena perioda Tp
dominantne dinamike zatvorenog sistema je takoe data u tabeli.
Regulator Kp Ti Td Tp
P 1/a 4L
PI 0.9/a 3L 5.7L
PID 1.2/a 2L L/2 3.4L
Tabela 4.1: Parametri PID regulatora dobijeni Zigler-Nikolsovom metodom uq-

estanosnog odziva.
Primer 2
Zigler-Nikolsova metoda odskoqnog odziva
Zigler-Nikolsova metoda e se primeniti na objekat qija je prenosna funkcija:
1
W o(s) = . (4.21)
(s + 1)3
1.2 1.4
1 1.2
0.8
1
0.6
a = 0.21758 0.8
0.4 L = 0.8045
y
y
K = 4.5961 0.6
p
0.2 Ti = 1.609
Td = 0.40225
0.4
0
a
−0.2 0.2
L
−0.4 0
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15 20 25 30
t (s) t (s)
(a) Odskoqni odziv otvorenog sistema (b) Jediniqni odskoqni odziv zatvorenog sis-
tema sa PID regulatorom
Slika 4.13: Odreivaǌe parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog

1
odziva. Prenosna funkcija objekta .
(s + 1)3
4.6.2 Metoda uqestanosnog odziva

Ova metoda se zasniva na dovoeǌu zatvorenog sistema automatskog upravǉaǌa na
granicu stabilnosti. Odskoqni odziv tada ima oblik nepriguxenih oscilacija i
okarakterisan je sa periodom oscilovaǌa Tc .
Procedura za sprovoeǌa ove metode je sledea:
1. Sistem mora da bude u zatvorenom kolu.
2. Dovesti proces xto je blie radnoj taqki.
3. Iskǉuqiti I i D dejstvo (postaviti inegralno vreme Ti = ∞ i diferencijalno
vreme Td = 0.
4. Najpre postaviti Kp = 0, a zatim lagano poveavati vodei raquna o karak-
teru prelaznog procesa. Poveavati Kp dok se sistem ne dovede na granicu
stabilnosti, odn. dok se ne pojave nepriguxene oscilacije u izlaznom signalu.
5. Pri ovom ”kvazi stacionarnom staǌu”, pojaqaǌe se naziva kritiqno pojaqaǌe
Kc , a perioda oscilovaǌa Tc .
6. Podesiti paremetre PID regulatora prema tabeli 4.2.
Ukoliko je stabilnost zatvorenog sistema slaba, pokuxati sa smaǌivaǌem Kp , za
npr. 20%.
Primer 3
Zigler-Nikolsova metoda uqestanosnog odziva
Za objekat opisan prenosnom funkcijom (4.21) bie odreeni parametri PID

regulatora primenom metode uqestanosnog odziva.
Regulator Kp Ti Td Tp
P 0.5Kc Tc
PI 0.4Kc 0.8Tc 1.4Tc
PID 0.6Kc 0.5Tc 0.125Tc 0.85Tc
Tabela 4.2: Parametri PID regulatora dobijeni Zigler-Nikolsovom metodom

odskoqnog odziva.
1.8 1.4
Kc = 8
1.6
Tc = 3.63 1.2
Kp = 4.8
1.4 Ti = 1.815
Td = 0.45375 1
1.2
1 0.8
y
y
0.8 0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 5 10 15 20 25 30
t (s) t (s)
(a) Odskoqni zatvorenog sa P regulatorom (b) Jediniqni odskoqni odziv zatvorenog sis-
tema sa PID regulatorom
Slika 4.14: Odreivaǌe parametara PID regulatora za objekat metodom uqes-

1
tanosnog odziva. Prenosna funkcija objekta .
(s + 1)3
4.7 Integrator Windup

Kada sistemi automatskog upravǉaǌa rade u xirokom opsegu radnih uslova, moe
da se dogodi da upravǉaqka veliqina dovede izvrxni organ u zasieǌe. Tada sis-
tem nastavǉa da radi kao da je u otvorenom kolu, zato xto izvrxni organ ostaje u
krajǌem poloaju nezavisno od izlazne veliqine sistema. Ako se koristi regula-
tor sa integralnim dejstvom, grexka e nastaviti da se integrali. Ovo znaqi da
integralni qlan moe da postane veoma veliki, odn. kolokvijalno se kae da se on
“navija”. Tada je neophodno da grexka ima suprotan znak na due vreme, kako bi se
integrator “ispraznio”. Posledica ovoga je da bilo koji regulator moe da ima
dugaqak prelazni proces kada izvrxni organ doe u zasieǌe.
Postoje mnogo razliqitih tehnika za spreqavaǌe windup efekta. Jedna od jednos-
tavnih tehnika je back-calculation, sl. 4.15. U regulator se uvodi dodatna lokalna
povratna sprega oko integratora. Signal es je razlika izmeu nominalnog izlaza re-
gulatora v i zasienog izlaza regulatora u (izlaza izvrxnog organa). Signal es se
uvodi u integrator preko pojaqaǌa 1/Ti . Signal es je nula kada kada nema zasieǌa,
u kom sluqaju nema nikakvog efekta na integrator. Kada doe do zasieǌa izvrxnog
organa, signal es biva razliqit od nule pokuxavajui da navede izlaz integratora
ka vrednosti v bliskoj granici zasieǌa.
Na slici 4.16 je prikazano xta se dexava kada se primeni PI regulator sa anti-
windup-om.
Slika 4.15. Regulator sa anti-windup-om.
2
windup
1.5 anti−windup
1
y
0.5
0
0 20 40 60 80 100
t [s]
0.2
windup
0.1 anti−windup
0
u
−0.1
−0.2
0 20 40 60 80 100
t [s]
Slika 4.16: Jedniniqni odskoqni odziv PI regulatora sa i bez anti-windup-a.

1
Prenosna funkcija objekta W o(s) = . Parametri regulatora Kp = 1 i Ti = 2.
s(s + 1)
4.8 Komercijalni regulatori

Komercijalni PID regulatori se razlikuju po strukturi zakona upravǉaǌa, pa-
rametrima, ograniqavaǌu pojaqaǌa na visokim uqestanostima i naqinu na koji se
formira eǉena vrednost. Da bi uopxte mogao da se podesi jedan ovakav regu-
lator, neophodno je da se poznaje struktura specifiqnog regulatora. Nekada ove
informacije nisu u potpunosti raspoloive iz tehniqke dokumentacije.
Na slici 4.17 su prikazani neki od standardnih industrijkih PID regulatora.
Slika 4.17: Igled tipiqnih industrijskih SIPART industrijskih regulatora kom-

panije Siemens.
PID regulatori mogu da budu softverski, odn. da budu realizovani u programa-

bilnim kontrolerima. Blok dijagram jednog funkcijskog bloka PID regulatora je
dat na slici 4.18.
Slika 4.18: Blok dijagram SIMATIC PID temperaturskog regulatora kompanije

Siemens.
4.9 Xirinsko-impulsno-modulisano upravǉaǌe

Ulazi i izlazi iz kontrolera su obiqno analogni signali, bilo strujni (0-20 mA
ili 4-20 mA), ili naponski (0-10 V). Meutim, kod temperaturskih kontrolera je
uobiqajena praksa da se uz kontroler integrixe i pojaqavaq snage. Pojaqavaq snage
moe da bude tiristorski ili trijaqki. Sa tiristorima, naizmeniqni napon se
prekida pri datom faznom uglu naizmeniqnog napona. Triaci se takoe koriste za
prekidaǌe naizmeniqnog napona, ali za razliku od tiristora mogu da vrxe preki-
daǌe bidirekciono. Izlaz iz triaka se dexava samo pri tzv. zero crossing-u, tako da
imaju izlaz sliqan pulsevima.
Xirinsko-impulsna-modulacija (PWM - Pulse-width modulation) je tehnika koja se
koristi za upravǉaǌe snage elektriqnih ureaja. Uqestanost prekidaǌa PWM sig-
nala mora da bude dosta vea od referentnog signala. Xirina trajaǌa pulsa
(duty cycle) opisuje deo vremena kada je signal na visokom nivou. Trajaǌe pulsa
se izraava u procentima u odnosu na periodu modulisaǌa.
Najjednostavniji naqin za PWM se dobija poreeǌem modulixueg signala (u
obliku testere ili trouglaste forme) i referentnog signala. Kada je vrednost
referentnog signala vea od modulixueg signala, PWM signal je na viskom nivou,
inaqe je nizak (slika 4.19).
Slika 4.19. Realizacija xirinsko-impulsno-modulisanog upravǉaǌa.
Glavna prednost PWM-a ogleda se u tome da je gubitak energije u prekidaqkom

ureaju minimalan.
4.10 Adaptivno upravǉaǌe

Prema Webster-ovom reqniku req ”adaptirati” znaqi ”promeniti (nekoga ili nexto)
tako da se ǌegovo ponaxaǌe povine novim ili promeǌenim okolnostima”. Termin
”adaptivno upravǉaǌe” se koristi jox od ranih pedesetih godina ovog veka. Tako
je 1950. godine objavǉen prvi patent jednog adaptivnog regulatora.
Dugo godina su autori pokuxavali da daju definiciju adaptivnog upravǉaǌa. Na
jednom od prvih simpozijuma 1961. godine predloena je sledea definicija: ”Adap-
tivni sistem je svaki fiziqki sistem koji je projektovan sa adaptivnog stanovixta”.
Intuitivno, adaptivni regulator je onaj regulator koji moe da meǌa svoje pona-
xaǌe u odnosu na promenu dinamike objekta ili poremeaja. Poxto je uobiqajena
povratna sprega uvedena u istu svrhu, prirodno se namee pitaǌe u qemu je raz-
lika izmeu klasiqnog upravǉaǌa sa povratnom spregom i adaptivnog upravǉaǌa.
Potpuno jasna definicija adaptivnog upravǉaǌa, koja bi na osnovu uvida u struk-
turu i funkcionisaǌe regulatora mogla da oceni da li je neki regulator adaptivni
ili ne, jox uvek ne postoji. Meutim, pored mnogo neslagaǌa, usvojen je konsenzus
da sistem sa povratnom spregom i regulatorom koji ima konstantne parametre nije
adaptivni. Veliki broj autora zastupa pragmatiqni stav da je adaptivno upravǉa-
ǌe poseban oblik nelinearnog upravǉaǌa sa povratnom spregom, gde se veliqine u
procesu mogu podeliti u dve kategorije, koje se meǌaju razliqitim brzinama. Pro-
menǉive koje se sporo meǌaju nazivaju se parametri. To namee potrebu za uvoeǌe
dve vremenske skale: prve, bre koja se odnosu na obiqnu povratnu spregu i druge,
sporije za auriraǌe parametara regulatora.
Ranih pedesetih godina se naxiroko krenulo sa istraivaǌem adaptivnih sis-
tema, xto je bilo motivisano razvojem automatskih pilota za avione visokih per-
formansi. Poxto takvi aparati rade u xirokom opsegu brzina i visina, doxlo se
do zakǉuqka da su linearni regulatori sa fiksnim parametrima radili dobro samo
u jednom uskom osegu radnih uslova, dok su sa promenom nominalnih radnih uslova
radili znatno loxije. Zbog toga su bili neophodni sofisticiraniji regulatori
koji rade dobro u xirokom opsegu radnih uslova.
Razvoj teorije upravǉaǌa xestdesetih godina, kao i uvoeǌe koncepta staǌa i
teorije stabilnosti je bilo veoma znaqajno za oblast adaptivnih sistema. Osim
toga, znaqajni su bili i rezultati u identifikaciji, parametarskom oceǌivaǌu i
teoriji stohastiqkih sistema.
Sedamdesetih godina adaptivni sistemi doivǉavaju svoju renesansu. I pored
mnogih objavǉenih praktiqnih rexeǌa, teorijski rezultati i daǉe maǌkaju.
Tek se kasnih sedamdesetih i poqetkom osamdesetih pojavǉuju dokazi stabilnosti
adaptivnih sistema, pod znatno ograniqavajuim pretpostavkama. Brz razvoj u ob-
lasti mikroelektronike omoguio je jednostavnu i jevtinu primenu adaptivnih re-
gulatora. Na ovom poǉu se i danas odvija snaan razvoj, kako na univerzitetima,
tako i u industriji. Na trixtu je prisutno vixe vrsta komercijalnih adaptivnih
regulatora, dok se broj industirijskih aplikacija polako, ali sigurno poveava.
Adaptivni sistemi su povezani sa sa mnogim disciplinama. Qvrsto su osloǌeni
na teoriju nelinearnih sistema, jer su adaptivni sistemi u svojoj sri neline-
arni. Jedan od kǉuqnih elemenata je i teorija stabilnosti. Osim toga, povezani su
sa teorijom osredǌavaǌa, stohastiqkim sistemima i parametarskom estimacijom.
Iz prethodnog je jasno da su adaptivni sistemi izuzetno sloeni kako za analizu,
tako i za sintezu, i zahtevaju svestrano poznavaǌe kontinualnih, kao i digitalnih
upravǉaqkih sistema.
4.10.1 Podela adaptivnih sistema

Kao ishodixte u razmatraǌu adaptivnih sistema, autori uzimaju jedan robustni
regulator sa velikim pojaqaǌem (constant-gain robust regulator). Blok dijagram takvog
sistema je prikazan na slici 4.20.
6 Model 6 Regulator Proces 6

- - u -
- Wm - j - WR - Wo -
r ym 6 y
Slika 4.20. Blok dijagram sistema sa regulatorom sa velikim pojaqaǌem
Povratna sprega sa regulatorom sa velikim pojaqaǌem slui da natera izlaz

iz sistema y, da xto je mogue boǉe prati prati izlaz iz referentnog modela ym .
Ukoliko je propusni ospeg izabranog modela maǌi od propusnog opsega zatvorenog
sistema, sistem e dobro da radi i u sluqaju promenǉive dinamike procesa. Os-
novni problem kod sinteze ovakvih sistema je kako izabrati odgovarajui regulator
i referentni model, da se zadovoǉe uslovi stabilnosti, odnosno da se zadre e-
ǉene performanse sistema uprkos promenama veliqina u procesu. Ovakvi sistemi
se u literaturi zovu sistemi sa dva stepena slobode. U sluqaju regulatora sa
fiksnim vrednostima parametara, poveaǌem pojaqaǌa otvorenog kola mogue je
smaǌiti uticaj promene parametara u procesu. Ako postoje ograniqeǌa ili se ne-
dovoǉno poznavaǌu parametari procesa, izborom sloenije strukture upravǉaqkog
sistema je mogue izvrxiti sintezu robustnog regulatora.
Samooscilujui adaptivni sistemi

(Self-Oscillating Adaptive Systems - SOAS)
Samooscilujui adaptivni sistemi imaju u osnovi istu strukturu kao i sistemi sa

velikim pojaqaǌem. Meutim, razlikuju se u tome xto se propusni opseg zatvorenog
sistema automatski podexava na najveu moguu vrednost. Blok dijagram SOAS-a
je prikazan na slici 4.21.
- Filter - Promena
pojaqaǌa
Filter Proces
r ym ? y
- Model - j - Wf (s) - j - - Wo (s) -
6 6
Diter signal
Slika 4.21. Blok dijagram samooscilujueg adaptivnog sistema
Velika vrednost pojaqaǌa otvorenog kola se odrava zahvaǉujui uvedenoj rele-

jnoj nelinearnosti, xto uzrokuje nastanak sopstvenih oscilacija u sistemu. Am-
plituda sopstvenih oscilacija se dri u tolerantim granicama zasebnom direkt-
nom kompenzacijom. Rele daje velike vrednosti pojaqaǌa za slabe ulazne signale,
dok se sa poveaǌem ulazne amplitude smaǌuje. Kǉuqni problem sinteze SOAS-a je

kako pronai povoǉan kompromis izmeu amplitude sopstvenih oscilacija i brzine
odziva. Ukoliko je amplituda relea mala, odziv na upravǉaqki signal e biti su-
vixe slab, dok za vee vrednosti amplitude dobijaju velike oscilacije na izlazu,
ali i bri odziv sistema. Kod nekih aplikacija je poeǉno da se izbegnu sopstvene
oscilacije. Dodavaǌem testerastog signala visoke uqestanosti, tzv. diter signala,
neposredno pre relea, dobija se efekat sliqan mnoeǌu konstantom. Efekat dejstva
diter signala koji se sabira sa upravǉaqkim signalom je prikazan na slici 4.22, i
ilustruje naqin kako se jedne oscilacije mogu priguxiti drugim signalom velike
uqestanosti.
u y N y 6
- j - N - σ 6
6 - -
−σ u
Diter
Slika 4.22. Princip delovaǌa diter signala
Rasporeivaǌe pojaqaǌa
(Gain Scheduling)
Kod nekih sistema postoje odreene pomone promenǉive koje su u tesnoj vezi sa
dinamikom objekta odnosno procesa. Ukoliko su te promenǉive merǉive, tada one
mogu da se iskoriste pri promeni parametara regulatora. Ovaj pristup promeni
parametara regulatora se naziva rasporeivaǌe pojaqaǌa (Gain Scheduling), iz ra-
zloga xto se ovakva xema prvi put koristila za prilagoavaǌe promenama pojaqaǌa
u procesu. Blok dijagram ovakvog sistema je prikazan na slici 4.23.
Parametri Operacioni
regulatora uslovi
Tabela
pojaqaǌa
r y
-
?
u
- Regulator
- Proces -
Slika 4.23. Blok dijagram sistema sa rasporeivaǌem pojaqaǌa
Sa blok dijagrama 4.23 se uoqava da se radi o sistemu sa povratnom spregom, ali

se parametri regulatora postavǉaju u otvorenim kolu dejstva. Dakle, ne postoji
povratna sprega koja bi ispravila efekte loxe podexenih parametara regulatora.
Prve primene koncepta rasporeivaǌa pojaqaǌa se vezuju za razvoj sistema za up-
ravǉaǌe letom aviona. Kod ovakvih sistema se Mahov broj i dinamiqki pritisak
mere pomou odgovarajuih senzora. Na osnovu izmerenih vrednosti se, od unapred
odreenih vrednosti parametara regulatora, biraju oni koji odgovaraju datim rad-
nim uslovima.
Jedan od osnovnih pitaǌa kod sinteze ovih sistema jeste kako izbrati pogodne
promenǉive procesa na osnovu kojih vrxi rasporeivaǌe pojaqaǌa. Da bi to bilo
uqiǌeno, potrebno je dobro poznavati fizikalnost procesa koji se posmatra. Kada
se one izberu, podexavaju se parametri regulatora za niz radnih uslova koristei

neku od pogodnih metoda sinteze. Stabilnost i kvalitet prelaznog procesa se
obiqno oceǌuju simulacijom, dok se posebna paǌa daje prekǉuqivaǌu sa jednih
radnih uslova na druge.
Prednost tehnike rasporeivaǌa pojaqaǌa je u tome xto se parametri regulatora
veoma brzo meǌaju u odnosu na promene u procesu. Obzirom da se ne radi niokakvoj
estimaciji, jedini ograniqavajui faktor jeste brzina kojom merene promenǉive
reaguju na promene u procesu.
Postoji neslagaǌe oko toga da li se koncept rasporeivaǌa pojaqaǌa moa tre-
tirati kao adaptivni sistem. Nevezano za to, rasporeivaǌe pojaqaǌa je veoma
korisna tehnika za smaǌivaǌe uticaja varijacije parametara u procesu, pa qak i
preovlaujua metoda kod sistema sa upravǉaǌe letom aviona.
Tehnika rasporeivaǌa pojaqaǌa je u vezi i sa automatskim podexavaǌem pa-
rametara regulatora (Auto Tuning), xto potvruje konstataciju da se mnoge adap-
tivne tehnike mogu koristiti i za podexavaǌe PID regulatora. Naime, poznato
je da jednostavni PID kontroleri predstavǉaju pogodno rexeǌe za veliki broj
objekata. Takvi kontroleri se obiqno podexavaju korixeǌem jednostavih eksper-
imenata i odreenih empirijskih metoda, kakva je i Cigler-Nikolsova. Meutim,
razvijen je veliki broj adaptivnih tehnika za automatsko podexavaǌe PID regu-
latora. Takve tehnike su pogodne za formiraǌe matrice pojaqaǌa. Prirodno, prvo
je potrebno odrediti koje radne uslove je potrebno snimati za formiraǌe matrice
pojaqaǌa. Parametri se dobijaju kada sistem radi u jednim radnim uslovima, koji
se po automatskom podexavaǌu parametara regulatora smextaju u matricu pojaqa-
ǌa. Kompletan raspored pojaqaǌa se dobija kada se pokriju svi mogui uslovi u
kojima jedan proces radi. Ovakvi sistemi imaju prednost zbog toga xto oni mogu
da rade i tada, kada se meǌaju radni uslovi.
Adaptivni sistemi sa referentnim modelom

(Model Reference Adaptive Systems - MRAS)
Adaptivni sistem sa referentnim modelom - MRAS je prevashodno uveden da rexi

problem kod kog se zahtevi za dinamiqkim ponaxaǌem sistema izraavaju preko
referentnog modela koji ”govori” izlazu iz sistema kako bi trebalo idealno da se
ponaxa u odnosu na eǉeni ulaz. Blok dijagram sistema je prikazan na slici 4.24.
ym
- Model
Parametri regulatora ?
Mehanizam

- podexavaǌa
r
-
? u y
- Regulator Objekat
- -
Slika 4.24. Blok dijagram adaptivnog sistema sa referentim modelom - MRAS-a

Treba uoqiti da je referenti model deo upravǉaqkog sistema i da se, za razliku

od SOAS-a, nalazi u paralelnoj vezi sistemom. Moe se uzeti da se upravǉaqki
sistem kod ovakvog sistema sastoji od dve sprege - unutraxǌe, uobiqajene povratne
sprege koju qine objekat i regulator i - spoǉaxǌe, gde se podexavaju parametri
regulatora, tako da se grexka e izmeu izlaza referentnog modela ym i izlaza
iz sistema y uqini xto je mogue maǌa. Zbog toga se spoǉaxǌa povratna sprega
zove jox i regulatorska petǉa. Osnovni problem kod MRAS-a je kako odrediti
mehanizam podexavaǌa parametara regulatora tako da se dobije stabilan sistem
koji svodi grexku e na nulu. Ovo rexeǌe je netrivijalno i pokazuje se da ga je
nemogue rexiti jednostavnom linearnom povratnom spregom po grexci parametara
regulatora.
Samopodexavajui regulatori
(Self Tuning Regulator - STR)
Do sada navedene vrste adaptivnih sistema se nazivaju direktne metode za odre-

ivaǌe parametara regulatora, zbog toga xto zakoni podexavaǌa direktno govore
kako treba aurirati parametre regulatora. Meutim, parametri regulatora se
kod STR-a odreuju u spoǉaxǌoj petǉi, koju saqiǌavaju rekurzivni estimator i
blok za izraqunavaǌe parametara regulatora. Blok dijagram ovakvog sistema je
prikazan na slici 4.25.
Parametri Izraqunavaǌe Parametri

regulatora procesa
parametara
regulatora
- Estimator
r
-
?
u y
- Regulator Objekat
- -
Slika 4.25. Blok dijagram samopodexavajueg regulatora - STR-a
U estimator se takoe uvodi i pobudni signal da bi se dobila boǉa ocena parame-

tara procesa. Sistem se moe posmatrati i kao jedna vrsta automatskog modelovaǌa
objekta i sinteze upravǉaqkog sistema, pri qemu se vrxi auriraǌe ovog postupka
u svakoj periodi odabiraǌa. Upravǉaqki sistemi koji se sintetixu na ovom prin-
cipu zovu se samopodexavajui regulatori (STR) da bi se istaklo da regulator
automatski podexava svoje parametre u ciǉu dobijaǌa eǉenih osobina zatvorenog
sistema.
Treba na kraju istai da su STR veoma fleksibilni u izboru razliqitih naqina
oceǌivaǌa parametara procesa i odreivaǌa parametara regulatora. U tom smislu
razvijene su kombinacije rezliqitih tehnika.
U prethodnim poglavǉima je dat kratak pregled osnovnih ideja adaptivnih sis-
tema. Moe se rei da razvijenim adaptivnim tehnikama prethode proseci dugo-
trajnog istraivaǌa i eksperimentalnog rada. Iako su postavǉeni vani dokazi
stabilnosti ovih sistema, teorijski rezultati jox uvek maǌkaju. Ova oblast up-
ravǉaǌa ima snaan zamah, xto treba zahvaliti razvoju savremenih mikroproce-
sorskih sistema.
Kao odgovor na pitaǌe da li se treba odluqiti za neki adaptivni algoritam up-
ravǉaǌa, svakako da najpre treba pokuxati sa linearnim regulatorom sa fiksnim
parametrima. Ukoliko regulator sa fiksnim parametrima zadovoǉavajue radi,
primena adaptivnih algoritama suvixna. Meutim, kod mnogih problema ovakvi
regulatori ne mogu da kompenzuju varijacije parametara u procesu i zbog toga se
zahteva upotreba upravǉaqkih sistema koji nemaju fiksnu strukturu i/ili parame-
tre.
Adaptivni sistemi su naxli svoju primenu u velikom broju industrijskih prob-
lema. Tehnika rasporeivaǌa pojaqaǌa je standardni metod upravǉaǌa letom
aviona visokih performansi. Takoe, u auto industriji se matrica pojaqaǌa ko-
risti za upravǉaǌe ubrizgavaǌem goriva, kao i za upravǉaǌe u procesnoj indus-
triji. SOAS se ve dugo vremena koristi u upravǉaǌu letom raketa. Neki brodovi
koriste MRAS za upravǉaǌe dok se razliqite adaptivne tehnike koriste za in-
dustrijske robote. Isto tako postoje razliqite kombinacije adaptivnih algori-
tama. Na primer tehnika rasporeivaǌa pojaqaǌa se moe koristiti da se brzo
izaberu pogodni parametri regulatora, dok se fino podexavaǌe parametara moe
prepustiti MRAS-u ili STR-u.
Poglavǉe 5
Upravǉaǌe u sistemima
centralnog grejaǌa
Potrebna koliqina toplote za zagrevaǌe jedne prostorije nije uvek ista i zavisi
od spoǉaxǌe temperature, uticaja vetra, sunqevog zraqeǌa, unutraxǌih izvora
toplote i dr. Usklaivaǌe uqinka grejnih tela i kotla u skladu sa promenǉivom
potrebom toplote se rexava regulisaǌem.
Kroz svoju ulogu ostvarivaǌa eǉenih temperatura u prostorijama, sistemi
automatskog upravǉaǌa ostvaruju i smaǌeǌe potroxǌe energije za grejaǌe.
Polazei od vrste delovaǌa, automatsko upravǉaǌe u sistemima centralnog gre-
jaǌa se moe podeliti na:
• centralno,
• zonsko i
• lokalno
Svaki od ove tri osnovne vrste delovaǌa moe se izvesti na qetiri naqina:
• ruqno (dovod toplote se upravǉa ruqno),
• automatski (dovod toplote se upravǉa automatskim ureajem),
• u funkciji vremena (dovod toplote se iskǉuquje ili redukuje tokom odreenih
razdobǉa, npr. nou) i
• sa optimizacijom vremenskog upravǉaǌa (dovod toplote se iskǉuquje ili re-
dukuje tokom odreenih razdobǉa, npr. nou; ponovno ukǉuqivaǌe se optimixe,
u zavisnosti od razliqitih kriterijumima, ukǉuqujui i uxtedu energije).
Kao izvori toplote za pripremu potroxne tople vode u sistemima centralnog
grejaǌa se koriste:
• kotlovi i
• daǉinski sistemi.
Poglavǉe 5. Upravǉaǌe u sistemima centralnog grejaǌa 57
5.1 Centralno upravǉaǌe

5.1.1 Upravǉaǌe temperature vode u kotlu
Kod niskotemperaturnih kotlova regulatori temperature vode odravaju temper-
aturu ǌenu temperaturu i slue kao graniqnici gorǌih vrednosti.
Ako se radi o dvopoloajnoj regulaciji, pri prekoraqeǌu gorǌe ili doǌe po-
stavǉene graniqne vrednosti dovoeǌe toplote se iskǉuquje, odn. ukǉuquje.
Tropoloajni regulatori dopuxtaju tri razliqita stepena ukǉuqivaǌa, npr.
iskǉuqeno, ukǉuqeno s niom temperaturom i ukǉuqeno s vixom temperaturom.
Savremeni kotolovi imaju kontinualno upravǉaǌe kapaciteta kotla u skladu sa
optereeǌem. Plamenik pri tome ne radi u reimu ukǉuqeno/iskǉuqeno, ve se
ǌegov uqinak meǌa u skladu sa optereeǌem.
Uobiqajene karakteristike kotlovske regulacije su:
• regulisaǌe temperature prema spoǉaxnoj temperaturi ili prema sobnom sen-
zoru
• ograniqeǌe minimalne temperature vode u kotlu
• podexǉiva dinamiqka razlika temperatura polaznog i povratnog voda za
ukǉuqivaǌa kotla
• automatski red leto/zima
• zaxtita od smrzavaǌa
• upravǉaǌe cirkulacionim pumpama
• regulacija temeprature potroxne tople vode ukǉuqeǌem plamenika i pumpe
spremnika tople vode
• mogunost odabira paralelnog rada pumpi grejaǌa i spremnika potroxne tople
vode.
5.1.2 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature

Na slici 5.1 prikazana je aplikativna xema upravǉaǌa kotla sa kompenzacijom
spoǉaxǌe temperature.
Slika 5.1. Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature.
eǉena vrednost temperature polazne vode se formira prema spoǉaxǌoj temper-

aturi. Polazna temperatura vode se upravǉa u zatvorenom kolu, dok se temperatura
u prostoru upravǉa u otvorenom kolu.
Temperatura okoline se meri spoǉaxnim senzorom temperature, dok se temper-
atura vode u polaznom vodu meri cevnim senozorom (uraǌajuim ili nalegajuim).
Odnos izmeu spoǉaxǌe temperature i polazne temperature tople vode su prika-
zani kao krive grejaǌa, sl. 5.2. Odnos izmeu spoǉaxǌe temperature i polazne
temperature je zadan karakteristikom regulatora i mora da odgovara sistemu na
koji se primeǌuje, xto se ostvaruje podexavaǌem nagiba krive na regulatoru.
Xto je nia spoǉaxǌa temperatura, to mora biti vixa polazna temperatura
da bi se postigla eǉena sobna temperatura. Potrebna polazna temperatura pri
nekoj spolaxǌoj temperaturi zavisi od naqina prelaza toplote (vrste radijatora,
podnog ili panelnog grejaǌa), toplotnoj izolaciji objekta, lokaciji objekta (uticaj
sunqevog zraqeǌa i vetra), a definisana je ishodixtem i nagibom krive.
Kod jednostavnijih regulatora mogue je podexavati samo nagib krive. Kod do-
bro termiqki izolovanih objekata, uticaj spoǉaxǌe temperature se smaǌuje, dok
uticaj ostalih veliqina kao xto su sunqevo zraqeǌe, vetar i spoǉaxǌi izvori
toplote rastu. U tom sluqaju se spoǉaxǌi senzori toplote mogu zameniti/dopuniti
spoǉaxǌim senzorom sunqevog zraqeǌa i/ili vetra u ciǉu podexavaǌa krive gre-
jaǌa.
Prednost ovakvog naqina upravǉaǌa je da se promena vrednosti temperature po-
lazne vode brzo detektuje i kompenzuje u skladu sa spoǉaxǌom temperaturom.
Nedostatak ovakvog naqina upravǉaǌa je da se toplotni poremeaji unutar ob-
jekta ne mogu kompenzovati. Drugim reqima, neophodno je ugraditi termostatske
ventile u prostorije ili uvesti lokalno upravǉaǌe.
Slika 5.2. Klizni dijagram sa krivama grejaǌa.
Prikazani sistem upravǉaǌa pripada klasi energetske efikasnosti C.

5.1.3 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature sa

uticajem sobne temperature
spoǉaxǌe temperature i uticajem sobne temperature.
Slika 5.3: Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature sa uticajem

sobne temperature.
Sobna temperatura se moe uzeti kao uticajna veliqina za krivu grejaǌa, tako
xto se temperatura tople vode u polaznom vodu formira na osnovu spoǉaxǌe tem-
perature, ali i dodatno u funkciji eǉene vrednosti temperature u prostoriji,
odn. odstupaǌa iste. Sobna jedinica se postavǉa u referentu prostoriju, a u za-
visnosti od termiqkih poremeaja u datoj prostoriji, dolazi do pomeraǌa krive
grejaǌa, u skladu sa odabranim autoritetom sobne temperature.
Da bi se kompenzovali toplotni poremeaji koji nastaju u ostalim prostorijama,
odn. da bi se upravǉale temperature u tim prostorijama, potrebno je ugraditi
termostatske radijatorske ventile ili pojedinaqnu lokalnu regulaciju.
Treba napomenuti da se novi tipovi kotlova, po pravilu, isporuquju sa komplet-
nim upravǉaqkim sistemima opisanog tipa. Sobne jedinice omoguavaju dnevne i
nedeǉne vremenske programe kroz nekoliko razliqitih eǉenih vrednosti temper-
atura. Na taj naqin se u periodima odsutnosti iz prostora, kao i za vreme noi
mogu ostvariti znaqajne uxtede.
Ovako opremǉeni sistemi pripadaju klasi energetske efikasnosti A i B.
5.1.4 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature i za-

xtitom hladnog kraja
Kod veih sistema grejaǌa su qesto potrebne razliqite temeprature za razliqite
krugove potroxǌe, npr. kod radijatorskog ili povrxinskog (podnog, panelnog) gre-
jaǌa. Ovakve razliqite temeperature u istom sistemu je najlakxe ostvariti pri-
menom mexnih regulacionih ventila.
spoǉaxǌe temperature, uticajem sobne temperature u dva kruga grejaǌa i zaxti-
tiom hladnog kraja kotla.
Temperatura na povratnoj grani kotla se odrava pumpom za zaxtitu hladnog
kraja. Odgovarajua eǉena vrednost temperatura polaznog voda u jednom krugu
grejaǌa se formira na osnovu spoǉaxǌe temperature i temperature u postoru. Ova
temeperatura se odrava mexaǌem toplije vode iz kotla s hladnijom povratnom
vodom iz sistema grejaǌa putem trokrakog mexnog ventila.
Kod veih sistema grejaǌa je mogue ugraditi vei broj regulatorskih kru-
gova, npr. za strane sveta objekta, za odgovarajue spratove, krugove radijatorskog,
podnog, panelnog grejaǌa ili pripremu tople vode za ventilator-konvektor aparate.
Svaki krug ima svoju pumpu i nezavisni upravǉaqki krug, pri qemu vixe regula-
torskih krugova moe da bude realizovano jednim digitalnim kontrolerom.
Slika 5.4: Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature sa uticajem

sobne temperature, zaxtitom hladnog kraja i dva kruga grejaǌa.
5.1.5 Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzacijom spoǉaxǌe tem-

perature i jednim krugom grejaǌa
Na slici 5.5 je prikazana xema tipiqne toplotne podstanice povezane na daǉinski
sistem grejaǌa sa jednim krugom grejaǌa.
Temperatura vode u krugu grejaǌa se upravǉa prema kliznom dijagramu kompen-
zacije po spoǉaxnoj temperaturi putem cirkulacione pumpe. Na sekundarnoj strani
se nalazi zaxtitni ograniqavajui termostat koji slui za spreqavaǌe pregrevaǌa,
odn. smrzavaǌa dela instalacije.
Na primarnoj strani se razmeǌivaqa toplote se nalazi tropoloajni prolazni
regulacioni ventila za ograniqavaǌe protoka.
Ovako opremǉeni sistemi pripadaju klasi energetske efikasnosti C.
Slika 5.5: Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzacijom spoǉaxǌe tempera-

ture i jednim krugom grejaǌa.
5.1.6 Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzcijom spoǉaxǌe tem-

perature i vixe krugova grejaǌa
Na slici 5.6 je prikazana xema tipiqne toplotne podstanice povezane na daǉinski
sistem grejaǌa i vixe krugova grejaǌa.
Temperatura vode u krugovima grejaǌa se upravǉa prema eǉenoj temperaturi u
prostoru na osnovu kliznog dijagrama kompenzacije po spoǉaxnoj temperaturi putem
trokrakog mexnog regulacionog venitla. Na sekundarnoj strani se nalazi zaxtitni
ograniqavajui termostat koji slui za spreqavaǌe pregrevaǌa, odn. smrzavaǌa
dela instalacije.
Na primarnoj strani se razmeǌivaqa toplote se nalazi tropoloajni prolazni
regulacioni ventila za ograniqavaǌe protoka.
Ovako opremǉeni sistemi pripadaju klasi energetske efikasnosti A i B .
Slika 5.6: Upravǉaǌe toplotne podstanice sa kompenzacijom spoǉaxǌe tempera-

ture i vixe krugova grejaǌa.
5.2 Zonsko upravǉaǌe

Kod zonske regulacije se regulixu pojedine zone sa sliqnim karakteristikama
toplotnog optereeǌa (npr. sever i jug iste zgrade). Zonsko upravǉaǌe se obiqno
se povezuje sa lokalnim automatskim regulisaǌem po pojedinim prostorima.
5.2.1 Jednozonsko regulisaǌe sistema grejaǌa

Jednozonski sistem podrazumeva da se regulisaǌe vrxi prema referentnoj tempera-
turi celog objekta, s tim da se koriste termostatski radijatorski ventili, sl. 5.7.
Termostatski radijatorski ventili se najqexe izvode za direktnu montau
termostatske glave na telo igliqastog ventila. Meutim, mogu da budu izvedeni i
tako da senzitivni element bude kapilarnom cevqicom povezan sa pokretaqem vretena
ventila.
Slika 5.7. Razliqita izvoeǌa termostatskih ventila.

5.2.2 Vixezonsko regulisaǌe sistema grejaǌa

Kod vixezonskog sistema regulisaǌa objekat je podeǉen u funkcionalne zone i svaka
zona je voena kao poseban proces. Kod vixezonskih sistema grejaǌa se koriste
upravǉaqki ventili, kao i elementi za detekciju okupiranosti prostora (detekori
pokreta i prisustva) i zonski kontroleri.
5.2.3 Pokretaqi upravǉaqkih ventila

Kao pokreqi upravǉaqkih ventila koriste se:
• ON/OFF termoelektriqni izvrxi elementi, (sl. 5.8)
• Proporcinalni termoelektriqni izvrxi elementi, (sl. 5.9)
• Elektriqni izvrxni elementi - motorizovani pokretaqi, (sl. 5.10).
Termoelektriqni izvrxni elementi sadre termo-ekspandirajui element, npr.
uloak sa voskom, koji se zagreva i xiri kada se stavi pod napon. Prilikom nes-
tanka napona napajaǌa, element se skupǉa i vraa u prvobitni poloaj. Vreme
otvraǌa/zatvoraǌa ventila je od dva do tri minuta.
ON/OFF termoelektriqni izvrxni elementi koriste radne napone 230V AC ili
24V AC/DC. Izvrxni elementi se povezuju dvoilnim provodnikom. Raspoloivi
su za tela igliqastih ventila do nazivnih mera 5/4”. Ovi izvrxni organi se ko-
riste za realizaciju dvonivovskih ili xirnsko-impulsno-modulsanih algoritama
upravǉaǌa (PWM).
Slika 5.8. Termoelektriqni izvrxni elementi.

Proporionalni termoelektriqni izvrxni elementi osim napona napajaǌa 24V

AC/DC imaju i upravǉaqki signal, obiqno 0 . . . 10V i povezuju se troilnim provod-
nikom. Ventil se otvara proporcionalno upravǉaqkom signalu. Raspoloivi su za
tela igliqastih ventila do nazivnih mera 5/4”. Ovi izvrxni organi se koriste za
realizaciju kontinualnih algoritama upravǉaǌa.
Slika 5.9. Termoelektriqni izvrxni elementi.
Glavna prednost termoelektriqnih izvrxnih elemenata je prihvatǉiva cena. Me-

utim, iziskuju troxkove oziqeǌa.
Elektromotorni pokretaqi ventila se sastoje od elektromotora, prenosnika i
elektronike. Ventil se otvara proporcionalno upravǉaqkom signalu, a vreteno
ventila se pokree servomotorom. Raspoloivi su za tela igliqastih ventila do
nazivnih mera 5/4”. Ovi izvrxni organi se koriste za realizaciju kontinualnih
algoritama upravǉaǌa. Jednostavni su za oiqeǌe i povezivaǌe, imaju kontinualno
upravǉaǌe i rade sa bezbednim naponima. Meutim imaju visoku cenu, stavaju buku
prilikom pokretaǌa i podloni su mehaniqkom habaǌu.
Slika 5.10. Motorizovani pokretaq.

5.2.4 Elementi za detekciju okupiranosti

Za detekciju okupiranosti prostora se koriste detektori pokreta i detektori pris-
ustva, sl. 5.11.
Slika 5.11. Zidni i plafonski detektori pokreta/prisustva.
Najqexe, detektori pokreta i prisustva rade na principu detekcije infracrvene

svetlosti, tj. temperature tela. Poǉe detekcije je podeǉeno u vei broj segmenata.
Kretaǌe toplote tela iz jednog segmenta u sledei se detektuje kao pokreta. Razlika
izmeu detektora pokreta i prisustva je u rezoluciji segmenata. Segmenti detekcije
kod detektora prisustva su maǌi zbog vee rezolucije i zbog toga reaguju na maǌe
pokrete osoba, sl. 5.12.
Slika 5.12: Boqni pogled i pogled odozgo na podruqje osetǉivosti plafonskog de-
tektora prisustva.
Posledǌa generacija detektora pokreta i prisustva koristi visoko-frekfentne

signele (5,8 Ghz) male snage (< 1 mW) i imaju mogunost detekcije kroz staklo ili
zidove.
5.2.5 Zonski kontroleri

Zonski kontoleri imaju 4 moda rada, koji se meusobno razlikuju po 4 temperaturska
nivoa u reimima grejaǌa/hlaeǌa, a to su:
• komforni reim,
• stand-by reim,
• noni reim i
• reim zaxtite od smrzavaǌa/pregrevaǌa.
U komfornom reimu, kod grejaǌa se uzima najvixi temperaturski nivo (npr.
22o C) i najnini temperaturski nivo za hlaeǌe (npr. 24o C).
U stand-by modu, eǉena vrednost temeprature za grejaǌe malo nia (npr. 20o C).
Obrnuto, ako je kontroler u reimu hlaeǌa, eǉena vrednost temperature je nexto
vixa (npr. 26o C). Ovaj naqin rada je predvien za krae periode odsustva. Tada je
po potrebi mogue prostor zagrejati/ohladiti za krae vreme.
U nonom reimu, eǉena vrednost temperatura za grejaǌe se dodatno sniava
(npr. 18o C), odn. za hlaeǌe dodatno poveava (npr. 28o C).
U reimu zaxtite od smrzavaǌa/pregrevaǌa, eǉena vrednost temperature se
smaǌuje na npr. 7o C, kada se otvori prozor. U tom sluqaju nije preporuqǉivo da
se potpuno iskǉuqi grejaǌe, zbog mogunosti zmrzavaǌa vode u cevima sistema za
grejaǌe. Ovaj reim kod zonskih kontrolera ima najvii prioritet, tj. nije mogue
prei u drugi reim, dok se ovaj ne deaktivira (npr. zatvori prozor(i)). Komforni
reim, zatim, ima sledei najvixi prioritet, a potom noni reim. Ako ni jedan
od navedenih rema nije aktivan, zonski kontroler prelazi u stand-by reim.
Prelazak izmeu komfornog i stand-by mozea se vrxi ili odgovarajuim tasterom
na kontroleru u prostoriji ili signalom sa detektora prisustva. Meutim, detek-
tori prisustva nisu praktiqno rexeǌe kod sistema sa podnim ili panelnim greja-
ǌem, jer su vremenske konstante ovakvih sistema grejaǌa veoma velike.
Poglavǉe 6
Upravǉaǌe u sistemima
klimatizacije
Faktori koji utiqu na termiqki komfor u prostoru su:

• temperatura vazduha,
• brzina vazduha,
• relativna vlanost,
• zraqeǌe toplote,
• odea i
• nivo aktivnosti.
Temperatura vazduha je najqea i najrazumǉivija mera klimatskog komfora. Sis-
temi klimatizacije obezbeuju kontrolisano okrueǌe u kome se sledee veliqine
odravaju u eǉenom opsegu:
• temperatura,
• vlanost,
• distribucija vazduha i
• kvalitet unutraxǌeg vazduha.
Termiqki komfor i mimimalni zdravstveni uslovi se moraju ostvariti osnovim
upravǉaqkim funkcijama sistema klimatizacije, dok optimalno upravǉaǌe sistema
ima za ciǉ zadovoǉeǌe klimatskog komfora i unutraxǌeg kvaliteta vazduha sa
minimalnim utroxkom energije.
6.1 Tipiqne upravǉaqke xeme procesa klimatizacije

6.1.1 Tipiqni vazduxni sistemi
Vazduxni sistemi klimatizacije obuhvataju sisteme vazduh-vazduh, vazduh-voda i
voda-voda sisteme.
Vazduxni sistemi klimatizacije se mogu podeliti u dve osnovne kategorije: sis-
teme sa konstantnim protokom i sisteme sa promenǉivim protokom.
Prema vrsti kanalskog razvoda, mogu se daǉe podeliti na sisteme sa jednos-
trukim i dvostrukim kanalima.
Prema prostornoj podeli, vazduxni sistemi se mogu podeliti u jednozonske i
vixezonske sisteme.
Poglavǉe 6. Upravǉaǌe u sistemima klimatizacije 70
Prednosti vazduxnih sistema su:

• razdvajaǌe maxinske sale i glavne opreme od prisutnih u prostoru;
• mogunost korixeǌa spoǉaxǌeg vazduha za hlaeǌe i rekuperaciju;
• fleksibilnost u odnosu spoǉaxǌe uslove i faktor zauzetosti prostora;
• fleksibilnost u projekovaǌu i upravǉaǌu;
• pogodnost za netipiqne aplikacije u smislu koliqine vazduha (stvaraǌe pod-
pritiska/nadpritiska).
Neodstaci vazduxnih sistema su:
• zahtevaju dodatni prostor za distribuciju kanala;
• balansiraǌe vazduxnih kanala moe da bude veoma texko;
• zahtevaju blisku saradǌu arhitekata i ostalih struka da bi se obezbedila
pristupaqnost distribuiranoj opremi.
Ventilator-konvektori su najqexe korixeni vazduh-voda sistem. Konstrukcija
ventilator-konvektora nije sloena, a uz to su veoma jednostavni za rukovaǌe i
upravǉaǌe. Osim toga, znatno su jevtiniji od svih drugih vazduh-vazduh sistema.
Omoguuju fleksibilno zoniraǌe i zauzimaju znatno maǌe prostora od vazduxnih
kanala. Meutim, u prostorijama u kojima borave ǉudi, ventilator-konvektori
prouzrokuju buku. Osim toga, poseduju veoma malu fleksibilnost za upravǉaǌe
spoǉaxǌe ventilacije, pri qemu je praktiqno nemogue ostvariti hlaeǌe sveim
vazduhom (free cooling).
Na slici 6.1 je prikazana xema 2-cevnog i 4-cevnog ventilator konvektora. Topao
ili hladan vazduh se uduvava u prostor obciqno sa 3-brzinskim ventilatorom, a
prinudna konvekcija dozvoǉava brzo grejaǌe ili hlaeǌe prostora.
Slika 6.1. 2-cevni i 4-cevni ventilator konvektor.

Slika 6.2: Dijagram zavisnosti vrednosti upravǉaǌa, pozicije ventila i brzine

ventilatora.
Slika 6.2 ilustruje zavisnost vrednosti upravǉaǌa, pozicije ventila i brzine

ventilatora. Ventil se otvara prilikom aktivacije brzine 1 ventilatora, i otvara
se do maksimuma od 100% na kraju prve brzine. Ventil je uvek otvoren 100% pri
brzinema ventilatora 2 i 3. Dijagram pokazuje predefinisane vrenosti pragova
vrednosti upravǉaǌa za ukǉuqivaǌe trobrzinskog ventilatora (10%, 40%, 70%).
6.2 Kaskadno upravǉaǌe

Kaskadno upravǉaǌe se koristi u sluqaju kada postoji nekoliko merenih signala
i jedna upravǉaqka veliqina. Kaskadno upravǉaǌe je posebno korisno kada je
prisutno veliko vremensko kaxǌeǌe izmeu upravǉaqkog signala i izlazne veli-
qine ili objekat ima velike vremenske konstante. U prvom redu se koristi kod
prostorno regulisanih objekata, za regulisaǌe temperature i vlanosti vazduha
u klimatizovanim prostorima. Kaskadno upravǉaǌe je pogodno kako u sluqajevima
gde se eli brzo regulisaǌe objekta, tako i u sluqaju sporih objekata.
Brzo regulisaǌe se eli u npr. velikim salama, koje se u veoma kratkom roku
pune, odnosno prazne gledaocima. Zbog promenǉivog toplotnog optereeǌa, nisu
poeǉna velika toplotna kolebaǌa, a zbog velike zapremine dvorane, mali je broj
izmena vazduha. Regulisaǌe ovakvih objekata je veoma texko jer upravǉaqki sistem
deluje samo na sve vazduh.
Kaskadno upravǉaǌe dovodi do toga, da pri pojavi odstupaǌa upravǉane veli-
qine, se ne upravǉa direktno hod izvrxnog organa, ve se meǌa eǉena vrednost
dodatnog regulatora. Krajǌi ishod ovoga izaziva veoma brz rad izvrxog organa.
Slika 6.3. Funkcionalna xema kaskadnog upravǉaǌa temperature u prostoru.
Dodatni regulator je najqexe PI i ǌime se upravǉa temperatura ubacnog vaz-

duha. Osnovni regulator, koji bi u uobiqajenom sluqaju odravao temperaturu u
prostoru, je qesto P regulator. Vremenske konstante prostorno regulisanog objekta
su velike, te stoga i regulatorska petǉa mora biti spora, uprkos tome xto je P re-
gulator sam po sebi brz. S druge strane malo proporcionalno podruqje prouzrokuje
statiqku grexku.
Dakle, ako se u spoǉaxnoj, glavnoj (master) regulatorskoj petǉi koristi P re-
gulator, a ako se u unutraxnoj (slave) regulatorskoj petǉi koristi PI regulator,
onda se ovakav sistem upravǉaǌa zove P+PI kaskadno upravǉaǌe. U danaxǌe
vreme, veina programabilnih upravǉaqkih sistema koristi PI-PI kaskadno up-
ravǉaǌe.
Osim navedenog, kaskadno regulisaǌe moe da vrxi funkciju ograniqavaǌa vred-
nosti temperature, pa se ne zahteva ugradǌa dodatnog zaxtitnog termostata.
Primer kaskadnog upravǉaǌa je dat na slici 6.3. eǉena vrednost temperature
ubacnog vazduha B1d se kaskadno upravǉa. Regulatorsko kolo ubacnog vazduha se

sastoji od ubacnog kanala, grejaqa sa odgovarajuim mexnim ventilom, ventilatora
i mexne sekcije.
Projektovana temperatura ubacnog vazduha B1 se ostvaruje samo u retkim sluqa-
jevima. Zbog toga se eǉena vrednost mora regulisati u zavisnosti od toplotnog
optereeǌa prostorije. Pri tom je neophodno obezbediti da se ne prekoraqi mini-
malna, odn. maksimalna vrednost eǉene temperature ubacnog vazduha.
6.3 Sekventno upravǉaǌe

Za razliku od kaskadnog upravǉaǌa, koje se koristi kada postoji jedna upravǉaqka
veliqina i nekoliko merenih signala, sekventno upravǉaǌe se koristi kada postoji
jedna merena veliqina i nekoliko upravǉaqkih. Drugim reqima, regulixui ele-
menti se uvode u sekvencu kada se eli da oni deluju na istu regulisanu veliqinu u
unapred taqno odreenom redu. Pri tome je mogue da se ǌihovo delovaǌe, s obzirom
na regulisanu veliqinu, poklapa ili ne poklapa. Ovakvo upravǉaǌe se veoma qesto
koristi i u sekvencu su vezana obiqno najmaǌe dva regulixua elementa, i to:
• aluzine za mexaǌe vazduha i hladǌak vazduha;
• grejaq i hladǌak vazduha;
• aluzine za mexaǌe vazduha i ovlaivaq vazduha;
• aluine za mexaǌe vazduha i grejaq vazduha;
• hladǌak vazduha i ventilator sa promenǉivim brojem obrtaja;
Ako su elementi klimatizacionog sistema ukǉuqeni u prostorni objekat, i samim
tim regulisani neposredno iz pojedinih klimatizacionih prostora, ǌihov broj
sekvenci moe biti i vei, ali nikada nee prei qetiri.
Ovakvi sistemi su uobiqajeni u upravǉaǌu klima komora kada su istovremeno
prisutni grejaq i hladǌak (i/ili aluzina sveeg vazduha). Sistemi za grejaǌe
i hlaeǌe qesto imaju razliqite statiqke i dinamiqke karakteristike. Prin-
cip podeǉenog sekventnog upravǉaǌa je ilustrovano na slici 6.5, na kojoj se vidi
statiqka karakteristika izmeu merene veliqine i upravǉaǌa. Kada je temperatura
mala, grejaq ima maksimalno upravǉaǌe. Kako temperatura raste, signal grejaǌa se
linearno smaǌuje do sredine opsega, gde prestaje grejaǌe. Sliqno, hlaeǌe poqiǌe
kada je temperatura iznad sredine opsega, a signal hlaeǌa se uveava linearno
do maksimalne vrednosti sa daǉim uveaǌem temperature.
Ovakvim sekventnim upravǉaǌem se izbegava jednovremeno grejaǌe i hlaeǌe
u pojedinaqnim zonama. Meutim, prelaz izmeu grejaǌa i hlaeǌa je i daǉe
kritiqan, jer moe da izazove oscilacije i jednovremeni rad grejaqa i hladǌaka.
Da bi se ovo izbeglo, uvodi se mala zona neosetǉivosti.
Primer sekventnog upravǉaǌa je dat na slici 6.6. eǉena vrednost temperature
ubacnog vazduha B1d se kaskadno upravǉa. Regulatorsko kolo ubacnog vazduha se
sastoji od ubacnog kanala, grejaqa i hladǌaka sa odgovarajuim mexnim ventil-
ima, ventilatora i mexne sekcije sa upravǉaǌem aluina radi tzv. free cooling-a.
Recirkulaciona aluzina i hladǌak vazuha rade u sekvenci prema (sl. 6.5)
Slika 6.4. Sekventno upravǉaǌe grejaqa i hladǌaka bez zone neosetǉiosti.
Slika 6.5: Sekventno upravǉaǌe grejaqa, hladǌaka i aluzina sveeg vazduha sa

zonom neosetǉivosti.
Slika 6.6. Funkcionalna xema sekventnog upravǉaǌa temperature u prostoru.

6.4 Regulisaǌe vlaeǌa vazduha

Regulisaǌe vlanosti u klimatizovanom prostoru se radi bilo iz razloga ter-
miqkog komfora ili zbog zahteva industrijskih procesa, i vrxi se upravǉaǌem
koliqine vodene pare u vazduhu. Kada je relativna vlanost na eǉenoj vrednosti
temperature previsoka, zahteva se suxeǌe vazduha odvoeǌem kondenzata. Sliqno,
ukoliko je relativna vlanost mala, zahteva se poveaǌe koliqine vodene pare u
vazduhu. Uobiqajene metode za suxeǌe vazduha su:
• povrxinska dehumidifikacija na hladǌaku umerenim pothlaivaǌem;
• dehumidifikacija rasprixivaǌem hladnom vodom sa direktnim kontaktom;
• direktna dehumidifikacija agensima.
Ovlaivaǌe vazduha se ne zahteva kod svih KGH sistema, posebno u zgradama koje
u osnovi imaju potrebu za hlaeǌem. Meutim, obiqno se zahtevaju kod sistema koji
zahtevaju grejaǌe. Regulisaǌe vlanosti u klima komori se izvodi na vixe naqina,
pre svega:
• regulisaǌe taqke rose;
• spregnuto regulisaǌe vodenog rasprxivaǌa;
• spregnuto regulisaǌe parnih ovlaivaqa.
Teoretski, svakim od ovih naqina je mogue odravati relativnu i apsolutnu
vlanost vazduha. Osim u muzejima, gde je odravaǌe relativne vlanosti ulti-
mativno, moe se rei da dobro regulisaǌe relativne vlanosti zavisi od dobrog
regulisaǌa temperature.
Slika 6.7: Funkcionalna xema kaskadnog upravǉaǌa relativne vlanosti u pros-

toru.
Kada je prilikom hlaeǌa prostora potrebno smaǌiti relativnu vlanost,

ulazni vazduh se moe pothladiti vixe nego xto je potrebno, pa se moe desiti
da izae iz oqekivanog opsega. U ovom sluqaju je neophodno dogrejati vazduh kako
bi se spreqilo pothlaivaǌe prostora i odravala temperatura vazduha na el-
jenom nivou.
U mnogim delovima sveta, spoǉaxǌi vazduh u zimskom periodu je veoma suv i zbog
toga je neophodno vrxiti vlaeǌe vazduha. Kod centralnih sistema klimatizacije,
obiqno se koriste kanalski ovlaivaqi. Kada relativna vlanost u prostoru padne
ispod eǉene vrednosti, upravǉaqki signal deluje na ovlaivaq i vodena para se

ubacuje u sistem. Drugi regulator vlanosti se koristi kako bi spreqio konden-
zaciju u ubacnom kanalu iza ovlaivaqa, sl. 6.7.
6.5 Upravǉaǌe klima komora sa promenǉivim protokom

Sistemi sa promenǉivim protokom predstavǉaju jedan od glavnih tipova KGH sis-
tema koji su danas u upotrebi. Ovi sistemi su rezultat razvoja ventilatora,
motornih pogona, difuzora vazduha, ali i upravǉaǌa, kao odgovor na globalnu
energetsku krizu. Oni se mogu podeliti na jednokanalne i dvokanalne sisteme. Kod
jednokanalnih sistema, temperatura ubacnog vazduha se upravǉa da bude konstantna,
ili se pak eǉena vrednost meǌa iz CSNU-a, dok se koliqina ubacnog vazduha meǌa
prema toplotnom optereeǌu. Koliqina vazduha koja se u ubacuje u pojedinaqne pro-
store se upravǉa teminalnim elementima (VAV box-ovima), ali je takoe neophodno
upravǉati i brzinu ventilatora.
Na slici 6.8 je prikazana funkcionalna xema klima komore sa promenǉivim pro-
tokom.
Slika 6.8. Funcionalna xema klima komore sa promenǉivim protokom.

6.6 Upravǉaǌe kvaliteta unutraxǌeg vazduha

Kod ove strategije upravǉaǌa, ventilaciono postrojeǌe se upravǉa na osnovu kva-
liteta unutraxǌeg vazuha, sa ciǉem poveaǌa ugodnosti, zadravajui operativne
troxkove xto mogue niim.
Koristi od upravǉaǌa kvaliteta unutraxneg vazuha (IAQ - Indoor Air Quaility) su
vixestruke:
• Dobar kvalitet vazuha smaǌuje “sindrom bolesne zgrade” (SBS - Sich Building
Syndrom), xto povlaqi da se poveava se produktivnost zaposlenih i smaǌuje
odsustvo sa posla.
• Koncentracija ǉudi se poveava kada je koncentracija CO2 dovoǉno mala. Ovo
je posebno vano u uqionicama i poslovnim zgradama.
• ǈudi provode mnogo vixe vremena u restoranima i trnim centrima kada je
kvalitet vazduha dobar, xto za posledicu ima poveaǌe prometa.
• Klimatizaciono postrojeǌe radi automatski na osnovu kvaliteta unutraxǌeg
vazduha, dakle nije neophodno da ǉudstvo razmixǉa o tome, niti nastaju prob-
lemi zbog kasnog ukǉuqivaǌa ventilacija, ili previxe dugog rada ventilacije
(npr. u restoranima).
Kvalitet vazduha se izrzraava kros mereǌe dve razliqite veliqine, a to su:
• Ugǉen dioksid CO2
• Organski isparǉiva jediǌeǌa (VOC - Volatile Organic Compaunds)
CO2 je gas bez mirisa koji nastaje kao proizvod sagorevaǌa, ali i respiracije.
CO2 je veoma vaan da kvalitet unutraxǌeg vazduha, zato xto ǉudi proizvode ugǉen
dioksid pri izdisaju. Posredno, koncentracija CO2 je indikator broja ǉudi u
prostoru.
CO2 takoe ima negativne impikacije na zdravǉe, i otuda utiqe na oseaj ugod-
nosti i mo koncentraceija kada se prekodaraqi ivesni ppm nivo: CO2 se meri u %
ili u jedinicama ppm (parts per milion). Koncentralcija CO2 u normalnoj spoǉaxnoj
sredini je oko 0.033 % zapremina ili 330 ppm.
Koncentracija
[ppm]
330 Koncentracija u normalnoj spoǉaxnoj sredini
1000 Nakon ulaska u prostor, 20% ǉudi e biti nezadovoǉno
kvalitetom vazduha
1500 Graniqna vrednost definisana prema DIN 1946
2000 Osetǉive osobe se ale na glavoboǉu
4000 Maksimalna vrednost u uqionici na kraju predavaǌa
5000 MAC vrednost (Maximum Acceptable Concentration u radnom
prostoru)
100000 Dovoǉno da ugasi sveu u prostoru i uzorkuje gubitak
svesti
Tabela 6.1. Nivo koncentracije CO2 i graniqne vrednosti.
Izvori smexe gasova/organski isparǉivih jediǌeǌa su:

• ǈudi, naroqito puxaqi
• Emisija od namextaja, vextaqkih materijala, itd.
• Ventilacioni sistemi, posebno ako su loxe odravani
Poglavǉe 7
Sistemi upravǉaǌa osvetǉeǌa
Vextaqko svetlo je esencijalno za ivot, rad i ostale generiqke svrhe, kada

prirodno svetlo nije dovoǉno. U posebnim prostorima, npr. salama za zabavu,
osvetǉeǌe je neophodno da bi se ostvarilo dinamiqno i dramatiqno okrueǌe.
Sistemi osvetǉeǌa u zgradi su jedni od glavnih potroxaqa elektriqne energije
u poslovnim zgradama, odmah iza sistema KGH. Energetska efikasnost sistema os-
vetǉeǌa, kao i kvalitet ostvarenog vizuelnog okrueǌa se odreuje izborom izvora
svetla, arhitektonskim rasporedom i upravǉaǌem.
7.1 Svrha sistema upravǉaǌa osvetǉeǌa

Spoǉaxni uslovi dnevnog svetla, zauzetost, kao i upotreba prostora se stalno
meǌa. Upravǉaǌe osvetǉeǌa se zahteva da bi se, bilo ruqno ili automatski ost-
varilo sledee:
• funkcionalnost i fleksibilnost prostora;
• uxteda energije;
• vizelni komfor u prostoru;
• zakonski uslovi;
• dinamiqno i dramatiqno okrueǌe.
Razliqite aktivnosti ili funkcije u nekom prostoru zahtevaju drugaqije
vizuelno okrueǌe. Tipiqni primeri su sale za predavaǌe, pozorixne ili
bioskopske dvorane i sliqno. Osim toga, qesto je neophodno obezbediti razliqito
osvetǉeǌe za razliqito korixeǌe prostora. Sistemi osvetǉeǌa treba takoe da
budu prilagodǉivi prema promeni prostora, kao npr. u sluqaju preraspodele kance-
larijskog prostora.
Energetska efikasnost je jedan od vanih pojmova koji se tiqu sistema upravǉaǌa
osvetǉeǌa. Osvetǉavaǌem taqno oreenih prostora u odreenim periodima, kao i
obezbeivaǌe odgovarajueg nivoa osveǉeǌa prema potrebi, su efikasni naqini za
smaǌeǌe utroxka elektriqne energije. Osnovni naqini upravǉaǌa osvetǉeǌa su
ukǉuqivaǌe/iskǉuqivaǌe i dimovaǌe.
Osvetǉeǌe je jedan od glavnih faktora koji utiqu na stvaraǌe stimulativnog
i komfornog okrueǌa za ivot i rad. Jedan je od glavnih faktora okrueǌa
koji utiqe na zadovoǉstvo prisutnih osoba u objektima za stanovaǌe. Stvaraǌe
vizuelnog okrueǌa koje je prilagodǉivo potrebama korisnika, a koje sam korisnik
moe da upravǉa, takoe poveava zadovoǉstvo korisnika.
Osvetǉeǌe podlee zakonskim uslovima u mnogim zemǉama. Tako se propisuju
standardi za odreene prostore i aktivnosti kako bi se obezbedila efektivnost,
Poglavǉe 7. Sistemi upravǉaǌa osvetǉeǌa 80
zatim ostvarila liqna bezbednost i sigurnost, propisala upotreba odreene tehno-

logije osvetǉeǌa i obezbedila energetska efikasnost.
7.2 Osnovne komponente osvetǉeǌa i sistema upravǉaǌa

osvetǉeǌa
7.2.1 Lampe
Tipiqne lampe koje se koriste u opxte svrhe su:
• inkadescentne lampe,
• halogene lampe (low-voltage obiqno 12 V i high-voltage obiqno 110-230 V),
• fluorescentne lampe i
• kompkat fluorescentne lampe.
Ostale tipovi lampi ukǉuquju lampe sa viskom intenzitetom praǌeǌa (high-
intensity discharge - HID), kao xto su ivine lampe visokog pritiska, sodijumske
lampe visokog pritiska, metal-halogene lampe, ksenonske lampe i lampe za speci-
jalne svrhe. Konaqno, koriste se i diode koje emituju svetlost.
Inkadescentne lampe su izumǉene kasnih 1870.-ih, kada je otpoqela praktiqna
upotreba vextaqkog svetla. Ovo je bio glavni elektriqni izvor svetla do po-
jave konkurentnijih tipova lampi, mada su i danas u xirokoj upotrebi, posebno
u domainstvima.
Fluorescentne lampe pripadaju familiji lampi sa elektriqnim praǌeǌem. Kod
ovih lampi, svetlost se generixe elektriqnim praǌeǌem izmeu gasa i pare.
Lampe sa pravim cevima su glavni tip fluorescentnih lampi i jox uvek su meu
najvixe korixenim tipom fluorescentnih lampi. Razvoj elektronike doprineo
je minimizovaǌu dimenzija elektronskih komponenti koje su postale sastavni deo
lampi, kao kod kompakt fluorescentih lampi.
7.2.2 Priguxnice i dimabilne priguxnice

Priguxnice (balasti) su ureaji koji su potrebni da bi se upravǉao polazni i
radni napon lampi sa elektriqnim praǌeǌem, kao xto su fluorescentne lampe,
neonske lampe i lampe sa visokim intenzitetom praǌeǌa. Priguxnice mogu da
budu jednostavni otpornici, meutim qexe su kompleksni ureaji (elektronski
balasti).
Priguxnice se neophodne za rad lampi sa praǌeǌem jer nisu u mogunosti da
regulixu jaqinu struje koja prolazi kroz ǌih. Dakle, priguxnice moraju da se
koriste za upravǉaǌe jaqine struje, inaqe dolazi do kvara lampe.
Elektromagnetne priguxnice koriste elektromagnetnu indukciju ograniqavajui
jaqinu struje kroz lampu, ali ne meǌaju uqestanost ulaznog napona. Lampe svetle
samo po poluperiodi ulaznog napona, xto dovodi do trepereǌa kod mnogih fluores-
centnih i neonskih svetiǉki. Obzirom da lampe svetle po poluperiodi, uqestanost
trepereǌa je 100 Hz. Moderne priguxnice koriste koriste poluprovodnike i mogu da
meǌaju uqestanost napona. To znaqi da elekronske priguxnice mogu znatno da smaǌe
ili eliminixu trepereǌe lampe. Zbog korixeǌa poluprovodniqke tehnologije,
znatno su efikasnije i rade na maǌim temperaturama.
Priguxnice mogu da budu napravǉene da meǌaju jaqinu struje kroz lampu u za-
visnosti od kontrolnog signala, odn. poslediqno, mogu da postepeno meǌau izlaz.
Prednosti koje donosni upotreba dimovaǌa su:
• Fleksibilnost: mogunost sistema osvetǉeǌa da se prilagodi aktivnostima u

prostoru i promeni prostora.
• Uxteda energije: direktna uxteda energije, kao i redukcija vrxnog
optereeǌa.
• Povixeni komfor korisnika prostora: zadovoǉsto i komfor korisnika
izborom i upravǉaǌem nivoa svetla.
• Produen ivotni vek lampe: kod aplikacija gde se lampe dimuju umesto da se
qesto ukǉuquju/iskǉuquju.
Uobiqajeni opseg upravǉaǌa dimabilnih priguxnica je 10-100% pa do 1-100%.
Dimabilne priguxnice se mogu podeliti u dve osnovne grupe: na analogne elek-
tronski dimabilne priguxnice i digitalne elektronske priguxnice. Analogne
dimabilne priguxnice koriste upravǉaqki signal 0-10 V DC. Digitalne elektron-
ski dimabilne priguxnice su mikroprocesorski ureaji koji quvaju adresu prigux-
nice, primaju upravǉaqki signal i xaǉu odgovarajue statuse.
Digitalne elektronski dimabilne priguxnice pruaju znatno vee mogunosti,
kao xto je individualno adresiraǌe, pridruivaǌe grupama, prikupǉaǌe povrat-
nih inforacija od priguxnica i fleksibilnost na promene korisnika tokom ek-
sploatacije.
7.2.3 Dimeri
Dimeri su ureaji koji variraju intenzitet lampi. Dimabilne priguxnice kod
fluorescentnih lampi slue istoj svrsi variraǌa izlaza lampe, ali se obiqno
kategorizuju u sopstvenu kategoriju, dimabline priguxnice.
Tipiqni moderni dimeri su univerzalni dimeri, zasnovani na tiristorima i
razlikuju se u izlaznoj snazi. Rade na principu “odsecaǌa faze” i mogu da se
prilagode prema odgovarajuoj vrsti optereeǌa, sl. 7.1. Inkacescentne i HV (high-
voltage) halogene lampe mogu da se dimuju dimerima sa odsecaǌem faze. LV (low-
voltage) halogene lampe sa konvencionalnim transformatorima (induktivno optere-
eǌe), kao i one sa elektronskim transformatorima se takoe dimuju sa odsecaǌem
faze.
Slika 7.1. Dimovaǌe univerzalnim dimerima.
Moderni dimeri imaju ugraene mikroprocesore, koji putem mrene komu-

nikacije dobijaju digitalni signal, koji zatim ga konvertuju u upravǉaqki signal,
pruajui mogunost za slaǌe povratne informacije o statusu ureaja.
Metal-halogene, sodijumske i ivine lampe visokog pritiska, praktiqno ne mogu
da se dimuju.
7.2.4 Senzori i upravǉaqki ureaji

Senzori svetla su osnovni ureaji u modernim sistemima automatskog upravǉa-
ǌa osvetǉeǌa. Senzori mere nivo osvetǉeǌa u sobi ili ambijentalnog svetla za
dimovaǌe ili ukǉuqivaǌe svetla. Postoji vixe tipova materijala osetǉivih na
svetlo, ali danas najrasprostaǌeniji senzori su bazirani na silikonskim foto-
diodama. Silikonske foto-diode se obiqno koriste u fotovoltaik modu i spregunte
sa pojaqavaqem mogu da obezbede analogni ili binarni digitalni signal. Tipiqni
senzori svetla koji se koriste kod aplikacija upravǉaǌa osvetǉeǌa imaju opseg
mereǌa od nekoliko lux-a do nekoliko hiǉada lux-a (npr. 20-3000 lux).
Elektronski detektori pokreta imaju senzore koji pretvaraju detektovan pokret
u elektriqni signal. Ovo se mogue ostvariti mereǌem optiqkih ili akustiqkih
promena u vidnom poǉu senzora. Detektori pokreta se koriste u sistemima uprav-
ǉaǌa osvetǉeǌa, kao tzv. detektori prisustva.
U osnovi, postoje tri vrste senzora koji se koriste u detekciji pokreta: spek-
tralni, tj. pasivni infracrveni senzori (passive infrared sensors - PIR), ultrazvuqni
(aktivni) i mikrotalasni (aktivni). PIR senzori reaguju na toplotu tela i ne
emituju nikakvu energiju. Ultrazvuqni senzori xaǉu povorke pulseva i mere re-
fleksiju objekta koji se kree. Mikrotalasni senzori xaǉu povorke mikrotalasa
i mere refleksiju objekta koji se kree.
Dualna tehnologija detektora se koristi kod aplikacija kao xto su sigurnosni
sistemi, gde se kombinuju razliqite tehnologije detekcije, radi poveaǌa taqnosti
i izbegavaǌa lanih alarma.
7.3 Analogno upravǉaǌe i digitalno upravǉaǌe

Analogna metoda je najjednostavnija metoda za daǉinsko upravǉaǌe dimera i os-
talih upravǉaqkih ureaja koji variraju napon ili druge parametre napajaǌa
lampi. Postoji mnogo tipova upravǉaqkih signala koji se koriste u sistemima
upravǉaǌa osvetǉeǌa. Meutim, danas se obiqno koriste dva standardna opsega
signala: 0-10 V i 1-10 V.
Analogni upravǉaqki protokol 0-10 V je definisan od Entertainment Services and
Technology Association (ESTA) u SAD, i kao xto mu samo ime kae korisite se kod
scenskih sistema.
Standard 1-10 V, koji se koristi za upravǉaǌe priguxnica fluorescentnih
lampi, specificira “minimalni nivo”, kako bi se izbegao negativni efekat elek-
triqnog xuma na performanse sistema. Ovaj standard ne specificira “OFF” ko-
mandu, ve je nephodno dodatno obezbediti elektriqno iskǉuqeǌe strujnog kruga.
Principijelna xema 1-10 V upravǉaǌa osvetǉeǌa je data na sl. 7.2.
Slika 7.2. Principijelna xema 1-10 V upravǉaǌa osvetǉeǌa.

Analogno upravǉaǌe osvetǉeǌa je i danas prisutno, meutim kod velikih sis-

tema treba koristiti digitalno upravǉaǌe. Razvijen je veliki broj protokola
za sisteme upravǉaǌa osvetǉeǌa. Sreom, veina ovih sistema se danas bazira
na standardnim protokolima. Generalno, digitalni sistemi upravǉaǌa koji su
prisutni na trixtu se mogu grupisati u dve kategorije. Jedni su bazirani na
standardnim protokolima specifiqnim za sisteme upravǉaǌa osvetǉeǌa, kao xto
je DALI (Digital Addressable Lighting Interface). Ostali su bazirani na standardnim
prokolima koji se koriste u upravǉaqkim aplikacijama.
DMX512-A i DALI su standardni protokoli za sisteme upravǉaǌa osvetǉeǌa
koji su danas veoma popularni. DMX512-A je originalno nameǌen za upravǉaǌe
scenske osvetǉeǌa, nudei velike brzine prenosa, ali zahtevajui iskustvo u im-
plenetaciji. DALI je nameǌen za jednostavnije poslovne i arhitektnonske aplikaije
i zahteva maǌe iskustava za implementaciju.
Na slici 7.3 je xematski prikazano principijelno oiqeǌe od 1-10 V jedne pros-
torije.
Slika 7.3. Principijelno oiqeǌe kod 1-10 V upravǉaǌa.

7.3.1 DALI - Digital Addressable Lighting Interface

DALI je lansiran na trixte 2004. godine kao zamena za klasiqni 1-10 V interfejs
i predstavǉa interfejs za upravǉaǌe do 64 DALI ureaja, uglavnom elektronski
dimabilnih priguxnica, preko ureaja koji radi kao master.
DALI komunikacija omoguava upravǉaǌe svih ureaja jednom komandom
(broadcast). U sluqaju upravǉaǌa putem broadcast-a, svi DALI ureaji se ponaxaju
kao da su zajedniqki upravǉani analogonim 1-10 V interfejsom. Kao druga upravǉa-
qka opcija DALI podrava pridruivaǌe DALI ureaja u jednu od 16 grupa (grupno
adresiraǌe). DALI takoe podrava upravǉaǌe svakog pojedinaqnog ureaja (pojed-
inaqno upravǉaǌe). Individualno adresiraǌe znaqi da upravǉaqki ureaj moe da
ispita kvar lampe ili priguxnice, kao i status ukǉuqeǌa/iskǉuqeǌa ili trenutnu
vrednost dimovaǌa. Ovo znaqi da je status rada svake lampe ili grupe lampi kon-
stanto dotupan u CSNU.
Troxkovi oiqeǌa nisu vei nego od 1-10 V interfejsa, a poredei troxkove
materijala i rada, cena koxtaǌa implementacije DALI-ja je priblino za treinu
maǌa od 1-10 V.
Principijelna xema DALI upravǉaǌa osvetǉeǌa je data na sl. 7.4.
Slika 7.4. Principijelna xema DALI upravǉaǌa osvetǉeǌa.

Osnovne karakteristike DALI-ja su date u Tabeli 7.1.
Maksimalni broj priguxnica u jednoj mrei 64

Brzina prenosa 1200 bps
Metod kodiraǌa Manchester
LOW signal 0 V (nominalno)
HIGH signal 16 V (nominalno)
Maksimalna duina upravǉaqkog kabla 300 m
Limit struje napajaǌa 250 mA
Nominalna struja po qvroru 2 mA
Broj nivoa 255 plus OFF
Tabela 7.1. Osnovne karakteristike DALI-ja.
Na slici 7.5 je xematski prikazano principijelno oiqeǌe DALI upravǉaǌa os-

vetǉeǌa jedne prostorije.
Slika 7.5. Principijelno oiqeǌe kod DALI upravǉaǌa.

7.4 Strategije za upravǉaǌe osvetǉeǌa

Ciǉ upravǉaǌa sistema osvetǉeǌa u prostoru za ivot i rad je da se obezbedi
optimalni vizuelni komfor i produktivnost prisutnih u prostoru sa minimalnom
potroxǌom energije. Tipiqni pristupi za ostvarivaǌe ovog ciǉa su:
• obezbeivaǌe svetla gde je to potrebno;
• obezbeivaǌe svetla kada je to potrebno;
• obezbeivaǌe prave koliqine svetla;
• maksimalno iskorixeǌe dnevnog svetla.
Najefikasniji naqin uxtede energije je iskǉuqivaǌe sistema gde i kada nije
potrebno svetlo. Vreme ukǉuqivaǌa veine lampi je zanemarǉvo (inkadescentne)
ili veoma kratko (fluorescentne lampe), xto ih qini praktiqnim za iskǉuqivaǌe
kada neki prostor nije zauzet.
Meutim, sodijumske i ivine lampe visokog pritiska zahtevaju od 30 sekundi
do nekoliko minuta nakon ukǉuqeǌa da bi postigle pun sjaj. Nakon iskǉuqivaǌa,
ove lampe imaju fazu hlaeǌa od nekoliko minuta, za vreme koje se ne mogu ponovo
ukǉuqiti.
Da bi se upravǉao sistem osvetǉeǌa samo gde je ona potrebna, esencijalno je
imati vaǉano zoniraǌe i grupisaǌe svetiǉki.
7.4.1 Upravǉaǌe ukǉuqivaǌa/iskǉuqivaǌe i dimovaǌe

Upravǉaǌe iskǉuqivaǌa/ukǉuqivaǌa i dimovaǌa su dva osnovna naqina upravǉaǌa
osvetǉeǌa u ciǉu uxtede energije i vizuelnih potreba. Glavna dobit upravǉaǌa
dimovaǌa je boǉi oseaj ugodnosti prisutnih, kao i komfor i fleksibilnost. Di-
movaǌem je mogue postaviti izlaz na eǉeni nivo i vrxiti postepeni prelaz sa
jednog nivoa na drugi. Glavni nedostatak dimovaǌa je cena troxkova opreme, in-
talisaǌa i puxtaǌa u rad. Glavna prednost upravǉaǌa ukǉuqivaǌa/iskǉuqivaǌa
je jednostavna implementacija i puxtaǌe u rad, meutim glavni nedostatak je grubi
prelazak sa jednog nivoa osvetǉeǌa na drugi.
7.4.2 Programsko upravǉaǌe i upravǉaǌe putem senzora

Ako je zauzetost prostora fiksna i predvidǉiva, sistem upravǉaǌa osvetǉeǌa moe
da bude programiran da ukǉuqije/iskǉuquje svetlo ili meǌa nivo svetla u pros-
toru, prema vremenskom rasporedu. Ovaj raspored moe da bude fiksan, odn. moe
da bude razliqit za radne dane, vikende, praznike ili godixǌe odmore.
U novije vreme, upravǉaǌe putem senzora je xiroko rasprostraǌeno i zasniva se
na detekciji prisustva u prostoru, najqexe senzorima pokreta ili prisustva.
Upravǉaǌe putem senzora se takoe koristi bilo kod upravǉaǌa ukǉuqi-
vaǌa/iskǉuqivaǌa ili dimovaǌa svetla radi smaǌeǌa utroxka energije i mak-
simizovaǌa upotrebe dnevnog svetla. Upravǉaǌe u otvorenom kolu obiqno koristi
samo mereǌe abijentalnog dnevnog svetla, dok se kod upravǉaǌa u zatvorenom kolu
obiqno meri stvarni nivo osveǉaja (lux) u prostoru.
Na slici 7.6 je prikaz princip upravǉaǌa konstantnog nivoa osvetǉeǌa.
Slika 7.6. Princip upravǉaǌa konstantnog nivoa osvetǉeǌa.

7.4.3 Upotreba dnevnog svetla i senqeǌa

Upotreba dnevnog svetla je oqigledno kǉuqna za ostvarivaǌe uxtede u sistemima
osvetǉeǌa. Staklo, kao kǉuqni element arhitektonskog izraza, obiqno obezbeu-
je vezu unutraxǌeg prostora sa okrueǌem. Meutim, fasada zgrade mora da po-
mogne ostvarivaǌu odgovarajuih radnih uslova u prostoru. Fluks od Sunca i nivo
dnevnog svetla moe da znatno varira u toku dana, te danas predstavǉaju veliki
izazov za upravǉaǌe.
Tradicionalno ruqno upravǉane roletne i venecijaneri se mogu opremiti mo-
tornim pogonima i samim tim upravǉati, bilo na bazi osoba u prostoru ili putem
senzora ili CSNU-a.
Ruqno upravǉaǌe prozora i senqeǌa moe da bude zadovoǉavajue u privatnim
kuama ili malim poslovnim objektima. Meutim, u velikim zgradama, sa mnogo
osoba u prostoru i sa ciǉem integrisanog upravǉaǌa fasada, sistema osvetǉeǌa i
sistema KGH, neophodan je pouzdan automatski sistem.
Na slici 7.7 su xematski data tri principa upravǉana senqeǌa i upotrebe
dnevnog svetla.
Slika 7.7. Principi senqeǌa i upotrebe dnevnog svetla.

Kada se primeǌuje Sunlight tracking control lamele venecijanera se ne zatvaraju pot-

puno, ve prate trenutni poloaj Sunca, tako da sunqevi zraci ne mogu direktno da
prodru u prostor. Meutim, prostor izmeu lamela dozvoǉava dovoǉno difuznog
dnevnog svetla, qime se obezbeuje maksimalno dnevno svetlo sa minimalnim ods-
jajem, istovremeno smaǌujui troxkove elektriqne energije. Ovom funkcijom se
vrxi kontunualno upravǉaǌe pozicije lamela venecijanera upravno na ugao upada
sunqevih zraka, optimixui upotrebu dnevnog svetla.
Shadow edge tracking ne podrazumeva potpunu zaxtitu od upada sunqevih zraka,
ve se odredi granica prodora zraka u prostor (npr. 50 cm). Prednost ovakvog
upravǉaǌa je u tome xto je i daǉe mogue gledati kroz doǌi deo prozora, biǉke na
prozoru dobijaju dovoǉno svetlosti, a osobe u prostoru su zaxtiene od odsjaja.
Kombinacija prethodna dva principa daje optimalno rexeǌe.
Poglavǉe 8
Sigurnosni i bezbednosni
sistemi
Sigurnosni i bezbednosni sistemi se sastoje od mera koje preduzima neka organi-

zacija da bi obezbedila zaxtitu imovine, lica, materijala i objekata od poara,
xtete, neautorizovanog pristupa, krae i drugih nepoxtenih, ilegalnih i krimi-
nalnih dela koja se mogu dogoditi. Arhitekte i ineǌeri tee da pronau cenovno
prihvatǉivo rexeǌe koje se tiqe sigurnosti i bezbednosti poslodavaca, zaposlenih,
klijenata i svih drugih koji koriste zgradu, a koje se ne kosi sa zakonskom regu-
lativom, ali obezbeuje poveaǌe stepena zaxtite. Osnovne tehnologije koje se
koriste u ove svrhe su:
• sistemi video nadzora;
• sistemi kontrole pristupa;
• protivprovalni sistemi;
• protivpoarni sistem.
8.1 Sistemi video nadzora

Namena sistema video nadzora (Closed Circuit Television - CCTV) je uivo prikazivaǌe
i/ili snimaǌe video zapisa prostora koji se nadzire. Sa danaxǌim cenama radne
snage, sistemi video nadzora su efikasan naqin poveaǌa sigurnosti i bezbednosti
objekata. Zapravo, osnovni ciǉ ovih sistema nije snimaǌe “nepoeǉnih osoba”, ve
prevencija.
Postoje dve kategorije sistema video nadzora: analogni i digitalni sistemi.
Poglavǉe 8. Sigurnosni i bezbednosni sistemi 91
8.1.1 Osnovni komponente analognih sistema video nadzora

Tipiqna konfiguraracija analognog sistema video nadzora se sastoji od kamere,
monitora, video sviqera i video snimaqa, pri qemu neki od ureaja moe da inte-
grixe dve ili vixe funkcija.
Kamera je osnovni deo sistema video nadzora i ona kreira sliku koja se prenosi
do monitora u kontrolnoj sobi. Kamera ima zadatak da fokusira scenu u prestoru
koji se nadzire, i prevede je u odgovarajui oblik za prikazivaǌe na monitoru
i/ili snimaǌe na video pisaqu, kompjuterskom disku ili nekom drugom medijumu za
skladixteǌe, radi trajnog zapisa. Snimǉene informacije se mogu potom koristiti
za budue istraivaǌe ili evidenciju prestupa.
Kamere koje se koriste mogu da budu pokretne sa podexǉivim soqivima, tako da
mogu da se daǉinskom komandom pokreu u horizontalnoj i vertikalnoj ravni. Kod
konvecionalnih sistema, kamere su povezane sa monitorom ili video sviqerom putem
koaksijalnih kablova, a svaka kamera zahteva sopstveni kabl.
Slika 8.1. Analgoni sistem video nadzora bez snimaqa.
Kamere mogu da dobiju napon napajaǌa od video sviqera ili monitora putem istog
koaksijalnog kabla za prenos video signala, poznatije kao line-power, slika 8.1. S
druge strane, kamere mogu da dobiju napajaǌe posebnim kablom, slika 8.2. Navedene
slike prikazuju situaciju kada je vixe kamera ukǉuqeno u video nadzor. Uz pomo
video sviqera, bira se slika sa eǉene kamere za prikazivaǌe na ekranu, ili je
mogue podesiti sekvencu prikazivaǌa vixe kamera. Video sviqevi mogu da omogue
jednovremeno prikazivaǌe vixe kamera na jednom ekranu.
Slika 8.2. Analgoni sistem video nadzora sa snimaqem.
8.1.2 Digitalni sistemi video nadzora

Digitalni sistemi video nadozora, poznati kao IP surveillance, koriste xirokopo-
jasnu IP mreu u zgradi i digitalni zapis. Digitalni sistemi video nadzora su
posledǌih godina postali veoma popularni zbog odliqnih performansi, relativno
niske cene i velike fleksibilnosti. U odnosu analogne sisteme, oni nude oqigledne
prednosti u smislu daǉinskog pristupa, promene parametara (rezolucije, broja
slika u sekundi), mogunosti beiqnog povezivaǌa, digitalnog zuma, itd.
IP kamere mogu da se se napajaju posebnim kablom ili kao power-over-Ethernet
(POE).
8.2 Sistemi kontrole pristupa

Sistemi kontrole pristupa imaju mogunost da dozvole ili odbiju korixeǌe nekog
posebnog resursa nekom odreenom entitetu. Fiziqki pristup osoba se kontrol-
ixe na bazi autorizacije, plaaǌa i sliqno. Fiziqka kontrola pristupa se moe
obezbediti mehaniqkim putem, u smislu brava i kǉuqeva, ili tehnoloxkim sred-
stvima, kao naprednim sistemima kontrole pristupa.
Elektronski sistemi kontrole pristupa koriste raqunare da bi se prevazixla
ograniqeǌa mehaniqkih brava i kǉuqeva. Na slici 8.3 je prikazana osnovna kon-
figuracija tipiqnog sistema kontrole pristupa vrata. Elektronski sistem kont-
role pristupa dodeǉuje pristup na principu akreditacije. Kada se dodeli pristup,
vrata se otkǉuqavaju za izvesno predefinisano vreme i registruje se transakcija.
Kada se odbije pristup, vrata ostaju zakǉuqana, a pokuxaj pristupa se registruje u
sistemu ili putem video nadzora. Kada je na qitaqu pristuna akreditacija, qitaq
xaǉe informaciju o akreditaciji, tipiqno povorku brojeva, prema upravǉaqkom
panelu, koji je zapravo digitalni procesor. Upravǉaqki panel poredi akredita-
cioni broj sa listom pristupa i dodeǉuje ili odbija zahtev. Kada se pristup
odbije na osnovu liste pristupa, vrata ostaju zakǉuqana. Ukoliko doe do pokla-
paǌa prisutne akreditacije i one iz liste pristupa, upravǉaqki panel xaǉe signal
za otvaraǌe vrata.
Slika 8.3: Osnovne komponente i konfiguracija tipiqnog sistema kontrole pris-

tupa vrata.
Obiqno postoje tri grupe akraditacija koje se koriste u kontroli pristupa, pa

se prema tome i sistem kontrole pristupa moe podeliti na:
• kontrolu pristupa na osnovu PIN-a
• kartiqnu kontrolu pristupa;
• biometrijsku kontrolu pristupa.
Qesto se iz razloga poveaǌa pouzdanosti kontole pristupa koristi kombinacija
navedenih pristupa.
8.2.1 Kartiqna kontrola pristupa

Postoje razliqiti tipovi kartica koje se koriste za kontrolu pristupa, ali se
na osnovu principa rada mogu podeliti u dve kategorije: konvencionalne kartice
i smart kartice. Na osnovu naqina qitaǌa kartica, one se mogu grupisati u dve
kategorije: kontaktne i beskontaktne kartice.
Magnetne kartice, obiqno kartice sa magnetnom trakom, su kartice koje se ko-
riste za kontrolu pristupa posebno u bankarskim aplikacijama. Najpopularnije
su one sliqne klasiqnim kreditnim karticama. Mogu da se koriste u relativno
jevtinim qitaqima kartica i nemaju pokretnih delova.
Wiegand kartice, takoe liqe na kreditne kartice i rada na sliqnom principu kao
magnetne kartice, ali umesto trake od feromagnetnog materijala, ove kartice imaju
set ugraenih iqica. Ove ice su napravǉene od specijalne legure sa magnetnim
svojstvima, takvim da se texko dupliraju. Kartica se oqitava provlaqeǌem ili
prinoxeǌem kartice qitaqu. Wiegand efekat se dexava u xirokom temperaturskom
spektru, tako da se ureaju kontrole pristupa u ovoj tehnologiji mogu korisiti u
veoma nepovoǉnim uslovima abijenta. Druga vana karakteristika je brz odziv i
portabilnost, xto qini ove kartice idealnim za upotrebu u poǉu.
Proximity kartice su drugi tip qesto korixenih beskontaktnih kartica koje ko-
riste integrisana kola utisnuta u visoko fiber-optiqke-epoksidne kartice. Inte-
grisano kolo, kondenzator i namotaj su paralelno povezani. Qitaq kartica pred-
stavǉa izvor poǉa koji pobuuje namotaj i puni kondenzator, koji zatim napaja
integrisano kolo. Integrisano kolo xaǉe broj kartice preko namotaja na qitaq.
Qitaq kartice komunicira Wiegand protokolom. Prve kartice su imale 26 bitova,
a danaxǌe imaju poveaǌe broja bitova kako bi se obezbedili jedinsveni brojevi
kartica.
Smart kartice su novi tip kartica. Svaka kartica ima integrisani qip ugraen
u plastiqnu karticu. Ovaj tip kartica ima i kodiranu memoriju i mikroprocesor
sa inherentnom inteligencijom. Kartica deluje kao super-minijatururni mikro-
procesor koji moe da u svoju memoriju snima i skladixti informacije i liqne
identifikacione kodove. Kapacitet skladixteǌa je od 8 do 64 KB. Kartice mogu
da budu u vidu kontaktnih i beskontaktnih smart kartica. Kontaktne kartice imaju
radni opseg oko 10 cm i tipiqno se koriste za kontrolu pristupa. Prednosti beskon-
taktnih smart kartica u kontroli pristupa se ogleda u tome, xto one mogu da ostvare
vixi nivo sigurnosti akreditacije. Takoe, mogu da ponude qitaǌe i upisivaǌe
podataka, npr. dodavaǌe biometrijskih podataka. Kartice za identifikaciju radio
vezom (Radio-frequency identification - RFID) su qeste u danaxǌe vreme, ali se veinom
koriste za aplikacije nieg sigurnosnog nivoa, a radni opseg varira od 10 cm do
10 m u zavisnosti od radne uqestanosti.
8.2.2 Biometrijska kontrola pristupa

Svaka osoba ima jedinstvene biometrijska svojstva koja mogu da se koriste za liqnu
identifikaciju: geometrija ruke, otisak prsta, otisak dlana, glas, prepoznavaǌe
lika, verifikacija potpisa i prepoznavaǌe zenice. Vaan aspekt ovakve kontrole
pristupa je visoka pouzdanost i efikasnost, zbog qega privlaqi veliku paǌu i
nalazi primenu u velikom broju aplikacija.
8.2.3 Inteligentni qitaqi

Sistem kontrole pristupa bilo kog tipa zahteva postojaǌe qitaqa, kao kǉuqnog el-
emeta za unos PIN-a, qitaǌe informacija sa kartice ili prikupǉaǌe biometrijskih
informacija. U zavisnosti od naqina integracije sa sistemom kontrole pristupa,
qitaqi se mogu podeliti kao konvecionalni qitaqi, polu-integrisani qitaqi i in-
teligentni qitaqi.
Konvecionalni qitaqi (osnovni qitaqi) nemaju ugraene inteligentne funkcije.
Oni jednostavno prikupǉaju informacije i prosleuju ih upravǉaqkom panelu,
slika 8.3. Osim Wiegand protokola za prenos podataka do upravǉaqkog panela, ko-
riste se jox i RS-232 i RS-485.
Polu-intelignetni qitaqi, osim qitaǌa informacija, obezbeuju sve druge ulaze
i izlaze (ukǉuqujui zakǉuqavaǌe vrata, kontakte vrata i taster za izlaz), koji su
neophodni za upravǉaǌe vrata, ali bez kontrole pristupa. Kada korisnik prisloni
karticu, unese PIN ili da biometrijske podatke, qitaq xaǉe informacije glavnom
kontroleru (tipiqno preko RS-485) i qeka ǌegov odgovor.
Intelignetni qitaqi obezbeuju ulaz i izlaz na isti naqin kao i polu-
intelignetni, s tim xto imaju mogunost da samostalno obrauju podatke i ne-
zavisno donose odluke, slika 8.4.
U praksi, na jedan upravǉaqki panel povezuje se nekoliko qitaqa, koji se zatim
preko IP kontrolera integrixu na centralni PC raqunar.
Slika 8.4: Tipiqna konfiguracija sistema kontrole pristupa sa polu-

inteligentnim ili inteligentnim qitaqem.
8.3 Protivpoarni sistemi

Funkcija protivpoarnog sistema je da detektuje prisustvo neeǉene vatre u pros-
toru praeǌem promena ambijenta koja mogu da se dovedu u korelaciju sa sagore-
vaǌem. Protivpoani sistem moe da se aktivira automatski, ruqno ili zajedno.
Svrha protivpoarnog sistema jeste da upozori ǉude da se evakuixu u sluqaju
poara ili drugih hitnih situacija, da pozove vatrogasce i da aktivira druge
pomone sisteme za kontrolu xireǌa vatre i dima.
8.3.1 Detektori poara

Poarni alarm se moe izazvati ruqno, npr. razbijaǌem zaxtitnog stakla, obezbed-
juji naqin da prisutni u prostoru mogu da aktiviraju alarm kada primete vatru
ili dim. Automatska detekcija poara se moe razdvojiti u tri grupe: detektore
topline, detektore dima, i detektore vatre. Svi detektori imaju razliqitu brzinu
detekcije i verovatnou lanog alarma. Razliqiti tipovi detektora se koriste da
bi se poveala brzina detekcija i pouzdanost sistema.
Slika 8.5. Adresabilna protivpoarna centrala koja korisiti bas topologiju.
8.3.2 Protivpoarni upravǉaqki paneli i ǌihova toplogija

Danaxǌi protivpoarni uprvǉaqki paneli (protivpoarne centrale) su raquraski
sistemi. Centrale priamju informacije od ruqnih i automatskih detektora vatre,
nadziru ǌihov status rada i prosleuju informacije neophodne za spreqavaǌe va-
tre i pokreu odgovarajue predefinisane senvece. Panel takoe moe da napaja
elektriqnom energijom pridruene senzore, davaqe i aktuatore.
Slika 8.6. Adresabilna protivpoarna centrala koja korisiti prsten topologiju.
Postoje vixe vrsta protivpoarnih centala, ali se danas najqexe koriste

adresabilne centrale. Ove centrale koriste iqne ili beiqne lokalne mree
za povezivaǌe senzora i aktuatora na centralu. Svaki od ruqnih ili automatskih
ili ruqnih detektora poara, kao i aktuatora, su procesorske jedinice, sa jedin-
stvenom adresom na mrei, dopuxtajui centrali identifikaciju koji detektor je
dao alarm ili koji je u kvaru.
Bus topologija i prsten topologija se koriste za petǉe senzora, slike 8.5 i 8.6.
Protivpoarna centrala komunicira sa pamentim senzorima i aktuatorima u
master-slave modu. Centrala, kao master, vrxi superviziju komunikacije i vrxi
odgovor na odreene promene staǌa preduzimajui odgovarajue akcije. Razliqiti

standardi propisuju maksimalni broj detekora i aktuatora u jednoj petǉi, tako da
se u veim sistemima na jednu centralu povezuje vixe petǉi (do 10). Standardi
propisuju i minimalnu uqestanost oqitavaǌa, reda veliqine 10 sekundi, mada je to
u praksi i qexe.
8.4 Integracija sistema

Moderni sistemi fiziqke zaxtite nude kontrolu pristupa, video nadzor, detekckiju
poara i protivprovalni sistem, integrisan u jedno rexeǌe. Tradicionalno, ovo
su bili sistemi zasnovani na specifiqnim tehnologijama, ali razvojem otvorenih
standarda dolazi do ǌihove integracije. Razvojem softverskog ineǌeringa, ko-
risniqke aplikacije su veoma pregledne i jednostavne za upotrebu i nude veliku
fleksibilnost i kompatibilnost sa drugim aplikacijama.
Literatura
[1] Shengwei Wang, Intelligent Buildings and Building Automation, Spon Press, New York,
2010
[2] H. Merz, T. Hansemann, C. Huebner, Building Automation - Communication Systems with
EIB/KNX, LON and BACnet, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2009
[3] C.F. Mueller, Regelungs- und Steuerungstechnik in der Versorgungstechnik, Verlag C.F.
Müller GmbH, Karlsruhe, 1992
[4] James Sinopoli, Smart Building Systems for Architects, Owners, and Builders,
Butterworth-Heinemann is an imprint of Elsevier, Burlington, MA, 2010
[5] Guy W. Gupton, Jr., HVAC Controls Operation & Maintenance, Fairmont Press Inc.,
Liburn, Ga, 2002

Inteligentne Zgrade PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Inteligentne Zgrade PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Inteligentne Zgrade PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Milan R.

Univerzitet u Beogradu • Maxinski fakultet • Katedra za automatsko upravǉaǌe

1 Uvod u inteligentne zgrade 1

2 Kontroleri, senzori i izvrxni organi 6

3 Principi i tehnologija raqunarskih komunikacija 17

3.2 Primeri LAN tehnologija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4 Upravǉaǌe procesa, PID i adaptivno upravǉaǌe 33

5 Upravǉaǌe u sistemima centralnog grejaǌa 56

6 Upravǉaǌe u sistemima klimatizacije 69

6.2 Kaskadno upravǉaǌe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

7 Sistemi upravǉaǌa osvetǉeǌa 79

8 Sigurnosni i bezbednosni sistemi 90

1.1 Piramida inteligentne zgrade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1 Centralna procesorska jedinica (CPU). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1 A. Centralizovana mrea; B. Decentralizovana mrea. . . . . . . . . . 18

4.1 Strukturni dijagram SAR-a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.13 Odreivaǌe parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog

5.1 Upravǉaǌe kotla sa kompenzacijom spoǉaxǌe temperature. . . . . . . 58

6.1 2-cevni i 4-cevni ventilator konvektor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

6.5 Sekventno upravǉaǌe grejaqa, hladǌaka i aluzina sveeg vazduha

7.1 Dimovaǌe univerzalnim dimerima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

8.1 Analgoni sistem video nadzora bez snimaqa. . . . . . . . . . . . . . . . 91

Uvod u inteligentne zgrade

1.1 Definicije inteligentnih zgrada

1.1.1 Definicije na osnovu performansi

1.1.2 Definicije na osnovu servisa

1.1.3 Definicije na osnovu sistema

1.1.4 Kako u realnosti napraviti inteligentnu zgradu

funkcionisaǌe. Pored hardvera i softvera, aplikativni softver, koji ukǉuquje

1.1.5 Inteligentna arhitektura i struktura

1.1.6 Facility management

1.1.7 Tehnoloxki sistemi i razvoj inteligentnih zgrada

Slika 1.1. Piramida inteligentne zgrade.

Poqev od 1980. godine, razvoj sistema u inteligentnim zgradama prolazi kroz u

1.1.8 Integracija funkcija sistema

1.1.9 Centralni sistem nadzora i upravǉaǌa

Kontroleri, senzori i izvrxni

Upravǉaqki sistemi u zgradama su u principu mikroprocesorski integrisani sis-

2.1 Tipovi podataka

Binarni Decimalni Heksadecimalni

Tabela 2.1. Prikaz brojeva u razliqitim sistemima brojeva.

Slika 2.1. Centralna procesorska jedinica (CPU).

Pojednostavǉeni xematski prikaz mikroprocesora je dat na slici 2.1. Svaki

2.2.2 Struktura mikroraqunara i magistrale

Slika 2.2. Arhitektura mirkoraqunara.

Na slici 2.3 je detaǉnije prikazano kako se u jednoj upravǉaqkoj jedinici vr-

Slika 2.3. Arhitektura upravǉaqke jedinice.

Prenos jednog podatka ili instrukcije sa mesta A na mesto B odvija se kroz

2.2.4 Ulazne jedinice

Jedana od najvanijih funkcija svakog CSNU-a je prikupǉaǌe i mereǌe podataka

Slika 2.4. Odabiraǌe podataka.

2.2.5 Analogno/digitalna konverzija

Slika 2.5. Rezolucija 3-bitnog A/D konvertora.

Rezolucija AD konvertora odreuje broj diskretnih vrednosti po opsegu

2.2.6 Izlazna jedinica

2.3.1 Kategorije senzora

Standardni industrijski signali mogu biti strujni ili naponski.

2.4 Izvrxni organi

3.1 A. Centralizovana mrea; B. Decentralizovana mrea. . . . . . . . . . 18

4.13 Odreivaǌe parametara PID regulatora za objekat metodom odskoqnog

6.5 Sekventno upravǉaǌe grejaqa, hladǌaka i aluzina sveeg vazduha

Jedana od najvanijih funkcija svakog CSNU-a je prikupǉaǌe i mereǌe podataka

Rezolucija AD konvertora odreuje broj diskretnih vrednosti po opsegu

3.1.1 Centralizovane i decentralizovane mree

Slika 3.1. A. Centralizovana mrea; B. Decentralizovana mrea.

Arhitektura centralizovanih i decentralizovanih mrea je prikazana na

3.1.2 Mreni protokol

3.1.4 Topologija mree

Bas (magistrala) topologija (Bus topology) - Svi ureaji su povezani na zajed-

Slika 3.6. Tipovi iqnih veza.

iqne veze se realizuju direktnom vezom izmeu predajnika i prijemnika. Ko-

Adresa internet protokola, krae IP adresa, je numeriqka oznaka dodeǉena svakom

Adresno podruqje mree Default mask

Za komunikaciju izmeu razliqitih mrea je neophodan ruter. Za dodeǉivaǌe

IP adresa na ovaj naqin je privremeno. IP adrese su izdate samo na odreeno vreme

3.2.3 Beiqne tehnologije

3.3.1 KNX - otvoreni standard za upravǉaǌe u kuama i zgradama

Raspoloiva su qetiri medijuma za prenos informacija:

Proporcionalno podruqje i pojaqaǌe regulatora su povezani sledeom

Karakteristika proporcionalnog regulatora sa slike 4.4 moe drugaqije

Ovo je takoe mogue predstaviti preko procenata:

Pretpostavimo da se sistem nalazi u stacionarnom reimu rada sa konstantnim