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Superficies
cóncavo-
Superficies plano-
aP convexo
convexo
1 2 2
P aP eˆn
1 2
Cuando las superficies son convexo –
convexo:
Se cumple:
1 2
2
aP 2
eˆn
𝒂𝑷 1 2
𝒆𝒏
Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:
Se cumple:
𝒆𝒏
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎𝑃 = 𝑒𝑛
𝜌1 − 𝜌2
𝒂𝑷
Cuando las superficies son plano-cónvexo:
2 2 22 1 2
aP eˆn
𝒆𝒏 1 2
𝒂𝑷
2 O
22
aP eˆn
1 2
P
1 2 1 2
1
22 22
aP
1 1
eˆn aP
1 1
eˆn aP 2 eˆn
2
2
2 1 2 Propiedad 1
2 2
Cuando las superficies son plano-cónvexo
𝒆𝒏
aP 2 eˆn2
2
O
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑖
𝒆𝒕
Si utilizamos el concepto de P
cinemática de cuerpo rígido
relacionando O con P obtenemos: En cuerpos rodantes,
caso de engranajes,
aO aP 2 RO / P 2 .RO / P
2
(cuando la superficie
es plana) la única
2
ˆ
aceleración es
aO 2 2 eˆn 2 k 2 eˆn 2 . 2 eˆn paralela a dicha
2
superficie.
aO 2 2 kˆ eˆn kˆ eˆn eˆt
aO 2 2 eˆt
CASOS QUE SE PRESENTAN
𝒂𝑶
r O O 𝒖
𝒂𝑶
𝒖
𝒖
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢 O
𝒂𝑶
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟
Tomar consideración en cinética de
Cuerpos rígidos.
Si al centro O del engrane se le imprime una velocidad de 14m/s y una
aceleración de 7 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La rapidez de B.(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra AB.(rad/s)
c.- La aceleración lineal de B.(m/s2)
d.- La aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
En los paréntesis mostrados, si la velocidad angular del disco es = -10K (rad/s)
α = - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra.(rad/’s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de B.(m/s2)
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Respecto del punto P:
v A 10(3)iˆ 30iˆ
v A vB
Tambien:
AB
rA rB
P
30 vB
AB
4 3 C.I.R.
AB
AB 7, 5rad / s vB 22, 5m / s vB
a A 12iˆ 150 ˆj
a A 12iˆ 150 ˆj
aA
En aceleraciones en el cuerpo rígido AB:
aB a A AB RB/ A ( AB ) 2 .RB/ A
aB 192, 375m / s 2
I.- Vectores posición y desplazamiento
a A 0,75iˆ 5kˆ 0,08iˆ 0,06 ˆj (10) 2 . 0,08iˆ 0,06 ˆj a A 6,95iˆ 6, 4 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):
aB a A AB RB/A ( AB )2 .RB/A
aBiˆ 6,95iˆ 6, 4 ˆj ( AB kˆ) (0, 28iˆ 0, 21 ˆj ) (2, 8571) 2 .(0, 28iˆ 0, 21 ˆj )
aBiˆ 0 ˆj (0, 21 AB 9, 2356)iˆ (0, 28 AB 8,1142) ˆj
Eje Y: 0, 28 AB 8,1142 0 AB 28,9792rad / s 2
Eje X: aB 0, 21(28,9792) 9, 2356 aB 3,1499m / s 2
PROBLEMA 3 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 20 m/s hacia arriba y con aA = 10 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La velocidad angular de la rueda.
d.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
e.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
f. La aceleración del punto B.(m/s2)
v A 20m / s I.- Vectores Velocidad:
v A vB
Método del Centro instantáneo: AB
rA rB
37 53 Previamente utilizando la Ley de Senos:
74 rB 69, 0694m
16 rA rB 10
53 71,8529
Sen98 Sen74 Sen8 rA 71,1536m
20 vB
Luego en: AB
71,1536 69, 0694
vB AB 0, 281rad / s vB 19, 4085m / s
53
2 45
rA Utilizando el Método Vectorial:
P vB v A AB RB/A
0, 7071vB iˆ 0, 7071vB ˆj 0,8v Aiˆ 0, 6v A ˆj ( AB kˆ) (6iˆ 8 ˆj )
0, 7071vB iˆ 0, 7071vB ˆj 16iˆ 12 ˆj 6 AB ˆj 8 AB iˆ
Eje Y: 0, 7071vB 12 6 AB
rB Eje X: 0, 7071vB 16 8 AB
Utilizando el concepto de Centro
Instantáneo de Rotación en el Disco: 16 8 AB 12 6 AB AB 0, 2857rad / s
vB 2 .(1, 6) 19,3952 2 .(1, 6) 0, 7071vB 16 8(0, 2857)
vB 19,3952m / s
2 12,122rad / s
8 AB
C.I.R.
2 12,122rad / s a A 10m / s 2 II.- Vectores Aceleración:
Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido AB
37 53 aB a A AB RB/A ( AB )2 .RB/A
74
aB (8iˆ 6 ˆj ) ( AB kˆ) (6iˆ 8 ˆj ) (0, 2857) 2 .(6iˆ 8 ˆj )
16
53
aB (8 AB 8, 4897)iˆ (6 AB 6,6529) ˆj.....(1)
2 Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido BP (Disco)
aB aB aP 2 RB/P (2 )2 .RB/P
53
AB 6,6543rad / s 2 2 12,5745rad / s 2
Se sabe que el disco gira con
una velocidad y aceleración
angular de 12 rad/s y 6 rad/s2
ambas en sentido antihorario.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad de B.(cm/s)
b.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque
C.(cm/s)
d.- La magnitud de la RESULTADOS BLOQUE D
aceleración angular de la barra Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
BC.(rad/s2) a VB 2,2768 m/s
e.- La magnitud de la b BC 3 rad/s
aceleración del bloque c vC 2,7 m/s
C.(cm/s2) d BC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a.- 30 rad/s
b.- 7,1151 m/s
c.- 15 rad/s
d.- 83.5922 m/s2
PROBLEMA 6
La rueda dentada grande esta fija. La barra AB tiene una velocidad angular
antihoraria
de 2 rad/s y una aceleración angular en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
•La velocidad angular de la barra CD.(rad/s)
1.La velocidad angular de la barra DE.(rad/s)
2.La aceleración angular de la barra CD.(rad/s2)
3.La aceleración angular de la barra DE.(cm/s2)
4.La aceleración lineal del punto D.(cm/s2)
a.- 16 rad/s
b.- 4,4721 pie/
c.- 10 rad/s2
d.- 63.5491 pie/s2
THE END!
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