Kolegij

Osnove mehanizma/Mehanizmi

KINEMATIKA MEHANIZMA I
VRSTE MEHANIZMA (TEORIJA)

Tehničko veleučilište u Zagrebu

2016./2017.
0
 ČLAN, KINEMATIČKI PAR I KINEMATIČKI LANAC

Kinematika (franc. cinématique, prema grč. ϰίνημα, genitiv ϰıνηματος: gibanje) je grana
mehanike koja proučava gibanje tijela, bez promatranja, odnosno proučavanja uzroka (sila) tog
gibanja.

Kinematički par podrazumijeva dva međusobno povezana tijela, odnosno člana mehanizma.
Dakle, član mehanizma je sastavni, građevni dio mehanizma,a ukoliko su dva člana mehanizma
povezana, oni čine kinematički par.

Ovisno o načinu vezivanja ta dva tijela (člana), kinematičke parove dijelimo na više i niže
kinematičke parove. Viši kinematički parovi su oni kod kojih je dodir između članova točka
ili linija, a niži kinematički parovi su kada je dodir ploha.

Nizove tijela (članova) povezanih kinematičkim parovima nazivamo kinematičkim lancima.

Dakle, svaki mehanizam je kinematički lanac.

Pri spajanju kinematičkih parova u kinematički lanac, oduzima se jedan stupanj slobode
gibanja, dakle kinematički lanac ima dva stupnja slobode od mogućih tri (tijelo u ravnini ima
najviše tri stupnja slobode, a u prostoru najviše šest stupnjeva slobode. Poznato je da
kinematički parovi 1. razreda imaju jedan stupanj slobode gibanja, kinematički parovi 2.
razreda dva stupnja slobode gibanja pa će ravninski kinematički lanac imati broj stupnjeva
slobode gibanja.

𝐻 = 3𝑘 − 2𝑝1 − 𝑝2 ,
gdje je H – broj stupnjeva slobode gibanja ravninskog kinematičkog lanca,

k – broj članova kinematičkog lanca,

𝑝1 – broj kinematičkih parova 1. razreda,

𝑝2 - broj kinematičkih parova 2. razreda

Obično nas zanima relativno gibanje članova kinematičkog lanca u odnosu na

nepomični član mehanizma, kojeg nazivamo postolje. Takav se član javlja kod svih strojeva
(postolje alatnog stroja, blok cilindra kod motora itd. ).

Ako je jedan član nepomičan, onda se broj stupnjeva slobode gibanja – W smanjuje za
još tri pa vrijedi

𝑊 =𝐻−3

1
 𝑊 = 3(𝑘 − 1) − 2𝑝1 − 𝑝2 .

Ako izraz ( k-1 ) označimo sa n – broj pomičnih članova, onda gornja jednadžba
poprima oblik

𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝1 − 𝑝2 (1)

Jednadžba (1) daje broj stupnjeva slobode gibanja ravninskog kinematičkog lanca u
odnosu na nepomično postolje.

Primjer 1. Za zadani mehanizam (slika 1.) treba odrediti broj stupnjeva slobode gibanja.

Slika 1. Mehanizam
Rješenje: Iz slike 1. slijedi: n = 7 (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7);
𝑝1 = 10 (0-1, 1-2, 2-3, 3-0, 1-5, 2-4, 4-5, 4-6, 6-7,7-0);
𝑝2 = 0
Prema jednadžbi (1) broj stupnjeva slobode gibanja mehanizma jest
𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝1 − 𝑝2 = 3 ∙ 7 − 2 ∙ 10 − 0 = 1 .
Primjer 2. Za zadani mehanizam (slika 2.) treba odrediti broj stupnjeva slobode gibanja.
Rješenje: Iz slike 2. je n = 4 (1,2,3,4); 𝑝1=5 (0-1, 2-0, 2-
3, 3-4, 4-0); 𝑝2 =1 (1-2).

Prema jednadžbi (1) imamo

𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝1 − 𝑝2 = 1

Slika 2. Mehanizam

2
 OBLIKOVANJE MEHANIZMA

Svaki mehanizam može biti oblikovan putem postepenog dodavanja kinematičkih lanaca
pogonskom članu i postolju, pod uvjetom da dodani kinematički lanac ima nulti stupanj slobode
gibanja. Kako svaki pogonski član vezan za postolje ima jedan stupanj slobode gibanja, to znači
pri takvom načinu formiranja mehanizma broj stupnjeva slobode gibanja mora biti jednak broju
pogonskih članova. Da bi stupanj slobode mehanizma ostao nepromijenjen pri dodavanju
kinematičkih lanaca, dodatni kinematički lanci moraju imati nulti stupanj slobode gibanja.

Broj stupnjeva slobode gibanja ravninskog mehanizma određuje se po formuli

𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝1 − 𝑝2 (1)

Slika 3. Kinematički lanac I.razred

Ako mehanizam čine samo kinematički parovi 1. razreda ( 𝑝2 = 0 ), onda gornja jednadžba za
mehanizam s nultim stupnjem slobode gibanja ima oblik

𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝1 = 0

3
𝑝1 = 𝑛
2

Kako broj pomičnih članova ( n ) i broj kinematičkih parova (𝑝1 ) može biti samo cijeli broj,
gornja jednadžba će biti zadovoljena ako vrijedi :

n 2 4 6..
𝑝1 3 6 9..
Razred dodanog lanca I II III

3
I razred dodanog kinematičkog lanca je prikazan na slici 3.a i predstavlja dva člana u spoju
(dvočlana grupa). Ukoliko se spojimo točke A i C sa trećim članom, nastaje trokut koji je
nepomična figura, tj. kinematički lanac s nultim stupnjem slobode gibanja ( W = 0 ).

Slika 4. Kinematički lanac II.razred

Ako istu dvočlanu grupu vežemo u točki A s pogonskim članom, a u točki C s postoljem (slika
3.b), nastaje mehanizam s jednim stupnjem slobode gibanja koji ima jednu dvočlanu grupu.
Tom mehanizmu možemo dodati još dvočlanih grupa koje su sastavljene od članova 4 i 5, 6 i 7
(slika 3.c). Dodavanjem novih grupa, stupanj slobode gibanja mehanizma ostaje isti.

Na slici 4. a i b prikazan je II razred dodanog kinematičkog lanca (n = 4, 𝑝1= 6). Spajanjem bilo
kojeg razreda dodanog kinematičkog lanca s postoljem, dobiva se kinematički lanac s nultim
stupnjem slobode gibanja (slika 4. c i d).

Slika 5. II razred dodanog kinematičkog lanca

Na slici 5. prikazan je II razred dodanog kinematičkog lanca (članovi 4,5,6,7) k članovima 2 i

3, a da se pri tom stupanj slobode gibanja nije promijenio. Razred mehanizma je određen
prema najvećem broju razreda dodane grupe kinematičkog lanca.

4
 Slika 6. Primjer 3, kinematička shema šesteročlanog mehanizma

Primjer 3. Na slici 6. prikazana je kinematička shema šestočlanog mehanizma kod kojeg je

pogonski član 1. Potrebno je odrediti broj stupnjeva slobode gibanja i razred mehanizma.

Rješenje: Broj stupnjeva slobode gibanja

𝑊 = 3𝑛 − 2𝑝1 − 𝑝2 .
Iz slike 6 vidljivo je:
𝑛 = 5(1,2,3,4,5);
𝑝1= 7 (0-1, 1-2, 2-3, 3-0, 2-4, 4-5, 5-0);
𝑝2 = 0 .

Uvrštenjem ovih vrijednosti u gornju jednadžbu, slijedi

𝑊 = 3∙5−2∙7−0=1.
Razred mehanizma se određuje raščlanjivanjem mehanizma na sastavne grupe članova.
Oduzimanjem dvočlane grupe ( I razred ) 4 i 5 ostaje kinematički lanac sastavljen od članova
1,2,3,0 koji je također mehanizam. Dalje možemo odvojiti dvočlanu grupu ( I razred ) 2 i 3.
Oduzimanje grupa članova mehanizma vrši se sve do onda, kada se ne dođe do pogonskog člana
s postoljem.

Prema tome, struktura mehanizma je:

- dvočlana grupa 2 i 3 – I razred;

- dvočlana grupa 4 i 5 – I razred;
- pogonski član i postolje -1 i 0.

5
Iz tako raščlanjenog mehanizma vidi se da je najviši razred mehanizma I razred pa je to
mehanizam I razreda.

Primjer 4. Na slici 7. je prikazan mehanizam analogan mehanizmu na slici 6. s tom razlikom

što je u ovom slučaju pogonski član 5. Potrebno je odrediti razred mehanizma.

Slika 7. Primjer 4, mehanizam

Rješenje. U ovom slučaju raščlanjivanje mehanizma nije moguće po dvočlanim grupama, jer
bismo odvajanjem bilo koja dva člana dobili otvoren kinematički lanac. Odvajanjem
četveročlane grupe ( II razred ) 1,2,3,4 ostaje pogonski član i postolje 5,0.

Prema tome, struktura mehanizma se sastoji od četveročlane grupe, pogonskog člana i postolja.
Iz navedenog slijedi da je mehanizam II razreda.

6
 ZAMJENA VIŠIH KINEMATIČKIH PAROVA S NIŽIM KINEMATIČKIM PAROVIMA

Ukoliko je mehanizam sastavljen od kinematičkih parova 2. razreda, onda ih je za strukturnu

analizu mehanizma i za kinematičko opisivanje gibanja pogodnije zamijeniti kinematičkim
parovima 1. razreda. U toj se zamjeni pojavljuje novi član, a zakon gibanja mora ostati isti.

Na slici 8a je prikazana shema mehanizma u kojoj su članovi 1 i 2 spojeni u viši kinematički

par ( dodir u točki ).

Polumjeri zakrivljenosti članova ab i cd u prikazanom položaju su 𝜌1 i 𝜌2 . Udaljenost

između središta zakrivljenosti A i B je konstantna i jednaka (𝜌1 + 𝜌2 ). Član 1 i 2 spajamo
članom 3 čija je duljina jednaka AB ( slika 8b ). Na taj način viši kinematički par ( 2. razreda )
zamijenili smo nižim ( 1. razreda ), a da je zakon gibanja ostao isti.

Slika 8. Zamjena viših kinematičkih parova nižim

7
Na slici 9a je prikazan mehanizam kod kojeg su članovi 1 i 2 spojeni u viši kinematički par.
Središte zakrivljenosti člana 2 je u beskonačnosti, a člana 1 u točki A. Na slici 9b je prikazan
mehanizam koji zamjenjuje mehanizam na slici 9a.

Slika 9. Zamjena viših kinematičkih parova s nižim

Na slici 10. su prikazani mehanizmi s višim kinematičkim parovima i mehanizmi što ih

zamjenjuju.

8
Primjer 5. Na slici 11. je dana shema mehanizma s dva viša kinematička para 1-2 i 3-4. Treba
naći odgovarajući mehanizam s nižim kinematičkim parovima.

Prvo se radi zamjena višeg para 1-2. Središta zakrivljenosti

članova 1 i 2 leže na normali n-n. Udaljenosti OA=AM

označimo s članom 5 i spojimo s članovima 1 i 3. Član 2

(kotačić) pri ovoj transformaciji je otpao.

Zatim vršimo zamjenu para 3-4. Novi član 6 spojimo sa

središtem zakrivljenosti C. Član 3 pri toj zamjeni pretvara
se u trokut ABC.

Slika 11.

Slika 11. Primjer 5., mehanizam

9
 KINEMATIČKA ANALIZA MEHANIZMA

Međusobni se položaj članova mehanizma, pri njegovom gibanju, tokom vremena mijenja. Pri
zadanom zakonu gibanja pogonskog člana svi se ostali članovi mehanizma gibaju potpuno
određenim putanjama tj. svakom položaju pogonskog člana odgovaraju određeni položaji,
brzine i ubrzanja ostalih članova.

Na temelju toga je zadatak kinematičke analize mehanizama određivanje:

a) položaja članova mehanizma i putanja pojedinih točaka;

b) brzina članova i brzina pojedinih točaka mehanizma;
c) ubrzanja članova i ubrzanja pojedinih točaka mehanizma.

Gibanje mehanizma se ponavlja periodički i dovoljno je kinematički proučiti njegovo gibanje

za jedan period koji odgovara jednom okretaju pogonskog člana. Opisivanje gibanja
mehanizma može se napraviti analitički ili grafoanalitički.

Analitički je način opisivanja gibanja mehanizama u općem slučaju složen pa se proučavanje

mehanizama grafoanalitičkim načinom smatra temeljnim i razrađen je za veliku većinu
mehanizama.

10
 ODREĐIVANJE TRENUTNIH POLOVA

Članovi ravninskog mehanizma vrše gibanja koja mogu biti: translacija, rotacija oko nepomične
osi i rotacija oko pomične osi. Kod translacijskog kinematičkog para (slika 1a) jedan član je
nepomičan ( 1 ), a drugi se giba translacijski ( 2 ) pa je trenutni pol 𝑃12 u beskonačnosti.
Translacija se može smatrati rotacijom oko beskonačno udaljene trenutne osi. Oznaka 𝑃12 znači
trenutni pol rotacije člana 2 oko osi 1, tj. prvi indeks znači os oko koje se vrši rotacija, a drugi
indeks označava član ( vidi sliku 12. )

Slika 12.
Kod zglobnog četverokuta ( Slika 13 ) postoje četiri člana pa su relativni polovi 12,23,34 i 14
direktno vidljivi sa slike.

Slika 13. Četverozglobni mehanizam i polni pravac

Da bi se odredili ostali polove, može se koristiti Kennedyev teorem koji kaže da tri trenutna
pola relativnog gibanja tri zglobna člana (štapa) leže na jednom pravcu – polni pravac (Slika
13)

11
Neka je (1) nepomična ravnina, a (2) i (3) dva pomična člana pa su 𝑃12 i 𝑃13 trenutni polovi
članova (2) i (3) u odnosu na nepomičnu ravninu. Pol 𝑃23 je relativni pol drugog člana u odnosu
na prvi član, tj. kao da član (2) trenutno miruje, a član se (3) okreće oko njega. Sva ta tri pola
leže na jednom pravcu. Kombinacija druge klase bez ponavljanja od tri člana 1,2,3 bit će 12,13
i 23, pa vidimo da se od te tri kombinacije sastoje indeksi polova koji leže na istom pravcu

Primijenjeno na zglobni četverokut izlazi da se na pravcu 𝑃12 − 𝑃23 mora nalaziti i treći pol
𝑃13 , tj. trenutna os rotacije (3) oko nepomičnog člana (1). Na pravcu 𝑃14 − 𝑃34 mora se nalaziti
𝑃13 , jer je 13 treća kombinacija tih članova, pa će se nalaziti 𝑃13 u presjeku tih pravaca 𝑃12 −
𝑃23 i 𝑃14 − 𝑃34 . Na isti način zaključujemo da se pol 𝑃24 mora nalaziti u presjeku pravaca 𝑃23 −
𝑃34 i 𝑃12 − 𝑃14 . Ukupan broj polova je šest, jer se četiri pravca sijeku u šest točaka.

Broj polova p mora odgovarati broju kombinacija druge klase n članova, tj.

𝑛 𝑛(𝑛 − 1)
𝑝=( )=
2 2

Broj pravaca

𝑛 𝑛(𝑛 − 1) ∙ (𝑛 − 2)
𝑞=( )=
3 6

12
Primjer 6. Za zadani mehanizam (Slika 14) treba odrediti broj trenutnih polova.

Slika 14. Primjer 6., mehanizam

Rješenje: Broj polova šestočlanog mehanizma je

𝑛 6
𝑝 = ( ) = ( ) = 15 .
2 2

Kombinacije druge klase bez ponavljanja od šest članova:

12 13 14 15 16

23 24 25 26

34 35 36

45 46

56

13
Polovi 12, 14, 23, 34, 35, 46, 56 lako se određuju iz sheme. Polovi 13, 24, 45, 36 nalaze se lako
u presjeku članova (2) i (4), (1) i (3), kao i (4) i (5), (3) i (6).

Ostala četiri pola naći ćemo prema Kennedyjevom teoremu:

𝑃16 je u presjeku pravaca 13-36 i 14-46;

𝑃26 je u presjeku pravaca 24-46 i 12-16;

𝑃25 nalazi se u presjeku pravaca 23-35 i 24-45 i

𝑃15 je u presjeku pravaca 12-25 i 14-45.

14
 OMJERI KUTNIH BRZINA ČLANOVA MEHANIZMA

Kako je prikazano u prethodnom poglavlju, za svaki položaj mehanizma moguće je odrediti

trenutne polove, kako u odnosu na nepomični član, tako i u odnosu na pomične članove.

Za zglobni četverokut (Slika 15) trenutni polovi su: 𝑃12 , 𝑃13, 𝑃14 , 𝑃23 , 𝑃24 i 𝑃34 . U odnosu na
nepomični član apsolutne kutne brzine su

𝜔12 , 𝜔13 i 𝜔14 ,

a relativne

𝜔23 , 𝜔24 i 𝜔34 .

Slika 15. Zglobni četverokut

Omjer između kutnih brzina pojedinih članova uvijek se da odrediti pomoću trenutnih polova.
Ako hoćemo odrediti omjer 𝜔12 prema 𝜔14 – kutne brzine članova (2) i (4) oko 𝑃12 i 𝑃14 –
postupamo na slijedeći način:

- trenutni pol članova (2) i (4) je 𝑃24 : brzina te točke je

𝑣 = 𝜔12 ∙ 𝑃12 𝑃24 = 𝜔14 ∙ 𝑃14 𝑃24 ,

odnosno

𝜔12 𝑃14 𝑃24

=
𝜔14 𝑃12 𝑃24

15
Ako se trenutni pol 𝑃24 nalazi izvan pravca 𝑃12 𝑃14 , tada kutne brzine 𝜔12 i 𝜔14 imaju isti smjer;
ukoliko se pol 𝑃24 nalazi između pravca 𝑃12 𝑃14 , onda kutne brzine 𝜔12 i 𝜔14 imaju različite
smjerove.

Želimo li naći omjer 𝜔12 i 𝜔13, onda je brzina u polu 𝑃23 jednaka i za član (2) i za član (3)

𝑣 = 𝜔12 ∙ 𝑃12 𝑃23 = 𝜔13 ∙ 𝑃13 𝑃23 .

Budući da je pol 𝑃23 između polova 𝑃12 i 𝑃13 , smjerovi 𝜔12 i 𝜔13 su različiti, pa je

𝜔12 𝑃13 𝑃23

=− ,
𝜔13 𝑃12 𝑃23

analogno

𝜔13 𝑃14 𝑃43

=− ,
𝜔14 𝑃13 𝑃34

Omjer kutnih brzina 𝜔23 i 𝜔12 je moguće odrediti ako se prommatra gibanje člana (3) u odnosu
na član (2). To je rotacija oko pola 𝑃23 , uz pretpostavku da je član (2) nepomičan

𝜔23 = 𝜔13 − 𝜔12 , jednako tako

𝜔34 = 𝜔13 − 𝜔14

16
 KONSTRUKCIJA PLANA POLOŽAJA MEHANIZMA I PUTANJA POJEDINIH
ČLANOVA I TOČAKA MEHANIZMA

Da bi se pristupilo kinematičkoj analizi mehanizma, mora biti poznata njegova kinematička

shema i moraju biti zadane dimenzije članova mehanizma. Neka je zadan mehanizam (Slika
16) koji se sastoji od pogonskog člana 1, članova 2,3,4,5 u položaju 1 (prikazan punom crtom).
Potrebno je odrediti položaj članova mehanizma u položaju 2, tj. naći položaj svih ostalih
članova koji odgovaraju položaju OA2 pogonskog člana.

Slika 16. zadani mehanizam

Postupak je slijedeći:

1. crtamo moguće putanje pojedinih točaka:

točka A – putanja I (sa središtem) u točki O,
točka B – putanje II (sa središtem) u točki C,
točka D – putanja III (sa središtem) u točki C,
točka E – pravac IV;
2. pogonski član dovodimo u položaj OA2;
3. iz točke A2 prenosimo duljinu AB člana 2 i u presjecištu s putanjom II nalazimo položaj
točke B2. Spajanjem točaka A2 i B2 utvrđuje se traženi položaj člana 2. Spajanjem točke
B2 s točkom C, određen je položaj člana 3. U presjeku člana 3 i putanje III dobiva se
položaj točke D2.

17
Iz točke D2 prenosi se duljina DE člana 4 i u presjecištu s pravcem IV je položaj točke E 2.
Spajanjem točaka D2 i E2 određen je položaj člana 4.

S ovim je određen jedan položaj mehanizma. Analogno se konstruiraju i ostali položaji. Obično
se uzima 12 (24) uzastopnih položaja pogonskog člana i na osnovi toga konstruira položaj
ostalih članova.

Slika 17.
Na slikama 17 i 18 prikazana je konstrukcija putanje točke M koja je dobivena istim postupkom
kao i u prethodnom slučaju, pa je ovdje nećemo objašnjavati.

Slika 18.

18
 ODREĐIVANJE KRAJNJIH POLOŽAJA ČLANOVA MEHANIZMA

Određivanje krajnjih položaja članova zglobnog četverokuta (slika 99a) je jednostavno. Iz slike
se vidi da je desni položaj člana 3 onaj kada se član 1 (duljine r) i član 2 (duljine l) nalaze na
jednom pravcu.

Slika 19.

U tom se položaju mehanizam ne može gibati dalje udesno. Za određivanje krajnjeg desnog
položaja člana 3 potrebno je iz točke O s duljinom l + r presjeći putanju točke B. Dobivenu
točku B'' spojimo sa C i dobivamo krajnji desni položaj člana 3 (B''C). Spajanjem točke B'' s
točkom O određen je položaj člana 1 (OA'') i člana 2 (A''B'').

Krajnji je lijevi položaj člana 3 kada su članovi 1 i 2 na jednom pravcu. Za određivanje tog
položaja potrebno je iz točke O duljine l – r presjeći putanje točke B. Spajanjem dobivene točke
B' s točkom C dobiva se krajnji lijevi položaj člana 3 (B'C). Spajanjem točaka B' i O dobiva se
položaj člana 1 (OA') i člana 2 (A'B').

Kut između krajnjih položaja člana 3 je maksimalan kut – ψmax.

Analogno određujemo i krajnje točke hoda klizača motornog mehanizma (slika 19b).

Iz točke O s duljinom l + r nađemo presjek s pravcem x – x (putanja točke B) i dobivamo krajnji

desni položaj klizača – točka B''. Duljinom l – r iz iste točke O dobivamo krajnji lijevi položaj
klizača – točka B'. Spajanjem točaka B'' i B' s točkom O dobiva se položaj članova i to:

19
OA'' i A''B'' – za desni i OA' i A'B' – za lijevi krajnji položaj klizača B. Duljina H naziva se
hodom klizača.

Slika 20.
Za sve mehanizme nije tako jednostavno odrediti krajnje položaje pojedinih članova. Na slici
20 i slici 21 prikazani su šesteročlani mehanizmi. Određivanje krajnjih položaja točke B kod
tih mehanizama je nešto složenije.

Prvo odredimo putanju točke C (Slika 20) na poznati način (zbog jasnoće slike konstrukcija
putanje točke C nije prikazana. Zatim, iz proizvoljno izabranih točaka 1,2 i 3 na putanji točke
D (ispod njenog položaja) s odstojanjem DC presijecamo putanju točke C; iz točke 1 dobivamo
1' – 1' , iz točke 2 s istim odstojanjem DC dobivamo 2' – 2', a iz točke 3 putanju 3' – 3'. Nađemo
sredinu lukova 1' – 1' , 2' – 2' , 3' – 3' (točke 1'', 2'',3'') i kroz njih povučemo krivulju α – α koja
presijeca putanju točke C u točki C'.

Točka C' odgovara krajnjem donjem položaju točke D. Za određivanje tog položaja udaljenost
CD prenesemo iz točke C' i dobivamo točku D' koja odgovara krajnjem donjem položaju
klizača. Kad znamo položaj točke C' onda je lako odrediti položaj ostalih članova mehanizma.

20
Položaj točke A' dobiva se ako iz točke C' prenesemo udaljenost CA na putanju točke A (točka
A'). Kroz točke A' i C' povučemo pravac koji s presjekom putanje točke B daje točku B' koja je
desni položaj za klizač B kada je klizač D u donjem krajnjem položaju.

Za određivanje gornjeg položaja točke D postupak se ponavlja uzimanjem točaka 4,5,6 i na taj
način dobivaju se točke D'' i B''.
Na slici 21 je prikazan još jedan primjer određivanja krajnjih položaja mehanizma

Slika 21.

21
 ODREĐIVANJE BRZINA I UBRZANJA ČLANOVA MEHANIZMA

Brzina bilo koje točke člana ravninskog mehanizma može biti prikazana kao geometrijska suma
brzine trenutnog pola i brzine okretaja oko trenutnog pola.

Brzina točke C (slika 22) dade se prikazati

kao geometrijska suma od brzine točke B
(translacija člana 2) i brzine VCB koja
nastaje uslijed rotacije člana 2 oko pola B:

Slika 22.

𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐶𝐵

Brzina 𝑣⃗𝐶𝐵 okomita je na član 2, a njen intenzitet je

𝑣⃗𝐶𝐵 = 𝜔2 𝑙𝐶𝐵 ,

gdje je 𝜔2 – kutna brzina člana 2.

Ubrzanje točke C

𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐶𝐵 (4)

gdje je 𝑎⃗𝐵 – ubrzanje točke B.

Ubrzanje 𝑎⃗𝐶𝐵 sastoji se od dvije komponente:

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐶𝐵 = 𝑎⃗𝐶𝐵 + 𝑎⃗𝐶𝐵 .

Uvrštenjem ovog izraza u jednadžbu (4) slijedi

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐶𝐵 + 𝑎⃗𝐶𝐵

𝑛 𝑛
gdje su: 𝑎⃗𝐶𝐵 – normalno ubrzanje točke C u odnosu na točku B (𝑎⃗𝐶𝐵 ||𝐶𝐵);

𝑡 𝑡
𝑎⃗𝐶𝐵 – tangencijalno ubrzanje točke C u odnosu na točku B (𝑎⃗𝐶𝐵 ⊥ 𝐶𝐵).

Intenzitet je komponenata ubrzanja 𝑎⃗𝐶𝐵

22
 2
𝑛 |
𝑣𝐶𝐵
|𝑎⃗𝐶𝐵 = = 𝜔22 𝑙𝐶𝐵 ,
𝑙𝐶𝐵

𝑡 |
𝑑𝑣𝐶𝐵
|𝑎⃗𝐶𝐵 = = 𝜀2 𝑙𝐵𝐶 ,
𝑑𝑡

gdje je 𝜀2 – kutno ubrzanje člana 2.

Ako imamo translacijski kinetički par (slika 23) gdje točka A pripada članu 2, a točka A' članu
1, točke A i A' u danom trenutku se podudaraju, s tim da je točka A iznad točke A'.

Slika 23.

Brzina se točke A sastoji od

𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐴′ + 𝑣⃗𝐴𝐴′
Relativna je brzina 𝑣⃗𝐴𝐴′ usmjerena paralelno sa x – x.
Ubrzanje točke A
𝑟
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐴′ + 𝑎⃗𝐴𝐴′ + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟
gdje su:
𝑟
𝑎⃗𝐴𝐴′ – relativno ubrzanje točke A u odnosu na točku A'.
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 – Coriolisovo ubrzanje točke A u odnosu na točku A'.
𝑟
Vektor 𝑎⃗𝐴𝐴′ je paralelan relativnoj brzini 𝑣⃗𝐴𝐴′ (paralelan x – x).
Coriolisovo je ubrzanje definirano s

𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2(𝜔
⃗⃗𝑝 × 𝑣⃗𝑟 ).

Smjer 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 se određuje na taj način da se vektor relativne brzine 𝑣⃗𝐴𝐴′ zarotira za 90° u smjeru
kutne brzine 𝜔𝑝 .

Primjer 1. Za zadani položaj mehanizma (slika 14a) treba odrediti brzine i ubrzanja točaka
mehanizma

23
 Zadano: 𝑂𝐴 = 0,125 𝑚; 𝐴𝐵 = 0,25 𝑚; 𝐵𝐶 = 0,2 𝑚;

𝑂𝐶 = 0,3 𝑚; 𝐵𝐷 = 0,075 𝑚; 𝐷𝐸 = 0,4 𝑚;

𝑙 = 0,15 𝑚; 𝑛1 = 100°/𝑚𝑖𝑛.

Rješenje.

Plan brzina (slika 14b)

a) Određivanje kutne brzine 𝜔1

𝜋𝑛1 𝜋 ∙ 100
𝜔1 = = = 10,5 𝑠 −1 .
30 30

Slika 24.

b) Brzina točke A
𝑣𝐴 = 𝜔1 ∙ 𝑂𝐴 = 10,5 ∙ 0,125 = 1,31 𝑚/𝑠
𝑣𝐴 ⊥ 𝑂𝐴 smjer u pravcu kutne brzine 𝜔1 .
Iz proizvoljne točke O nanesemo u određenom mjerilu intenzitet vektora brzine točke A i kraj
vektora označimo s a.

c) Brzina točke B

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴 ; (𝑣𝐵𝐴 ⊥ 𝐴𝐵; 𝑣𝐵 ⊥ 𝐵𝐶).

Kroz točku a (kraj vektora 𝑣⃗𝐴 ) povučemo pravac okomit na AB, a iz pola O pravac okomit na
BC. U presjecištu ta dva pravca nalazi se vrh vektora brzine točke B (𝑣⃗𝐵 ), označen sa b. Dužina
(ab) predstavlja vektor 𝑣⃗𝐵𝐴 , a dužina (ob) vektor 𝑣⃗𝐵 .

d) Brzina točke D

𝑣⃗𝐷 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐷𝐵 ; 𝑣⃗𝐷 = 𝑣⃗𝐶 + 𝑣⃗𝐷𝐶 .

24
Kroz točku b (kraj vektora 𝑣⃗𝐵 ) povučemo pravac vektora 𝑣⃗𝐷𝐵 (𝑣𝐷𝐵 ⊥ 𝐷𝐵). Kako je 𝑣⃗𝐶 = 0, to
iz pola O povučemo pravac okomit na DC (𝑣𝐷𝐶 ⊥ 𝐷𝐶). U presjeku ta dva pravca (točka d) je
vrh vektora brzine točke D (𝑣⃗𝐷 ).

e) Brzina točke E

𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐷 + 𝑣⃗𝐸𝐷 ; 𝑣𝐸𝐷 ⊥ 𝐸𝐷; 𝑣𝐸 ||𝑥 − 𝑥.

Iz plana brzina, prema usvojenom mjerilu, očitamo vrijednosti brzina:

𝑣𝐵 = 0,84 𝑚/𝑠; 𝑣𝐸𝐷 = 0,62 𝑚/𝑠;

𝑣𝐵𝐴 = 0,76 𝑚/𝑠; 𝑣𝐸 = 0,34 𝑚/𝑠;

𝑣𝐷 = 0,62 𝑚/𝑠;

f) Kutne su brzine pojedinih članova:

𝑣𝐵𝐴 𝑣𝐵
𝜔2 = = 3,04 𝑠 −1 ; 𝜔3 = = 4,2 𝑠 −1 ;
𝐴𝐵 𝐵𝐶
𝑣𝐸𝐷
𝜔4 = = 1,55 𝑠 −1 .
𝐷𝐸

Smjer kutne brzine 𝜔2 se određuje tako što prenosimo vektor 𝑣⃗𝐵𝐴 u točku B i promatramo kako
se ona giba u odnosu na točku A. U našem slučaju 𝜔2 ima smjer suprotan kazaljki na satu.

Plan ubrzanja (slika 24c)

a) Ubrzanje točke A

𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐴𝑛 + 𝑎⃗𝐴𝑡

𝑎𝐴 = 𝜔12 ∙ 𝑂𝐴 = 10,52 ∙ 0,125 = 13,8 𝑚/𝑠 2

𝑎⃗𝐴𝑛 ||𝑂𝐴 (smjer od A prema O)

𝑎⃗𝐴𝑡 = 𝑂 (jer je 𝜔1 = konst. )

Iz odabranog pola O' nanesemo u određenom mjerilu veličinu vektora 𝑎⃗𝐴 i njegov kraj
označimo sa a'.

b) Ubrzanje je točke B

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 + 𝑎⃗𝑩𝐴 ,

𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐵𝑛 + 𝑎⃗𝐵𝑡 .

25
Izjednačenjem jednadžbi (a) i (b) imamo:

𝑎⃗𝐵𝑛 + 𝑎⃗𝐵𝑡 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴

𝑛 𝑡
+ 𝑎⃗𝐵𝐴 ,

𝑣𝐵2 0,842
|𝑎⃗𝐵𝑛 | = = = 3,58 𝑚/𝑠 2 ,
𝐵𝐶 0,2

𝑎⃗𝐵𝑛 ||𝐵𝐶 (usmjereno od točke B k točki C); 𝑎⃗𝐵𝑡 ⊥ 𝐵𝐶 ,

2
𝑛 |
𝑣𝐵𝐴 0,762
|𝑎⃗𝐵𝐴 = = = 2,32 𝑚/𝑠 2 ,
𝐴𝐵 0,25
𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐵𝐴 ||𝐴𝐵 (usmjereno od točke B k točki A); 𝑎⃗𝐵𝐴 ⊥ 𝐴𝐵 .

𝑛
U plan ubrzanja nanosimo izračunate vrijednosti. Iz točke a' nanesemo u mjerilu vrijednost 𝑎⃗𝐵𝐴
𝑡
i na kraju tog vektora pravac vektora 𝑎⃗𝐵𝐴 . Iz pola O' nanesemo vrijednost vektora 𝑎⃗𝐵𝑛 i na
njegovom pravcu pravac vektora 𝑎⃗𝐵𝑡 . U presjecištu pravaca tangencijalnih komponenata
𝑡
(𝑎⃗𝐵𝐴 𝑖 𝑎⃗𝐵𝑡 ) nalazi se vrh vektora 𝑎⃗𝐵 koji označimo sa b'. Spajanjem točaka O' i b' dobiva se
vektor 𝑎⃗𝐵 . Iz plana ubrzanja očitamo:

𝑡
𝑎𝑩𝐴 = 9,3 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎𝑩𝑡 = 12,6 𝑚/𝑠 2 ;

𝑎𝐵𝐴 = 9,75 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎𝐵 = 13,2 𝑚/𝑠 2 .

c) Ubrzanje točke D

Budući da je trokut BCD kruta figura, možemo iskoristiti odnose duljina u planu položaja i u
planu ubrzanja

𝑐′𝑑′ 𝑏′𝑑′ 𝑐′𝑏′

= =
𝐶𝐷 𝐵𝐷 𝐷𝐵

(ako je ubrzanje točke C nula, onda je točka c' u polu O'):

𝐶𝐷 0,15
𝑐 ′𝑑′ = 𝑐 ′𝑏′ ∙ = 27 ∙ = 20 𝑚𝑚
𝐷𝐵 0,20

𝐵𝐷 0,075
𝑏′ 𝑑′ = 𝑐 ′𝑏′ ∙ = 27 ∙ = 10 𝑚𝑚
𝐶𝐵 0,20

Iz točke O' (c') povučemo luk polumjera c'd', a iz točke b' luk polumjera b'd'. U presjecištu
lukova je vrh vektora 𝑎⃗𝐷 .

d) Ubrzanje je točke E

26
 𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐷 + 𝑎⃗𝐸𝐷 + 𝑎⃗𝐸𝐷 ; 𝑎⃗𝐸 ||𝑥 − 𝑥

2
𝑛 |
𝑣𝐸𝐷 0,622
|𝑎⃗𝐸𝐷 = = = 1 𝑚/𝑠 2
𝐸𝐷 0,4
𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐸𝐷 ||𝐸𝐷 (usmjeren od točke E ka točki D); 𝑎⃗𝐸𝐷 ⊥ 𝐸𝐷 .

𝑛 𝑡
Iz točke d' nanesemo vrijednost vektora 𝑎⃗𝐸𝐷 i na njegovom kraju pravac vektora 𝑎⃗𝐸𝐷 . Pošto je
poznat pravac vektora 𝑎⃗𝐸 to iz pola O' povučemo pravac paralelan x-x. U presjeku tih pravaca
nalazi se vrh vektora 𝑎⃗𝐸 čiji kraj označimo sa e'.

Iz plana ubrzanja očitamo:

𝑡
𝑎𝐸𝐷 = 10,5 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎𝐸 = 3,75 𝑚/𝑠 2 .

e) Kutna ubrzanja članova:

𝑡
𝑎𝐵𝐴 9,3 −2
𝑎𝐵𝑡 13,2
𝜀2 = = = 37,2 𝑠 ; 𝜀3 = = = 66 𝑠 −2 ;
𝐵𝐴 0,25 𝐵𝐶 0,2
𝑡
𝑎𝐸𝐷 10,5
𝜀4 = = = 26,3 𝑠 −2 .
𝐸𝐷 0,4
𝑡
Smjer kutnog ubrzanja 𝜀2 određujemo tako što u točku B nanesemo 𝑎⃗𝐵𝐴 i gledamo kakav ima
smjer u odnosu na točku A. U ovom slučaju 𝜀2 usmjeren je suprotno gibanju kazaljke na satu.
Na isti način određujemo i smjerove ostalih krutih ubrzanja.

Primjer 2. Za zadani položaj mehanizma (slika 15a) treba odrediti brzine i ubrzanja točaka
mehanizma.

Zadano: 𝑂𝐴 = 0,15 𝑚; 𝑂𝐶 = 0,35 𝑚; 𝐴𝐶 = 0,46 𝑚;

𝐶𝐷 = 0,7 𝑚; 𝑛1 = 100°/𝑚𝑖𝑛.

27
 Slika 15.

Rješenje
Plan brzina (slika 25b)
a) Brzina je točke A
𝜋𝑛1 𝜋 ∙ 120
𝑣𝐴 = 𝜔1 𝑂𝐴 = 𝑂𝐴 = 0,15 = 1,88 𝑚/𝑠
30 30
Iz proizvoljno odabranog pola O nanesemo u mjerilu 𝑣𝐴 ⊥ 𝑂𝐴.
b) Brzina je točke A'
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐴′ + 𝑣⃗𝐴𝐴′
Točka A' pripada članu 3 i u danom položaju podudara se s točkom A koja pripada članu 1

𝑣𝐴𝐴′ ||𝐶𝐷; 𝑣𝐴′ ⊥ 𝐶𝐷 .

Iz točke a povučemo pravac paralelan CD, a iz pola O pravac okomit na CD. U presjeku tih
dvaju pravaca je vrh vektora 𝑣𝐴′ .

c) Brzina točke D

Na osnovu odnosa duljina u planu položaja i duljine u planu brzina jest:

𝑑𝑐 𝑎′𝑐
=
𝐷𝐶 𝐴𝐶

pa je

28
 𝐷𝐶 0,7
𝑑𝑐 = 𝑎′ 𝑐 ∙ = 15 ∙ = 23,2 𝑚𝑚
𝐴𝐶 0,46

Točka se c u planu brzina poklapa s točkom O. Udaljenost cd određuje u planu brzina brzinu
točke D

𝑣𝐷 = 2,32 𝑚/𝑠 .

d) Kutna je brzina 𝜔3

𝑣𝐷 2,32
𝜔3 = = = 3,32 𝑆 −1 .
𝐷𝐶 0,7

Plan ubrzanja (slika 25c)

a) Ubrzanje je točke A

𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐴𝑛 + 𝑎⃗𝐴𝑡

𝑎𝐴 = 𝜔12 ⋅ 𝑂𝐴 = 12,562 ∙ 0,15 = 23,7 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐴𝑡 = 0 ( jer je 𝜀1 = 0).

Iz pola O u mjerilu nanesemo vektor 𝑎⃗𝐴 || 𝑂𝐴 i kraj vektora označimo sa a.

b) Ubrzanje je točke A'

𝑟
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐴′ + 𝑎⃗𝐴𝐴′ + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐴′ = 𝑎⃗𝐴′ + 𝑎⃗𝐴′

𝑟
𝑎⃗𝐴𝐴′ ||𝐶𝐷 (relativna brzina točke A u odnosu na točku A′)

2
𝑛
𝑣𝐴′ 1,522
𝑎𝐴′ = = = 5 𝑚/𝑠 2
𝐴𝐶 0,46

𝑛
𝑎⃗𝐴′ ||𝐴𝐶 (𝑢smjeren od točke A′ k točki C); 𝑎⃗𝐴𝑡 ′ ⊥ 𝐴𝐶

𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔3 𝑣𝐴𝐴′ = 2 ∙ 3,32 ∙ 1,12 = 7,4 𝑚/𝑠 2

𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 ⊥ 𝐷𝐶, a smjer se određuje tako što se 𝑣⃗𝐴𝐴′ zarotira za 90° u smjeru 𝜔3 .

Iz točke O nanesemo u mjerilu vektor 𝑎⃗𝐴𝑛′ i na njegov kraj pravac vektora 𝑎⃗𝐴𝑡 ′ . Iz točke a
𝑟
nanesemo u mjerilu 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 i pravac vektora 𝑎⃗𝐴𝐴′ . U presjeku tih dvaju pravaca nalazi se vrh

vektora 𝑎⃗𝐴′ .

29
 c) Ubrzanje točke D

Iz odnosa duljina na planu položaja i planu ubrzanja

𝑑𝑐 𝑎′𝑐
= ,
𝐷𝐶 𝐴𝐶

𝐷𝐶 0,7
𝑑𝑐 = 𝑎′ 𝑐 ∙ = 16 ∙ = 24,4 𝑚𝑚
𝐴𝐶 0,46

U pravcu ubrzanja točke A' nanesemo vrijednost dc. Dužina dc u planu ubrzanja je ubrzanje
točke D (𝑎⃗𝐷 ). Iz plana ubrzanja očitamo:

𝑟 𝑡
𝑎𝐴𝐴′ = 14 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎𝐴′ = 6,5 𝑚/𝑠 2 ;

𝑎𝐴′ = 8 𝑚/𝑠 2 ; 𝑎𝐷 = 12,2 𝑚/𝑠 2 .

d) Kutno ubrzanje člana 3

𝑡
𝑎𝐴′ 6,5
𝜀3 = = = 14,1 𝑠 −2 .
𝐴𝐶 0,46

Smjer se određuje tako što se 𝑎⃗𝐴𝑡 nanese u točku A i vidimo kako se giba u odnosu na nepomičnu
točku C ( u našem slučaju u suprotnom smjeru kazaljke na satu).

Primjer 3. Za zadani položaj mehanizma (slika 16a) treba odrediti brzinu i ubrzanje klizača G.

Zadano: 𝜔 = 20 𝑠 −1 ; 𝑂𝐴 = 0,3 𝑚; 𝐴𝐵 = 0,2 𝑚;

𝑂1 𝐵 = 0,5 𝑚; 01 𝐷 = 0,3 𝑚; 𝐷𝐸 = 0,33𝑚;

𝑂2 𝐹 = 0,2 𝑚; 𝐶𝐹 = 0,3 𝑚; 𝐸𝐹 = 0,4 𝑚;

𝐸𝐺 = 0,2 𝑚; 𝛼 = 45°.

Rješenje.

Postupak konstrukcije plana brzina (slika 4.16b).

Brzina točke A

𝑣𝐴 = 𝜔 ∙ 𝑂𝐴 = 20 ∙ 0,3 = 6 𝑚/𝑠

30
Iz odabranog pola plana brzina (𝑃𝑉 ) nacrtamo brzinu 𝑣⃗𝐴 okomito na štap OA. Brzinu točke B
odredit ćemo pomoću zakona relativnih brzina

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴 ,

gdje je brzina 𝑣⃗𝐵 okomita na štap 𝑂1 𝐵, a relativna brzina 𝑣⃗𝐵𝐴 okomita na AB. Prema tome,
brzinu točke B odredit ćemo tako da iz vrha brzine 𝑣⃗𝐴 povučemo okomicu na štap AB, a iz pola
brzina 𝑃𝑉 okomito na 𝑂1 𝐵. Sjecište tih dvaju pravaca određuje vrh brzine točke B.

Brzinu točke D dobijemo tako da brzinu 𝑣⃗𝐵 pomnožimo s omjerom DO1 / O1B. Ta je brzina
suprotnog smjera od 𝑣⃗𝐵 , jer se točka D nalazi s druge strane okretišta O1.

Brzinu točke E ne možemo odmah odrediti, ali se može odrediti pravac na kojem će se nalaziti
vrh brzine točke E. Naime, iz zakona relativnih brzina za štap DE

𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐷 + 𝑣⃗𝐸𝐷

(gdje je 𝑣𝐸𝐷 okomito na štap ED) možemo zaključiti da će se vrh brzine točke E nalaziti na
pravcu koji prolazi vrhom brzinu točke D i koji je okomit na štap ED. Taj pravac označimo sa
e.
e
Na pravcu koji spaja vrhove brzina točaka A i B odredimo točku c' iz omjera

𝑎𝑐′ 𝐴𝐶
= ,
𝑎𝑏 𝐴𝐵

gdje točka c' predstavlja vrh brzine točke C' na štapu AB ispod klizača.

Brzinu klizača C ne možemo još odrediti, ali iz zakona relativnih brzina, koji možemo postaviti
za gibanje klizača po štapu

𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐶′ + 𝑣⃗𝐶𝐶′

(gdje je 𝑣⃗𝐶𝐶′ paralelna s štapom AC), može se odrediti pravac na kojem se mora nalaziti vrh
brzine klizača C. To je pravac koji prolazi točkom C' i u planu brzina i koji je paralelan sa
štapom AC. Označen je sa c .

Pravac f , koji određuje vrh brzine točke F, može se konstruirati tako da iz pola brzina povučemo
e
okomicu na štap O2F, jer je brzina točke F okomita na O2F.

31
 Slika 26.
Na pravcu e odaberemo proizvoljno točku 𝑒1 koja predstavlja vrh neke brzine točke E, pa po
e
zakonu relativnih brzina odredimo odgovarajuću točku 𝑓1 na pravcu f , jer je
e

𝑣⃗𝐹 = 𝑣⃗𝐸 + 𝑣⃗𝐹𝐸

(𝑣⃗𝐹𝐸 je okomita na EF). Drugim riječima: ako točka 𝑒1 predstavlja vrh brzine točke E, tada 𝑓1
predstavlja vrh brzine točke F iz zakona relativnih brzina. Na pravcu 𝑒1 𝑓1 pronađemo točku 𝑐1
koja predstavlja vrh brzine točke C iz zakona relativnih brzina, a on kaže da se relativne brzine
točaka na štapu odnose kao njihove međusobne udaljenosti

𝑒1 𝑐1 𝐸𝐶
= .
𝑒1 𝑓1 𝐸𝐹

Postupak ponovimo odabiranjem točke 𝑒2 i određivanjem točaka 𝑓2 i 𝑐2 . Točkama 𝑐1 i 𝑐2

određen je pravac c na kojem se mora nalaziti vrh brzine točke C. Presjecištem ovog pravca c
e
sa već ranije određenim pravcem c određena je brzina točke C.
e e
Sada se mogu odrediti brzine točaka F i E tako da kroz vrh brzine točke C povučemo okomicu
na štap CE, te izmjereno presjecište s pravcem e određuje 𝑣𝐸 , a presjecište s pravcem f ,određuje
e E
𝑣⃗𝐹 . ,

Brzinu točke G odredit ćemo iz zakona relativnih brzina za štap GE

𝑣⃗𝐺 = 𝑣⃗𝐸 + 𝑣⃗𝐺𝐸 ,

32
gdje je 𝑣⃗𝐺𝐸 okomita na štap GE, a brzina točke G je u smjeru gibanja.

Postupak konstrukcije plana ubrzanja (slika 16c)

Iz pola plana ubrzanja (𝑃𝑎 ) nacrtamo ubrzanje točke A (𝑎⃗𝐴 ), koje zbog 𝜔 = konst. iznosi

𝑎𝐴 = 𝑎𝐴𝑛 = 𝑂𝐴𝜔2 ,

a usmjereno je prema središtu rotacije štapa OA.

Ubrzanje točke B odredit ćemo iz zakona relativnih ubrzanja

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 + 𝑎⃗𝐵𝐴 ,
2
𝑛 𝑣𝐵𝐴 𝑡
gdje je 𝑎⃗𝐵𝐴 = (u smjeru od B prema A), dok je 𝑎⃗𝐵𝐴 okomito na štap AB i
𝐴𝐵

𝑣2
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐵𝑛 + 𝑎⃗𝐵𝑡 ; 𝑎𝐵𝑛 = 𝑂 𝐵𝐵 .
1

𝑛 𝑡
Dakle, iz vrha 𝑎⃗𝐴 nacrtamo 𝑎⃗𝐵𝐴 i okomito na njega pravac 𝑎⃗𝐵𝐴 , a iz pola ubrzanja nacrtamo 𝑎⃗𝐵𝑛
i okomito na njega pravac 𝑎⃗𝐵𝑡 . Presjecište tangencijalnih komponenti određuje je 𝑎⃗𝐵 . Pravac 𝑎⃗𝐵
produžimo na drugu stranu i odredimo veličinu 𝑎⃗𝐷 iz omjera

𝑂1 𝐷
𝑎𝐷 = 𝑎 𝐵 .
𝑂1 𝐵

Ubrzanje točke E je

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐷 + 𝑎⃗𝐸𝐷 = 𝑎⃗𝐷 + 𝑎⃗𝐸𝐷 + 𝑎⃗𝐸𝐷 .

𝑛
Budući da je poznato 𝑎⃗𝐷 , a veličinu 𝑎⃗𝐸𝐷 možemo izračunati iz

2
𝑛
𝑣𝐸𝐷
𝑎𝐸𝐷 = ;
𝐸𝐷

odredili smo pravac e na kojem se nalazi vrh ubrzanja točke E, tako da iz vrha 𝑎⃗𝐷 nanesemo
e
𝑛
𝑎⃗𝐸𝐷 i okomito na njega pravac e . e

Na pravcu koji spaja vrhove ubrzanja točaka A i B odredimo točku c' iz omjera

𝑎𝑐′ 𝐴𝐶
= .
𝑎𝑏 𝐴𝐵

33
Ona predstavlja vrh ubrzanja točke C' koja se nalazi na štapu AB ispod klizača C.

Budući da je

𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐶′ + 𝑎⃗𝐶𝐶′ + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

𝑡 𝑛
𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐶′ + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 + 𝑎⃗𝐶𝐶′ + 𝑎⃗𝐶𝐶′

𝑛 𝑣2
gdje je 𝑎⃗𝐶𝐶′ = = 0 (ρ = polumjer zakrivljenosti štapa ABC)
𝜌

𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔
⃗⃗𝑝 × 𝑣⃗𝐶𝐶′

𝑣𝐴𝐵
𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔𝑝 ∙ 𝑣𝐶𝐶 ′ = 2 ∙ ∙𝑣 ′
𝐴𝐵 𝐶𝐶

možemo odrediti pravac c na kojem se mora nalaziti vrh ubrzanja točke C tako da iz vrha 𝑎𝐶′
e
𝑡
nanesemo 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 i na njega nadovežemo 𝑎⃗𝐶𝐶′ (pravac c ).e Pravac 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 možemo odrediti tako da
vektor 𝑣𝐶𝐶 ′ zakrenemo za 90° u smislu 𝜔
⃗⃗𝑝 . Pravac f na kojem će se nalaziti vrh ubrzanja točke
e
F odredit ćemo iz

𝑎⃗𝐹 = 𝑎⃗𝐹𝑛 + 𝑎⃗𝐹𝑡 ,

𝑣2
tako da iz pola ubrzanja nanesemo 𝑎𝐹𝑛 = 𝑂 𝐹𝐹 , i to u smjeru od F prema O2, i pravac tangencijalne
2

komponente 𝑎⃗𝐹𝑡 koji je okomit na O2F. Taj pravac označen je sa f .e

Na pravcu e proizvoljno odaberemo točku 𝑒1 koja predstavlja vrh ubrzanja točke E. Po zakonu
e
relativnih ubrzanja

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐹 = 𝑎⃗𝐸 + 𝑎⃗𝐹𝐸 + 𝑎⃗𝐹𝐸

gdje je

2
𝑛
𝑣𝐹𝐸
𝑎𝐹𝐸 =
𝐸𝐹
𝑛 𝑡
𝑎𝐹𝐸 ||𝐹𝐸 𝑎𝐹𝐸 ⊥ 𝐸𝐹

𝑛 𝑡
odredimo odgovarajuće ubrzanje točke F tako da iz 𝑒1 povučemo 𝑎⃗𝐹𝐸 i okomito 𝑎⃗𝐹𝐸 do
presjecišta 𝑓1 s pravcem f . Na
e pravac 𝑒1 𝑓1 odredimo točku 𝑐1 iz omjera

𝑒𝑐1 𝐸𝐶
=
𝑒𝑓1 𝐸𝐹
34
Drugim riječima, kad bi točka 𝑒1 predstavljala vrh ubrzanja točke E, tada bi točke 𝑓1 i 𝑐1
predstavljale vrhove 𝑎⃗𝐹 i 𝑎⃗𝑐 .

Postupak ponovimo s proizvoljno odabranom točkom 𝑒2 na pravcu e određivanjem točaka 𝑓2 i

e
𝑐2 . Pravac koji spaja točke 𝑐1 i 𝑐2 označimo sa c jer se na njemu mora nalaziti vrh ubrzanja
e
točke C. Presjecište ovog pravca c s ranije određenim pravcem c određuje 𝑎⃗𝑐 . Sada je
e e
𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐶 + 𝑎⃗𝐸𝐶 + 𝑎⃗𝐸𝐶

2
𝑛
𝑣𝐸𝐶
𝑎⃗𝐸𝐶 =
𝐸𝐶

Presjecište pravca koji spaja vrhove 𝑎⃗𝐶 i 𝑎⃗𝐸 pravcem f određeno je ubrzanje točke F.
e

Kad smo odredili 𝑎⃗𝐸 , možemo odrediti 𝑎𝐺 , jer je

𝑛 𝑡
𝑎⃗𝐺 = 𝑎⃗𝐸 + 𝑎⃗𝐺𝐸 + 𝑎⃗𝐺𝐸

2
𝑛
𝑣𝐺𝐸
𝑎⃗𝐺𝐸 =
𝐺𝐸

(𝑎⃗𝐺 je u smjeru gibanja klizača G).

35
 ANALITIČKO OPISIVANJE GIBANJA MEHANIZMA

Zavisnost 𝑠 = 𝑓(𝑡), 𝑣 = 𝑓(𝑡) i 𝑎 = 𝑓(𝑡) u principu možemo dati za svaki mehanizam.

Međutim, za veliku većinu mehanizama njihovo je analitičko opisivanje gibanja složeno.

Analitičko opisivanje gibanja u odnosu na grafičko ima tu prednost što je točnije, jer su
netočnosti grafičkih metoda vezane s pogreškama koje nastaju pri crtanju.

Kao primjer analitičkog opisivanja gibanja mehanizama uzet ćemo klipni mehanizam (slika 27)

Iz slike 27 je

𝑠 = 𝑂𝐵𝑂 − 𝑂𝐾 − 𝐾𝐵;

gdje je s – pređeni put klizača, 𝑂𝐵𝑂 = 𝑟 + 𝑙, 𝑂𝐾 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜑; 𝐾𝐵 = 𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝛽; pa imamo

𝑠 = 𝑟 + 𝑙 − 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜑 − 𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝛽 (a)

Odnos između kuteva 𝜑 i 𝛽 da se izraziti preko

zajedničke stranice trokuta 𝐴𝐾 = 𝑟 sin 𝜑 =
𝑙 sin 𝛽, odnosno
𝑟
Slika 27. sin 𝛽 = 𝑙 sin 𝜑 (b)

ili

𝑟 2
cos 𝛽 = √1 − ( sin 𝜑)
𝑙

Uvrštenjem jednadžbe (b) u jednadžbu (a) vrijedi

𝑟 2
𝑠 = 𝑟(1 − cos 𝜑) + 𝑙 [1 − √1 − ( sin 𝜑) ] (𝑐)
𝑙

Razvojem u red izraza pod korijenom dobiva se

1
𝑟 2 2 1 𝑟 2 1 𝑟 4
[1 − ( sin 𝜑) ] = 1 − ( sin 𝜑) − ( sin 𝜑) …
𝑙 2 𝑙 8 𝑙

36
Ako se ograničimo samo na prva dva člana reda i ako odnos r / l označimo sa λ, onda jednadžba
( c ) koja predstavlja pređeni put klizača dobiva oblik

1
𝑠 = 𝑟(1 − cos 𝜑 + 𝜆 sin2 𝜑)
2

Pri jednolikom okretanju pogonskog člana 𝜑 = 𝜔𝑡, brzina klizača je

𝑑𝑠
𝑣= = 𝜔𝑟(sin 𝜔𝑡 + 𝜆 sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡),
𝑑𝑡

1
𝑣 = 𝜔𝑟 (sin 𝜔𝑡 + 𝜆 sin 2 𝜔𝑡)
2

Ubrzanje klizača

𝑑𝑣
𝑎= = 𝜔2 𝑟(cos 𝜔𝑡 + 𝜆 cos 2 𝜔𝑡)
𝑑𝑡

Za opisivanje gibanja šesteročlanog kulisnog mehanizma koji nalazi primjenu kod blanjalica
postupak je slijedeći:

Iz slike 18 imamo 𝐶𝐵 = 𝑠𝐵 = 𝑒 cos 𝜑 + 𝑟 cos 𝜓.

Ako je kod kulisnog mehanizma pogonski član AB to brzinu

i ubrzanje možemo dobiti postepenim deriviranjem
jednadžbe ( a ).

𝑑𝑠𝐵 𝑑𝜑 𝑑𝜓
= −𝑒 sin 𝜑 − 𝑟 sin 𝜓 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Slika 28.

Kako je
𝑒
𝑒 sin 𝜑 = 𝑟 sin 𝜓 ili sin 𝜓 = sin 𝜑,
𝑟

𝑒
to je pri = 𝜆
𝑟

𝑑𝜓 𝑑𝜑
cos 𝜓 = 𝜆 cos 𝜑 ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜓 𝑑𝜑
=𝜆 cos 𝜑 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

37
 𝑑𝜑
Ako označimo 𝜔3 = – kutnu brzinu kulise i uvrstimo 𝜓 = 𝛼 − 𝜑, jednadžba
𝑑𝑡

𝑑𝑠𝐵 𝑑𝜑 𝑑𝜓
= −𝑒 sin 𝜑 − 𝑟 sin 𝜓 dobiva oblik
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

sin 𝛼
𝑣𝐵 = −𝑒𝜔3
cos(𝛼 − 𝜑)

Ubrzanje kulise dobiva se diferenciranjem jednadžbe (4.12)

sin 𝛼 cos 𝛼 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑

𝑎𝐵 = −𝑒 [𝜀3 + 𝜔32 ( +𝜆 )]
cos(𝛼 − 𝜑) cos(𝛼 − 𝜑) 𝑐𝑜𝑠 3 𝜑(𝛼 − 𝜑)

𝑑𝜔3
gdje je 𝜀3 = .
𝑑𝑡

Opisivanje gibanja kod četverozglobnog štapnog mehanizma vrši se tako što se promjena kuta
δradnog člana CD daje u funkciji kuta α pogonskog člana AB (slika 19).

Označimo duljine članova: 𝑙𝐴𝐵 = 𝑎; 𝑙𝐵𝐶 = 𝑏; 𝑙𝐶𝐷 = 𝑐 i 𝑙𝐴𝐷 = 𝑑.

Iz pravokutnog trokuta BDE slijedi:

𝑏 sin 𝛾
𝑡𝑔(𝛿 − 𝛿1 ) = 𝑐−𝑏 sin 𝛾

Nepoznati promjenjivi kutevi 𝛿 i 𝛾 mogu biti

određeni iz sukladnosti trokuta na mehanizmu.

Slika 29.

Iz trokuta BDF imamo

𝑎 sin 𝛼
𝑡𝑔𝛿1 = ,
𝑑 − 𝑎 cos 𝛼

a iz trokuta ABD i BDC

2
𝑙𝐵𝐷 = 𝑎2 + 𝑑 2 − 2 𝑎𝑑 cos 𝛼 ,

2
𝑙𝐵𝐷 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2 𝑏𝑐 cos 𝛾 .

38
Iz gornjih jednadžbi imamo

𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑑 2 𝑎𝑑
cos 𝛾 = + cos 𝛼 .
2𝑏𝑐 𝑏𝑐

Na taj način, rješenjem jednadžbi (4.16), (4.15) i (4.14) nalaze se kutevi 𝛾, 𝛿1 i 𝛿 − 𝛿1 za bilo
koji položaj radnog člana AB

𝑏 sin 𝛾
𝛿 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 + 𝛿1
𝑐 − 𝑏 cos 𝛾

Da bi odredili kutnu brzinu 𝜔3 i kutno ubrzanje 𝜀3 radnog člana C nađimo trenutno središte
rotacije člana b i brzinu točke B

𝑣𝐵 = 𝑎 𝜔1 .

Kutna brzina člana 𝜔2 može se izraziti jednadžbom

𝑣𝐵 𝑎
𝜔2 = − = −𝜔1 .
𝑙𝑃𝐵 𝑙𝑃𝐵

Brzina točke C radnog člana može biti izrađena preko kutne brzine 𝜔2 ili preko kutne brzine
𝜔3 .

𝑣𝐶 = 𝑐 𝜔3 = −𝑙𝑃𝐶 𝜔2 .

Iz gornje jednadžbe

𝑃𝐶
𝜔3 = −𝜔2 ,
𝑐

𝑎 𝑙𝑃𝐶
𝜔3 = 𝜔1 ∙
𝑐 𝑙𝑃𝐵

Iz trokuta PBC

𝑙𝑃𝐶 sin 𝛽
= .
𝑙𝑃𝐵 sin 𝛾

39
Uvrštenjem gornjeg izraza u jednadžbu dobiva se

𝑎 sin 𝛽
𝜔3 = 𝜔1
𝑐 sin 𝛾

Deriviranjem po vremenu t jednadžbe dobiva se kutno ubrzanje 𝜀3 pri 𝜔1 = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡.

𝑑𝛽 𝑑𝛾
𝑎 cos sin 𝛾 − sin 𝛽 cos 𝛾
𝜀3 = 𝜔1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑐 𝑠𝑖𝑛2 𝛾

Deriviranjem jednadžbe dobiva se

𝑑𝛾 𝑎𝑑 sin 𝛼
= 𝜔
𝑑𝑡 𝑏𝑐 sin 𝛾 1

Iz trokuta ABC i ADC imamo

𝑏 2 + 𝑎2 − 𝑑 2 − 𝑐 2 𝑑𝑐
cos 𝛽 = + cos 𝛿
2𝑎𝑏 𝑎𝑏

Deriviranjem gornje jednadžbe slijedi

𝑑𝛽 𝑑𝑐 sin 𝛿
= 𝜔
𝑑𝑡 𝑎𝑏 sin 𝛽 3

Uvrštenjem jednadžbi u jednadžbu dobiva se izraz za kutno ubrzanje radnog člana

𝑎
𝑎𝑑 sin 𝛿 cos 𝛽 − 𝑐 sin 𝛼 sin 𝛽 𝑐𝑡𝑔𝛾
𝜀3 = 𝜔12
𝑏𝑐 𝑠𝑖𝑛2 𝛾

40
 SINTEZA RAVNINSKIH MEHANIZAMA

Temeljni problem što uvijek stoji pred konstruktorom strojeva, jest problem slaganja njegovih
elemenata, tako da bi najoptimalnije ispunili željeni tehnološki proces. Radi toga mogućnost
sinteze mehanizma, tj. projektiranje mehanizma prema zadanim uvjetima, ima za konstruktora
velik značaj. U vezi s ovim se u teoriji sve više i više razvijaju nove metode sinteze
mehanizama, koje bi omogućile konstruktoru, da brzo i racionalno projektira mehanizam koji
će udovoljavati složenim zahtjevima.

Kao suprotnost analizi mehanizama, gdje je put rješavanja problema jasan, u području sinteze
se mnogim slučajevima pojavljuje velik broj rješenja, tako da je za izbor najboljeg od njih
potrebno još izvršiti i dopunsku analizu rješenja.

Ovo je važno i radi toga što je poznato, da na primjer jednu te istu putanju člana jednog
mehanizma, možemo izvesti na različite načine. A osim toga nije uvijek važno da putanja jedne
točke na primjer, savršeno točno ispunjava tražene uvjete.

Razlikujemo slijedeće oblike sinteze mehanizama:

- geometrijsku sintezu
- kinematičku sintezu i
- dinamičku sintezu.

Kod geometrijske sinteze proučavamo položaje različitih članova, putanje nekih točaka ili
dijelova tih putanja. Na primjer razmotrimo mehanizam portalne dizalice (slika 1).

Ovaj se mehanizam sastoji od četverozglobnog mehanizma ABCD. Zadatak je sinteze ovdje,

da se utvrdi da putanja točke E i EO pri rotaciji člana CD bude približno pravocrtna.

Slika 1.

41
Kod kinematičke sinteze se utvrđuju brzine i ubrzanja točaka ili članova mehanizma. Ovdje
mogu biti na primjer propisane brzine ili ubrzanja.

Napokon kod dinamičke sinteze se proučavaju sile koje ostvaruju zadani zakon gibanja.

Iz izloženog je vidljivo, da je nakon utvrđivanja principjelne strukturne sheme mehanizma

slijedeći zadatak definiranje oblika i dimenzija članova mehanizma, koji udovoljavaju
gibanjima što ih moraju vršiti članovi mehanizma. Ovaj posljednji oblik sinteze se naziva
metrička sinteza mehanizama. Očito je da je prvi zadatak u pravilu ispred drugog.

Sa stajališta metoda rješavanja problema sinteze zadaci se mogu podijeliti na dvije grupe
metoda:

a) točne metode,
b) približne metode.

Valja istaknuti, da i kod jedne i druge metode postoji algebarske, geometrijske i sintetičke
metode rješavanja, kod kojih se primjena tzv. kinematičke geometrije očituje u rješavanju
različitih metoda algebarske analize i teorije funkcija.

ALGEBARSKE METODE PRIBLIŽNE SINTEZE

Pretpostavimo da je zadana kontinuirana funkcija putanje jedne točke mehanizma

𝑦 = 𝐹(𝑥)

i da u većini slučajeva ne može biti točno izvedena. Označimo funkciju putanje koja se može
izvesti mehanizmom sa

𝑦 = 𝐹𝑀 (𝑥, 𝑟1 , … , 𝑟𝑛 )

gdje su (𝑟1 , … , 𝑟𝑛 ) parametri kinematičke sheme mehanizma (tj. duljine članova, i druge
veličine što ulaze u kinematičku shemu). Zadatak koji treba izvršiti je određivanje parametara
𝑟1 , … , 𝑟𝑛 tako da odstupanje funkcije

𝑦 = 𝐹𝑀 (𝑥, 𝑟1 , … , 𝑟𝑛 )

od

𝑦 = 𝐹(𝑥)

42
bude što je moguće manje.

U jednostavnijim slučajevima sinteze je ta razlika definirana sa

∆= 𝐹𝑀 (𝑥) − 𝐹(𝑥).

Ova se metoda naziva prema Čebiševu koji ju je prvi uveo u sintezu mehanizama.

U matematičkom pogledu razlikujemo dva pristupa sintezi mehanizama, koji ovise o tome da
li je funkcija bila zadana eksplicitno ili implicitno, tj.

𝑦 = 𝐹(𝑥)

ili

𝐹(𝑥, 𝑦) = 0

Valja napomenuti, da se na primjer promjenom težine članova mehanizma daju mogućnosti

znatne izmjene oblika približne funkcije. No svakako je jasno da ovo spada već i u dinamiku
mehanizama.

Navedenu ideju ćemo prikazati na jednom jednostavnom primjeru mehanizma.

Slika 2.

Iz trokuta CAD i CAO imamo (slika 2)

𝑎 + 𝑟 cos 𝜑
cos 𝜓 = ,
𝑢

𝑢2 = 𝑎2 + 𝑟 2 + 2𝑎𝑟 cos 𝜑.

Kut ACM kod svakog položaja je pravi, zato jer je kroz točke A, C, M, moguće opisati
kružnicu

43
radijusa BC, pa je

𝑣 = √4𝑙 2 − 𝑢2 i

𝑦 = 𝑣 cos 𝜓

Uvrštavanjem nakon sređivanja imamo

4𝑙 2
𝑦 = (𝑎 + 𝑟 cos 𝜑)√ 2 −1
𝑎 + 𝑟 2 + 2𝑎𝑟 cos 𝜑

Iz sličnosti trokuta slijedi

𝑥 𝑟 sin 𝜑 𝑟
= → 𝑥 = ∙ 𝑣 sin 𝜑
𝑣 𝑢 𝑢

4𝑙 2
𝑥 = 𝑟 sin 𝜑√ 2 − 1 .
𝑢

Ako su relativne veličine

𝑟 𝑙
𝜌= i 𝜆 = , tada su
𝑎 𝑎

4𝜆2
𝑦 = 𝑎(1 + 𝜌 cos 𝜑)√ −1
1 + 𝜌2 + 2𝜌 cos 𝜑

4𝜆2
𝑥 = 𝑎 𝜌 sin 𝜑√ −1
1 + 𝜌2 + 2𝜌 cos 𝜑

Sada odredimo ekstremne vrijednosti za y

𝑑𝑦 4𝑎𝜆2 sin 𝜑(1 + 𝜌 cos 𝜑)

= −
𝑑𝜑
4𝜆2
(1 + 𝜌2 + 2𝜌 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑)2 √ −1
1 + 𝜌2 + 2𝜌 cos 𝜑

4𝜆2
−𝑎 𝜌 sin 𝜑 √ −1=0
1 + 𝜌2 + 2𝜌 cos 𝜑

44
Za 𝑠𝑖𝑛 𝜑 = 0 → 𝜑𝑂 = 0, 𝑖 𝜑3 = 𝜋, jest

4𝜆2 (1 + 𝜌 cos 𝜑) 4𝜆2

− +1=0.
(1 + 𝜌2 + 2𝜌 cos 𝜑)2 1 + 𝜌2 + 2𝜌 cos 𝜑

Drugo rješenje daje slijedeća dva značenja za 𝑐𝑜𝑠 𝜑

1 2
cos 𝜑1,2 = [𝜆 − 1 − 𝜌2 ± 𝜆√𝜆2 − 2(1 − 𝜌2 )]
2𝜌

Odnosno još 4 vrijednosti kuta 𝜑, pa tako imamo

𝜑𝑂 , 𝜑1 , 𝜑2 , 𝜑3 , −𝜑1 , −𝜑2

Uvrstimo li sada ta rješenja u izraz za y, moguće je da utvrdimo koje je najbolje približenje.

Očito je da će uvjet biti zadovoljen, ako je

𝑦2 = 𝑦𝑂 ili 𝑦1 = 𝑦3

Drugi uvjeti dovode do negativnih razmjera mehanizma, a to nećemo.

Zamijenimo li u izrazu za y kut 𝜑 njegovim značenjem biti će

𝑦𝑂 = 𝑎√4𝜆2 − (1 + 𝜌)2

𝑎 2𝜆2 − 1 + 𝜌 ± √𝜆2 − 2(1 − 𝜌2 )

𝑦1,2 = [1 − 𝜌2 + 𝜆2 ± 𝜆√𝜆2 − 2(1 − 𝜌2 )] ∙ √
2 1 − 𝜌2

𝑦3 = 𝑎√4𝜆2 − (1 + 𝜌)2

Radi toga što ne znamo koji predznak (+ ili -) da odaberemo za 𝑦2 , uzet ćemo da je 𝑦1,2 = 𝑦𝑂
pa će biti

64𝜌2 𝜆6 − 16𝜌(2 + 15𝜌 + 3𝜌2 )𝜆4 + 4(1 + 𝜌)3 (1 + 21𝜌 − 9𝜌2 + 3𝜌3 ) ∙ 𝜆2 −

−(1 + 𝜌)6 (3 − 𝜌)2 = 0

Da bi omogućili vađenje korijena ove jednadžbe koji odgovaraju uvjetima

𝑦1 = 𝑦𝑂

𝑦2 = 𝑦𝑂

naći ćemo odnos među 𝜌 i 𝜆 iz drugih veza. To jest, ako je

45
 𝑦1 = 𝑦𝑂

tada se te točke moraju podudarati, pa je

𝜑1 = 0 (cos 𝜑 = 1),

tada iz izraza za 𝜑1,2 imamo

2
(1 + 𝜌)3
𝜆 =
4𝜌

odnosno

4𝜌𝜆2 − (1 + 𝜌)3 = 0

Dijeljenjem jednadžbe ( a ) s gornjom jednadžbom dobiva se

16𝜌𝜆4 − 4[(1 + 𝜌)3 + 𝜌(3 − 𝜌)2 ]𝜆2 + (1 + 𝜌)3 (3 − 𝜌)2 = 0 ,

odakle je

(1 + 𝜌)3
𝜆2 =
4𝜌

1
𝜆 = (3 − 𝜌)
2

Iz ovog rezultata odnosa među parametrima imamo najbolje približenje pravocrtnoj putanji
točke M mehanizma.

Mehanizam koji udovoljava ovakvoj jednadžbi sa 𝜌 = 0,8 je prikazan na slici 3.

Dio trajektorije obuhvaćen s paralelnim pravcima na udaljenosti

2Δ = 𝑦1 − 𝑦𝑂 .

Veličina odstupanja Δ zavisi od 𝜌 .

Detaljna analiza pokazuje da pri

1
< 𝜌 < 0,643
3

x ne postiže maksimalnu vrijednost, pa tako nema povratnog dijela puta.

Dužina približnog pravocrtnog gibanja se određuje izrazom

46
 𝑎
𝐿= √3(5 − 3𝜌)(1 + 𝜌)(3𝜌 − 1)(3 − 𝜌) ,
2

a maksimalno odstupanje

1
2Δ = 𝑎 [ (5 − 3𝜌)√(5 − 3𝜌)(1 + 𝜌) − 2√2(1 − 𝜌)]
4

Radi lakšeg određivanja dimenzija mehanizma možemo odrediti funkcije grafički, pa npr.
uvođenjem parametara

2Δ 𝐿
𝑝= iΛ=
𝐿 𝑎

možemo odrediti dijagrame (slika 4).

Slika 3.

Slika 4.
Parametri mehanizma su određeni sa
𝐿 𝑎
𝑎= 𝑟 = 𝜌𝑎 i 𝑙 = 𝑎𝜆 = (3 − 𝜌)
Λ 2
47
 KONSTRUKCIJA MEHANIZMA PO ZADANIM POLOŽAJIMA ČLANA
Neka je potrebno projektirati koljenasti mehanizam (slika 5a) kod kojeg se radni član giba
između dva krajnja položaja CB' i CB''.

Slika 5.

Postupak konstrukcije je slijedeći:

Izaberemo za os rotacije ručice proizvoljnu točku O. Spajanjem O i B'' dobiva se zbroj duljina
članova ručice a i sprežnog člana b

𝑎 + 𝑏 = 𝑂𝐵′′

Spajanjem točaka O i B' dobiva se razlika duljina članova ručice a i sprežnog člana b

𝑏 − 𝑎 = 𝑂𝐵′

Mjerenjem duljina OB' i OB'' i uvrštenjem u jednadžbe određena je duljina članova a i b. Pri
projektiranju ovog mehanizma položaj točke O – os rotacije ručice – izabran je proizvoljno, pa
je i broj mogućih rješenja neograničen. Kut 𝛿 između sprežnog člana i smjera brzine točke B
naziva se kutem pritiska. Taj kut ne smije preći neki maksimalni iznos 𝛿𝑚𝑎𝑥′ jer pri velikim
kutovima pritiska dolazi do zaglavljivanja mehanizma. U slučaju malih kutova 𝛿 koeficijent
korisnog djelovanja mehanizma je mali. Obično se zadaje kut između radnog i sprežnog člana
𝛾 – kut prenosa, koji mora imati neku minimalnu veličinu 𝛾𝑚𝑖𝑛 koja je jednaka

𝛾𝑚𝑖𝑛 = 90° − 𝛿𝑚𝑎𝑥 .

Projektirajmo sada koljenasti mehanizam (slika 5b) prema zadanim krajnjim položajima radnog
člana i zadanom minimalnom kutu prenosa 𝛾𝑚𝑖𝑛 .

48
Kut prenosa mijenja se s položajem mehanizma i ima minimalni iznos u jednom od krajnjih
položaja.

Neka je veličina 𝛾𝑚𝑖𝑛 zadana za desni krajnji položaj radnog člana. Točku O – os rotacije
ručice- možemo odabrati na bilo kojem mjestu pravca 1 ( ili više ). Ako je 𝛾𝑚𝑖𝑛 zadan za lijevi
krajnji položaj mehanizma, tada točku O izaberemo na pravcu 2 ( ili niže ).

Iz ovog razmatranja slijedi da točku O možemo izabrati na bilo kojem mjestu između pravaca
1 i 2.

Određivanje duljina ručice i sprežnog člana vrši se postupkom koji je objašnjen na slici 5a.

KONSTRUKCIJA MEHANIZMA PO ZADANOM KOEFICJENTU PROMJENE

SREDNJE BRZINE RADNOG ČLANA

Iz prethodnih promatranja poznato je da se brzine točaka mehanizma mijenjaju s promjenom

položaja mehanizma.

Gibanjem radnog člana slijeva udesno, pogonski član giba se iz položaja OA' u položaj OA'',
tj. za kut = 180° - Φ (slika 6).

Gibanjem radnog člana sdesna ulijevo, pogonski član giba se iz položaja OA'' u položaj OA',
tj. za kut 𝛽 = 180° + Φ.

Slika 6.

Kut preklapanja Φ je kut između pogonskog i sprežnog člana u krajnjim položajima

mehanizma. Prema tome, pri jednolikom okretanju pogonskog člana srednja brzina radnog
člana je obrnuto proporcionalna tim kutovima.

49
Odnos srednjih brzina radnog člana za vrijeme gibanja udesno i ulijevo naziva se koeficijentom
promjene srednje brzine radnog člana

180° + Φ
𝑘= (𝑎)
180° − Φ

Razmotrimo sintezu mehanizma na konkretnim primjerima.

Primjer 1. Konstruirajmo četveročlani zglobni mehanizam po zadanim uvjetima: duljini radnog

člana DC = R, maksimalnom kutu raspona radnog člana 2𝛽 koji je simetričan u odnosu na
vertikalnu os i koeficijentu promjene srednje brzine k pogonskog člana (slika 7.). Treba odrediti
duljinu ručice r = AB, duljinu sprežnog člana l = BC i duljinu AD = L.

Rješenje. Iz proizvoljne točke D, simetrično vertikalnoj osi nanese se pod kutem 𝛽 duljina
radnog člana DC1 i DC2 što mora odgovarati krajnjim položajima traženog mehanizma DC1AB1
i DC2B2A. Iz jednadžbe (a) dobiva se kut preklapanja

𝑘−1
Φ = 180
𝑘+1

Iz točaka C1 i C2 spuštaju se okomice na liniju AD, pa iz trokuta DC2E imamo

𝐸𝐷 = 𝐷𝐶2 sin 𝛽 = 𝑅 sin 𝛽 ,

𝐶2 𝐸 = 𝐷𝐶2 cos 𝛽 = 𝑅 cos 𝛽 ,

a iz trokuta AC2E

𝐴𝐸 1
= .
𝐶2 𝐸 𝑡𝑔𝜑1

Slika 7.
50
Kako je AE = AD + ED, tada je
𝐴𝐷 + 𝐸𝐷 1
=
𝐶2 𝐸 𝑡𝑔𝜑1
ili
𝐿 + 𝑅 sin 𝛽 1
=
𝑅 cos 𝛽 𝑡𝑔 𝜑1
Iz trokuta DC1F se dobiva
𝐷𝐹 = 𝐷𝐸 = 𝑅 sin 𝛽,
𝐶1 𝐹 = 𝐶2 𝐸 = 𝑅 cos 𝛽,

a iz trokuta AC1F
𝐴𝐹 1
= .
𝐶1 𝐹 𝑡𝑔𝜑2
Kako je AF = AD – DF, tada je
𝐴𝐷 − 𝐷𝐹 1
=
𝐶1 𝐹 𝑡𝑔𝜑2
ili
𝐿 − 𝑅 sin 𝛽 1
=
𝑅 cos 𝛽 𝑡𝑔 𝜑2

Jednadžbe ( a ) i ( b ) možemo napisati i u obliku

𝐿 1
+ 𝑡𝑔𝛽 = ,
𝑅 cos 𝛽 𝑡𝑔 𝜑1
𝐿 1
− 𝑡𝑔𝛽 = .
𝑅 cos 𝛽 𝑡𝑔 𝜑2

Iz gornjih jednadžbi dobiva se

1 1
− = 2 𝑡𝑔 𝛽
𝑡𝑔 𝜑1 𝑡𝑔 𝜑2
Kako je 𝜑2 = 𝜑1 + Φ, tada je
1 1
− = 2 𝑡𝑔 𝛽
𝑡𝑔 𝜑1 𝑡𝑔 (𝜑1 + Φ)

51
ili

1 1 − 𝑡𝑔 𝜑1 𝑡𝑔 Φ
− = 2 𝑡𝑔 𝛽
𝑡𝑔 𝜑1 𝑡𝑔 𝜑1 + 𝑡𝑔Φ

Dovođenjem gornje jednadžbe pod zajednički nazivnik dobiva se kvadratna jednadžba iz koje
se nalazi 𝜑1 .

(2 𝑡𝑔 𝛽 − 𝑡𝑔Φ)𝑡𝑔2 𝜑1 + 2 𝑡𝑔 𝛽 𝑡𝑔 Φ 𝑡𝑔 𝜑1 − 𝑡𝑔 Φ = 0

−2 𝑡𝑔 𝛽 𝑡𝑔 Φ ± √4 𝑡𝑔2 𝛽 𝑡𝑔2 Φ + 4(2 𝑡𝑔 𝛽 − 𝑡𝑔 Φ)𝑡𝑔 Φ

𝑡𝑔 𝜑1 =
2(2 𝑡𝑔 𝛽 − 𝑡𝑔 Φ)
Uvrštenjem zadanih veličina 𝛽 i Φ određuje se kut 𝜑1 . Kut 𝜑2 dobiva se iz jednadžbe 𝜑2 =
𝜑1 + 0. Poznavajući kuteve 𝜑1 i 𝜑2 , iz jednadžbi (a) ili (b) nalazi se duljina AD = L

cos 𝛽 + sin 𝛽 𝑡𝑔 𝜑2
𝐿=𝑅
𝑡𝑔 𝜑2
Duljinu sprežnog člana l i ručice r određujemo iz trokuta 𝐴𝐶1 𝐹
𝐶1 𝐹
𝐴𝐶1 = ,
sin 𝜑2
a kako je AC1 = B1C1 – AB1 = l – r; C1F = R cos β, tada je
𝑅 cos 𝛽
𝑙−𝑟 =
sin 𝜑2
Iz trokuta AC2E
𝐶2 𝐸
𝐴𝐶2 = ,
sin 𝜑1
a kako je AC2 = B2C2 – AB2 = l + r, tada je
𝑅 cos 𝛽
𝑙+𝑟 = .
sin 𝜑1
Iz jednadžbi (c) i (d) dobiva se
𝑅 cos 𝛽 1 1
𝑙= ( + )
2 sin 𝜑2 sin 𝜑1

𝑅 cos 𝛽 1 1
𝑟= ( − ).
2 sin 𝜑1 sin 𝜑2

52
Primjer 2. Treba projektirati koljenasti mehanizam koji omogućuje gibanje radnog člana s
kutom raspona 𝜓 = 60° i koeficijentom promjene srednje brzine radnog člana k = 1,2.
Maksimalni kut pritiska 𝛿𝑚𝑎𝑥 = 45°. Duljina radnog člana 𝐿𝐵𝐶 = 500𝑚𝑚.

Rješenje. U mjerilu 1:20 crtamo krajnje

položaje radnog člana (slika 8.). Kroz
točku B'' nanosi se pravac 1 pod kutom
prenosa 𝛾 = 90° − 𝛿𝑚𝑎𝑥 = 45°

Slika 8.

Izračunamo kut Φ između ručice i sprežnog člana za krajnje položaje mehanizma

𝑘−1 1,2 − 1
Φ= ∙ 180° = ∙ 180° = 16°30′ .
𝑘+1 1,2 + 1

Kroz točku B nanosi se pravac pod kutem Φ k pravcu 1. Točka presjeka tih dvaju pravaca daje
točku O koja je centar rotacije ručice.

Mjerenjem duljina OB' i OB'' nađu se veličine ručice i sprežnog člana

𝑂𝐵 ′ = 𝑙 − 𝑟 = 24 𝑚𝑚

𝑂𝐵 ′′ = 𝑙 + 𝑟 = 48,5 𝑚

Rješenjem tih jednadžbi dobiva se

𝑟 = 12,26 𝑚𝑚; 𝑙 = 36,24 𝑚𝑚

Množenjem s mjerilom dobiva se

𝑟 = 245,2 𝑚𝑚; 𝑙 = 724,8 𝑚𝑚.

Primjer 3. Konstruirati shemu motornog mehanizma, ako je zadano: hod klipa H, odnos 𝑟/𝑙 =
𝜆, odnos ekscentriteta prema ručici 𝑒/𝑟 = 𝜀. Treba odrediti duljinu ručice r, duljinu sprežnog
člana l , ekscentricitet e i koeficijent promjene srednje brzine k.

53
 Slika 9.

Rješenje. Crtamo shemu mehanizma za krajnje položaje hoda klipa (slika 9).
Iz trokuta EAC1 imamo

𝐸𝐶1 = √(𝑟 + 𝑙)2 − 𝑒 2 ,

a iz trokuta EAC2

𝐸𝐶2 = √(𝑙 − 𝑟)2 − 𝑒 2 .

Kako je EC1 – EAC2 = H imamo

𝐻 = √(𝑟 + 𝑙)2 − 𝑒 2 − √(𝑙 − 𝑟)2 − 𝑒 2 .

Uvrštenjem zadanih uvjeta 𝑙 = 𝑟/𝜆 i 𝑒 = 𝑟𝜀 dobiva se

𝑟
𝐻 = [√(1 + 𝜆)2 − 𝜀 2 𝜆2 − √(1 − 𝜆)2 − 𝜀 2 𝜆2 ] ,
𝜆
pa je duljina ručice
𝜆𝐻
𝑟= .
(1 − 𝜆)2 − 𝜀 2 𝜆2 − (1 − 𝜆)2 − 𝜀 2 𝜆2

Za određivanje koeficijenta k mora se naći kut preklapanja Φ. Iz trokuta C2AC1 imamo

(𝐶1 𝐶2 )2 = 𝐻 2 = (𝑙 − 𝑟)2 + (𝑙 + 𝑟)2 − 2(𝑙 − 𝑟)(𝑙 + 𝑟) cos Φ

54
 𝐻 2 = 2(𝑙 2 + 𝑟 2 ) − 2(𝑙 2 − 𝑟 2 ) cos Φ

2(𝑙 2 + 𝑟 2 ) − 𝐻 2
cos Φ = .
2(𝑙 2 − 𝑟 2 )

Poznavajući kut Φ određen je k

180° + Φ
𝑘= .
180° − Φ

Kutevi prenosa u krajnjim položajima određuju se po formulama

𝑒
sin 𝛾1 =
𝑟+𝑙
𝑒
sin 𝛾2 =
𝑙−𝑟

Maksimalni iznos kuta prenosa 𝛾𝑚𝑎𝑥 ima ručica u gornjem vertikalnom položaju, a minimalni
kada je u donjem vertikalnom položaju

2𝑟 + (𝑒 − 𝑟) 𝑒
sin 𝛾𝑚𝑎𝑥 = =𝜆+ ,
𝑙 𝑙
𝑒−𝑟 𝑒
sin 𝛾𝑚𝑖𝑛 = = −𝜆.
𝑙 𝑙

Primjer 4. Konstruirati kulisni mehanizam (slika 10), ako je zadano: hod H – koeficijent
promjene srednje brzine k.

Slika 10

55
Rješenje: Kut raspona kulise 𝜑 jednak je kutu preklapanja Φ, pa su i izrazi za njih jednaki
𝑘−1
𝜑 = Φ = 180° .
𝑘+1

Iz trokuta MDC1 određuje se duljina kulise

𝐻
𝐷𝐶1 = 𝑅 = 𝜑
2 sin 2

Duljina ručice r određuje se iz konstruktivnih uvjeta r < b. S povećanjem duljine ručice r pritisak
u kinematičkim parovima se smanjuje. Poželjno je da točka F ručice, pri gibanju, bude što bliže
točki M ( MF = 50 – 80 MM ). Opisivanjem kružnice oko jednakokračnog trokuta B2FB1
određen je položaj središta rotacije i duljina ručice, a s tim i međusobna udaljenost b. Ostale
dimenzije dobivaju se iz slike 10.

𝜑 ℎ ℎ
ℎ = 𝑅 (1 − cos ) ; 𝐶1 𝐸 = 𝑙 = ; 𝑒=𝑅− .
2 2 sin 𝛾𝑚𝑎𝑥 2

56