DethiLTDK1 PDF

§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu,
1. H·y sö dông hμm r¨ng l−îc (cßn gäi lμ hμm trÝch mÉu) ®Ó m« t¶ qu¸ tr×nh trÝch mÉu 1. T¹i sao ph−¬ng ph¸p t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®Ó x¸c ®Þnh tham sè m«
tÝn hiÖu còng nh− hai sai sè c¬ b¶n gi÷a ¶nh Fourier liªn tôc vμ kh«ng liªn tôc. Tõ ®ã, h×nh AR cña ®èi t−îng kh«ng liªn tôc khi ®èi t−îng cã tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ ån tr¾ng l¹i
h·y tr×nh bμy ý nghÜa øng dông ®Ó gi¶m thiÓu çc sai sè trong qu¸ tr×nh tÝnh çc gi¸ ®−îc gäi ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng (chØ ra sai lÖch nμo ®−îc sö dông vμ nghiÖm cña
trÞ hμm mËt ®é phæ S u ( j n Ω ) , n = 0 , 1 , … , N cña tÝn hiÖu u(t) tõ çc gi¸ trÞ u 0 , u 1 , … Yule−Walker sÏ lμm cho sai lÖch ®ã cã gi¸ trÞ nhá nhÊt). Tõ ®ã, h·y nªu ý nghÜa cña
ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®èi víi viÖc nhËn d¹ng chñ ®éng tham sè m« h×nh ARMA
, u N cña nã, trong ®ã uk= u(kTa) vμ Ta lμ chu kú lÊy mÉu. nãi chung.
2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t: 2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t:
k k
S(s) = , a 0 , a 1 , a 2 , k lμ nh÷ng tham sè ch−a biÕt phô thuéc t . S(s) = , a 1 , a 2 , a 3 , k lμ çc tham sè ch−a biÕt phô thuéc t .
s( a0 + a1s + a2 s2 ) 1 + a1s + a2 s2 + a3 s3
Ng−êi ta ®· ®iÒu khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp vμ mét bé tiÒn Ng−êi ta ®· ®iÒu khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp.
xö lý M ( s ) ®Ó lμm gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh hÖ kÝn.
a) H·y x©y dùng c¬ cÊu nhËn d¹ng cho bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi (d−íi d¹ng thuËt
a) H·y x©y dùng c¬ cÊu nhËn d¹ng cho bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi (d−íi d¹ng thuËt to¸n). Nªu râ cÇn trÝch Ýt nhÊt bao nhiªu mÉu tÝn hiÖu th× ®ñ ®Ó cã thÓ x¸c ®Þnh
to¸n). Nªu râ cÇn trÝch Ýt nhÊt bao nhiªu mÉu tÝn hiÖu th× ®ñ ®Ó cã thÓ x¸c ®Þnh
®−îc çc tham sè a 1 , a 2 , a 3 , k cña ®èi t−îng.
®−îc çc tham sè a 0 , a 1 , a 2 , k cña ®èi t−îng. b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè bé ®iÒu khiÓn PID.
b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè cho hai bé ®iÒu khiÓn trªn.
c) CÇn cã gi¶ thiÕt g× vÒ tèc ®é thay ®æi çc tham sè a 1 , a 2 , a 3 , k (nhanh/chËm nh−
c) CÇn cã gi¶ thiÕt g× vÒ tèc ®é thay ®æi çc tham sè a 0 , a 1 , a 2 , k (nhanh/chËm nh− thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?.
thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?. Gîi ý: NÕu ®· cã:
Gîi ý: NÕu ®· cã:
k
k S(s) =
S(s) = (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
Ts(1 + T1s )(1 + T2 s)
1
1 1 th× bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 + + TD s) tèi −u ®é lín sÏ lμ:
th× M(s) = vμ bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 + + TD s) tèi −u ®èi xøng sÏ cã: TI s
1 + 4T2 s TI s
T1T2 T1 + T2
4T1T2 (T1 + 4T2 )T T I = T1+ T2 , T D = , kp =
T I = T1+ 4 T2 , T D = , kp = T1 + T2 2kT3
T1 + 4T2 8 kT22
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y:
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y: u = p1w+p2y
u = p1w−p2y
®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
k2
k2 S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt. s + Ts
s + Ts
sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu:
sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu:
1
1 G(s) = ,
G(s) = , 1 + 5s
1 + 3s
X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu,
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ. 1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ.
1 1
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 vμ G 5 = . H·y tÝnh hμm träng l−îng 2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 vμ G 5 = . H·y tÝnh hμm träng l−îng
s +1 s+2
dh( t ) dh( t )
g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = . g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. Tõ ®ã kiÓm tra l¹i quan hÖ g ( t ) = .
dt dt
3. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc 3. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc
nhÊt cã hμm qu¸ ®é h 2 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao nhÊt cã ®−êng ®å thÞ Bode L 2 ( ω ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh T ®Ó hÖ kÝn lμ mét
®éng bËc 2 t¾t dÇn. Tõ ®ã tÝnh cô thÓ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é kh©u dao ®éng bËc 2 t¾t dÇn. Tõ ®ã tÝnh cô thÓ ®é qu¸ ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi
T5% øng víi k = 2 . gian qu¸ ®é T5% øng víi T = 0 , 1 .
1 1
4. (1 ®iÓm) G 1 = k , G 3 = G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 = . T×m ®iÒu kiÖn cho T 1 , T 2 ®Ó 5. (1 ®iÓm) G 1 = k , G 2 = G 3 = 1 vμ G 4 + G 5 = . T×m ®iÒu kiÖn cho T 1 , T 2 ®Ó
T1s(1 + T2 s) T1s(1 + T2 s)
hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. Chøng minh r»ng thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. Chøng minh r»ng thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ
kh«ng phô thuéc h»ng sè k. kh«ng phô thuéc h»ng sè k.
h2(t)
G5 L2 ( ω)
u y
G1 G2 G3 k u y −20dB/dec
G1 G4 T
−1 ω
G4 G2 4
H×nh 1 1 G3
H×nh 2 t H×nh 1 −40dB/dec
G5
H×nh 2
2
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛x ⎞ Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dx ⎛ 1 2 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛x ⎞
dt ⎝ 4 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎝ 0 −1 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= s2= −2. 1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −2, s2= −4.
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x
tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = − 4 vμ λ 2 = − 5 .
3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = λ 2 = − 5 .
ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m 3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn
®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã. ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m
4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu ®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã.
cÇu nªu trong c©u 1?. 4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu
cÇu nªu trong c©u 1?.
§Ò thi l¹i (§Ò 1) §Ò thi l¹i (§Ò 2)
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu,
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt 2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 lμ kh©u tÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt
cã ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cho ë h×nh 2. H·y tÝnh hμm träng l−îng cã ®−êng ®å thÞ ®Æc tÝnh tÇn biªn−pha cho ë h×nh 2. H·y tÝnh hμm träng l−îng
g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ. g ( t ) vμ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña hÖ.
1 k
3. (2 ®iÓm) G 1 = k , G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 = . T×m ®iÒu kiÖn cho T 1 , T 2 ®Ó hÖ 3. (2 ®iÓm) G 1 = G 4 = 1 vμ G 2 + G 3 = . T×m ®iÒu kiÖn cho k, T 1 , T 2
T1s(1 + T2 s) (1 + T1s)(1 + T2 s)
kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. Chøng minh r»ng thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ ®Ó hÖ kÝn cã d¹ng dao ®éng bËc hai. X¸c ®Þnh thêi gian qu¸ ®é T5% cña hÖ vμ sai
kh«ng phô thuéc h»ng sè k. lÖch tÜnh khi tÝn hiÖu vμo lμ 1(t).
ImG ImG
2 1 ReG 4 2 ReG
G2 G2
ω= ∞ ω= ∞
u y u y
G1 G3 ω= 1 G1 G3 ω= 1
G4 G4
H×nh 1 H×nh 1
H×nh 2 H×nh 2
ω=0 ω=0
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i. Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
dx ⎛ 0 2⎞ ⎛1⎞ ⎛x ⎞ dx ⎛ 0 2⎞ ⎛1⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x+ ⎜ ⎟ u, y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . =⎜ ⎟ x+ ⎜ ⎟ u, y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎝ −1 3 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ 1 1 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng 1. (1 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1 = −2+5j, s2 = −2−5j. cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1 = −3+2j, s2 = −3−2j.
2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x 2. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈x
tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = λ 2 = − 5 . tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = λ 2 = − 4 .
3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn 3. (1,5 ®iÓm) VÏ s¬ ®å khèi m« t¶ hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m
®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã. ®−îc ë c©u 2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vμ ®a thøc ®Æc tÝnh cho hÖ kÝn ®ã.
4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu 4. (0,5 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu
cÇu nªu trong c©u 1?. cÇu nªu trong c©u 1?.
§Ò 1.
Thêi gian 90 phót §Ò 2.
§−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót
§−îc sö dông tμi liÖu,
1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn
ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. 1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
dx ⎛ 0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞ b) (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜ 1 ⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
1 ⎝ x2 ⎠ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
trong ®ã a,b lμ hai h»ng sè cho tr−íc. H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu u 0 , u 1 , u 2 , u 3 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý, nh−ng cho tr−íc tíi ®−îc
t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng ®iÓm tr¹ng th¸i x 4 bÊt kú vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh
tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh theo
theo 1 3 2
∞⎛
1 ⎜ T ⎛4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∑ ( xk + uk2 )
2 k =0
Q= ∫ x ⎜ ⎟ x + u2 ⎟ dt
2 0 ⎜⎝ ⎜⎝ 6 10 ⎟⎠ 2 ⎟⎠ lμ nhá nhÊt.
lμ nhá nhÊt.
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh
(Gîi ý: x T E x = x T E T x )
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 → min ®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc.
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc. 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. k
S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y): 2 + Ts
k ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:
3 + Ts
u = p1w−p2y
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
u = p1w−p2y mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm):
1
a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh G(s) = ,
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm): 1 + 6s
1 b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè
G(s) = ,
1 + 4s m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao?
b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao?
Thêi gian 90 phót
1. Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh
T
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 )
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi
dx ⎛0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. ⎛ x1 ⎞
dt ⎜⎝ 0 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
dx ⎛0 1 ⎞
=⎜
⎛0⎞
⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎜⎝ 0 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh
®èi t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh
mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã ®èi t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã
kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã
quay vÒ tÝnh theo kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù
quay vÒ tÝnh theo
1∞ 2
∫ ( x1 + ax2 + bu )dt ,
2 2
Q= a, b > 0
20 1∞ 2
∫ ( x1 + ax2 + bu )dt ,
2 2
Q= a, b > 0
20
lμ nhá nhÊt.
b) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. lμ nhá nhÊt.
c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n b) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh. c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh.
3. Cho ®èi t−îng tuyÕn tÝnh
dx ⎛ x2 ⎞ 3. Cho ®èi t−îng tuyÕn tÝnh
=⎜ ⎟
dt ⎝ x1 − x2 + u + x1d1 + x2 d2 ⎟⎠
⎜ 2 dx ⎛ x2 ⎞
=⎜ ⎟
dt ⎜⎝ x1 − x2 + u + x1d1 + x22 d2 ⎟⎠
cã d 1 ( t ) , d 2 ( t ) lμ hai tham sè bÊt ®Þnh phô thuéc thêi gian.
a) (2,5 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®Ó hÖ kÝn lu«n b¸m ®−îc theo cã d 1 ( t ) , d 2 ( t ) lμ hai tham sè bÊt ®Þnh phô thuéc thêi gian.
m« h×nh mÉu: a) (2,5 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®Ó hÖ kÝn lu«n b¸m ®−îc theo
m« h×nh mÉu:
dx m ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x m + ⎜⎜ ⎟⎟ w
dx m ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞
dt ⎝ − 1 − 1⎠ ⎝1 ⎠ = ⎜⎜ ⎟⎟ x m + ⎜⎜ ⎟⎟ w
dt ⎝ − 1 − 1 ⎠ ⎝1 ⎠
b) (0,5 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, ng−êi ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc hai tham sè
bÊt ®Þnh d 1 ( t ) , d 2 ( t ) cña ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao. b) (0,5 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, ng−êi ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc hai tham sè
bÊt ®Þnh d 1 ( t ) , d 2 ( t ) cña ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao.
s
4. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = kh«ng thÓ ®iÒu
s2 − 1 s
4. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = kh«ng thÓ ®iÒu
khiÓn æn ®Þnh ®−îc theo nguyªn lý ph¶n håi ®Çu ra b»ng mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh. s2 − 1
khiÓn æn ®Þnh ®−îc theo nguyªn lý ph¶n håi ®Çu ra b»ng mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh.
§Ò 1.
1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn
ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. 1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
b) (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠
xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ trong ®ã a,b lμ hai h»ng sè cho tr−íc. H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng u 0 , u 1 , u 2 , u 3 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý, nh−ng cho tr−íc tíi ®−îc
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu
®iÓm tr¹ng th¸i x 4 bÊt kú vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh
t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng
theo
tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh
1 3
theo Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞ k =0
Q= ∫ x ⎜ ⎟ x + u2 ⎟ dt
2 0 ⎜⎝ ⎜⎝ 6 10 ⎟⎠ 2 ⎟⎠ lμ nhá nhÊt.
lμ nhá nhÊt. 2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh

T
(Gîi ý: x E x = x E x ) T T
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 → min
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
k
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
2 + Ts
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:
k
3 + Ts u = p1w−p2y
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm):
u = p1w−p2y 1
G(s) = ,
a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh 1 + 6s
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm):
1
G(s) = , m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ t¹i sao?
1 + 4s
§Ò 1.
T
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 )
T
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
tõ ®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÎ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) ≥ Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nhòng ®iÓm ®ã. b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÎ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) ≥ Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nhòng ®iÓm ®ã.
c) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
c) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u,
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1 ⎠ dx ⎛ 0 2⎞ ⎛0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u,
y = x1 dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1 ⎠
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) T lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. y = x1
a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) T lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
∞⎛ a) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
⎛1 2 ⎞ 1 2⎞
Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min ∞⎛
⎜ ⎛4 2 ⎞ 1 2⎞
0⎝ ⎝1 6 ⎠ 2 ⎠
Q = ∫ ⎜ xT ⎜
⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. 0⎝ ⎝ 4 4,5 ⎠ 2 ⎠
c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n lμ nhá nhÊt.
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh. b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y): c) (0,5 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n
håi tÝn hiÖu ra vμ tõ ®ã chØ r»ng b¶n th©n bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh.
1
S(s) = , θ 1 , θ 2 lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
θ1 + θ 2 s)
(1 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
θ1
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: S(s) = , θ 1 , θ 2 lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
3 + θ2s
u = p1w−p2y
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:
a) (2 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm). BiÖn luËn theo tham sèθ 1 , θ 2 . u = p1w+p2y
1 a) (2 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
G(s) = ,
1 + 2s mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm). . BiÖn luËn theo tham sèθ 1 , θ 2 .
b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè 1
G(s) = ,
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao? 1 + 2s
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao?
§Ò thi cña KSTN
Ngμy 17.1.2005. Thêi gian 90 phót. §Ò thi
§−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót.
§−îc sö dông tμi liÖu.
T
T
Q = u12 + u22 + 2u1 − 4u2 → min víi u = ( u 1 , u 2 )
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Gauss/Seidel víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
⎛ −1 ⎞
b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh ®iÓm xuÊt ph¸t u0= ⎜ ⎟ .
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nh÷ng ®iÓm ®ã. ⎝0⎠
c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho. b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Gauss/Seidel víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
⎛0⎞
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u vμ hai biÕn tr¹ng th¸i m« t¶ bëi ®iÓm xuÊt ph¸t u0= ⎜ ⎟ .
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎝ 2⎠
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, c) (1 ®iÓm) Nªu nhËn xÐt vÒ çc kÕt qu¶ thu ®−îc ë hai b−íc trªn.
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1 ⎠
y = x1 2. a) (1 ®iÓm) Víi nh÷ng bμi to¸n tèi −u ®éng nμo th× ta cã thÓ ¸p dông ®−îc nguyªn lý
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) T lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. cùc ®¹i, song l¹i kh«ng ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n.
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
∞⎛ dx ⎛ 0 3⎞ ⎛1⎞
⎛1 2 ⎞ 1 2⎞ =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u
Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝0⎠
⎜
0⎝ ⎝ 1 6 ⎠ 2 ⎠
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) T lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
b) (0,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
1 ∞ ⎛ T ⎛2 3⎞ 2⎞
c) (1 ®iÓm) H·y viÕt l¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc d−íi d¹ng ph¶n Q= ∫ ⎜ x ⎜ 3 7 ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
2 0 ⎜⎝
håi tÝn hiÖu ra vμ chØ r»ng bé ®iÒu khiÓn ®ã lμ kh«ng æn ®Þnh. ⎝ ⎠ ⎠
3. (2,5 ®iÓm) Cho ®èi t−îng kh«ng liªn tôc m« t¶ bëi c) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh quü ®¹o tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho bμi to¸n
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞
x k + 1 = a x k + b u k víi a , b lμ hai tham sè =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u
dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝1⎠
H·y x¸c ®Þnh d·y gi¸ trÞ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn { u 0 , u 1 , u 2 } ®Ó ®−a hÖ ®i tõ x 0 =5 vÒ
®iÓm tr¹ng th¸i cuèi x 3 thuéc ®−êng th¼ng x 3 + ( a + b ) x 2 = 0 vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh biÕt r»ng ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 lμ tïy ý, nh−ng cho tr−íc vμ ®iÓm tr¹ng th¸i
2 ⎛ 2⎞
®ã tÝnh theo Q = ∑ ( xk2 + uk2 ) lμ nhá nhÊt. cuèi lμ x T = ⎜ ⎟
k =0 ⎝ 2⎠
4. (1 ®iÓm) Cho ®èi t−îng ®−îc m« t¶ b»ng hai hμm truyÒn ®¹t lμ S 1 ( s ) vμ S 2 ( s ) ë hai
®iÓm lμm viÖc kh¸c nhau. Cã tån t¹i hay kh«ng mét bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm æn ®Þnh
®èi t−îng ë c¶ hai ®iÓm lμm viÖc ®ã.
§Ò thi
Thêi gian 90 phót. §Ò thi
§−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót.
T
T
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc. a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh u2 theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ
®iÓm xuÊt ph¸t u0 tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nh÷ng ®iÓm ®ã. b) (1 ®iÓm) T¹i sao cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®−îc Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) mμ kh«ng cÇn ph¶i tÝnh
gi¸ trÞ hμm Q t¹i nh÷ng ®iÓm ®ã.
c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng u2 t×m ®−îc ë b−íc a) lμ nghiÖm u * cña bμi to¸n ®· cho.
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ 2. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u, ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1 ⎠
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) T lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i LQR víi
⎝1 ⎠
∞⎛
⎛2 3 ⎞ 2⎞
Q = ∫ ⎜ xT ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min trong ®ã x = ( x 1 , x 2 ) T lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎜
0⎝ ⎝ 3 12 ⎠ ⎠
1 ∞ ⎛ T ⎛8 8 ⎞ 2⎞
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh. Q= ∫ ⎜ x ⎜ 8 20 ⎟ x + u ⎟⎟ dt → min
2 0 ⎜⎝ ⎝ ⎠ ⎠
3. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi c) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc, hÖ kÝn lμ æn ®Þnh.
3. (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
1
xk+1= xk+uk, k=0,1,2 xk+1= xk+uk, k=0,1,2
2
u 0 , u 1 , u 2 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 =6 tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i x 3 =0
u 0 , u 1 , u 2 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 =4 tíi ®−îc ®iÓm tr¹ng th¸i x 3 =0
vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh theo
vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh theo
1 2
Q= ∑ ( xk2 + uk2 ) 2
2 k =0 Q= ∑ ( xk2 + 2uk2 )
k =0
lμ nhá nhÊt.
lμ nhá nhÊt.
§Ò thi sè 1
Ngμy 11.6.2005. Thêi gian 90 phót. §Ò thi sè 2
§−îc sö dông tμi liÖu. Ngμy 11.6.2005. Thêi gian 90 phót.
s −1
1. Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = .
s2 − 4 s−2
1. Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã hμm truyÒn ®¹t S ( s ) = .
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm æn ®Þnh ®èi t−îng. s2 − 9
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm æn ®Þnh ®èi t−îng.
®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho. b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m
®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho.
2. Cho ®èi t−îng phi tuyÕn cã mét tÝn hiÖu vμo u , m« t¶ bëi
2. Cho ®èi t−îng phi tuyÕn cã mét tÝn hiÖu vμo u , m« t¶ bëi
⎛ x12 + x2 ⎞
⎛ x1 ⎞
dx ⎜⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎛ x1 + x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
= − x1 x2 + x3 ⎟ ,
2
x = ⎜ x2 ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
2
= ⎜ x1 x2 + x3 ⎟ , x = ⎜ x2 ⎟
⎜ ( x12 + x22 ) x3 + u ⎟ ⎝ 3⎠ dt ⎜
⎝ ⎠ ⎜ ( x2 − x ) x2 + u ⎟⎟ ⎜x ⎟
⎝ 3⎠
⎝ 1 2 3 ⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) lμm ®èi
t−îng æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa Lyapunov). a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) lμm ®èi
t−îng æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa Lyapunov).
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) vμ mét phÐp
®æi biÕn z = m ( x ) t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn, khi b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh u ( x , w ) vμ mét phÐp
chuyÓn sang biÕn tr¹ng th¸i míi lμ z sÏ cã m« h×nh ®æi biÕn z = m ( x ) t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn, khi
chuyÓn sang biÕn tr¹ng th¸i míi lμ z sÏ cã m« h×nh
⎛2 1 0⎞ ⎛ 0⎞
dz ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛1 2 0 ⎞ ⎛0⎞
= ⎜ 0 3 1⎟ z + ⎜ 0⎟ w dz ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟ = ⎜1 0 1 ⎟ z + ⎜ 0 ⎟ w
⎝1 0 1⎠ ⎝ ⎠ dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟
⎝ 1 −1 3 ⎠ ⎝ ⎠
c) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng hÖ tuyÕn tÝnh thu ®−îc ë c©u b) cã tÝn hiÖu ®Çu ra lμ y=z2. H·y
kiÓm tra tÝnh pha cùc tiÓu cña hÖ. c) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng hÖ tuyÕn tÝnh thu ®−îc ë c©u b) cã tÝn hiÖu ®Çu ra lμ y=z1. H·y
kiÓm tra tÝnh pha cùc tiÓu cña hÖ.
3. (1 ®iÓm) Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
3. (1 ®iÓm) Cho ®èi t−îng SISO tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎧ dx
⎪ = Ax + bu ⎧ dx
⎨ dt ⎪ = Ax + bu
⎪ y = cT x ⎨ dt
⎩ ⎪ y = cT x
⎩
trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra. Chøng minh r»ng mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i tÜnh u=w−Rx víi R lμ mét vector hμng cã çc phÇn tö lμ h»ng sè (bé trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra. Chøng minh r»ng mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh), kh«ng lμm thay ®èi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi håi tr¹ng th¸i tÜnh u=w−Rx víi R lμ mét vector hμng cã çc phÇn tö lμ h»ng sè (bé
t−îng ®· cho. ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh), kh«ng lμm thay ®èi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi
t−îng ®· cho.
§Ò 1
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu. §Ò 2
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu,
1
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1, trong ®ã G ( s ) =
3 + s + 6 s2 + 2s3 + s4 Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1, trong ®ã G ( s ) =
1
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G ( s ) . 1 + 2s + 2s2 + 4 s3 + s4
2. (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G ( s ) cã ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) víi 0≤ ω ≤ ∞ cho ë h×nh 2. H·y x¸c 1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G ( s ) .
®Þnh (cã biÖn luËn) vÒ chiÒu biÕn thiªn theo ω vμ chØ thÞ chiÒu biÕn thiªn ®ã b»ng 2. (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G ( s ) cã ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) víi 0≤ ω ≤ ∞ cho ë h×nh 2. H·y x¸c
chiÒu cña mòi tªn trªn ®å thÞ. ®Þnh (cã biÖn luËn) vÒ chiÒu biÕn thiªn theo ω vμ chØ thÞ chiÒu biÕn thiªn ®ã b»ng
3. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh täa ®é çc ®iÓm A vμ B trªn ®å thÞ G ( j ω ) . chiÒu cña mòi tªn trªn ®å thÞ.
4. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm 3. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh täa ®é çc ®iÓm A vμ B trªn ®å thÞ G ( j ω ) .
hÖ kÝn æn ®Þnh. 4. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm
5. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Routh ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ hÖ kÝn æn ®Þnh.
kÝn æn ®Þnh. 5. (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Routh ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ
kÝn æn ®Þnh.
Im(G)
Im(G)
u y
k G
u y
k G
A B Re(G)
H×nh 1
A B Re(G)
H×nh 2 H×nh 1
H×nh 2

⎛ 1 2 −1 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞ Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜0 1 0 ⎟ x + ⎜1⎟ u, y = x 1 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ . ⎛1 0 1⎞ ⎛ −1 ⎞ ⎛ x1 ⎞
dt ⎜ ⎟ ⎜ 0⎟ ⎜x ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 1 −4 3 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ = ⎜ 2 1 −4 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟ ⎜x ⎟
1. (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Kalman. ⎝ −1 0 3 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
2. (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Hautus. 1. ((1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Hautus
3. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc gi¸ 2. (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi t−îng nhê tiªu chuÈn Kalman.
trÞ cho tr−íc s1 = s2 =−1 vμ s3 =−2 lμm ®iÓm cùc. 3. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc gi¸
4. (1 ®iÓm) H·y viÕt hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu trÞ cho tr−íc s1 = −1 vμ s2 = s3 =−2 lμm ®iÓm cùc.
khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 3. Tõ ®ã chØ ra r»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n 4. (1 ®iÓm) H·y viÕt hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu
håi tr¹ng th¸i ®ã ®· kh«ng lμm thay ®æi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng. khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 3. Tõ ®ã chØ ra r»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i ®ã ®· kh«ng lμm thay ®æi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng.

§Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao
Ngµy thi: 29.1.2000. §Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao
Thêi gian thi: 90 phót Ngµy thi: 29.1.2000.
Thêi gian thi: 90 phót
§Ì 1 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu)
§Ì 2 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu)
1. Mét hÖ thèng m« t¶ ®−îc bëi mét m« h×nh víi hai tham sè a, b lμ nghiÖm cña
3 1 3 1 1 3 1 3
1. HÖ thèng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
2( a + b)2 + ( a + b)( − a + b) + ( − a + b)2 → min.
2 2 2 2 2 2 2 2 xk+1=2xk−uk .
a) §Ó x¸c ®Þnh tham sè a, b ng−êi ta ®· ¸p dông ph−¬ng ph¸p Gauss/Seidel víi ®iÓm
H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u0, u1, u2, u3 ®Ó sau sau 4 b−íc ®iÒu hiÓn hÖ ®i
xuÊt ph¸t a=2, b=2. Sau hai b−íc tÝnh ng−êi ta cã thÓ thu ®−îc kÕt qu¶ g×?
®−îc tõ x 0 = 6 vÒ gèc täa ®é vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo
π
∑ ( xk2 + 2uk )
b) H·y xoay trôc täa ®é mét gãc vμ ¸p dông l¹i Gauss/Seidel víi cïng ®iÓm xuÊt 3
6 Q=
ph¸t nh− ë b−íc a). NghiÖm sau hai b−íc tÝnh b»ng bao nhiªu? vμ ®ã cã ph¶i lμ kÕt k =0
qu¶ ®óng kh«ng?. lμ nhá nhÊt.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
⎛0 3⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ 0 2⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã x = ⎜ ⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã x = ⎜ ⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎝1 0⎠ ⎝0⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
0 ⎝ x2 ⎠
A B A B
a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh
b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c
®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù
quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh
theo theo
∞
⎛ 10 0 ⎞ 1 2 1 ∞ T ⎛ 13 0 ⎞
∫ [ x ⎜ 0 12 ⎟ x + u ]dt
2
Q = ∫ [ xT ⎜ ⎟ x + u ]dt Q=
0 ⎝ 0 8 ⎠ 2 20 ⎝ ⎠
C C
lμ nhá nhÊt. lμ nhá nhÊt.
3. Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh tham sè thay ®æi cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh 3. Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh tham sè thay ®æi cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh
A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 + p4
a) XÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ khi 10≤a0≤30, 30≤a1≤50, 20≤a2≤60, 10≤a3≤15 a) XÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ khi 6≤a0≤30, 20≤a1≤100, 20≤a2≤70, 7≤a3≤16
−
b) H·y chØ r»ng víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=1,2,3 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ a0− > 0 vμ ®a b) H·y chØ r»ng víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=1,2,3 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ a 0 > 0 vμ hai
thøc K4(p)= a0+ + a1− p + a2− p2 + a3+ p3 lμ ®a thøc Hurwitz. ®a thøc
K3(p)= a0+ + a1+ p + a2− p2 + a3− p3 + p4
K4(p)= a0+ + a1− p + a2− p2 + a3+ p3 + p4
lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz..

§Ò thi m«n Lý thuyÕt §KT§ n©ng cao. PhÇn 1: §iÒu khiÓn tèi −u.
Ngµy thi: 12.1.2001.
Thêi gian thi: 60 phót
(Ph¶i lµm 2 trong sè 3 bµi vµ ®−îc sö dông tµi liÖu)
1. Cho hμm môc tiªu phi tuyÕn víi hai biÕn u1 , u2 :
Q= u12 + 7u22 + 5u1u2 − 12u1 − 33u2 + 39

a) H·y ¸p dông thuËt to¸n t×m nghiÖm tèi −u b»ng çch x¸c ®Þnh b−íc t×m tèi −u
⎛1⎞ ⎛2⎞
lÇn l−ît theo hai h−íng h1 = ⎜ ⎟ , h2 = ⎜ ⎟ .
⎝0⎠ ⎝ −1 ⎠
b) H·y chØ r»ng nghiÖm t×m ®−îc lμ nghiÖm chÝnh x¸c.
2. Mét thiÕt bÞ nÐn khÝ ®−îc m« t¶ bëi
xk +1 = xkuk
H·y t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn {uk} , k=1,2, … ,N (N cho tr−íc tr−íc) sao cho khÝ
®−îc nÐn tõ ¸p suÊt ban ®Çu p1 ®· biÕt ®Õn ¸p suÊt pN mong muèn vμ n¨ng l−îng
∑ ( ui2 − 1)
N
tiªu thô tÝnh theo Q= lμ nhá nhÊt.
i =0
3. Mét ®èi t−îng ®−îc m« t¶ bëi

⎛ 0 b⎞ ⎛ 0⎞
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã b lμ tham sè m« h×nh.
⎝ 1 2 ⎠ ⎝1⎠
H·y t×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i sao cho khi kh«ng bÞ t¸c ®éng, hÖ kÝn
⎛0⎞
thu ®−îc lu«n cã xu h−íng tiÕn vÒ tr¹ng th¸i ⎜ ⎟ vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸
⎝0⎠
⎛ 0⎞
tr×nh vÒ ⎜ ⎟ nh− vËy tÝnh theo
⎝ 0⎠
1 ∞ ⎡ T ⎛8 1 ⎞ 2⎤
Q= ∫ ⎢x ⎜ ⎟ x + u ⎥ dt
2 0 ⎣⎢ ⎝ 1 21 − 8b ⎠ ⎦⎥
lμ nhá nhÊt. T×m ®iÒu kiÖn cho tham sè b ®Ó bμi to¸n cã lêi gi¶i.
X¸c nhËn cña bé m«n

§Ì 1 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu) §Ì 2 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu)
1. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 1. HÖ thèng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
⎛0 3⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1=2xk−uk .
x=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
⎝ 2 0 ⎠ ⎝ ⎠
0 ⎝ x2 ⎠ H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u0, u1, u2, u3 ®Ó sau sau 4 b−íc ®iÒu hiÓn hÖ ®i
a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh ®−îc tõ x 0 = 6 vÒ gèc täa ®é vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo
b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
∑ ( xk2 + 2uk )
3
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c Q=
®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù k =0
quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh lμ nhá nhÊt.
theo 2. Mét ®èi t−îng phi tuyÕn cã m« h×nh
1 ∞⎛ ⎛7 0⎞ 2⎞ ⎛ 2 x2 + u ⎞
Q= ∫ ⎜ x T ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt x=⎜
2 0 ⎜⎝ ⎝ 0 8 ⎠ ⎠ (3 + x ) x − x
⎟
⎝ 2 1 2 ⎠
lμ nhá nhÊt. a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
2. Mét ®èi t−îng phi tuyÕn cã m« h×nh b) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn tÜnh, ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó hÖ æn ®Þnh t¹i gèc
⎛ − x + ( x1 + 3) x2 ⎞ täa ®é vμ m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng t¹i ®ã cã hai ®iÓm cùc lμ −2 vμ −3.
x=⎜ 1 ⎟ c) X¸c ®Þnh miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn nhê hμm Lyapunov.
⎝ 2 x2 + u ⎠
3. Mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh tham sè thay ®æi cã ph−¬ng tr×nh ®Æc tÝnh
a) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
b) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn tÜnh, ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó hÖ æn ®Þnh t¹i gèc A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 + p4
täa ®é vμ m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng t¹i ®ã cã hai ®iÓm cùc lμ −2 vμ −3. a) XÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ khi 6≤a0≤30, 20≤a1≤100, 20≤a2≤70, 7≤a3≤16
c) X¸c ®Þnh miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn nhê hμm Lyapunov. −
b) H·y chØ r»ng víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=1,2,3 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ a 0 > 0 vμ hai
m
b0 + b1s + + bm s ®a thøc
3. Cho ®èi t−îng cã m« h×nh G(s) = . Chøng minh r»ng
a1 + a2 s + + an sn K3(p)= a0+ + a1+ p + a2− p2 + a3− p3 + p4
a) nÕu n >m th× hμm qu¸ ®é cña ®èi t−îng ph¶i ®i tõ 0.
K4(p)= a0+ + a1− p + a2− p2 + a3+ p3 + p4
b) nÕu n−m>1 th× hμm qu¸ ®é cña ®èi t−îng ph¶i ®i tõ 0 víi vËn tèc t¹i ®ã còng b»ng
0. lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz..

§Ì 1 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu) §Ì 2 (ThÝ sinh ®−îc sö dông tµi liÖu)
1. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 1. Trong çc hÖ thèng sau th× hÖ thèng nμo lμ phi tuyÕn. Gi¶i thÝch t¹i sao.
⎛ x + ( x1 + 3) x 2 + u ⎞ ⎛ cos(2t ) x2 + u ⎞
x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ , a) x = ⎜⎜ 3 ⎟⎟
⎝ 2 x1 ⎠ ⎝ x1 + t x2 ⎠
a) H·y chØ r»ng hÖ cã ®iÓm c©n b»ng lμ gèc täa ®é. ⎛ x1 x 2 + x3 + u ⎞
b) T×m m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng cña hÖ t¹i gèc täa ®é vμ chøng minh r»ng hÖ ⎜ 2 ⎟
kh«ng æn ®Þnh t¹i ®ã.
b) x = ⎜ t x1 + x32 ⎟
⎜ x3 + u ⎟
c) Trªn c¬ së m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng ®· cã, h·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n ⎝ ⎠
håi ©m tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng t¹i gèc theo quan ®iÓm tèi −u
⎛ t x1 + sin(4t ) x 2 + x3 + u ⎞
3
n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh ⎜ ⎟
bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm c©n c) x = ⎜ t 2 x1 + 2u ⎟
b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh theo ⎜ ⎟
⎜ x2 + u ⎟
1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 8 0 ⎞ ⎞ ⎝ ⎠
Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u 2 ⎟ dt
⎜ ⎟
2 0⎝ ⎝0 7⎠ ⎠ 2. Mét ®èi t−îng phi tuyÕn cã m« h×nh
lμ nhá nhÊt. ⎛ 2 x2 + u ⎞
2 x = ⎜⎜ ⎟⎟
d) H·y sö dông hμm Lyapunov V(x)= x1 + 4x22 ®Ó t×m miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn ⎝ (3 + x 2 ) x1 − x 2 ⎠
gåm®èi t−îng phi tuyÕn ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m a) X¸c ®Þnh m« h×nh tuyÕn tÝnh t−¬ng ®−¬ng cña ®èi t−îng t¹i l©n cËn gèc täa ®é.
®−îc ë c©u c). b) H·y chØ r»ng ®èi t−îng kh«ng æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
c) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn tÜnh, ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn b»ng ph−¬ng ph¸p
2. X¸c ®Þnh xemhÖ thèng nμo trong sè hai hÖ thèng cã m« h×nh sau lμ hÖ phi tuyÕn. Gi¶i
Roppenecker ®Ó hÖ æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é vμ m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng t¹i ®ã
thÝch t¹i sao.
cña nã cã hai ®iÓm cùc lμ −2 vμ −3.
⎛ 3 x1 + 4t 2 x2 + u1 sin t ⎞ d) X¸c ®Þnh miÒn æn ®Þnh cña hÖ kÝn gåm ®èi t−îng phi tuyÕn ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn
⎜ ⎟
a) x = ⎜ t 3 x 2 + x1 ⎟. ®· x¸c ®Þnh ®−îc ë c©u c) nhê hμm Lyapunov V(x)= 9 x12 + x 22 .
⎜ ⎟
⎜ x 2 + x 3 + u2 ⎟
⎝ ⎠
⎛ x1 x2 + u ⎞ X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:
b) x = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ x1 + x 2 ⎠

§Ò 1.
§−îc sö dông tμi liÖu Thêi gian 90 phót
§−îc sö dông tμi liÖu
Bμi 1: Cho hÖ thèng cã tham sè thay ®æi m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t
1 + b1 s + b2 s2 + b3 s3 Bμi 1: Cho hÖ thèng cã tham sè thay ®æi m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t
G (s ) = , ai , bi ∈ R
2 3 4
a0 + a1 s + a2 s + a3 s + a4 s + a5 s 5 1 + b1 s + b2 s2
G(s) = , ai , bi ∈ R
a0 + a1 s + a2 s2 + a3 s3 + a4 s4
trong ®ã 0 < ai− ≤ ai ≤ ai+ , i = 1, 2, 3, 4, 5 vμ ai− , ai+ lμ nh÷ng sè thùc cho tr−íc. Chøng
minh r»ng hai ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng: trong ®ã 0 < ai− ≤ ai ≤ ai+ , i = 1, 2, 3, 4 vμ ai− , ai+ lμ nh÷ng sè thùc cho tr−íc. Chøng minh
a) HÖ æn ®Þnh. r»ng hai ph¸t biÓu sau lμ t−¬ng ®−¬ng:
b) Ba ®a thøc a0+ + a1− s + a2− s2 + a3+ s3 + a4+ s4 + a5− s5 a) HÖ æn ®Þnh.
b) Hai ®a thøc a0+ + a1− s + a2− s2 + a3+ s3 + a4+ s4
a0+ + a1+ s + a2− s2 + a3− s3 + a4+ s4 + a5+ s5
a0+ + a1+ s + a2− s2 + a3− s3 + a4+ s4
a0− + a1+ s + a2+ s2 + a3− s3 + a4− s4 + a5+ s5
lμ çc ®a thøc Hurwitz (cã nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o).
lμ nh÷ng ®a thøc Hurwitz (cã nghiÖm n»m bªn tr¸i trôc ¶o).
Bμi 2: X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ m« t¶ bëi
Bμi 2: X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ m« t¶ bëi
1
1 G(s) = ,
G (s ) = , ai ∈[1,2]. a0 + a1 s + 21s2 + a3 s3 + s4
a2
(1 + a1 ) + ( a2 e 3 + a3 )s + s2
2
trong ®ã 8 ≤ a3 ≤ 10 vμ (a 0 − 3 )2 + (a 1 − 3 )2 ≤ 1.
Bμi 3: Ng−êi ta cÇn cã bé ®iÒu khiÓn tÜnh ph¶n håi ®Çu ra ®Ó jω Bμi 3: Ng−êi ta cÇn cã bé ®iÒu khiÓn tÜnh ph¶n håi ®Çu ra ®Ó
®iÒu khiÓn mét ®èi t−îng sao cho hÖ kÝn cã çc ®iÓm cùc 2 jω
®iÒu khiÓn mét ®èi t−îng sao cho hÖ kÝn cã çc ®iÓm cùc
2
n»m trong miÒn D (h×nh bªn).
D σ n»m trong miÒn D (t¹o bëi nöa ®−êng trßn vμ hai ®o¹n
a) H·y x©y dùng hμm ph¹t vμ tõ ®ã ph¸t biÓu çc b−íc
−3 −1 th¼ng (h×nh bªn). D σ
cña thuËt to¸n t×m bé ®iÒu khiÓn.
a) H·y x©y dùng hμm ph¹t vμ tõ ®ã ph¸t biÓu çc b−íc −4 −2 −1
b) Gi¶i thÝch t¹i sao miÒn D th−êng cã d¹ng ®èi xøng qua −2 cña thuËt to¸n t×m bé ®iÒu khiÓn.
trôc thùc. −2
b) Gi¶i thÝch t¹i sao ph¶i cã gi¶ thiÕt lμ biªn cña miÒn
D tr¬n tõng khóc.
Đề thi lớp cao học ĐK&TĐH. Môn thi: Điều khiển tối ưu và thích nghi Đáp án. Ngày thi 5.2.2010.
Ngày 5.2.2010. Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu Bài 1 (6 điểm)
Bài 1 (6 điểm) (1 điểm) Phép đổi biến đã cho là khả nghịch (nên không làm thay đổi tính chất động học của hệ):
Cho hệ mô tả bởi ⎛ z ⎞ ⎛ x − x22 ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ z + z22 ⎞
z =⎜ 1⎟=⎜ 1 ⎟ ⇔ x =⎜ 1⎟ =⎜ 1 ⎟
dx ⎛ x2 + 2 x2 ( x1 − x2 + u) ⎞
2
⎛x ⎞ ⎝ z2 ⎠ ⎜⎝ x2 ⎟⎠ ⎝ x2 ⎠ ⎜⎝ z2 ⎟⎠
=⎜ ⎟ trong đó x = ⎜ 1 ⎟
dt ⎜ 2
x1 − x2 + u ⎟ ⎝ x2 ⎠ (1 điểm) Với phép đổi biến trên, bài toán trở thành:
⎝ ⎠
1∞
Hãy tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ ổn định tối ưu theo nghĩa, sau một tác động tức
thời đánh bật hệ ra khỏi gốc tọa độ thì bộ điều khiển đó sẽ đưa hệ quay trở lại gốc và trong quá trình
dz ⎛ 0 1 ⎞
=⎜
⎛ 0⎞ 2
( 2
)
⎟ z + ⎜ ⎟ u và Q = ∫ 12 z2 + u dt → min
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
1 20
quay về gốc đó, quỹ đạo trạng thái là bị chặn và chi phí năng lượng tính theo: (2 điểm) Áp dụng phương pháp biến phân cho bài toán theo biến z nêu trên ta được bộ điều khiển
1∞
( )
Q = ∫ 12 x22 + u2 dt
20
phản hồi trạng thái tối ưu (phản hồi âm):
R = (2 , 4)
là nhỏ nhất. ⇒ Tín hiệu phản hồi về sẽ là u = w − 2 z1 − 4 z2 = w − 2( x1 − x22 ) − 4 x2
Gợi ý: Sử dụng phép đổi biến
(2 điểm)
⎛ z ⎞ ⎛ x − x22 ⎞
z =⎜ 1⎟ =⎜ 1 ⎟
⎝ z2 ⎠ ⎜⎝ x2 ⎟⎠
Bài 2 (4 điểm)
Cho hệ mô tả bởi
dx ⎛ x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ trong đó x = ⎜ ⎟
dt ⎝ u ⎠ ⎝ x2 ⎠
Hãy tìm bộ điều khiển phản hồi trạng thái tối ưu làm hệ ổn định tiệm cận tại gốc theo nghĩa sau một
tác động tức thời đánh bật hệ ra khỏi gốc, thì chỉ sau một khoảng thời gian hữu hạn ngắn nhất, bộ
điều khiển đó sẽ đưa hệ quay trở về gốc và trong quá trình trở về gốc đó, quỹ đạo trạng thái là bị
chặn và tín hiệu điều khiển u luôn thỏa mãn u ≤ 1 .
§Ò 1.
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu, §Ò 2.
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. BiÕt r»ng hÖ hë víi hμm truyÒn ®¹t Gh(s) cã ®−êng ®Æc
1. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng cña hÖ. tÝnh tÇn biªn-pha cho ë h×nh 2.
1 s+4 1
2. Cho H1 = H2 = −1, H3 = −k, G1 = vμ G2 = 2 . H·y t×m ®iÒu kiÖn 1. H·y x¸c ®Þnh tham sè T cho Gh(s) nÕu biÕt Gh(s)= .
s( s + 2) s + 0,5s + 1 s(1 + Ts)
cho tham sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh. 2. H·y x¸c ®Þnh hμm qu¸ ®é h(t) cña hÖ kÝn. HÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh vμ thíi gian qu¸
®é T5% b»ng bao nhiªu ?.
3. NÕu bÞ kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu t1(t) ë ®Çu vμo th× hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng, t¹i sao
H1 vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu ?.
G1 G2 L(ω) 1 Gh(s)
8 ω ImGh
H3 H2
−4
H×nh 1 ReGh
H×nh 1
H1
R(s) G(s) H×nh 3
G1 G2
H3 H2
H×nh 2
H×nh 3 H×nh 2
1
Bμi 2: XÐt mét hÖ thèng hiÒu khiÓn cho ë h×nh 2. Bé ®iÒu khiÓn lμ R(s)= .
2s
1. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t G(s) cña ®èi t−îng nÕu nã cã ®−êng ®Æc tÝnh tÇn
logarith L(ω) cho ë h×nh 3. Bμi 2: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi m« t¶ ë h×nh 3.
2. H·y x¸c ®Þnh hμm qu¸ ®é h(t) cña hÖ kÝn. HÖ cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh vμ thêi gian qu¸ 1. H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng cña ®èi t−îng.
®é T5% b»ng bao nhiªu ?. s +1
2. Cho H1 = −1, H2 = 1, H3 =k, G1 = G2 = 2 . H·y t×m ®iÒu kiÖn cho tham sè k ®Ó
3. NÕu bÞ kÝch thÝch b»ng tÝn hiÖu t1(t) ë ®Çu vμo th× hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng, t¹i sao s + s +1
vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu ?. hÖ æn ®Þnh .
Bμi 3: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi Bμi 3: Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = ( 1 2 ) x = ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = ( 1 0 ) x
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ dt ⎝ 2 − 1 ⎠ ⎝1⎠
⎛x ⎞ ⎛x ⎞
trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i, u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra. trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i, u lμ tÝn hiÖu vμo, y lμ tÝn hiÖu ra.
⎝ x2 ⎠ ⎝ x2 ⎠
1. KiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc, quan s¸t ®−îc vμ tÝnh æn ®Þnh cña ®èi t−îng. 1. KiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc, quan s¸t ®−îc vμ tÝnh æn ®Þnh cña ®èi t−îng.
2. H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i (©m) sao cho hÖ cã ®−îc chÊt l−îng 2. H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i (©m) sao cho hÖ cã ®−îc chÊt l−îng
øng víi hai ®iÓm cùc t¹i vÞ trÝ s 1 = s 2 = − 1 . øng víi hai ®iÓm cùc t¹i vÞ trÝ s 1 = s 2 = − 2 .
3. X¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t G ( s ) cña hÖ kÝn. Khi nμo th× hμm truyÒn ®¹t ®ã sÏ t−¬ng 3. H·y chuyÓn bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i thu ®−îc ë c©u 2. thμnh bé ®iÒu
®−¬ng víi m« h×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn. khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra. Cã nhËn xÐt g× tõ hμm truyÒn ®¹t cña bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi tÝn hiÖu ra ®ã.
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bé ®iÒu khiÓn cã hμm truyÒn ®¹t R(s) vμ hμm truyÒn Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bé ®iÒu khiÓn cã hμm truyÒn ®¹t R(s) vμ hμm truyÒn
®¹t cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ S(s). ®¹t cña ®èi t−îng ®iÒu khiÓn lμ S(s).
1. BiÕt R(s) = k, V(s) = 1 vμ S(s) lμ kh©u tÝch ph©n- qu¸n tÝnh bËc hai cã hμm qu¸ ®é 1. BiÕt R(s) = k, V(s) = 1 vμ S(s) lμ kh©u tÝch ph©n- qu¸n tÝnh bËc hai cã ®−êng ®Æc
h(t) cho ë h×nh 2. tÝnh tÇn Bode cho ë h×nh 2.
H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao ®éng t¾t dÇn víi T5%=12s a) H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn lμ mét kh©u dao ®éng t¾t dÇn víi T5%=24s
X¸c ®Þnh h(t) cña hÖ kÝn víi k t×m ®−îc. b) X¸c ®Þnh h(t) cña hÖ kÝn víi k t×m ®−îc.
2. Cho R(s) lμ bé ®iÒu khiÓn PID vμ V(s) lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý. H·y x¸c ®Þnh çc
2. Cho R(s) lμ bé ®iÒu khiÓn PID vμ V(s) lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý. H·y x¸c ®Þnh çc
tham sè cho bé ®iÒu khiÓn R(s) còng nh− V(s).
tham sè cho bé ®iÒu khiÓn R(s) còng nh− V(s).
3. H·y x¸c ®Þnh sai lÖch tÜnh cña hÖ kÝn víi R(s) t×m ®−îc ë c©u 2) vμ V(s)=1 khi tÝn
3. H·y x¸c ®Þnh sai lÖch tÜnh cña hÖ kÝn víi R(s) t×m ®−îc ë c©u 2) vμ V(s)=1 khi tÝn
hiÖu vμo lμ w ( t ) = t 1 ( t ) .
hiÖu vμo lμ w ( t ) = t 1 ( t ) .
L(ω)
h(t)
y w y −20dB/dec
w
V(s) R(s) S(s) V(s) R(s) S(s) 10 ω
0,15
0,5
−40dB/dec
0,1
H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2
H×nh 1 t
0,5

dx ⎛1 1 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
dt ⎜⎝ 2 0 ⎟⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
1. H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi
1. H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t ®−îc cña ®èi
t−îng.
t−îng.
2. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng sÏ cã hai
2. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ thèng sÏ cã hai
®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s1= −2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn.
®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s1= −2. ViÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn.
3. H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈ x tr¹ng th¸i
3. H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®Ó tÝnh xÊp xØ ~ x ≈ x tr¹ng th¸i
cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ 1 = − 1 vμ λ 2 = − 2 .
cña ®èi t−îng víi hai ®iÓm cùc cho tr−íc lμ λ1= −1 vμ λ2= −2.
4. H·y x¸c ®Þnh ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ kÝn (®a thøc mÉu sè cña hμm truyÒn ®¹t hÖ
4. H·y x¸c ®Þnh ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ kÝn (®a thøc mÉu sè cña hμm truyÒn ®¹t hÖ
kÝn), tøc lμ cña hÖ bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
kÝn), tøc lμ cña hÖ bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
t×m ®−îc ë c©u 2 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ®−îc ë c©u 3.
t×m ®−îc ë c©u 2 vμ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger ®· t×m ®−îc ë c©u 3.

§Ò 1 (thi l¹i). §Ò 2 (thi l¹i).
Bμi 1: T×m nghiÖm bμi to¸n tèi −u sau: Bμi 1: T×m nghiÖm bμi to¸n tèi −u sau:
x k + 1 = 2 x k + u k víi x0=4 vμ x4=1 x k + 1 = x k + 2 u k víi x0=5 vμ x4=0
∑ (xk2 + uk2 ) ∑ (xk2 + uk2 )

3 3
Q= → min Q= → min
k=0 k=0
Bμi 2: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i cho bμi to¸n sau: Bμi 2: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i cho bμi to¸n sau:
dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠ dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠
1 ∞ ⎛⎜ T ⎛1,5 1 ⎞ 1 ⎞ 1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt → m i n Q= ∫ x ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt → m i n
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 3 6,5 ⎠ 2 ⎟⎠ ⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
Bμi 3: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tham sè kh«ng biÕt tr−íc: Bμi 3: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tham sè kh«ng biÕt tr−íc:
k k
S(s)= S(s)=
s +1 s +1
Ng−êi ta ®· sö dông bé ®iÒu khiÓn lμ kh©u khuÕch ®¹i: Ng−êi ta ®· sö dông bé ®iÒu khiÓn lμ kh©u khuÕch ®¹i:
R(s)= θ R(s)= θ
®Ó ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®èi t−îng trªn sao cho hÖ thèng (hÖ kÝn) lu«n cã hμm ®Ó ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®èi t−îng trªn sao cho hÖ thèng (hÖ kÝn) lu«n cã hμm
truyÒn ®¹t mong muèn: truyÒn ®¹t mong muèn:
1 1
G(s)= G(s)=
s +1 s +1
H·y x¸c ®Þnh c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè θ cho bé ®iÒu khiÓn víi chØ tiªu −íc l−îng H·y x¸c ®Þnh c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè θ cho bé ®iÒu khiÓn víi chØ tiªu −íc l−îng
e2 |e|.
.
2
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn 1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn
ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
dx ⎛ 0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i. =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu
t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng
tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh
theo theo
1 ∞ ⎛⎜ T ⎛1,5 1 ⎞ 1 ⎞ 1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ x ⎜ ⎟ x + u2 ⎟ dt Q= ∫ x ⎜ ⎟ x + u2 ⎟ dt
2 0 ⎜⎝ ⎜⎝ 3 6,5 ⎟⎠ 2 ⎟⎠ 2 0 ⎜⎝ ⎜⎝ 6 10 ⎟⎠ 2 ⎟⎠
(Gîi ý: x T E x = x T E T x ) (Gîi ý: x T E x = x T E T x )
Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 + 28 → min
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 + 20 → min
a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ tõ a) H·y t×m nghiÖm bμi to¸n theo ph−¬ng ph¸p Newton/Raphson víi 2 b−íc tÝnh kÓ
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc vμ gi¶i thÝch t¹i sao.
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc vμ gi¶i thÝch t¹i sao.
3. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
3. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc nguyªn lý cùc ®¹i cña Pontryagin th× bμi to¸n tèi
−u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho hÖ cã mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ vμ | u | ≤ 1 . trong ®ã a,b lμ hai h»ng sè cho tr−íc. H·y x¸c ®Þnh d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
dt ⎝ 0 0 ⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ u 0 , u 1 , u 2 , u 3 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý, nh−ng cho tr−íc tíi ®−îc
H·y x¸c ®Þnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý, ®iÓm tr¹ng th¸i x 4 bÊt kú vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh
nh−ng cho tr−íc vÒ ®−îc mét ®iÓm tr¹ng th¸i bÊt kú nμo ®ã tháa m·n x 2 = 0 trong theo
kho¶ng thêi gian ng¨n nhÊt. VÏ vμ biÖn luËn quü ®¹o tr¹ng th¸i t−¬ng øng víi tÝn 1 3
hiÖu ®iÒu khiÓn t×m ®−îc. Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
k =0
lμ nhá nhÊt.
X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§: X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu, Thêi gian 90 phót. Kh«ng ®−îc sö dông tμi liÖu,
1. H·y sö dông hμm r¨ng l−îc (cßn gäi lμ hμm trÝch mÉu) ®Ó m« t¶qu¸ tr×nh trÝch mÉu 1. T¹i sao ph−¬ng ph¸p t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®Ó x¸c ®Þnh tham sè m«
tÝn hiÖu. Tõ ®ã, h·y tr×nh bμy néi dung hai sai sè c¬ b¶n gi÷a ¶nh Fourier liªn tôc vμ h×nh AR cña ®èi t−îng kh«ng liªn tôc khi ®èi t−îng cã tÝn hiÖu ®Çu vμo lμ ån tr¾ng l¹i
kh«ng liªn tôc còng nh− ®Ò xuÊt çc kü thuËt gi¶m thiÓu hai sai sè ®ã. ®−îc gäi ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng (chØ ra sai lÖch nμo ®−îc sö dông vμ nghiÖm cña
Yule−Walker sÏ lμm cho sai lÖch ®ã cã gi¸ trÞ nhá nhÊt). Tõ ®ã, h·y nªu ý nghÜa cña
2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t:
ph−¬ng tr×nh Yule−Walker ®èi víi viÖc nhËn d¹ng chñ ®éng tham sè m« h×nh ARMA
k nãi chung.
S(s) =
s( a0 + a1s + a2 s2 )
2. Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh kh«ng chøa thμnh phÇn dao ®éng víi hμm truyÒn ®¹t:
trong ®ã a 0 , a 1 , a 2 , k lμ nh÷ng tham sè ch−a biÕt vμ phô thuéc t . Ng−êi ta ®· ®iÒu k
S(s) =
khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp vμ mét bé tiÒn xö lý M ( s ) ®Ó lμm 1 + a1s + a2 s2 + a3 s3
gi¶m ®é qu¸ ®iÒu chØnh hÖ kÝn.
trong ®ã a 1 , a 2 , a 3 , k lμ nh÷ng tham sè ch−a biÕt vμ phô thuéc t . Ng−êi ta ®· ®iÒu
khiÓn ®èi t−îng nμy b»ng bé PID tù chØnh gi¸n tiÕp.
b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè cho hai bé ®iÒu khiÓn trªn.
b) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh çc tham sè bé ®iÒu khiÓn PID.
thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?.
Gîi ý: NÕu ®· cã:
thÕ nμo) ®Ó hÖ thèng thÝch nghi trªn lμm viÖc cã hiÖu qu¶)?.
k
S(s) = Gîi ý: NÕu ®· cã:
Ts(1 + T1s )(1 + T2 s)
k
S(s) =
th× bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 +
1
+ TD s) tèi −u ®èi xøng sÏ lμ: (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
TI s
1
th× bé ®iÒu khiÓn PID: k p (1 + + TD s) tèi −u ®é lín sÏ lμ:
4T1T2 (T1 + 4T2 )T TI s
T I = T1+ 4 T2 , T D = , kp =
T1 + 4T2 8 kT22
T1T2 T1 + T2
T I = T1+ T2 , T D = , kp =
1 T1 + T2 2kT3
vμ bé ®iÒu khiÓn tiÕn xö lý sÏ lμ: M(s) =
1 + 4T2 s
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y:
3. H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè cho bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y: u = p1w+p2y
u = p1w−p2y ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y):
k2
2 S(s) = , k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
k 1 + Ts
1 + Ts sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu:
sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh mÉu: 1
G(s) = ,
1 1 + 5s
G(s) = ,
1 + 3s

§Ò 1. §Ò 2.

1 + b1 s + + bm s m 1 + b1 s + + bm s m
2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 4 = 0 , G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . VËy th× 2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 4 + G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . VËy th× víi
n
1 + a1 s + + an s 1 + a1 s + + an s n
víi u ( t ) = 1 ( t ) hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?. u ( t ) = 1 ( t ) hÖ cã sai lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?.
1 1
3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 3 , G 2 = G 5 = 1 , G 4 = 0 vμ G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸ 3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 2 , G 4 = G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸ ®iÒu
1 + s + s2 1 + s + s2
®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5% chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5%
4. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 2 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý, 1 1
4. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 4 = G 5 = , G2= vμ
k 2 (1 + 3s)(1 + 10 s)
G 5 = 0 , G 4 = − 1 vμ ®èi t−îng G 3 = cã hμm qu¸ ®é h 3 ( t ) cho ë h×nh 2.
s(1 + Ts )2 G3=
k
cã hμm qu¸ ®é h 3 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh G 1 sao cho hÖ kÝn cã
1 + Ts
H·y x¸c ®Þnh G 1 vμ G 2 sao cho hÖ kÝn ®é qu¸ ®iÒu chØnh t−¬ng ®èi nhá nh−ng l¹i
d¶i tÇn sè thÊp mμ t¹i ®ã hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn G ( s ) tháa m·n | G ( j ω ) | , cμng
cã ®é dù tr÷ æn ®Þnh lín nhÊt.
réng cμnh tèt.
h3(t)
h3(t)
u y
G1 G2 G3 2 u y 2
G1 G2 G3
G4
1 G4
t
G5 t
G5
4
H×nh 1 H×nh 2 5
H×nh 1 H×nh 2

dx ⎛1 1 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛x ⎞
= ⎜⎜ ⎟⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . dx ⎛ − 1 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
dt ⎝ 2 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −2.
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1 vμ s2= −2.
2. (1 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc, th× khi u ( t ) = 1 ( t ) , hÖ kÝn
cã sai lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?. 2. (1 ®iÓm) Víi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc, u ( t ) = 1 ( t ) , hÖ kÝn cã sai
lÖch tÜnh kh«ng vμ nÕu cã th× b»ng bao nhiªu?.
3. (1 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu cÇu
nªu trong c©u 1?. 3. (1 ®iÓm) Cã thÓ cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tháa m·n yªu cÇu
nªu trong c©u 1?.
§Ò 1. §Ò 2.
Thêi gian 90 phót Thêi gian 90 phót
§−îc sö dông tμi liÖu, §−îc sö dông tμi liÖu,
1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u cÇn 1. a) (1 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× bμi
ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
b) (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi b) (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
dx ⎛ 0 2⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟u , trong ®ã x = ⎜⎜ ⎟⎟ lμ vector biÕn tr¹ng th¸i.
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
u 0 , u 1 , u 2 , u 3 ®Ó ®−a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng ®Çu x 0 tïy ý, nh−ng cho tr−íc tíi ®−îc
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i hoμn toμn ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ víi bé ®iÒu khiÓn ®ã, khi cã mét nhiÔu ®iÓm tr¹ng th¸i x 4 bÊt kú vμ chi phÝ cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi tr¹ng th¸i ®ã tÝnh
t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng theo
tù quay vÒ ®iÓm c©n b»ng 0 vμ n¨ng l−îng cÇn thiÕt cho qu¸ tr×nh tù quay vÒ tÝnh 1 3
theo
Q=
2
∑ ( xk2 + uk2 )
k =0
1 ∞⎛ ⎛4 2 ⎞ 1 ⎞ lμ nhá nhÊt.
Q= ∫ ⎜ xT ⎜⎜ ⎟⎟ x + u2 ⎟ dt
⎜
2 0 ⎝ ⎝ 6 10 ⎠ 2 ⎟⎠
lμ nhá nhÊt. Q = u12 + 2u22 − 5u1 − 14u2 + u1u2 → min
(Gîi ý: x T E x = x T E T x )
2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh ®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc.
Q = u12 + 2u22 − 8u1 − 10u2 + 2u1u2 → min
®iÓm xuÊt ph¸t tïy ý ®−îc chän tr−íc k
b) Cã nhËn xÐt g× vÒ nghiÖm t×m ®−îc. 2 + Ts
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y): ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn:
S(s) =
k
, k, T lμ hai h»ng sè ch−a biÕt. u = p1w−p2y
3 + Ts a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm):
1
u = p1w−p2y G(s) = ,
1 + 6s
a) (3 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh
mÉu (biÖn luËn ®Ó bμi to¸n cã nghiÖm): b) (1 ®iÓm) Cã thÓ xem c¬ cÊu chØnh ®Þnh t×m ®−îc chÝnh lμ kh©u nhËn d¹ng tham sè
1
G(s) = ,
1 + 4s
§Ò 1. §Ò 2.

1 1
2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 vμ G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸ 2. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = 2 , G 4 = 0 , G 5 = 1 vμ G 2 G 3 = . H·y tÝnh ®é qu¸
1 + s + s2 1 + s + s2
®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5% ®iÒu chØnh Δhmax vμ thêi gian qu¸ ®é T5%
G2G3 3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 4 = G 5 = 0 vμ Gh=G 2 G 3 lμ kh©u tÝch ph©n qu¸n tÝnh
3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 1 = k , G 5 = 0 vμ Gh= lμ kh©u tÝch ph©n qu¸n tÝnh
1 − G2G3G4 bËc ba víi ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
bËc hai víi ®−êng ®Æc tÝnh tÇn biªn pha cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ kÝn æn 1
4. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 2 G 3 = vμ
®Þnh. (1 + 3 s)(1 + 10 s)2
4. (1 ®iÓm) Cho biÕt G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 5 = G 4 = 0 vμ ®èi t−îng G 4 = G 5 = 0 . H·y x¸c ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn PID sao cho hÖ kÝn cã d¶i tÇn sè
2 thÊp mμ t¹i ®ã hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn G ( s ) tháa m·n | G ( j ω ) | ≈ 1 , cμng réng
G2G3= . H·y x¸c ®Þnh çc tham sè cho bé ®iÒu khiÓn PID ®Ó hÖ kÝn cã
s(1 + 10 s)2 cμnh tèt.
®é dù tr÷ æn ®Þnh lín nhÊt.
ImGh
ImGh
u y −8 −5
u y −4 −2 G1 G2 G3
G1 G2 G3 ReGh
ReGh
G4
G4
G5
G5
H×nh 1 H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2

dx ⎛1 1 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . dx ⎛ − 1 2⎞ ⎛0⎞ ⎛x ⎞
dt ⎜⎝ 2 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ .
dt ⎜⎝ 1 0 ⎟⎠ ⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1= s2= −2. Cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn nh− vËy?
cã hai ®iÓm cùc míi lμ s1=s2= −1. Cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn nh− vËy?
2. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã tèc ®é quan s¸t øng
2. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã tèc ®é quan s¸t øng
víi ®iÓm cùc míi lμ λ1= λ2= −4. Cã bao nhiªu bé quan s¸t nh− vËy?
víi ®iÓm cùc míi lμ λ1= λ2= −3. Cã bao nhiªu bé quan s¸t nh− vËy?
3. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tÜnh kh«ng thÓ lμm
thay ®æi ®−îc bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng. 3. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho, bé ®iÒu
khiÓn t×m ®−îc ë c©u a) vμ bé quan s¸t t×m ®−îc ë c©u b).
§Ò 1. (Thi ngμy 19.1.2006) §Ò 2.
Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1. a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th×
⎛ x1 ⎞ bμi to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
d x ⎛ x2 + u ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ b) (2.5 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi
x k + 1 = a x k u k víi a lμ h»ng sè.
a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu H·y x¸c ®Þnh c«ng thøc truy håi ®Ó t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u k , k = 1 , 2 , … , N (N
chuÈn Hautus.
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho tr−íc) sao cho hÖ ®i tõ tr¹ng th¸i ®Çu x 0 ®· biÕt ®Õn tr¹ng th¸i cuèi x N mong
cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
(u − b) lμ nhá nhÊt, trong ®ã b lμ
N −1
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi

muèn vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo Q= ∑ 2
i
i =0
dx ⎛ 4 x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞ h»ng sè ®· biÕt.
=⎜ ⎟, víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
x
dt ⎝ 1 + 8 x2 + 2u ⎠ ⎝ x2 ⎠ 2. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u øng d x ⎛ − x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
víi ®èi t−îng trªn cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. =⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ x1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi
t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu
ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh chuÈn Hautus.
theo: b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
1 ∞ ⎛ T ⎛6 6⎞ 1 2⎞ cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
Q= ∫ ⎜ x ⎜ 7 8 ⎟ x + 2 u ⎟⎟ dt
2 0 ⎜⎝ ⎝ ⎠ ⎠ z
3. §èi t−îng ë h×nh bªn cã hμm truyÒn ®¹t: w e u y
lμ nhá nhÊt. z R(s) S(s)
w e u y s
3. §èi t−îng ë h×nh bªn cã hμm truyÒn ®¹t: R(s) S(s) S(s) =
( s − 1)2
s −1
S(s) = a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh néi.
( s − 2)2
(mäi hμm truyÒn ®¹t tõ w, z tíi e, u lμ nh÷ng hμm bÒn).
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn R ( s ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh néi. b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn R ( s ) cô thÓ trong sè çc bé ®iÒu khiÓn
(mäi hμm truyÒn ®¹t tõ w, z tíi e, u lμ nh÷ng hμm bÒn). t×m ®−îc ë c©u a), sau ®ã tÝnh sai lÖch tÜnh lim e( t ) cña hÖ kÝn khi nã ®−îc kÝch
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn R ( s ) cô thÓ trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t →∞
t×m ®−îc ë c©u a), sau ®ã tÝnh sai lÖch tÜnh lim e( t ) cña hÖ kÝn khi nã ®−îc kÝch thÝch bëi tÝn hiÖu w ( t ) = 1 ( t ) vμ z ( t ) = 0 ë çc ®Çu vμo.
t →∞ c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m
thÝch bëi tÝn hiÖu w ( t ) = z ( t ) = 1 ( t ) ë çc ®Çu vμo. ®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho.
c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh trong sè çc bé ®iÒu khiÓn t×m
®−îc ë c©u a) ®Ó ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh ®èi t−îng ®· cho.

§Ò 1. (Thi ngμy 21.1.2006) §Ò 2. (Thi ngμy 21.1.2006)
1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
d x ⎛ x2 − 1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ d x ⎛ x2 − u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ . =⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu a) (0,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng ®· cho b»ng tiªu
chuÈn Hautus. chuÈn Hautus.
b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é). cho ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
2. a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman th× 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
bμi to¸n tèi −u cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?. ⎛ x1 ⎞
dx ⎛ 0 4 ⎞ ⎛ 0⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u , víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
b) (2.5 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi dt ⎝ 1 8 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ x2 ⎠
xk+1=xkuk
H·y x¸c ®Þnh c«ng thøc truy håi ®Ó t×m d·y tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u k , k = 0 , 1 , … , N − 1 a) (0,5 ®iÓm) §Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n th× bμi to¸n tèi −u øng
víi ®èi t−îng trªn cÇn ph¶i tháa m·n nh÷ng ®iÒu kiÖn nμo?.
(N cho tr−íc) sao cho hÖ ®i tõ tr¹ng th¸i ®Çu x 0 ®· biÕt ®Õn tr¹ng th¸i cuèi x N mong b) (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi
N −1 t−îng theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ
muèn (cho tr−íc) vμ n¨ng l−îng tiªu thô tÝnh theo Q= ∑ ui2 lμ nhá nhÊt. ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh
i =0 theo:
∞⎛
⎛ 12 12 ⎞ 2⎞
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh, m« t¶ bëi: Q= ∫ ⎜ x T ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt
⎜
1 0⎝ ⎝ 14 16 ⎠ ⎠
S(s) = , víi 1 ≤ a 0 ≤ 2 , 2 ≤ a 1 ≤ 4 , 2 . 5 ≤ a 2 ≤ 3
s( a0 + a1s + a2 s2 ) lμ nhá nhÊt.
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI cã hμm truyÒn ®¹t: 3. (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng bÊt ®Þnh, m« t¶ bëi:
k 1
R ( s ) = kp + I S(s) = , víi ai− ≤ ai ≤ ai+ , i=0,1,2
s s( a0 + a1s + a2 s2 )
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh miÒn tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ biÓu H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®ñ cho çc biªn ai− , ai+ cña a i ®Ó ®èi t−îng cã thÓ ®iÒu khiÓn
diÔn miÒn gi¸ trÞ ®ã trong mÆt ph¼ng ( k p , k I ) . æn ®Þnh bÒn v÷ng ®−îc b»ng mét bé ®iÒu khiÓn PI:
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh cô thÓ mét bé tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ 1
víi bé tham sè ®ã hÖ kÝn sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng bao nhiªu khi nã ®−îc kÝch thÝch R ( s ) = k p (1 + )
TI s
bëi tÝn hiÖu sin( 2 t ) ë ®Çu vμo.
4. (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng ®Ó tån t¹i bé ®iÒu khiÓn R ( s ) ®iÒu khiÓn æn ®Þnh néi ®èi 4. (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng ®Ó tån t¹i bé ®iÒu khiÓn R ( s ) ®iÒu khiÓn æn ®Þnh néi ®èi
t−îng m« t¶ b»ng hai m« h×nh S 1 ( s ) vμ S 2 ( s ) , trong ®ã S 1 ( s ) lμ hμm bÒn, th× cÇn vμ t−îng m« t¶ b»ng hai m« h×nh S 1 ( s ) vμ S 2 ( s ) , trong ®ã S 1 ( s ) lμ hμm bÒn, th× cÇn vμ
®ñ lμ R ( s ) æn ®Þnh m¹nh ®−îc ®èi t−îng S 2 ( s ) − S 1 ( s ) : ®ñ lμ R ( s ) æn ®Þnh m¹nh ®−îc ®èi t−îng S 2 ( s ) − S 1 ( s ) :
§Ò 1. (Thi l¹i ngμy 24.2.2006) §Ò 2. (Thi l¹i ngμy 24.2.2006)
1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: 1. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
d x ⎛ x2 − 2u ⎞ ⎛ x1 ⎞ d x ⎛ x2 − u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ . =⎜ ⎟ , trong ®ã | u | ≤ 1 vμ x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ − x1 + 2u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho
®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é). ®èi t−îng (®iÓm cuèi lμ gèc täa ®é).
⎛ 2⎞ ⎛3⎞
b) (1 ®iÓm) §Ó ®−a ®èi t−îng tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 = ⎜ ⎟ vÒ ®−îc gèc täa ®é th× b) (1 ®iÓm) §Ó ®−a ®èi t−îng tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 = ⎜ ⎟ vÒ ®−îc gèc täa ®é th×
⎝ 2⎠ ⎝3⎠
bé ®iÒu khiÓn tèi −u trªn ph¶i chuyÓn ®èi gi¸ trÞ cña u bao nhiªu lÇn. bé ®iÒu khiÓn tèi −u trªn ph¶i chuyÓn ®èi gi¸ trÞ cña u bao nhiªu lÇn.
2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi 2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi
d x ⎛ 3 x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ d x ⎛ 2 x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ . =⎜ ⎟, víi x = ⎜⎜ ⎟⎟ .
dt ⎝ x1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ©m tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng
theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra
khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× sau ®ã hÖ sÏ tù quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh
theo: theo:
∞⎛
⎛ 0 −1 ⎞ 1 2⎞ 1 ∞ ⎛⎜ T ⎛ 4 2 ⎞ 1 ⎞
Q= ∫ ⎜ x T ⎜ ⎟ x + u ⎟⎟ dt Q= ∫ x ⎜ ⎟ x + u2 ⎟ dt
0⎝
⎜
⎝ 1 8 ⎠ 2 ⎠ 2 0 ⎜⎝ ⎜⎝ 6 10 ⎟⎠ 2 ⎟⎠
b) (1 ®iÓm) HÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u t×m ®−îc cã æn b) (1 ®iÓm) HÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn tèi −u t×m ®−îc cã æn
®Þnh kh«ng vμ t¹i sao. H·y x¸c ®Þnh çc ®iÓm cùc cña hÖ kÝn. ®Þnh kh«ng vμ t¹i sao. H·y x¸c ®Þnh çc ®iÓm cùc cña hÖ kÝn.
3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t 3. §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng m« t¶ bëi hμm truyÒn ®¹t
1 1
S(s) = S(s) =
s( a0 + a1s + a2 s2 ) s( a0 + a1s + a2 s2 )
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI: ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI:
kI kI
R ( s ) = kp + R ( s ) = kp +
s s
a) (3 ®iÓm) Víi nh÷ng gi¸ trÞ k p , k I nh− thÕ nμo th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh víi mäi sù a) (3 ®iÓm) Víi nh÷ng gi¸ trÞ k p , k I nh− thÕ nμo th× hÖ kÝn sÏ æn ®Þnh víi mäi sù
biÕn ®ãi tham sè cña ®èi t−îng 1 ≤ a 0 ≤ 2 , 2 ≤ a 1 ≤ 4 , 3 ≤ a 2 ≤ 4 (æn ®Þnh bÒn v÷ng). biÕn ®ãi tham sè cña ®èi t−îng 2 ≤ a 0 ≤ 3 , 3 ≤ a 1 ≤ 5 , 1 ≤ a 2 ≤ 4 (æn ®Þnh bÒn v÷ng).
BiÓu diÔn miÒn gi¸ trÞ ®ã trong mÆt ph¼ng ( k p , k I ) . BiÓu diÔn miÒn gi¸ trÞ ®ã trong mÆt ph¼ng ( k p , k I ) .
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh cô thÓ mét bé tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh cô thÓ mét bé tham sè k p , k I ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh bÒn v÷ng vμ
víi bé tham sè ®ã hÖ kÝn sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng bao nhiªu khi nã ®−îc kÝch thÝch víi bé tham sè ®ã hÖ kÝn sÏ cã sai lÖch tÜnh b»ng bao nhiªu khi nã ®−îc kÝch thÝch
bëi tÝn hiÖu sin( 2 t ) ë ®Çu vμo. bëi tÝn hiÖu sin( 2 t ) ë ®Çu vμo.
§Ò 1. (Thi ngμy 26.5.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò 2. (Thi ngμy 26.5.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. XÐt hÖ thèng víi s¬ ®å khèi cho ë 1 1. XÐt hÖ thèng víi s¬ ®å khèi cho ë h×nh u
e e u 1 1 e a
h×nh 1. 1, trong ®ã b < 0 vμ a > 0 lμ hai h»ng sè e u 1 1
a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ cã dao −1 1 s s cho tr−íc.
−a s s
®éng æn ®Þnh. −1 a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ æn ®Þnh
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh biªn ®é cña tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é.
dao ®éng æn ®Þnh trªn. b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ b
gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do
H×nh 1
phô thuéc nh− thÕ nμo vμo hai
h»ng sè a vμ b. H×nh 1
2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2, trong ®ã:
⎛ x2 ⎞ 2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2.
⎜ ⎟ ⎛ x1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ de d n −1 e
f ( x, u) = ⎜ , x = vμ g(e)=a0e+a1 + +an−1
xn ⎟ ⎜ ⎟ dt dt n −1
u
⎜ ⎟ ⎜x ⎟ a
⎜ e− x + u ⎟ ⎝ n⎠ e e u k
⎝ ⎠ G( s ) =
−1 1 (1 + 10 s)(1 + 20 s) (1 + 10ns)
u −a
e s b ⎧ dx H×nh 2
s=g(e) s u ⎪ = f ( x, u ) y
⎨ dt
−b ⎪y = x
⎩ 1
a) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng k=5 vμ n=3. H·y x¸c ®Þnh h»ng sè a ®Ó hÖ cã 1 dao ®éng duy
H×nh 2 nhÊt. X¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña dao ®éng ®ã.
b) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng k=1 vμ n=3. H·y x¸c ®Þnh h»ng sè a ®Ó hÖ cã mét dao ®éng æn
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh çc h»ng sè b, a i , i=0,1, … n−1 ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn ®Þnh. X¸c ®Þnh tÇn sè vμ biªn ®é cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh quan hÖ cÇn cã gi÷a çc h»ng sè k, a vμ n ®Ó hÖ cã 4 dao
côc t¹i gèc täa ®é, tøc lμ mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ x ( t ) ®Òu t¾t dÇn (cã
®éng. Dao ®éng nμo lμ æn ®Þnh trong 4 dao ®éng ®ã (biÖn luËn). VÏ minh häa quü
biÖn luËn).
®¹o tr¹ng th¸i tù do cña 4 dao ®éng trªn cïng víi çc quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do
b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) phô thuéc thuéc l©n cËn cña chóng.
nh− thÕ nμo vμo çc h»ng sè b vμ a i , i=0,1, … n−1. 3. Cho ®èi t−îng phi tuyÕn affine víi m« h×nh:
⎛ x1 x3 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
3. (3 ®iÓm) §Ó ®iÒu khiÓn ®èi t−îng bÊt ®Þnh (tÝn hiÖu vμo lμ u vμ tÝn hiÖu ra lμ y) m« t¶ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ x
= f ( x, u ) = ⎜ x22 + x3 ⎟ , x = ⎜ x2 ⎟ w u dx
bëi: = f ( x, u)
⎜⎜ x1 + x2 x3 ⎟⎟
dt ⎜x ⎟ dt
dy ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
7 y + θ1 = θ 2u trong ®ã θ 1 , θ 2 lμ hai h»ng sè ch−a biÕt.
dt r(x)
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n
ng−êi ta sö dông bé ®iÒu khiÓn: håi tr¹ng th¸i u = w − r ( x ) m« t¶ ë h×nh 3 H×nh 3
u = p1w−p2y sao cho hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc
a) (2 ®iÓm) H·y x©y dùng c¬ cÊu chØnh ®Þnh sao cho hÖ kÝn b¸m ®−îc theo m« h×nh t¹i gèc.
mÉu. BiÖn luËn theo tham sè θ 1 , θ 2 . b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng, víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a), hÖ kh«ng nh÷ng æn
®Þnh tiÖm cËn theo nghÜa Lyapunov mμ cßn theo nghÜa bÞ chÆn, tøc lμ khi tÝn
dy
y+5 =w hiÖu vμo w ( t ) bÞ chÆn th× tr¹ng th¸i x ( t ) cña nã còng bÞ chÆn.
dt
m« h×nh ®èi t−îng ®−îc kh«ng vμ gi¶i thÝch t¹i sao?
§Ò 1. (Thi ngμy 18.6.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò 2. (Thi ngμy 18.6.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
u
1. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh a 1. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë 1
1 víi a>0, b>0 vμ c>0. e 1 e u b c h×nh 1 víi a>0, b<0 vμ c<0. e e u 1 1
a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng kh«ng −1 s s a) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ cã dao −1 1 s s
phô thuéc tr¹ng th¸i ®Çu, mäi quü −a ®éng æn ®Þnh. −1
®¹o tr¹ng th¸i cña hÖ ®Òu tiÕn b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé
tiÖm cËn vÒ gèc täa ®é. ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra
b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé u ( e ) lμ kh©u r¬le hai vÞ trÝ cã trÔ
H×nh 1 H×nh 1
®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra gièng nh− ë h×nh 1 víi |e|≤15.
u ( e ) lμ kh©u khuÕch ®¹i b·o hßa gièng nh− ë h×nh 1 víi |e|≤10.
2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2.
2. XÐt hÖ thèng cã s¬ ®å khèi cho ë h×nh 2. x3 x x1
e u dx3 a 2 b
u = − k sgn( e ) = cos( x3 ) + u
e u x3 x x1 dt s s
dx3 −x 1 2 1
u = k sgn( e ) = e 3 +u
dt s s H×nh 2
H×nh 2
a
b a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh çc h»ng sè a , b vμ k ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i
gèc täa ®é, tøc lμ mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ x ( t ) ®Òu t¾t dÇn (cã biÖn
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh çc h»ng sè a , b vμ k ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i luËn).
gèc täa ®é, tøc lμ mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ x ( t ) ®Òu t¾t dÇn (cã biÖn b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) phô thuéc
luËn). nh− thÕ nμo vμo çc h»ng sè a , b vμ k.
b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ râ tèc ®é tiÕn vÒ gèc cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) phô thuéc c) (1 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra lμ kh©u r¬le hai vÞ trÝ
nh− thÕ nμo vμo çc h»ng sè a , b vμ k. u = − k sgn( e ) .
c) (1 ®iÓm) H·y x©y dùng bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra lμ kh©u r¬le hai vÞ trÝ
u = k sgn( e ) . 3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4 ( a > b ) .
3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ. f(e)
f(e) e u 2s − 1
u=f(e) G( s ) = b e
e u b s2 − s + 3 c
s +1
u=f(e) G( s ) = e
a
s2 − 2s − 1 d
a H×nh 3 c H×nh 4.
H×nh 3 c H×nh 4.
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho kh©u phi tuyÕn u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho kh©u phi tuyÕn u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi).
tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi). b) (1 ®iÓm) BiÕt f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4 ( b > a , d ≤ c ) . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn
b) (1 ®iÓm) BiÕt f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4 ( b > a , d ≤ c ) . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho
cho a,b,c,d vμ mét bé ®iÒu khiÓn mê t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn
a,b,c,d vμ mét bé ®iÒu khiÓn mê t−¬ng øng ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc
t¹i gèc. côc t¹i gèc.
§Ò thi l¹i (ngμy 28.6.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi l¹i (ngμy 1.7.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
s2 + 2 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1, trong ®ã G ( s ) = 4 3 2
s + 2s + 3 s + 6s + 1 f(e)
e u 1
Im(G) u=f(e) G(s)
−1 e
1
u y C H×nh 1
−1 H×nh 2.
G
Re(G)
k B A s −1
a) (2 ®iÓm) BiÕt r»ng G( s) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®ñ cho kh©u phi tuyÕn
( s − 3)2
H×nh 1
D u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é.
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh Ýt nhÊt mét bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo ra phi tuyÕn
H×nh 2
u = f ( e ) tháa m·n ®iÒu kiÖn t×m ®−îc ë c©u a).
c) (2 ®iÓm) BiÕt r»ng u = f ( e ) lμ kh©u ba vÞ trÝ cã trÔ m« t¶ ë h×nh 2 vμ
a) (0,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G ( s ) . k
b) (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G ( s ) cã ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) víi −∞≤ ω ≤ ∞ cho ë h×nh 2. H·y vÏ G( s ) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cÇn cho k ®Ó hÖ cã dao ®éng tù do æn ®Þnh
(1 + s)3
l¹i ®−êng ®å thÞ G ( j ω ) ®ã nh−ng chØ øng víi 0≤ ω ≤ ∞ cïng víi chiÒu mòi tªn chØ
chiÒu t¨ng theo ω (cã biÖn luËn). vμ x¸c ®Þnh biªn ®é, tÇn sè cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh täa ®é çc ®iÓm A, B, C vμ D trªn ®å thÞ G ( j ω ) . k
d) (1 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ d) (1 ®iÓm) T−¬ng tù nh− ë c©u b), nh−ng G( s) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn
kÝn æn ®Þnh. s(1 + s)6
e) (0,5 ®iÓm) H·y sö dông tiªu chuÈn Routh ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k lμm hÖ cho k ®Ó hÖ cã ®óng 4 dao ®éng. VÏ minh häa (cã biÖn luËn) çc quü ®¹o tr¹ng
kÝn æn ®Þnh vμ so s¸nh víi kÕt qu¶ t×m ®−îc ë c©u 4. th¸i tù do cña 4 dao ®éng ®ã cïng çc quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do thuéc l©n cËn cña
2. Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i. chóng.
⎛0 0 1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 2. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 3.
= ⎜ 1 −1 2 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn tr−ît u = f ( w , y ) lμm hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm
⎟ ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
⎝0 1 0⎠ ⎝ 0⎠ ⎝ 3⎠ cËn t¹i gèc.
a) (1 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña ®èi t−îng b»ng tiªu chuÈn b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn tr−ît cã tÝnh phi tuyÕn tÜnh u = f ( w , y ) lμm
Hautus. hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc.
b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÓm kh«ng cña ®èi t−îng vμ kiÓm tra tÝnh pha cùc tiÓu
cña nã. w u d3 y d2 y dy y
u=f(w,y) −y
c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc = sin( ) + cos( )+ e +u
dt3 dt2 dt
gi¸ trÞ cho tr−íc s1 = s2 =s3 =−3 lμm ®iÓm cùc.
H×nh 3
d) (1,5 ®iÓm) H·y viÕt hμm truyÒn ®¹t cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 3. Tõ ®ã chØ ra r»ng bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi tr¹ng th¸i ®ã ®· kh«ng lμm thay ®æi ®−îc ®iÓm kh«ng cña ®èi t−îng.
§Ò thi l¹i (ngμy 31.10.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi l¹i (ngμy 18.7.2006). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho çc tham sè k , a 0 , a 1 cho bé ®iÒu khiÓn f(e)
®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc. e u 1
u=f(e) G(s) e
b) (1,5 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn víi çc tham sè k , a 0 , a 1 t×m ®−îc ë c©u a) cßn cã thÓ −1
®iÒu khiÓn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc cho nh÷ng ®èi t−îng nμo ngoμi ®èi 1
t−îng ®· cho ë h×nh 1. −1
H×nh 1 H×nh 2.
c) (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng a 0 > 0 , a 1 > 0 vμ k = 5 . Khi ®ã tÝn hiÖu chñ ®¹o w ( t ) cÇn tháa
m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó cã lim w( t ) − y( t ) = 0 2s − 1
t →∞ a) (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng G( s) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®ñ cho kh©u phi
( s − 2)2
w e ⎛ de d2 e ⎞ u d3 y d2 y dy y tuyÕn u = f ( e ) ®Ó hÖ kÝn lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é.
u = k sgn ⎜ a0 e + a1 + −y
⎟ = sin( + )+ e +u
⎜ dt dt2 ⎟⎠
⎝ dt3 dt2 dt
b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh Ýt nhÊt mét bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo ra u = f ( e )
d¹ng phi tuyÕn tháa m·n ®iÒu kiÖn t×m ®−îc ë c©u a).
H×nh 1
c) (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng u = f ( e ) lμ kh©u ba vÞ trÝ cã trÔ m« t¶ ë h×nh 2 vμ
2. (2,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh ®iÓm c©n b»ng, tÝnh æn ®Þnh t¹i çc ®iÓm c©n b»ng ®ã vμ kh¶ k
G( s ) = . H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho k ®Ó hÖ cã 2 dao ®éng trong ®ã cã
n¨ng tù dao ®éng cña hÖ m« t¶ ë h×nh 2. (1 + 2s)3
u mét dao æn ®Þnh. X¸c ®Þnh biªn ®é, tÇn sè cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
1 d) (1,5 ®iÓm) Víi kÕt qu¶ t×m ®−îc ë c©u c), h·y biÖn luËn vμ vÏ minh häa quü ®¹o
w e 1 e u 1 1
−1 tr¹ng th¸i tù do m« t¶ hai dao ®éng cã trong hÖ còng nh− çc quü ®¹o tr¹ng th¸i
s +1 s
−1 tù do kh¸c thuéc l©n cËn çc dao ®éng ®ã.
H×nh 2 e) (1 ®iÓm) H·y x©y dùng mét bé ®iÒu khiÓn mê cã ®−êng ®Æc tÝnh quan hÖ vμo ra
gièng nh− m« t¶ ë h×nh 2.
3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 4. 2. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 3, trong ®ã k > 0 vμ a > 0 .
a) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ lμ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc.
f(e)
d b) (2 ®iÓm) Khi w = 0 , h·y biÖn luËn ®Ó chØ râ tèc ®é t¾t dÇn cña ®Çu ra y ( t ) phô
e u s+2
u=f(e) G( s ) = thuéc nh− thÕ nμo vμo hai hÖ sè a vμ k.
b e
s2 − s − 1
a c u
w e a u 1 1 y
e
H×nh 3 H×nh 4.
s s
−a
a) (2 ®iÓm) Çc h»ng sè a , b , c , d ph¶i tháa m·n quan hÖ g× ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn H×nh 3
toμn côc t¹i gèc (theo nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi). k
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ vμo−ra u = f ( e ) t×m ®−îc ë
c©u a) lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc, biÕt r»ng e ≤ 3 c .
§Ò thi l¹i 1 (ngμy 23.9.2006). §Ò thi l¹i 2 (ngμy 23.9.2006).
Thêi gian 90 phót. ChØ ®−îc sö dông tμi liÖu ®· quy ®Þnh lμ 1 tê giÊy tù tãm t¾t kiÕn thøc Thêi gian 90 phót. ChØ ®−îc sö dông tμi liÖu ®· quy ®Þnh lμ 1 tê giÊy tù tãm t¾t kiÕn thøc
tõ tr−íc vμ nép l¹i tê giÊy ®ã cïng víi bμi thi. Néi dung cña tê giÊy nμy sÏ ®−îc ®¸nh gi¸ tõ tr−íc vμ nép l¹i tê giÊy ®ã cïng víi bμi thi. Néi dung cña tê giÊy nμy sÏ ®−îc ®¸nh gi¸
tèi ®a lμ 1,5 ®iÓm, nh÷ng tê gièng nhau ®Òu kh«ng ®−îc ®iÓm. tèi ®a lμ 1,5 ®iÓm, nh÷ng tê gièng nhau ®Òu kh«ng ®−îc ®iÓm.
XÐt mét ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i: XÐt mét ®èi t−îng ®iÒu khiÓn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎛0 0 1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ −2 0 0 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ 1 −1 2 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ . = ⎜ 1 0 1 ⎟ x + ⎜ −1 ⎟ u , y = x 1 = ( 1 0 0 ) x trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜ 0⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜ ⎟ ⎜2⎟ ⎜x ⎟
⎝0 1 0⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 2 1 0⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
1. (1 ®iÓm) TÝnh æn ®Þnh cña mét hÖ thèng lμ g×? H·y kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña ®èi 1. (1 ®iÓm) TÝnh æn ®Þnh cña mét hÖ thèng lμ g×? H·y kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña ®èi
t−îng trªn. t−îng trªn.
2. (1,5 ®iÓm) TÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn lμ g×? T¹i sao ng−êi ta 2. (1,5 ®iÓm) TÝnh quan s¸t ®−îc cña mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn lμ g×? T¹i sao ng−êi ta cÇn
cÇn ph¶i kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc cña hÖ thèng? H·y kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ph¶i kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña hÖ thèng? H·y kiÓm tra tÝnh quan s¸t ®−îc cña
®−îc cña ®èi t−îng trªn. ®èi t−îng trªn.
3. (1 ®iÓm) H·y viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng ®èi ngÉu víi ®èi t−îng ®· 3. (1 ®iÓm) §iÓm cùc lμ g× vμ çc chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ thèng nh− tÝnh æn ®Þnh,
cho. thêi gian qu¸ ®é, biªn ®é dao ®éng cña qu¸ tr×nh tù do... cã mèi quan hÖ nh− thÕ nμo
víi vÞ trÝ ®iÓm cùc cña hÖ?
4. (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R ®Ó hÖ kÝn nhËn çc gi¸ trÞ
cho tr−íc s1 = s2 =−3, s3 =−4 lμm ®iÓm cùc. 4. (1 ®iÓm) H·y viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña ®èi t−îng ®èi ngÉu víi ®èi t−îng ®·
cho.
5. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i cña hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®iÒu khiÓn ®·
cho ë trªn vμ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 4. 5. (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé quan s¸t tr¹ng th¸i ®Ó cã ®−îc gi¸ trÞ tr¹ng th¸i x xÊp xØ
6. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng qu¸ tr×nh tù do cña hÖ kÝn lu«n tiÕn vÒ gèc täa ®é víi tèc ®é víi tr¹ng th¸i x cña ®èi t−îng, ®ång thêi tháa m·n x − x → 0 víi tèc ®é t−¬ng øng víi
−3t
kh«ng nhá h¬n tèc ®é cña hμm e . çc ®iÓm cùc s1 = s2 =−4, s3 =−5 cho tr−íc.
−4t
6. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng x − x → 0 cã tèc ®é kh«ng nhá h¬n tèc ®é cña hμm e .
§Ò thi LT§KT§ (20.11.2006) §Ò thi. Thêi gian 90 phót (ngμy 28.12.2006). §−îc sö dông tμi liÖu.
Thêi gian 90 phót, §−îc sö dông tμi liÖu.
1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
a) H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho çc tham sè k , λ , σ ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh tiÖm cËn toμn
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ.
côc t¹i gèc theo nghÜa Lyapunov, tøc lμ cã lim y( i ) ( t ) = 0 , i = 0 , 1 , 2 khi w ( t ) = 0 .
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) t×m ®−îc ë c©u 1 cã tÊt c¶ t →∞
hai ®iÓm cùc s 1 = − 1 , s 2 = − 2 , mét ®iÓm kh«ng s 3 = 1 vμ hÖ sè khuÕch ®¹i tÜnh b) Bé ®iÒu khiÓn víi çc tham sè k , λ , σ t×m ®−îc ë c©u a) cßn cã thÓ ®iÒu khiÓn æn
G ( 0 ) = 3 . H·y x¸c ®Þnh vμ vÏ ®å thÞ hμm qu¸ ®é h ( t ) cña nã vμ chØ ra tÝnh pha ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc cho nh÷ng ®èi t−îng nμo ngoμi ®èi t−îng ®· cho ë
kh«ng cùc tiÓu cña hÖ cã thÓ ®−îc nhËn biÕt tõ d¹ng ®å thÞ h ( t ) nh− thÕ nμo? h×nh 1.
k 1 c) BiÕt r»ng λ = σ = 4 vμ k = 10. Khi ®ã tÝn hiÖu chñ ®¹o w ( t ) cÇn tháa m·n ®iÒu kiÖn
3. (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng G 3 = , G4= vμ G 1 = G 2 = G 6 + G 7 = 1 ,
s (1 + 3s)2 (1 + 2,5s + 16 s2 ) g× ®Ó cã lim w( i ) − y( i ) = 0 , i = 0 , 1 , 2 .
t →∞
G 5 = 0 . H·y x¸c ®Þnh h»ng sè khuÕch ®¹i k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
w e ⎛ de d2 e ⎞ u d3 y d2 y dy y
k u = k sign ⎜ λ e + σ + ⎟ = sin( ) + cos(
−y
)+ e +u
4. (1 ®iÓm) BiÕt r»ng G 2 = G 6 = 1 , G 5 = G 7 = 0 vμ ®èi t−îng ®iÒu khiÓn G 4 = ⎜ dt dt2 ⎟⎠ 3 2
s(1 + Ts)2 ⎝ dt dt dt
cã hμm qu¸ ®é h 4 ( t ) cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt tiÒn xö
H×nh 1
lý G 1 vμ bé ®iÒu khiÓn PID G 3 ®Ó hÖ æn ®Þnh víi ®é dù tr÷ æn ®Þnh t−¬ng ®èi lín
còng nh− ®é qu¸ ®iÒu chØnh t−¬ng ®èi nhá. 2. XÐt ®èi t−îng ®iÒu khiÓn:
h4(t) ⎛ − x − x3 + x x ⎞
⎜ 1 1 1 2⎟ ⎛ x1 ⎞
u y dx ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟
G1 G2 G3 G4 2 = x1 + x3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
⎜ x22 x3 + u ⎟ ⎝ 3⎠
⎝ ⎠
G5 G6
1 a) H·y chØ r»ng hÖ trªn cã cÊu tróc truyÒn ng−îc víi hÖ con:
H×nh 1 G7 H×nh 2 t
d ⎛ x1 ⎞ ⎛ − x1 − x1 + x1 x2 ⎞
3
4
⎜ ⎟=⎜ ⎟ x , øng víi ®Çu vμo ¶o z = x 3
dt ⎝ x2 ⎠ ⎜ x12 + z ⎟
⎝ ⎠
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
1 2
⎛ 8 −8 −2 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ cã hμm CLF V1 ( x1 , x2 ) = ( x1 + x22 ) .
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 2
= ⎜ 4 −3 −2 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎜x ⎟ b) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i GAS cho ®èi t−îng ®· cho.
⎝ 3 −4 1 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
3. Cho ®èi t−îng ®iÒu khiÓn:
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ quan s¸t ®−îc cña
®èi t−îng. ⎛ x1 x2 + x3 ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ x2 + x1 ⎟ , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
2. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i g¸n çc ®iÓm cùc s 1 = − 2 , dt ⎜ ⎟
⎜ x3 + u ⎟ ⎜x ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝ 3⎠
s 2 = − 3 vμ s 3 = − 4 cho ®èi t−îng trªn.
3. (1 ®iÓm) H·y so s¸nh tèc ®é t¾t dÇn cña qu¸ tr×nh tù do cña hÖ kÝn (gåm ®èi t−îng a) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i u = r ( w , x ) vμ phÐp ®æi biÕn
−t T
z = m ( x ) , trong ®ã z = ( z 1 , z 2 , z 3 ) , lμm hÖ trë thμnh tuyÕn tÝnh vμ æn ®Þnh.
vμ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i thu ®−îc ë c©u 2) so víi hμm e (nhanh h¬n
hay chËm h¬n?). b) H·y chØ r»ng hÖ tuyÕn tÝnh thu ®−îc tháa m·n w < ∞ ⇒ z < ∞ .
§Ò thi LT§KT§ lÇn 2 (6.1.2007) §Ò thi LT§KT§ lÇn 2 (6.1.2007)
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu. Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu.
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ. 1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ.
s2 − 4 s2 − 4
2. BiÕt G 3 = G 5 = 0 , G 4 + G 6 = G 1 = 1 vμ G 2 = k G 0 , trong ®ã G 0 = 2. BiÕt G 3 = G 5 = 0 , G 4 + G 6 = G 1 = 1 vμ G 2 = k G 0 , trong ®ã G 0 =
2 + s + 4 s + 2s + s
2 3 4
2 + s + 4 s2 + 2s3 + s4
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G 0 . a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh sè çc ®iÓm cùc kh«ng n»m bªn tr¸i trôc ¶o cña G 0 .
b) (2 ®iÓm) H·y vÏ ®−êng ®å thÞ Nyquist cña G 0 . b) (2 ®iÓm) H·y vÏ ®−êng ®å thÞ Nyquist cña G 0 .
c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ ®· cho lμ æn ®Þnh. c) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh k ®Ó hÖ ®· cho lμ æn ®Þnh.
u y u y
G1 G2 G1 G2
G3 G4 G3 G4
H×nh 1 H×nh 1
G5 G6 G5 G6
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i: Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎛ −1 1 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ −1 1 0 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ −1 0 1 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 1 + x 2 + x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ . = ⎜ −1 0 1 ⎟ x + ⎜ 0 ⎟ u , y = x 1 + x 2 + x 3 , trong ®ã x = ⎜ x2 ⎟ .
dt ⎜ ⎟ ⎜1 ⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜ ⎟ ⎜1⎟ ⎜x ⎟
⎝ −5 0 4 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ −5 0 4 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ quan s¸t ®−îc cña 1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ quan s¸t ®−îc cña
®èi t−îng. ®èi t−îng.
2. (1 ®iÓm) §èi t−îng trªn cã ph¶i lμ pha cùc tiÓu kh«ng? 2. (1 ®iÓm) §èi t−îng trªn cã ph¶i lμ pha cùc tiÓu kh«ng?
3. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã çc ®iÓm cùc cho tr−íc 3. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t tr¹ng th¸i Luenberger cã çc ®iÓm cùc cho tr−íc
lμ s 1 = s 2 = s 3 = − 4 . lμ s 1 = s 2 = s 3 = − 4 .
§Ò thi l¹i LT§KT§ §Ò thi l¹i (ngμy 9.2.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Thêi gian 90 phót. §−îc sö dông tμi liÖu,
1. HÖ ë h×nh 1 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ.
Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.
f(e) f(e)
1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G(s) cña hÖ.
d
s −1 e u 1
2. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 4 = 0 , G 1 = k 1 , G 5 = 1 , G 2 = k 2 vμ G 3 = . u=f(e) G(s) b e e
1 + 2s + 3s + 6 s + s
2 3 4
a c k
H·y x¸c ®Þnh k 1 vμ k 2 ®Ó hÖ lμ æn ®Þnh vμ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0.
3. (2 ®iÓm) Cho biÕt G 2 lμ bé ®iÒu khiÓn PID, G 1 lμ bé ®iÒu khiÓn tiÒn xö lý, H×nh 1 H×nh 2 H×nh 3
k
G 5 = 0 , G 4 = − 1 vμ ®èi t−îng G 3 = cã hμm qu¸ ®é h 3 ( t ) cho ë h×nh 2.
s(1 + Ts )2 s+2
a) (2 ®iÓm) BiÕt G( s) = vμ kh©u phi tuyÕn f ( e ) nh− ë h×nh 2. Çc h»ng sè
H·y x¸c ®Þnh G 1 vμ G 2 sao cho hÖ kÝn ®é qu¸ ®iÒu chØnh t−¬ng ®èi nhá nh−ng l¹i s2 − s − 3
cã ®é dù tr÷ pha æn ®Þnh lín nhÊt. a , b , c , d ph¶i tháa m·n quan hÖ g× ®Ó hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc (theo
nghÜa æn ®Þnh tuyÖt ®èi).
1
b) (2 ®iÓm) BiÕt G( s) = 3 vμ kh©u phi tuyÕn f ( e ) nh− ë h×nh 3. H»ng
h3(t) s + 7 s2 + 16 s + 12
u y sè k ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× hÖ cã dao ®éng æn ®Þnh. X¸c ®Þnh biªn ®é vμ tÇn sè
G1 G2 G3 2
cña dao ®éng ®ã.
G4 2. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hä çc quü ®¹o tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh cho ®èi t−îng:
1
dx ⎛ − x2 + u ⎞
G5
t =⎜ ⎟
dt ⎝ x1 − u ⎠
4
H×nh 1 H×nh 2
biÕt r»ng ®iÓm tr¹ng th¸i cuèi lμ gèc täa ®é vμ | u | ≤ 1 .
3. XÐt hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:

⎛ x1 ⎞ ⎛ − x1 + x1 x2 ⎞⎟
3
dx ⎛1 1 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜⎜ ⎟⎟ u , y = x 2 , trong ®ã x = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . d ⎜ ⎟ ⎜
dt ⎜⎝ 2 0 ⎟⎠ x2 = ⎜ x12 + z ⎟ vμ y = x 1
⎝1⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎜⎝ x1 x2 + z + u ⎟⎠
z 2
1. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho víi nã, hÖ sÏ cã
hai ®iÓm cùc míi lμ s1= −1, s2= −2. Cã bao nhiªu bé ®iÒu khiÓn nh− vËy.
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bËc t−¬ng ®èi cña hÖ.
2. (1 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t×m ®−îc ë c©u 1 cã lμm thay ®èi ®−îc
bËc t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng kh«ng? b) (1,5 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ con:
dx ⎛ − x1 + x1 x2 ⎞
3
3. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé quan s¸t Luenberger ®Ó x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i xÊp xØ x cho ⎛x ⎞
−3t =⎜ ⎟ trong ®ã x = ⎜ 1 ⎟
vector tr¹ng th¸i x cña ®èi t−îng sao cho sai lÖch x − x tiÕn vÒ 0 nhanh h¬n e . dt ⎜ x12 + z ⎟ ⎝ x2 ⎠
⎝ ⎠
cã hμm CLF V ( x ) = x12 + 2 x22 .

c) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn GAS cho hÖ trªn.
§Ò thi (ngμy 4.5.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi (ngμy 19.5.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
1. XÐt hÖ NL ë h×nh 1. 1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1.

f(e) f(e)
e u y k e u y e u y
u=f(e) G(s) R(s) S(s) p1 S(s)
c a e e
b 1 p2
d
H×nh 1 H×nh 2 H×nh 3 H×nh 1 H×nh 2
1 1⎛ de de ⎞ s −1
a) (2 ®iÓm) BiÕt G( s) = vμ f ( e) = ⎜ 2 e + − 1 − 2e + + 1 ⎟ . H·y ph©n tÝch a) (2,5 ®iÓm) BiÕt S( s ) = . H·y x¸c ®Þnh tËp O cña tÊt c¶ çc bé ®iÒu khiÓn lμm
s( s + 1) 2⎝ dt dt ⎠ s2 − 4
tÝnh æn ®Þnh vμ miÒn æn ®Þnh cña hÖ b»ng ph−¬ng ph¸p mÆt ph¼ng pha. hÖ kÝn æn ®Þnh (néi).
b) (1 ®iÓm) Cã hay kh«ng vμ khi nμo th× x¶y ra hiÖn t−îng tr−ît trªn ®−êng chuyÓn b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng mäi phÇn tö R cña O lu«n cã Ýt nhÊt mét ®iÓm cùc s i tháa
®æi trong hÖ víi kh©u tuyÕn tÝnh vμ phi tuyÕn cho ë c©u a). m·n Re(s i )>1.
s −1 c) (0,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh trong O mét phÇn tö ®Ó víi nã hÖ kÝn Ýt phô thuéc nhÊt
c) (1,5 ®iÓm) Cho G( s) = vμ f ( e ) lμ hμm lÎ nh− ë h×nh 2. Çc h»ng sè a , b ,
s2 + 3 s − 1 vμo sai lÖch ΔS cña m« h×nh ®èi t−îng.
c , d ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó hÖ lμ æn ®Þnh tuyÖt ®èi.
d) (1 ®iÓm) Chän cô thÓ bèn h»ng sè a , b , c , d tháa m·n ®iÒu kiÖn t×m ®−îc ë c©u c) 2. Cho hÖ m« t¶ ë h×nh 2, trong ®ã p1 vμ p2 lμ kh©u khuÕch ®¹i cña bé ®iÒu khiÓn tÜnh.
sau ®ã x©y dùng bé ®iÒu khiÓn mê cã ®−êng ®Æc tÝnh f ( e ) t−¬ng øng. k
a) (2,5 ®iÓm) BiÕt r»ng ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t bÊt ®Þnh S( s) = , trong ®ã
1 1 + Ts
e) (1,5 ®iÓm) BiÕt G( s) = vμ kh©u phi tuyÕn f ( e ) nh− ë h×nh 3. H»ng sè k , T lμ hai tham sè kh«ng phô thuéc thêi gian kh«ng biÕt tr−íc. H·y x¸c ®Þnh c¬
s( s2 + 2s + 3)
k ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó hÖ cã dao ®éng æn ®Þnh. X¸c ®Þnh biªn ®é vμ tÇn sè cÊu chØnh ®Þnh thÝch nghi cho p1 vμ p2 ®Ó kh«ng phô thuéc vμo k , T hÖ kÝn lu«n æn
cña dao ®éng ®ã. −2t
®Þnh, qu¸ tr×nh tù do t¾t nhanh h¬n e vμ cã sai lÖch tÜnh b»ng 0.
2. Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi: b) (0,5 ®iÓm) Bé chØnh ®Þnh trªn cã sö dông ®−îc hay kh«ng khi hai tham sè bÊt ®Þnh
dx ⎛ x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ k , T l¹i phô thuéc thêi gian, vμ nÕu cã th× trong tr−êng hîp nμo?
=⎜ ⎟ víi x = ⎜ ⎟ .
dt ⎝ 6 x1 ⎠ ⎝ x2 ⎠ 3. (3 ®iÓm) Cho ®èi t−îng m« t¶ bëi:
dx ⎛ x1 x2 + x2u + x1 x2 d ⎞
2 2
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn LQR theo quan ®iÓm tèi −u n¨ng l−îng, tøc lμ ⎛x ⎞
khi cã nhiÔu tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× bé ®iÒu khiÓn ®ã sÏ =⎜ ⎟ víi x = ⎜ 1 ⎟ .
dt ⎜ x + x 3 ⎟ ⎝ x2 ⎠
dÉn hÖ quay vÒ 0 vμ n¨ng l−îng chi phÝ tÝnh theo: ⎝ 1 2 ⎠
∞ trong ®ã d ( t ) lμ tham sè bÊt ®Þnh tháa m·n | d ( t ) | ≤ 1 . H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn
( )
Q= ∫ 3 x22 + u2 dt
0
ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ kÝn lu«n tiÕn vÒ ®−îc l©n
cËn D = { x ∈ R
2
⏐ | x | < 0 , 0 1 } cña gèc täa ®é.
lμ nhá nhÊt.
b) (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng hÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn LQR t×m (Gîi ý: §Æt z 1 = x 2 vμ z 2 = x 1 ).
®−îc ë c©u a) lμ æn ®Þnh.
1. Bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng víi H∞ lμ g×? ý nghÜa cña nã. Bμi to¸n ®ã ®−îc thùc hiÖn 1. H·y ph¸t biÓu ®Þnh nghÜa bμi to¸n nhËn d¹ng m« h×nh hÖ thèng (identification) vμ
qua hai b−íc nh− thÕ nμo. ph©n tÝch ®Æc ®iÓm cña ®Þnh nghÜa ®ã ®Ó tõ ®ã ph©n lo¹i vμ lμm râ çc bμi to¸n nhËn
d¹ng cô thÓ kh¸c nhau bao gåm:
2. Bμi to¸n chuÈn lμ g×? H·y nªu ph−¬ng ph¸p gi¶i quyÕt bμi to¸n chuÈn. a) NhËn d¹ng tiÒn ®Þnh / ngÉu nhiªn.
b) NhËn d¹ng m« h×nh kh«ng tham sè / cã tham sè.
3. Môc ®Ých cña ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla lμ g×? H·y nªu mét ý nghÜa øng dông c) NhËn d¹ng chñ ®éng (off−line) / bÞ ®éng (on−line).
kh¸c cña nã ngoμi viÖc gi¶i quyÕt bμi to¸n bÒn v÷ng víi H∞. d) NhËn d¹ng víi sai lÖch ®Çu ra / sai lÖch tæng qu¸t (sai lÖch dù b¸o tuyÕn tÝnh).
2. H·y nªu môc ®Ých vμ ý nghÜa bμi to¸n ph©n tÝch sai sè trïng phæ (aliasing) / sai sè rß
4. Ph−¬ng tr×nh Bezout lμ g× vμ ý nghÜa cña nã? H·y nªu ph−¬ng ph¸p gi¶i ph−¬ng rØ (leakage) vμ çc kÕt qu¶ ®¹t ®−îc.
tr×nh Bezout.
3. H·y ph¸t biÓu b¶n chÊt kü thuËt DFT còng nh− thuËt to¸n FFT. Tõ ®ã h·y nªu çc
b−íc x¸c ®Þnh nhanh hμm t−¬ng quan còng nh− hμm mËt ®é phæ cho çc tÝn hiÖu
5. H·y ph¸t biÓu bμi to¸n c©n b»ng m« h×nh vμ nghiÖm cña nã trong çc tr−êng hîp ®Æc
ngÉu nhiªn egodic.
biÖt (tr−êng hîp ®¬n gi¶n).
4. H·y tr×nh bμy b¶n chÊt vμ néi dung ph−¬ng ph¸p SFT.
6. Nªu ý nghÜa cña ph−¬ng ph¸p néi suy Nevannlinna trong bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn
5. H·y tr×nh bμy çc b−íc nhËn d¹ng bÞ ®éng m« h×nh kh«ng tham sè cho hÖ liªn tôc
v÷ng víi H∞. SISO, trong ®ã tÝn hiÖu ra bÞ lÉn nhiÔu ån tr¾ng kh«ng t−¬ng quan víi tÝn hiÖu vμo.
7. Hμm nh¹y lμ g× vμ t¹i sao ng−êi ta cÇn ®Õn kh¸i niÖm hμm nh¹y. H·y nªu çch thùc 6. H·y tr×nh bμy vμ nªu kÕt qu¶ ®¹t ®−îc cña bμi to¸n nhËn d¹ng bÞ ®éng tham sè m«
hiÖn bμi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ æn ®Þnh vμ cã ®é phô thuéc víi sai lÖch m« h×nh tuyÕn tÝnh SISO, kh«ng liªn tôc cã çc tÝn hiÖu vμo ra lμ tiÒn ®Þnh hoÆc ngÉu
h×nh ®èi t−îng lμ nhá nhÊt. nhiªn egodic.
7. H·y tr×nh bμy néi dung ph−¬ng ph¸p chñ ®éng x¸c ®Þnh xÊp xØ tham sè hμm truyÒn
®¹t:
1. §Ó hÖ thèng ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu lμ æn ®Þnh néi th× hμm môc tiªu a) Qu¸n tÝnh bËc nhÊt.
®−îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh sai lÖch e→0 (sai lÖch gi÷a m« h×nh mÉu vμ hÖ kÝn) cßn cÇn b) TÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc nhÊt.
ph¶i tháa m·n thªm gi¶ thiÕt nμo (®iÒu kiÖn cÇn)? c) Qu¸n tÝnh bËc cao.
d) TÝch ph©n−qu¸n tÝnh bËc cao.
2. H·y ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn ®ñ ®Ó hÖ thèng ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu lμ e) Lead−Lag.
æn ®Þnh néi. f) Dao ®éng bËc hai æn ®Þnh.
3. §Ó ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu, ng−êi ta th−êng sö dông bé ®iÒu khiÓn 8. Ng−êi ta cã thÓ ¸p dông mét thuËt to¸n nhËn d¹ng chñ ®éng cho bμi to¸n nhËn d¹ng
phô thuéc tham sè cã kh¶ n¨ng thay ®æi ®−îc. Sè çc tham sè thay ®æi ®−îc cña bé bÞ ®éng tham sè m« h×nh hÖ tuyÕn tÝnh SISO ®−îc kh«ng vμ nÕu ®−îc th× nh− thÕ nμo.
®iÒu khiÓn ®ã ®−îc x¸c ®Þnh nh− thÕ nμo? 9. H·y nªu kÕt qu¶ cña bμi to¸n nhËn d¹ng chñ ®éng tham sè m« h×nh AR. H·y chØ r»ng
kÕt qu¶ ®ã còng lμ nghiÖm bμi to¸n ngo¹i suy gi¸ trÞ tÝn hiÖu.
4. Trong ®iÒu khiÓn thÝch nghi theo m« h×nh mÉu, ng−êi ta x¸c ®Þnh m« h×nh mÉu nh−
thÕ nμo (cÊu tróc, hÖ sè khuÕch ®¹i, ®iÓm cùc ...) vμ c¬ cÊu chØnh ®Þnh tham sè bé ®iÒu 10. H·y nªu çc ph−¬ng ph¸p kh¸c nhau ®Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh Yule−Walker, bao gåm
khiÓn ®ã ®−îc thiÕt kÕ theo nguyªn t¾c g×? ph−¬ng ph¸p trùc tiÕp, ph−¬ng ph¸p Levinson, ph−¬ng ph¸p Burg.
11. H·y tr×nh bμy néi dung ph−¬ng ph¸p nhËn d¹ng chñ ®éng tham sè m« h×nh MA vμ
5. Hμm ISS-CLF lμ g×? ý nghÜa cña nã. H·y nªu ph−¬ng ph¸p cuèn chiÕu (backstepping) ARMA.
®Ó x¸c ®Þnh ISS-CLF?
12. H·y suy nghÜ vμ tr×nh bμy vÒ kh¶ n¨ng ¸p dông thuËt to¸n nhËn d¹ng chñ ®éng
tham sè m« h×nh ARMA vμo bμi to¸n nhËn d¹ng bÞ ®éng tham sè m« h×nh sai ph©n hÖ
6. Mét hμm ISS-CLF cÇn ph¶i tháa m·n ®iÒu kiÖn g× ®Ó øng víi nã sÏ cã bé ®iÒu khiÓn
tuyÕn tÝnh SISO kh«ng liªn tôc.
ISS ph¶n håi tr¹ng th¸i mang tÝnh SCP.
§Ò thi sè 1 (ngμy 11.10.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi sè 2 (ngμy 11.10.2007). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.

1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ. 1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ.
s −1
2 s2 − 1
2. BiÕt G 4 = G 5 = 0 , G 1 = G 2 = 1 , G 6 = k , vμ G 3 = . H·y x¸c ®Þnh 2. BiÕt G 4 = G 5 = 0 , G 1 = G 2 = 1 , G 6 = k , vμ G 3 = . H·y x¸c ®Þnh
1 + 3s + s + 3s + s
2 3 4 1 + s + 2s2 + 2s3 + 4 s4
h»ng sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh. h»ng sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
a) (1 ®iÓm) Theo tiªu chuÈn Routh a) (1 ®iÓm) Theo tiªu chuÈn Routh
b) (1,5 ®iÓm) Theo tiªu chuÈn Nyquist b) (1,5 ®iÓm) Theo tiªu chuÈn Nyquist
s −1 s +1
3. (1,5 ®iÓm) BiÕt G 1 = k 1 , G 2 = k 2 , G 4 = 0 , G 5 = G 6 = 1 vμ G 3 = . H·y x¸c 3. (1,5 ®iÓm) BiÕt G 1 = k 1 , G 2 = k 2 , G 4 = 0 , G 5 = G 6 = 1 vμ G 3 = . H·y x¸c
s2 − 2s + 4 s2 − s − 1
®Þnh quan hÖ k 1 , k 2 ®Ó hÖ æn ®Þnh, cã sai lÖch tÜnh e b»ng 0 vμ biÓu diÔn quan hÖ ®Þnh quan hÖ k 1 , k 2 ®Ó hÖ æn ®Þnh, cã sai lÖch tÜnh b»ng 0 vμ biÓu diÔn quan hÖ ®ã
®ã trong mÆt ph¼ng víi hai trôc täa ®é lμ (k 1 , k 2 ). trong mÆt ph¼ng víi hai trôc täa ®é lμ (k 1 , k 2 ).
u e y u e y
G1 G2 G3 G1 G2 G3
H×nh 1 H×nh 1
G4 G5 G6 G4 G5 G6
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i: Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎛ x1 + 2 x2 + 3 x3 ⎞ ⎛ x1 + x2 + x3 ⎞
dx ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟
= ⎜ 2 x2 + 3 x3 ⎟ vμ y = x 1 = ⎜ x2 + x3 ⎟ vμ y = x 1
dt ⎜ dt ⎜ ⎟
⎟
⎝ 3 x3 + u ⎠ ⎝ x3 + u ⎠
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t
®−îc cña ®èi t−îng. ®−îc cña ®èi t−îng.
b) (1,5 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó g¸n çc ®iÓm cùc b) (1,5 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó g¸n çc ®iÓm cùc
s1=s2=s3=−1. s1=s2=s3=−2.
c) (1,5 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra ®Ó hÖ kÝn thu ®−îc c) (1,5 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra ®Ó hÖ kÝn thu ®−îc
kh«ng cã ®iÓm cùc nμo víi phÇn thùc n»m ngoμi kho¶ng [−5,−1]. kh«ng cã ®iÓm cùc nμo víi phÇn thùc n»m ngoμi kho¶ng [−4,−2].
d) (1 ®iÓm) §èi t−îng ®· cho cã tÝnh pha cùc tiÓu hay kh«ng vμ bé ®iÒu khiÓn d) (1 ®iÓm) §èi t−îng ®· cho cã tÝnh pha cùc tiÓu hay kh«ng vμ bé ®iÒu khiÓn
ph¶n håi ®Çu ra t×m ®−îc ë c©u c) cã lμm thay ®æi tÝnh chÊt ®ã cña ®èi t−îng ph¶n håi ®Çu ra t×m ®−îc ë c©u c) cã lμm thay ®æi tÝnh chÊt ®ã cña ®èi t−îng
hay kh«ng. hay kh«ng.
§Ò thi (ngμy 7.1.2008). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi l¹i (ngμy 9.1.2008). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: Cho hÖ bËc 1 m« t¶ bëi: Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

dx 1. (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G ( s ) cña hÖ.
= 2 x + 3u
dt s2 − 4
2. BiÕt G 4 = G 5 = G 7 = 0 , G 1 = G 2 = 1 , G 6 = k , vμ G 3 = . H·y x¸c
1. (2 ®iÓm) H·y sö dông ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman ®Ó thiÕt kÕ bé 1 + 2s + 2s2 + 4 s3 + 4 s4
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u ®−a hÖ ®i tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x0 tïy ý ®Þnh h»ng sè k ®Ó hÖ æn ®Þnh.
cho tr−íc tíi ®iÓm tr¹ng th¸i cuèi xT bÊt kú trong kho¶ng thêi gian T=ln4 sao cho a) (1 ®iÓm) Theo tiªu chuÈn Routh
n¨ng l−îng chi phÝ (cost function) cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi ®ã tÝnh theo: b) (1,5 ®iÓm) Theo tiªu chuÈn Nyquist
T
Q = ∫ (3 x + 2u )dt
2 2
s −1
0 3. (1,5 ®iÓm) BiÕt G 1 = k 1 , G 4 = G 5 = 0 , G 2 = G 6 = 1 , G 7 = k 2 vμ G 3 = . H·y
s2 − s + 2
lμ nhá nhÊt. x¸c ®Þnh quan hÖ k 1 , k 2 ®Ó hÖ æn ®Þnh, cã sai lÖch tÜnh b»ng 0 vμ biÓu diÔn quan
2. (1,5 ®iÓm) Víi çc ®iÒu kiÖn ®· cho nh− ë c©u 1, nh−ng øng víi kho¶ng thêi gian hÖ ®ã trong mÆt ph¼ng víi hai trôc täa ®é lμ (k 1 , k 2 ).
T = ∞ . H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u vμ chØ r»ng bé ®iÒu
khiÓn ®ã cßn lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc täa ®é. u y
e
G1 G2 G3
Bμi 2: Cho hÖ bËc 2 cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
dx ⎛ − x2 + u1 ⎞ G4 G5 G6
=⎜ ⎟ víi | u i | ≤ 1 , i = 1 , 2
dt ⎝ x1 − u2 ⎠ H×nh 1
G7
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc täa ®é. Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
2. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ ⎛ x1 − x2 − x3 ⎞
dx ⎜ ⎟
vÒ gèc täa ®é, bé ®iÒu khiÓn ®æi dÊu kh«ng qu¸ 3 lÇn. = ⎜ x2 − x3 ⎟ vμ y = x 1
dt ⎜ ⎟
Bμi 3: Cho hÖ bËc 3 cã m« h×nh tr¹ng th¸i: ⎝ x3 − u ⎠
⎛ − ax1 − x13 + x1 x2 ⎞ a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc, tÝnh quan s¸t ®−îc
dx ⎜ ⎟
=⎜ x12 − b2 x2 ⎟ vμ hμm truyÒn ®¹t cña ®èi t−îng.
dt ⎜ ⎟
⎜ x1 ( x2 + x3 ) + u ⎟ b) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh m« h×nh tr¹ng th¸i chuÈn ®iÒu khiÓn cña ®èi t−îng vμ
⎝ ⎠ phÐp ®æi biÕn ®Ó chuyÓn m« h×nh tr¹ng th¸i ®· cho vÒ d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn
1. (1,5 ®iÓm) BiÕt a=b=1, h·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i lμm hÖ æn ®ã.
®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc täa ®é.
c) (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra ®Ó hÖ kÝn cã tÊt c¶ çc
2. (1 ®iÓm) H·y chØ r»ng bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a) cßn lμm hÖ æn ®Þnh víi mäi ®iÓm cùc ®Òu lμ − 2 vμ viÕt ®a thøc ®Æc tÝnh p ( s ) cña hÖ kÝn thu ®−îc.
tham sè biÕn ®æi a ( t ) , b ( t ) tháa m·n | a | > 0 , ∀t vμ inf b = 1 .
t

§Ò thi l¹i ngμy 6.2.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi LT§KNC (2.1.2009)
Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: (3 ®iÓm) Cho hÖ m« t¶ bëi:
Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ bëi
dx ⎛ − x1 + u ⎞
=⎜ ⎟ dx ⎛ 4 −2 ⎞ ⎛ 2⎞ 1∞ T ⎛ 24 30 ⎞
dt ⎜⎝ ( x1 − 1) x23 ⎟⎠ =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u vμ Q = ∫ g( x, u )dt víi g( x, u) = x ⎜ ⎟x+u
2
dt ⎝ 7 −4 ⎠ ⎝3⎠ 20 ⎝ 100 177 ⎠
H·y chØ r»ng quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) cña hÖ lu«n tiÕn vÒ gèc täa ®é 0, nh−ng 1. (2 ®iÓm) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i lμm hÖ án ®Þnh tèi −u theo
hÖ kh«ng æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc. nghÜa: sau mét t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ khái ®iÓm c©n b»ng 0 th× bé ®iÒu
khiÓn ®ã sÏ kÐo hÖ quay trë vÒ 0 vμ n¨ng l−îng tæn hao Q lμ nhá nhÊt (Gîi ý: Sö
Bμi 2: Cho hÖ bËc 2 cã m« h×nh tr¹ng th¸i:
⎛ 3 −2 ⎞
dx ⎛ x2 + u1 ⎞ dông phÐp ®æi biÕn z = ⎜ ⎟ x ).
=⎜ ⎟ víi | u i | ≤ 1 , i = 1 , 2 ⎝ −1 1 ⎠
dt ⎝ − x1 + u2 ⎠
2. Gäi
∞
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u t¸c ®éng nhanh
B( x, t ) = min ∫ g( x, u)dt
lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc täa ®é. u
t
2. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp tÊt c¶ çc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ vÒ ∂B( x, t )
gèc täa ®é, bé ®iÒu khiÓn ®æi dÊu kh«ng qu¸ 3 lÇn. a) (1,5 ®iÓm) H·y tÝnh
∂t
Bμi 3: Cho hÖ cã m« h×nh tr¹ng th¸i: ∂ 2 B( x, t )
b) (1,5 ®iÓm) H·y tÝnh ma trËn Hesse
dx ∂x2
= x+u
dt 3. (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng u ≤ 1 , h·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u
1. (2 ®iÓm) H·y sö dông ph−¬ng ph¸p quy ho¹ch ®éng cña Bellman ®Ó thiÕt kÕ bé t¸c ®éng nhanh cho hÖ.
®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u ®−a hÖ ®i tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x0 tïy ý
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t
cho tr−íc tíi ®iÓm tr¹ng th¸i cuèi xT bÊt kú trong kho¶ng thêi gian T=ln3 sao cho
s
n¨ng l−îng chi phÝ (cost function) cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi ®ã tÝnh theo: S( s ) =
( s + a)( s + b)
T
Q = ∫ u2 dt 1. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng a = b = − 1 . H·y t×m bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh cña ®èi t−îng.
0 2. (1,5 ®iÓm) BiÕt r»ng a = − b = 1 . H·y t×m bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ æn ®Þnh néi vμ chÊt
lμ nhá nhÊt. l−îng æn ®Þnh ®ã Ýt nh¹y c¶m nhÊt víi sai lÖch m« h×nh kh«ng cÊu tróc ΔS cña hμm
truyÒn ®¹t.
2. (1,5 ®iÓm) Víi çc ®iÒu kiÖn ®· cho nh− ë c©u 1, nh−ng øng víi kho¶ng thêi gian
T = ∞ . H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u vμ tÝnh æn ®Þnh cña
hÖ kÝn (bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc). X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

§Ò thi 1 ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi 2 ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi. Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi.
u u 1 x2 x1
( )
1 x2 x1 w e 1
( )
w e 1 1
sgn e + 1 − e − 1 sgn e − 1 − e + 1
s s +1 2 s s +1
1. (2 ®iÓm) H·y kh¶o s¸t chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ (b»ng ph−¬ng ph¸p mÆt ph¼ng 1. (2 ®iÓm) H·y kh¶o s¸t chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ (b»ng ph−¬ng ph¸p mÆt ph¼ng
pha). pha).
2. (2 ®iÓm) Cã hay kh«ng hiÖn t−îng tr−ît trªn ®−êng chuyÓn ®æi cña quü ®¹o tr¹ng 2. (2 ®iÓm) Cã hay kh«ng hiÖn t−îng tr−ît trªn ®−êng chuyÓn ®æi cña quü ®¹o tr¹ng
th¸i tù do cña hÖ vμ nÕu cã th× kho¶ng tr−ît ®ã ®−îc x¸c ®Þnh nh− thÕ nμo? (gi¶i th¸i tù do cña hÖ vμ nÕu cã th× kho¶ng tr−ît ®ã ®−îc x¸c ®Þnh nh− thÕ nμo? (gi¶i
thÝch). thÝch).
Bμi 2: Bμi 2:
1. (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh: 1. (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh:
dx ⎛ − x1 + x2 ⎞ dx ⎛ − x1 + x22 ⎞
=⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu t¨ng vμ λ(0)=0 =⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu gi¶m vμ λ(0)=0
dt ⎝ −λ ( x1 ) + u ⎠ dt ⎜⎝ x2λ ( x1 ) + u ⎟⎠
x1 x1
1 2 1 2
H·y chØ r»ng khi u= − x 2 th× V ( x ) = ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ. H·y chØ r»ng khi u= − x 2 th× V ( x ) = − ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ.
0 2 0 2
2. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i GAS cho hÖ sau: 2. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i GAS cho hÖ sau:
⎛ x1 x3 + u ⎞ ⎛ x +u ⎞
dx ⎜ ⎟ dx ⎜
2 ⎟
= ⎜ −γ ( x3 ) + x1 ⎟ trong ®ã γ ( x 3 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu t¨ng víi γ ( 0 ) = 0 = ⎜ x2γ ( x3 ) + x1 ⎟ trong ®ã γ ( x 3 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu gi¶m víi γ(0)=0
dt ⎜ ⎟ dt ⎜
⎝ x2 − x3 ⎠ ⎜ x2 − x ⎟⎟
⎝ 2 3 ⎠
Bμi 3: (2,5 ®iÓm) X¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u cho bμi to¸n sau vμ
kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña hÖ kÝn thu ®−îc:
dx ⎛ x2 + u ⎞
=⎜ ⎟ dx ⎛ 3x2 ⎞
dt ⎝ 6 x1 ⎠ =⎜ ⎟
dt ⎝ x1 + u ⎠
tr¹ng th¸i ®Çu x0 tïy ý cho tr−íc, tr¹ng th¸i cuèi xT bÊt kú, T=∞ vμ
T
Q = ∫ (3 x22 + u2 )dt → min! T
Q = ∫ (15 x12 + u2 )dt → min!
0
0
§Ò thi ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi 2 ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
x2 x1 u
( )
w 1 1 1 x2 x1
(
u w 1
2sgn e + 1 − e − 1 3 sgn e + 1 − e − 1
1 + s s +1 s s +1
pha). pha).
thÝch). thÝch).
Bμi 2: (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh: Bμi 2: (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh:
dx ⎛ − x1 − λ ( x2 ) ⎞ dx ⎛ − x1 + x2 ⎞
=⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 2 ) lμ hμm bÊt ®Þnh cïng dÊu víi x 2 vμ λ(0)=0 =⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh cïng dÊu víi x 1 vμ λ(0)=0
dt ⎝ x1 − x2 + u ⎠ dt ⎝ −λ ( x1 ) + u ⎠
x2 x1
1 2 1 2
H·y chØ r»ng u=r ( x ) = − x 1 th× V = ∫ λ (τ )dτ + x1 lμ hμm Lyapunov cña hÖ kÝn H·y chØ r»ng u=r ( x ) = − x 2 th× V = ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ kÝn
0 2 0 2
Bμi 3: (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê theo m« h×nh mê Mamdani cho bé ®iÒu Bμi 3: (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê theo m« h×nh Sugeno cho bé ®iÒu
khiÓn phi tuyÕn trong bμi 1 vμ nªu çc b−íc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê. khiÓn phi tuyÕn trong bμi 1 vμ nªu râ øng dông cña hÖ logic mê trong kü thuËt
®iÒu khiÓn.
§Ò thi 1 ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi 2 ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
u u 1 x2 x1
( )
1 x2 x1 w e 1
( )
w e 1 1
sgn e + 1 − e − 1 sgn e − 1 − e + 1
s s +1 2 s s +1
pha). pha).
thÝch). thÝch).
Bμi 2: Bμi 2:
3. (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh: 3. (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh:
dx ⎛ − x1 + x2 ⎞ dx ⎛ − x1 + x22 ⎞
=⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu t¨ng vμ λ(0)=0 =⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu gi¶m vμ λ(0)=0
dt ⎝ −λ ( x1 ) + u ⎠ dt ⎜⎝ x2λ ( x1 ) + u ⎟⎠
x1 x1
1 2 1 2
H·y chØ r»ng khi u= − x 2 th× V ( x ) = ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ. H·y chØ r»ng khi u= − x 2 th× V ( x ) = − ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ.
0 2 0 2
4. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i GAS cho hÖ sau: 4. (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i GAS cho hÖ sau:
⎛ x1 x3 + u ⎞ ⎛ x +u ⎞
dx ⎜ ⎟ dx ⎜
2 ⎟
= ⎜ −γ ( x3 ) + x1 ⎟ trong ®ã γ ( x 3 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu t¨ng víi γ ( 0 ) = 0 = ⎜ x2γ ( x3 ) + x1 ⎟ trong ®ã γ ( x 3 ) lμ hμm bÊt ®Þnh ®¬n ®iÖu gi¶m víi γ(0)=0
dt ⎜ ⎟ dt ⎜
⎝ x2 − x3 ⎠ ⎜ x2 − x ⎟⎟
⎝ 2 3 ⎠
dx ⎛ x2 + u ⎞
=⎜ ⎟ dx ⎛ 3x2 ⎞
dt ⎝ 6 x1 ⎠ =⎜ ⎟
dt ⎝ x1 + u ⎠
T
Q = ∫ (3 x22 + u2 )dt → min! T
Q = ∫ (15 x12 + u2 )dt → min!
0
0
§Ò thi ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi 2 ngμy 6.6.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
u u 1 x2 x1
( )
1 x2 x1 w
( )
w 1 1
sgn e + 1 − e − 1 sgn e + 1 − e − 1
s s +1 s s +1
pha). pha).
thÝch). thÝch).
Bμi 2: (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh: Bμi 2: (1,5 ®iÓm) Cho hÖ víi m« h×nh:
dx ⎛ − x1 + x2 ⎞ dx ⎛ − x1 + x2 ⎞
=⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh cïng dÊu víi x 1 vμ λ(0)=0 =⎜ ⎟ trong ®ã λ ( x 1 ) lμ hμm bÊt ®Þnh cïng dÊu víi x 1 vμ λ(0)=0
dt ⎝ −λ ( x1 ) + u ⎠ dt ⎝ −λ ( x1 ) + u ⎠
x1 x1
1 2 1 2
H·y chØ r»ng u=r ( x ) = − x 2 th× V = ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ kÝn H·y chØ r»ng u=r ( x ) = − x 2 th× V = ∫ λ (τ )dτ + x2 lμ hμm Lyapunov cña hÖ kÝn
0 2 0 2
Bμi 3: (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tr−ît cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i sau: Bμi 3: (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tr−ît cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i sau:
⎛ x1 ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟
= ⎜ x1 + 2 x2 ⎟ = ⎜ x1 + 2 x2 ⎟
dt ⎜ ⎟
dt ⎜ ⎟ BiÕt tÝn hiÖu ®Æt r( t ) = 2cos5t .
⎝ x2 x3 + u ⎠ ⎝ x2 x3 + u ⎠
y = x1 y = x1
BiÕt tÝn hiÖu ®Æt r( t ) = 5sin10t . Bμi 4: (3 ®iÓm) X¸c ®Þnh luËt ®iÒu khiÓn tèi −u cho hÖ cã m« h×nh :
Bμi 4: (3 ®iÓm) X¸c ®Þnh luËt ®iÒu khiÓn tèi −u cho hÖ cã m« h×nh : dx ⎛ x2 + u ⎞
=⎜ ⎟
dt ⎝ 6 x1 ⎠
dx ⎛ x2 + u ⎞
=⎜ ⎟
dt ⎝ 6 x1 ⎠ ⎡0 ⎤ ⎡ a⎤
tr¹ng th¸i ®Çu x(0) = ⎢ ⎥ ®Õn tr¹ng th¸i cuèi xT = ⎢ ⎥ trong kho¶ng thêi gian
⎡0 ⎤ ⎡ a⎤ ⎣0 ⎦ ⎣b⎦
tr¹ng th¸i ®Çu x(0) = ⎢ ⎥ vμ xT = ⎢ ⎥
⎣0 ⎦ ⎣b⎦ ng¾n nhÊt biÕt u ≤ 1 . X¸c ®Þnh thêi gian chuyÓn tr¹ng th¸i tèi −u T cña hÖ.
T
Q = ∫ (3 x22 + u2 )dt → min!
0
§Ò thi ngμy 19.7.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi ngμy 16.12.2008. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: Cho hÖ cã m« h×nh Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi

∞⎡
dx ⎛3x + u⎞ T ⎛ 7 −1 ⎞ 2⎤ ⎛ x1 ⎞
=⎜ 2 ⎟ vμ hμm môc tiªu Q = ∫ ⎢ x ⎜ ⎟ x + 2u ⎥dt víi x = ⎜ ⎟
dt ⎝ 2 x1 ⎠ 0⎢
⎣ ⎝ 1 8 ⎠ ⎥
⎦ ⎝ x2 ⎠ G1 G2
a) HÖ cã æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc täa ®é hay kh«ng vμ t¹i sao? (0,5 ®iÓm)
u y
b) HÖ cã æn ®Þnh BIBO kh«ng vμ t¹i sao? (0,5 ®iÓm) G3 G4 G5 G6
c) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn LQR cho ®èi t−îng theo nghÜa Q→min (2 ®iÓm).
d) Bé ®iÒu khiÓn LQR t×m ®−îc ë c©u c) cã lμm hÖ æn ®Þnh BIBO kh«ng vμ t¹i sao?
(1 ®iÓm) G7 G8 G9
Y ( s)
Bμi 2: Cho hÖ cã m« h×nh a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn ®¹t t−¬ng ®−¬ng G( s) = cña hÖ.
U ( s)
⎛ x12 + x2 ⎞
dx ⎜ ⎟ k
b) (2,5 ®iÓm) BiÕt r»ng G 1 = G 9 = 0 , G 2 = G 3 =G 4 =G 7 = G 8 = 1 , G5 ( s) = k1 + 2 vμ
= ⎜ θ1 x22 + x3 ⎟ s
dt ⎜ ⎟
⎜ x1 x22 + u + x1θ 2 ⎟ 1
⎝ ⎠ G6 ( s) = . H·y x¸c ®Þnh hai h»ng sè k1 vμ k2 ®Ó hÖ æn ®Þnh vμ cã sai
s(3 s2 + 5 s + 6)
a) Cho θ 1 = 1 , θ 2 = 0 , vμ y = x1 . H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh hãa chÝnh
lÖch tÜnh b»ng 0, tøc lμ cã lim ( y( t ) − u( t )) = 0 .
x¸c hÖ ®· cho (1 ®iÓm). t →∞
b) Cho θ 1 = 1 vμ θ 2 lμ h»ng sè bÊt ®Þnh. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi bï c) (1 ®iÓm) Víi çc ®iÒu kiÖn nh− ë c©u b), trong ®ã gi¶ thiÕt hai h»ng sè k1, k2 ®·
bÊt ®Þnh ph¶n håi tr¹ng th¸i lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc (2 ®iÓm). lμm hÖ æn ®Þnh, h·y x¸c ®Þnh tÝn hiÖu ra ë chÕ ®é x¸c lËp khi tÝn hiÖu vμo lμ
c) Cho θ 2 = 0 vμ θ 1 lμ h»ng sè bÊt ®Þnh. H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi gi¶ u=sin2 t øng víi hai h»ng sè k1 vμ k2 ®ã
®Þnh râ ph¶n håi tr¹ng th¸i lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc (2 ®iÓm).
Bμi 2: Cho hÖ cã m« h×nh
⎛0 0 1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= 1 −1 1 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u vμ y = ( 0 , 0 , 1 ) x víi x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜⎜ ⎟ ⎜ 0⎟ ⎜x ⎟
⎝1 1 0⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
a) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh vμ cã
−2t
qu¸ tr×nh tù do t¾t nhanh h¬n e .
b) (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh víi qu¸
−2t
tr×nh tù do t¾t nhanh h¬n e .
c) (1 ®iÓm) H·y viÕt ®a thøc ®Æc tÝnh cña hÖ kÝn thu ®−îc bao gåm ®èi t−îng ®· cho
vμ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra t×m ®−îc ë c©u b)
§Ò thi ngμy 5.1.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi l¹i ngμy 14.1.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: Cho hÖ cã m« h×nh Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi

dx ⎛ − x1 + λ ( x2 ) ⎞
3
⎛x ⎞
=⎜ ⎟ víi x = ⎜ 1 ⎟ u y
dt ⎜ − x2 + θ x12 + u ⎟ ⎝ x2 ⎠
⎝ ⎠ G1 G2 G3
trong ®ã λ ( x 2 ) lμ hμm lÎ, bÊt ®Þnh vμ θ còng lμ tham sè h»ng bÊt ®Þnh.
1. (2 ®iÓm) Chøng minh r»ng khi λ ( x 2 ) = θ = 0 th× hÖ kh«ng æn ®Þnh tiÖm cËn, mÆc dï G4 G5 G6
lu«n cã quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) tháa m·n lim x( t ) = 0 .
t →∞
Y ( s)
1 x2 a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng G( s ) = cña hÖ.
2. (2 ®iÓm) BiÕt r»ng θ = 0 , h·y sö dông hμm hîp thøc V ( x ) = x12 + ∫ λ (τ )dτ ®Ó x¸c U ( s)
2 0
1
®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i bÒn v÷ng (kh«ng phô thuéc λ ( x 2 ) ) lμm hÖ b) (1,5 ®iÓm) BiÕt G 4 = G 5 = 0 , G 1 = G 2 = G 3 = 1 vμ G6 = . H·y t×m hμm qu¸ ®é
1+ s
æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc t¹i gèc. dh( t )
3. (2 ®iÓm) H·y sö dông ph−¬ng ph¸p gi¶ ®Þnh râ (certainty equivalence) vμ kÕt qu¶ h ( t ) vμ träng l−îng g( t ) = cña hÖ.
dt
c©u 2 ®Ó x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn thÝch nghi víi mäi λ ( x 2 )
1
vμ θ . c) (1,5 ®iÓm) BiÕt G 4 = G 5 = 0 , G 1 = G 2 = 1 , G 6 = k vμ G3 ( s) = .
2 + s + 2s2 + s3 + s4
H·y sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè k lμm hÖ æn ®Þnh.
1 1
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã hμm truyÒn ®¹t d) (1 ®iÓm) BiÕt G 4 = 0 , G1 = G2 = , G3 ( s) = vμ G 5 , G 6 lμ hai kh©u vi ph©n
s −1 s 1+ s
S( s) = cã h»ng sè vi ph©n b»ng 1. H·y viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ.
( s − 2)2
Bμi 2: Cho hÖ cã m« h×nh
1. (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp çc bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ æn ®Þnh néi
2. (1,5 ®iÓm) H·y t×m t×m bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh cña ®èi t−îng. ⎛0 0 1⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞
3. (1 ®iÓm) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn lμm hÖ æn ®Þnh néi vμ chÊt l−îng æn ®Þnh ®ã Ýt nh¹y dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ 1 0 1 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u vμ y = ( 1 , 0 , 1 ) x víi x = ⎜ x2 ⎟
c¶m nhÊt víi sai lÖch m« h×nh kh«ng cÊu tróc ΔS cña hμm truyÒn ®¹t. dt ⎜ ⎟ ⎜ 0⎟ ⎜x ⎟
⎝ 1 −1 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh, tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc vμ tÝnh quan s¸t ®−îc
cña hÖ.
b) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng cña hÖ.
c) (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh víi qu¸
−t
tr×nh tù do t¾t nhanh h¬n e .
§Ò thi sè 1 ngμy 9.1.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu. §Ò thi sè 2 ngμy 9.1.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: XÐt hÖ: Bμi 1: XÐt hÖ:

dx ⎛ 3 2⎞ ⎛ −1 ⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛ 5 11 ⎞ ⎛2⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u víi x = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u víi x = ⎜ ⎟
dt ⎝ −3 −3 ⎠ ⎝3⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ −2 −5 ⎠ −
⎝ ⎠1 ⎝ x2 ⎠
⎛ 1 −1 ⎞ ⎛ 1 −1 ⎞
a) (2 ®iÓm) H·y chØ r»ng phÐp ®æi biÕn x = ⎜ ⎟ z sÏ chuyÓn bμi to¸n ®· cho vÒ a) (2 ®iÓm) H·y chØ r»ng phÐp ®æi biÕn x = ⎜ ⎟ z sÏ chuyÓn bμi to¸n ®· cho vÒ
⎝ −2 3 ⎠ ⎝ −2 3 ⎠
d¹ng: d¹ng:
dz ⎛ 0 3 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ z1 ⎞ dz ⎛ 0 3 ⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ z1 ⎞
=⎜ ⎟ z + ⎜ ⎟ u víi z = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ z + ⎜ ⎟ u víi z = ⎜ ⎟
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
0 ⎝ z2 ⎠ dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ ⎠
1 ⎝ z2 ⎠
b) (2 ®iÓm) T×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u LQR cho hÖ ®· cho øng víi b) (2 ®iÓm) T×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u LQR cho hÖ ®· cho øng víi
hμm môc tiªu hμm môc tiªu
1∞ 1∞
Q = ∫ ⎡4(2 x1 + x2 )2 + u2 ⎤ dt → min Q = ∫ ⎡16( x1 − x2 )2 + u2 ⎤ dt → min
20⎣ ⎦ 20⎣ ⎦
c) (1 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u b) cã lμm hÖ æn ®Þnh kh«ng? c) (1 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u b) cã lμm hÖ æn ®Þnh kh«ng?
Bμi 2: (2 ®iÓm) XÐt hÖ: Bμi 2: (2 ®iÓm) XÐt hÖ:

dx ⎛ x2 − u ⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛ − x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong ®ã x = ⎜ ⎟ vμ | u | ≤ 1 =⎜ ⎟ , trong ®ã x = ⎜ ⎟ vμ | u | ≤ 1
dt ⎝ − x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
H·y viÕt c«ng thøc biÓu diÔn tËp çc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ vÒ H·y viÕt c«ng thøc biÓu diÔn tËp çc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ vÒ
gèc täa ®é trong kho¶ng thêi gian nhanh nhÊt, tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tèi −u t¸c ®éng gèc täa ®é trong kho¶ng thêi gian nhanh nhÊt, tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tèi −u t¸c ®éng
nhanh ®æi dÊu kh«ng qu¸ 2 lÇn. nhanh ®æi dÊu kh«ng qu¸ 2 lÇn.
Bμi 3: Cho hÖ:

Bμi 3: Cho hÖ:
s−2
s −1 S( s) =
S( s) = ( s − 3)2
( s − 2)2
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn cã bËc t−¬ng ®èi nhá nhÊt lμm hÖ æn ®Þnh
a) (1,5 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn cã bËc t−¬ng ®èi nhá nhÊt lμm hÖ æn ®Þnh néi.
néi. b) (1,5 ®iÓm) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh cña ®èi t−îng.
b) (1,5 ®iÓm) H·y t×m bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh m¹nh cña ®èi t−îng.
§Ò thi (ChÝ Linh). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
§Ò thi ngμy 6.2.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi
Bμi 1: XÐt hÖ:
dx ⎛ 5 11 ⎞ ⎛2⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u víi x = ⎜ ⎟ u y
dt ⎝ −2 −5 ⎠ −
⎝ ⎠1 ⎝ x2 ⎠ G1 G2 G3
a) (2 ®iÓm) T×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u LQR øng víi hμm môc
tiªu
G4 G5 G6
1∞
Q = ∫ ⎡16( x1 − x2 )2 + u2 ⎤ dt → min
20⎣ ⎦
Y ( s)
⎛ 1 −1 ⎞ a) (1 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh hμm truyÒn t−¬ng ®−¬ng G( s ) = cña hÖ.
Gîi ý: Sö dông phÐp ®æi biÕn x = ⎜ U ( s)
⎟z
⎝ −2 3 ⎠ 1
b) (1 ®iÓm) BiÕt G 4 = G 5 = 0 , G 1 = G 2 = G 3 = 1 vμ G6 = . H·y t×m hμm qu¸ ®é
b) (1 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a) cã lμm hÖ æn ®Þnh kh«ng? 1+ s
c) (1,5 ®iÓm) H·y viÕt c«ng thøc vμ biÓu diÔn trong mÆt ph¼ng ( x 1 , x 2 ) tËp çc dh( t )
h ( t ) vμ träng l−îng g( t ) = cña hÖ.
®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ vÒ tíi gèc täa ®é lu«n cã Qmin≤10. dt
∞
∂ 2 B( x, t ) 1
d) (1,5 ®iÓm) Gäi B( x, t ) = min ∫ g( x, u)dt . H·y tÝnh ma trËn Hesse . c) (2 ®iÓm) BiÕt G 4 = G 5 = 0 , G 1 = G 2 = 1 , G 6 = k vμ G3 ( s) = . H·y
u ∂x 2 2 + s + 2s2 + s3 + s4
t
sö dông tiªu chuÈn Nyquist ®Ó x¸c ®Þnh h»ng sè k lμm hÖ æn ®Þnh.
Bμi 2: (2 ®iÓm) XÐt hÖ: 1 1
d) (1 ®iÓm) BiÕt G 4 = 0 , G1 = G2 = , G3 ( s) = vμ G 5 , G 6 lμ hai kh©u vi ph©n
dx ⎛ − x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ s 1+ s
=⎜ ⎟ , trong ®ã x = ⎜ ⎟ vμ | u | ≤ 1 cã h»ng sè vi ph©n b»ng 1. H·y viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ.
dt ⎝ x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
H·y viÕt c«ng thøc biÓu diÔn tËp çc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ vÒ
gèc täa ®é trong kho¶ng thêi gian nhanh nhÊt, tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tèi −u t¸c ®éng Bμi 2: XÐt hÖ:
nhanh ®æi dÊu kh«ng qu¸ 2 lÇn.
dx ⎛ 5 11 ⎞ ⎛2⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟ u víi x = ⎜ ⎟
dt ⎝ −2 −5 ⎠ ⎝ −1 ⎠ ⎝ x2 ⎠
Bμi 3: (2 ®iÓm) Cho hÖ: a) (2,5 ®iÓm) T×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u LQR øng víi hμm môc
s tiªu
S( s) = 1∞
( s − 2)2 Q = ∫ ⎡16( x1 − x2 )2 + u2 ⎤ dt → min
20⎣ ⎦
H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn cã bËc t−¬ng ®èi nhá nhÊt lμm hÖ æn ®Þnh néi.
⎛ 1 −1 ⎞
Gîi ý: Sö dông phÐp ®æi biÕn x = ⎜ ⎟z
⎝ −2 3 ⎠
b) (1 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a) cã lμm hÖ æn ®Þnh kh«ng?
c) (1,5 ®iÓm) H·y viÕt c«ng thøc vμ biÓu diÔn trong mÆt ph¼ng ( x 1 , x 2 ) tËp çc
®iÓm tr¹ng th¸i ®Çu x 0 mμ tõ ®ã ®Ó ®−a hÖ vÒ tíi gèc täa ®é lu«n cã Qmin≤10.
12. H·y nªu mèi quan hÖ gi÷a ®iÒu kiÖn hoμnh cña nguyªn lý cùc ®¹i víi ®iÒu kiÖn biªn
1. Ph¸t biÓu çc gi¶ thiÕt ph¶i cã cña bμi to¸n tèi −u ®Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng
cña biÕn ®ång tr¹ng th¸i trong ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n.
ph¸p biÕn ph©n.
13. Cho hÖ tuyÕn tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc. H·y chØ r»ng tån t¹i v« sè bé ®iÒu khiÓn ph¶n
2. Ph¸t biÓu ®iÒu kiÖn cÇn cña ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n. Khi nμo nghiÖm cña ®iÒu kiÖn
håi tr¹ng th¸i lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc víi kho¶ng thêi gian tiÕn vÒ gèc cña
cÇn sÏ lμ nghiÖm cña bμi to¸n tèi −u.
quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do lμ h÷u h¹n.
3. H·y nªu nh÷ng tÝnh chÊt c¬ b¶n cña hμm Hamilton tÝnh däc theo quü ®¹o tr¹ng
14. Bé läc Wiener lμ g×? H·y nªu çc b−íc thiÕt kÕ bé läc Wiener.
th¸i tèi −u ®−îc x¸c ®Þnh nhê ph−¬ng ph¸p biÕn ph©n.
4. H·y ph¸t biÓu bμi to¸n tèi −u tuyÕn tÝnh cã hμm môc tiªu d¹ng toμn ph−¬ng vμ çc 15. Kh«ng gian H∞ vμ RH∞ lμ g×? Nªu çc tÝnh chÊt c¬ b¶n còng nh− ý nghÜa cña çc
b−íc x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u LQR. kh«ng gian nμy trong ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng.
5. Bé ®iÒu khiÓn LQR lμ g× vμ khi nμo bé ®iÒu khiÓn ®ã sÏ lμm hÖ æn ®Þnh. 16. Ph©n biÖt kh¸i niÖm æn ®Þnh vμ æn ®Þnh néi. LÊy vÝ dô minh häa.
6. Cho hai bμi to¸n tèi −u sau: 17. Ph−¬ng ph¸p tham sè hãa Youla lμ g×. Ph−¬ng tr×nh Bezout lμ g×. Nªu çc b−íc t×m
nghiÖm ph−¬ng tr×nh Bezout hÖ SISO.
⎧ dx ⎧ dz
⎪ dt = f ( x, u) ⎪ dt = Az + Bu
⎪ ⎪
H1 : ⎨ ∞
H2 : ⎨ ∞
18. H·y tr×nh bμy çc b−íc t×m nghiÖm ph−¬ng tr×nh Bezout cña hÖ MIMO.
⎪Q = g( x, u )dt → min ⎪Q = zT Ez + uT Fu )dt → min
⎪⎩ ∫ ⎪⎩ ∫
0 0 19. Ph¸t biÓu bμi to¸n æn ®Þnh m¹nh vμ ®iÒu kiÖn tån t¹i nghiÖm cña bμi to¸n.
vμ gi¶ sö gi÷a hai bμi to¸n ®ã cã quan hÖ z = m( x ) . Gäi RLQR lμ bé ®iÒu khiÓn ph¶n
20. Ph¸t biÓu bμi to¸n æn ®Þnh song hμnh vμ ®iÒu kiÖn tån t¹i nghiÖm cña bμi to¸n.
håi tr¹ng th¸i LQR cña bμi to¸n H 2 . Khi nμo th× bé ®iÒu khiÓn u * ( x ) = RLQR m ( x )
sÏ lμ nghiÖm cña bμi to¸n H1 vμ bé ®iÒu khiÓn ®ã sÏ lμm hÖ æn ®Þnh. 21. H·y tr×nh bμy nguyªn t¾c chuyÓn bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng thμnh bμi to¸n ®iÒu
khiÓn tèi −u H∞.
7. Cho hai bμi to¸n tèi −u sau:
⎧ dx ⎧ dz
⎪ dt = f ( x, u) ⎪ dt = Az + Bu 22. Ph¸t biÓu bμi to¸n ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng RH∞ vμ çc b−íc thùc hiÖn bμi to¸n.
⎪ ⎪
H1 : ⎨ ∞
H 2 ⎨
: ∞
⎪Q = g( x, u )dt → min ⎪Q = zT Ez + uT Fu )dt → min 23. Ph¸t biÓu bμi to¸n c©n b»ng m« h×nh, ý nghÜa cña bμi to¸n ®ã trong ®iÒu khiÓn bÒn
⎪⎩ ∫ ⎪⎩ ∫
0 0 v÷ng vμ ph−¬ng ph¸p t×m nghiÖm cña bμi to¸n trong mét sè tr−êng hîp riªng.
vμ gi¶ sö gi÷a hai bμi to¸n ®ã cã quan hÖ toμn ¸nh z = m( x ) . Gäi K lμ nghiÖm ®èi
T −1 T 24. H·y nªu néi dung ph−¬ng ph¸p néi suy Nevannlinna vμ ý nghÜa øng dông cña nã
xøng x¸c ®Þnh ©m cña ph−¬ng tr×nh Riccati A K + K A + K B F B K = E còng nh−
trong ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng.
T
∞ ∂m( x ) ⎛ ∂Bt ( x ) ⎞
Bt ( x ) = min ∫ g( x, u )dt . H·y chØ r»ng Kz = ⎜ ⎟
u t ∂x ⎜⎝ ∂x ⎟⎠
x = m−1 ( z )
8. Ph¸t biÓu çc gi¶ thiÕt ph¶i cã cña bμi to¸n tèi −u ®Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc ph−¬ng
ph¸p quy ho¹ch ®éng.
9. H·y ph¸t biÓu çc b−íc c¬ b¶n ®Ó t×m nghiÖm bμi to¸n tèi −u liªn tôc theo ph−¬ng
ph¸p quy ho¹ch ®éng.
10. Ph¸t biÓu çc gi¶ thiÕt ph¶i cã cña bμi to¸n tèi −u ®Ó cã thÓ ¸p dông ®−îc nguyªn lý
cùc ®¹i.
11. H·y nªu nh÷ng néi dung c¬ b¶n cña nguyªn lý cùc ®¹i.
§Ò thi CH §iÖn 2008 ngμy 29.6.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
§Ò thi l¹i ngμy 24.2.2009. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông tμi liÖu.
Bμi 1: Cho hÖ phi tuyÕn cã mét tÝn hiÖu vμo u, m« t¶ bëi:
Bμi 1: Cho hÖ:
dx ⎛ ⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛ 2( x2 − x12 ) ⎞ ⎛x ⎞
=⎜
u =⎜ ⎟ trong ®ã x = ⎜ 1 ⎟ lμ vector çc biÕn tr¹ng th¸i
⎟ víi x = ⎜ ⎟ dt ⎜⎝ x1 (4 x2 − 4 x12 + 1) + u ⎟⎠ ⎝ x2 ⎠
dt ⎝ x1 − 2 x1u ⎠ ⎝ x2 ⎠
1. (2 ®iÓm) H·y chØ r»ng phÐp ®æi biÕn a) (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tèi −u ®−a hÖ tõ ®iÓm
⎛ z ⎞ ⎛ x1 ⎞ tr¹ng th¸i ®Çu x ( 0 ) tïy ý cho tr−íc tíi ®iÓm tr¹ng th¸i cuèi x ( T ) bÊt kú trong
z = ⎜ 1⎟ = ⎜ 2 ⎟⎟ kho¶ng thêi gian T = ∞ cho tr−íc sao cho chi phÝ n¨ng l−îng tÝnh theo:
⎜
⎝ z2 ⎠ ⎝ x1 + x2 ⎠
T
∂z Q = ∫ (8 x12 + u2 )dt
lμ kh¶ nghÞch trong toμn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i, tøc lμ cã det ≠ 0, ∀x vμ phÐp
∂x 0
®æi biÕn ®ã sÏ chuyÓn hÖ ®· cho vÒ ®−îc d¹ng tuyÕn tÝnh lμ nhá nhÊt. Gîi ý: Sö dông phÐp ®æi biÕn:
dz ⎛ 0 0 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ z1 ⎞
=⎜ ⎟ z + ⎜ ⎟u x = ⎜ 1⎟ = ⎜ 2 ⎟⎟
dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ 0⎠ ⎜
⎝ x2 ⎠ ⎝ z1 + z2 ⎠
2. (3 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng lμm hÖ phi tuyÕn ®· cho lμ æn
®Þnh tèi −u theo nghÜa sau khi bÞ mét t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái gèc 0 th× b) (1,5 ®iÓm) Bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a) cã lμm æn ®Þnh hÖ ®· cho hay kh«ng
hÖ l¹i tù quay vÒ 0 víi n¨ng l−îng tæn hao tÝnh bëi: vμ t¹i sao?
∞
Q = ∫ ⎡ x14 + 2 x12 (1 + x2 ) + x22 + u2 ⎤ dt Bμi 2: (2,5 ®iÓm) Cho hÖ phi tuyÕn chøa tham sè h»ng bÊt ®Þnh θ, m« t¶ bëi:
⎣ ⎦
dx ⎛θ x12 + x2 ⎞
0
⎛ x1 ⎞
lμ nhá nhÊt. =⎜ ⎟ trong ®ã x = ⎜ ⎟ lμ vector çc biÕn tr¹ng th¸i vμ u lμ tÝn hiÖu vμo.
dt ⎜⎝ x1 x2 + u ⎟⎠ ⎝ x2 ⎠
H·y t×m bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi lμm æn ®Þnh hÖ trªn.
Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã hμm truyÒn:
s −1 Bμi 3: (3 ®iÓm) Cho hÖ phi tuyÕn chøa tham sè h»ng bÊt ®Þnh θ, m« t¶ bëi:
S( s) =
( s − 2)( s − 3) dx ⎛θ x2 + u ⎞
2
⎛x ⎞
=⎜ ⎟ trong ®ã x = ⎜ 1 ⎟ lμ vector çc biÕn tr¹ng th¸i vμ u lμ tÝn hiÖu vμo.
1. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp çc bé ®iÒu khiÓn lμm æn ®Þnh néi ®èi t−îng ®· cho. dt ⎜ x1 + x22 ⎟ ⎝ x2 ⎠
⎝ ⎠
2. (1,5 ®iÓm) H·y kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh m¹nh ®−îc cña ®èi t−îng vμ x¸c ®Þnh bé ®iÒu
khiÓn æn ®Þnh m¹nh cã bËc t−¬ng ®èi nhá nhÊt lμm æn ®Þnh néi ®èi t−îng ®· cho. H·y t×m bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi lμm æn ®Þnh hÖ trªn víi chÊt l−îng lμ quü ®¹o tr¹ng
3. (1,5 ®iÓm) H·y ®¸nh gi¸ ®é nh¹y c¶m víi sai lÖch m« h×nh ®èi t−îng cña tÝnh æn −2t
th¸i tù do x ( t ) cña hÖ tiÕn vÒ gèc nhanh h¬n e .
®Þnh néi cña hÖ khi ®−îc sö dông víi bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u 2.
§Ò thi sè 1 (líp T§H). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông vë ghi. §Ò thi sè 2 (líp T§H). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông vë ghi.
1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1. 1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1.
f(e) f(e) ϕ
e u y ϕ e u y a
u=f(e) G(s) u=f(e) G(s)
a
b e b e
H×nh 1 H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2
a) (2 ®iÓm) BiÕt: a) (2 ®iÓm) BiÕt:

s −1 s −1
G( s ) = G( s ) =
4 − 2s + s2 3 − s + s2
vμ f ( e ) lμ hμm lÎ víi ®å thÞ cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho çc h»ng sè a, vμ f ( e ) lμ hμm lÎ víi ®å thÞ cho ë h×nh 2. H·y x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn cho çc h»ng sè a,
b, ϕ ®Ó hÖ lμ GAS. b, ϕ ®Ó hÖ lμ GAS.
b) (1 ®iÓm) Víi çc ®iÒu kiÖn nh− ë c©u a) vμ biÕt thªm r»ng sai lÖch e lu«n tháa m·n b) (1 ®iÓm) Víi çc ®iÒu kiÖn nh− ë c©u a) vμ biÕt thªm r»ng sai lÖch e lu«n tháa m·n
e ≤ 5b . H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn mê t−¬ng øng víi f ( e ) ®Ó hÖ lμ GAS. e ≤ 5b . H·y x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn mê t−¬ng øng víi f ( e ) ®Ó hÖ lμ GAS.
c) (2 ®iÓm) BiÕt: c) (2 ®iÓm) BiÕt:

1 1 de de
G( s ) = 2
G( s ) = 2
vμ f ( e) = e + +1 − e + −1
s( s + 2) s dt dt
vμ f ( e) = k ( sgn( e − 1) + sgn( e + 1)) . H·y t×m ®iÒu kiÖn cho h»ng sè k ®Ó hÖ cã dao H·y ph©n tÝch chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ b»ng ph−¬ng ph¸p mÆt ph¼ng pha.
®éng æn ®Þnh vμ x¸c ®Þnh tÇn sè, biªn ®é cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã. d) (2 ®iÓm) BiÕt:
1 ⎛ de ⎞
d) (2 ®iÓm) BiÕt: G( s ) = vμ f ( e) = k sgn ⎜ e − sgn( ) ⎟
s( s + 1) ⎝ dt ⎠
1 ⎛ de ⎞
G( s ) = vμ f ( e) = sgn ⎜ e − sgn( ) ⎟ H·y t×m ®iÒu kiÖn cho h»ng sè k ®Ó hÖ cã dao ®éng æn ®Þnh vμ x¸c ®Þnh tÇn sè, biªn
s( s + 1) ⎝ dt ⎠
®é cña dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
H·y ph©n tÝch chÊt l−îng ®éng häc cña hÖ b»ng ph−¬ng ph¸p mÆt ph¼ng pha.
2. (3 ®iÓm) Cho hÖ bËc 2 m« t¶ bëi:
2. (3 ®iÓm) Cho hÖ bËc n m« t¶ bëi: ⎧ dx1
⎪⎪ dt = x1 + x2
2
⎧ dxk
⎪⎪ dt = − xk + xk +1 khi 1 ≤ k ≤ n − 1 ⎨
⎨ ⎪ dx2 = f ( x ) + u trong ®ã x = ( x , x )T
⎪ dxn = f ( x ) + u trong ®ã x = ( x , … , x )T ⎪⎩ dt 1 2
⎩⎪ dt
1 n
víi f ( x ) lμ hμm phi tuyÕn bÊt kú cho tr−íc vμ u lμ tÝn hiÖu ®Çu vμo. Chøng minh r»ng
víi f ( x ) lμ hμm phi tuyÕn bÊt kú cho tr−íc vμ u lμ tÝn hiÖu ®Çu vμo. Chøng minh r»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i u = −2 x1 − f ( x ) − 2(1 + x1 )( x12 + x2 ) sÏ lμm hÖ æn ®Þnh
bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i u = − xn − f ( x ) sÏ lμm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn toμn côc. tiÖm cËn toμn côc.
( )
1 1 2 1 2
Gîi ý: Sö dông hμm hîp thøc V ( x ) = x12 + + xn2 −1 + xn2 Gîi ý: Sö dông hμm hîp thøc V ( x ) = x1 + x2 + x12 + x1
2 2 2
§Ò thi sè 1 (líp §KT§). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông vë ghi. §Ò thi sè 2 (líp §KT§). Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông vë ghi.
1. Cho ®èi t−îng bËc 3 m« t¶ bëi: 1. Cho ®èi t−îng bËc 3 m« t¶ bëi:
⎛θ1 x2 + θ 2 x3 + u ⎞ ⎛θ1 x1 + θ 2 x2 + u ⎞
dx ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟
⎟ , x = ( x1 , x2 , x3 ) ⎟ , x = ( x1 , x2 , x3 )
T T
=⎜ x22 + x3 =⎜ x23 + x3
dt ⎜ ⎟⎟ dt ⎜ ⎟⎟
⎜ x1 + x32 ⎜ x1
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
trong ®ã θ 1 vμ θ 2 lμ hai tham sè h»ng bÊt ®Þnh. trong ®ã θ 1 vμ θ 2 lμ hai tham sè h»ng bÊt ®Þnh.
a) (3 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ®Ó quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) cña ®èi t−îng, a) (3 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ®Ó quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t ) cña ®èi t−îng,
−2t −2t
kh«ng phô thuéc θ 1 , θ 2 , lu«n tiÕn vÒ gèc täa ®é nhanh h¬n hμm e . kh«ng phô thuéc θ 1 , θ 2 , lu«n tiÕn vÒ gèc täa ®é nhanh h¬n hμm e .
b) (1 ®iÓm) HÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn cã ®−îc ë c©u a) cã bao b) (1 ®iÓm) HÖ kÝn bao gåm ®èi t−îng ®· cho vμ bé ®iÒu khiÓn cã ®−îc ë c©u a) cã bao
nhiªu biÕn tr¹ng th¸i vμ nh÷ng tr¹ng th¸i nμo, khi hÖ kh«ng bÞ kÝch thÝch, sÏ tiÕn nhiªu biÕn tr¹ng th¸i vμ nh÷ng tr¹ng th¸i nμo, khi hÖ kh«ng bÞ kÝch thÝch, sÏ tiÕn
tiÖm cËn vÒ 0. Gi¶i thÝch t¹i sao. tiÖm cËn vÒ 0. Gi¶i thÝch t¹i sao.
2. (3 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng sau: 2. (3 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i ®Ó æn ®Þnh ®èi t−îng sau:
dx ⎛ θ1 x12 + x2 ⎞ dx ⎛θ1 x1 + x2 ⎞
3
⎟ , x = ( x1 , x2 ) ⎟ , x = ( x1 , x2 )
T T
=⎜ =⎜
dt ⎜⎝θ 2 x1 x2 + u ⎟⎠ dt ⎜ θ x 2
+ u ⎟
⎝ 2 2 ⎠
trong ®ã θ 1 vμ θ 2 lμ hai tham sè h»ng bÊt ®Þnh. trong ®ã θ 1 vμ θ 2 lμ hai tham sè h»ng bÊt ®Þnh.
3. Cho hÖ cã m« h×nh vμo−ra: 3. Cho hÖ cã m« h×nh vμo−ra:
dy2 dy dy2 ⎛ dy ⎞
2
= sin( ) + y + 1 − y − 1 + u = sgn ⎜ y − sgn( ) ⎟ + u
dt dt dt2 ⎝ dt ⎠
trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo vμ y lμ tÝn hiÖu ra. trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo vμ y lμ tÝn hiÖu ra.
a) (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra lμm hÖ æn ®Þnh. a) (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra lμm hÖ æn ®Þnh.
b) (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a còng sÏ lμm æn ®Þnh hÖ: b) (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a còng sÏ lμm æn ®Þnh hÖ:
dx ⎛ f1 ( x1 ) + x2 ⎞ dx ⎛ f1 ( x1 ) + x2 ⎞
=⎜ ⎟ =⎜
dt ⎝ f2 ( x ) + u ⎠ ⎟
dt ⎝ f2 ( x ) + u ⎠
y = x1 trong ®ã x = ( x1 , x2 )
T
y = x1 trong ®ã x = ( x1 , x2 )
T
df1 ( x1 )
nÕu
dx1
( f1( x1 ) + x2 ) + f2 ( x ) < 3 nÕu
df1 ( x1 )
( f1( x1 ) + x2 ) + f2 ( x ) < 1
∞ dx1 ∞
§Ò thi cho líp KSCLC. Thêi gian 90 phót, ®−îc sö dông vë ghi. §Ò 1.
Thêi gian 90 phót
1. (2 ®iÓm) Chøng minh r»ng hai hÖ tuyÕn tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc, m« t¶ bëi §−îc sö dông tμi liÖu
⎧ dx ⎧ dz
⎪ = A1 x + bu ⎪ = A2 z + bu Bμi 1: Cho ®èi t−îng tham sè r¶i cã hμm truyÒn ®¹t
⎨ dt vμ ⎨ dt
⎪ y = cT x ⎪ y = cT z a2 a2
⎩ 1 ⎩ 2 G(s) = a + bs + s2 2
a2 + bs + s2
khi m¾c song song ®Ó t¹o ra hÖ cã cïng tÝn hiÖu vμo u vμ cã tÝn hiÖu ra y = y 1 + y 2 sÏ trong ®ã 2≤ a ≤ 4 vμ 1≤ b ≤ 3 . §èi tuîng ®−îc ®iÒu
kh«ng ®iÒu khiÓn ®−îc khi vμ chØ khi hai ma trËn A 1 vμ A 2 cã cïng gi¸ trÞ riªng. khiÓn b»ng bé ®iÒu khiÓn cã m« h×nh k
k 1 + sT
2. (2 ®iÓm) H·y x¸c ®Þnh tËp çc bé ®iÒu khiÓn lμm æn ®Þnh néi ®èi t−îng tuyÕn tÝnh cã R(s) =
1 + sT
hμm truyÒn:
theo nguyªn t¾c ph¶n håi ®Çu ra (h×nh bªn). H·y x¸c ®Þnh çc tham sè k vμ T cña bé ®iÒu
s −1
G( s ) = 2 khiÓn ®Ó hÖ ®−îc æn ®Þnh.
s − 3s + 2
k
3. (3 ®iÓm) Cho hÖ cã m« h×nh: Bμi 2: Mét hÖ thèng cã m« h×nh G(s) = .
a0 + a1 s + a2 s2 + a3 s3
⎛ x2 ⎞
dx ⎜ ⎟ a) H·y x¸c ®Þnh tÝnh æn ®Þnh cña hÖ víi 10≤a0≤30, 30≤a1≤50, 20≤a2≤60, 10≤a3≤15.
=⎜ x3 ⎟ vμ y = x1
dt ⎜ ⎟ b) Chøng minh r»ng nÕu ai− ≤ ai ≤ ai+ vμ a0− >0 th× cÇn vμ ®ñ ®Ó hÖ æn ®Þnh lμ ®a
⎝ (
⎜ − x2 − 2 x3 + k x1 + 1 − x1 − 1 ) ⎟
⎠ thøc sau
T
trong ®ã x = ( x 1 , x 2 , x 3 ) lμ vector tr¹ng th¸i, u lμ tÝn hiÖu vμo vμ y lμ tÝn hiÖu ra. K(s) = a0+ s3 + a1− s2 + a2− s + a3+
H·y t×m ®iÒu kiÖn cho h»ng sè k ®Ó hÖ cã dao ®éng æn ®Þnh. X¸c ®Þnh tÇn sè vμ biªn ®é lμ ®a thøc Hurwitz.
cho dao ®éng æn ®Þnh ®ã.
4. Cho hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh vμo−ra:

dy2 ⎛ dy ⎞ − y
= sgn ⎜ y − sgn( ) ⎟ + e + u
2
dt ⎝ dt ⎠
trong ®ã u lμ tÝn hiÖu vμo vμ y lμ tÝn hiÖu ra.
a) (2 ®iÓm) H·y thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra lμm hÖ æn ®Þnh.
b) (1 ®iÓm) Chøng minh r»ng bé ®iÒu khiÓn t×m ®−îc ë c©u a còng sÏ lμm æn ®Þnh hÖ:
dx ⎛ f1 ( x1 ) + x2 ⎞
=⎜ ⎟
dt ⎝ f2 ( x ) + u ⎠
y = x1 trong ®ã x = ( x1 , x2 )
T
df1 ( x1 )
nÕu
dx1
( f1( x1 ) + x2 ) + f2 ( x ) < 2
∞
Câu hỏi ôn tập a) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ ổn định tiệm cận toàn cục (sử dụng
1. Hãy lấy ví dụ minh họa cho mô hình toán học các hệ sau: phương pháp backsstepping).
− Tuyến tính tham số hằng, tham số phụ thuộc thời gian, tham số rải. b) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ ổn định tiệm cận toàn cục và có quá
− Phi tuyến tự trị, phi tuyến không tự trị trình tự do tắt nhanh hơn hàm e−2t .
− Phi tuyến affine c) Hãy chỉ rằng bộ điều khiển tìm được ở câu b) còn làm hệ ổn định theo nghĩa BIBO
− Phi tuyến truyền ngược 17. Trình bày bản chất phương pháp điều khiển trượt và chứng minh rằng mọi hệ phi tuyến SISO
− Phi tuyến truyền ngược chặt tuyến tính hóa chính xác được bằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh cũng sẽ điều khiển
2. Hãy xác định các điểm cân bằng, điểm làm việc của các ví dụ đã cho ở câu 1. trượt được. Hãy thiết kế bộ điều khiển trượt làm ổn định tiệm cận toàn cục đối tượng phi tuyến
3. Trình bày khái niệm ổn định Lyapunov, hàm LF. So sánh khái niệm ổn định Lyapunov (hệ phi sau và mô phỏng trên MatLab:
tuyến) với ổn định BIBO (hệ tuyến tính). Làm bài tập 5.1 trong sách "Nonlinear System: ⎛ x12 + x3 ⎞ ⎛ x1 ⎞
Analysis, Stability and Control" của Sastry. dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ x1 ( x2 + x3 ) + u ⎟ , trong đó x = ⎜ x2 ⎟
4. Trình bày ý nghĩa hàm thực, hợp thức nhiều biến và nội dung định lý LaSalle. So sánh định lý dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
LaSalle và tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Lấy ví dụ minh họa sự khác biệt đó. Làm bài tập 5.1 ⎜ x2 + x32 ⎟ ⎝ 3⎠
⎝ ⎠
trong sách "Nonlinear System: Analysis, Stability and Control" của Sastry. 18. Trình bày nội dung tiêu chuẩn Popov cũng như phương pháp xác định góc ổn định cho khâu phi
5. Nêu một số phương pháp cơ bản để xác định hàm LF. Làm bài tập 5.2 trong sách "Nonlinear tuyến trong hệ NL. Làm bài tập 6.7 (chỉ phần có liên quan đến tiêu chuẩn Popov) trong sách
System: Analysis, Stability and Control" của Sastry. "Nonlinear System: Analysis, Stability and Control" của Sastry.
6. Làm rõ khái niệm ổn định theo hàm mũ (tại sao cần những khái niệm đó, định nghĩa, tiêu chuẩn 19. Hãy xác định góc ổn định cho khâu phi tuyến tính trong hệ NL có khâu tuyến tính mô tả bởi hàm
kiểm tra). Làm bài tập 5.15 trong sách "Nonlinear System: Analysis, Stability and Control" của truyền
Sastry.
s2 + 2
7. Trình bày khả năng sử dụng lý thuyết Lyapunov để kiểm tra tính không ổn định tại gốc của hệ phi G( s) =
tuyến. Làm bài tập 5.16 trong sách "Nonlinear System: Analysis, Stability and Control" của s + 2s + 3 s2 + 6 s + 1
4 3
Sastry. 20. Trình bày nội dung phương pháp cân bằng điều hòa. Hãy khảo sát khả năng tồn tại dao động ổn
8. Trình bày khái niệm và ý nghĩa của hàm CLF. Làm bài tập 6.1 trong sách "Nonlinear System: định cũng như tần số, biên độ của dao động đó cho hệ sau (biện luận theo k) và mô phỏng trên
Analysis, Stability and Control" của Sastry. MatLab:
9. Nêu một số phương pháp cơ bản để xác định hàm CLF. Làm bài tập 6.3 trong sách "Nonlinear ⎛ ⎞
x2
System: Analysis, Stability and Control" của Sastry. dx ⎜ ⎟
10. Trình bày nội dung phương pháp cuốn chiếu (backstepping). Làm bài tập 6.20 trong sách =⎜ x3 ⎟
dt ⎜ ⎟
"Nonlinear System: Analysis, Stability and Control" của Sastry.
⎝ (
⎜ − x2 − x3 + k sgn ( x1 − 1) + sgn ( x1 + 1) ) ⎟
⎠
11. Trình bày phương pháp cũng như các giả thiết kèm theo để thực hiện được bài toán tuyến tính hóa
chính xác hệ phi tuyến. Làm bài tập 9.6 trong sách "Nonlinear System: Analysis, Stability and 21. Không gian RH∞ là gì?. Hãy lấy ví dụ về các phần tử đơn vị, các phần tử nguyên tố cùng nhau
Control" của Sastry. 22. Bài toán điều khiển bền vững RH∞ là gì. Nêu các bước thực hiện bài toán đó.
12. Trình bày khái niệm động học không và cách xác định quỹ đạo trạng thái động học không của hệ 23. Phát biểu bài toán điều khiển ổn định nội và phương pháp tham số hóa Youla để tìm nghiệm bài
phi tuyến. Làm bài tập 9.8 trong sách "Nonlinear System: Analysis, Stability and Control" của toán đó.
Sastry. 24. Phương trình Bezout là gì và hãy nêu các phương pháp tìm nghiệm phương trình Bezout.
13. Trình bày khái niệm điều khiển được và nêu ý nghĩa phép đổi trục vi phôi trong việc xét tính điều 25. Chứng minh rằng phương trình Bezout luôn có vô số nghiệm.
khiển được cho hệ phi tuyến affine. Chứng minh rằng cần thiết để hệ phi tuyến affine tuyến tính 26. Hãy điều khiển ổn định mạnh đối tượng tuyến tính sau:
hóa chính xác được là nó phải điều khiển được. Làm bài tập 11.12 trong sách "Nonlinear System:
s−2
Analysis, Stability and Control" của Sastry. G( s) =
14. Trình bày nguồn gốc, bản chất của khái niệm hệ phi tuyến pha cực tiểu. Chứng minh rằng mọi bộ ( s + 1)( s − 3)2
điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh không làm hệ pha không cực tiểu trở thành hệ pha cực tiểu 27. Hàm nhạy là gì và nêu ý nghĩa của hàm nhạy trong điều khiển bền vững.
(tham khảo bài báo Tổng quan về phương pháp điều khiển tựa theo thụ động và một số kết quả 28. Phát biểu bài toán cân bằng mô hình. Chứng minh rằng mọi bài toán điều khiển bền vững RH∞
nghiên cứu mở rộng- Chuyên san Kỹ thuật ĐKTĐ). đều chuyển được về bài toán cân bằng mô hình.
15. Trình bày khái niệm bậc tương đối hệ phi tuyến SISO affine và ý nghĩa của nó trong bài toán điều 29. Nêu các bước tìm nghiệm bài toán cân bằng mô hình.
khiển tuyến tính hóa chính xác 30. Hãy tìm bộ điều khiển bền vững cho đối tượng với sai lệch không cấu trúc mô tả bởi hàm truyền
16. Xét hệ phi tuyến s +1
⎛ x2 x + u ⎞ G( s ) =
⎛ x1 ⎞ s−3
dx ⎜⎜ 2 ⎟
1 3
⎜ ⎟ bị nhiễu tác động ở đầu vào.
= x2 + x3 ⎟ với x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
⎜ x1 + x3 ⎟
2
⎝ 3⎠
⎝ ⎠
Đề thi LTĐKTĐ I (Đề 1) Đề thi LTĐKTĐ I (Đề 2)
Ngày 30.12.2009. Thời gian 90 phút Ngày 30.12.2009. Thời gian 90 phút
Chỉ sử dụng vở ghi (không photo) và slides bài giảng. Chỉ sử dụng vở ghi (không photo) và slides bài giảng.
Không trao đổi tài liệu. Nộp lại đề thi. Không trao đổi tài liệu. Nộp lại đề thi.
Họ và tên: Lớp: Họ và tên: Lớp:
1. Xét hệ có sơ đồ khối 1. Xét hệ có sơ đồ khối
G3 G3
u y u y
G1 G4 G6 G8 G1 G4 G6 G8
G2 G5 G7 G9 G2 G5 G7 G9
a) (1.5 điểm) Hãy xác định hàm truyền tương đương. a) (1.5 điểm) Hãy xác định hàm truyền tương đương.
b) (1 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định, biết rằng G1=G4=G6=1, b) (1 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định, biết rằng G1=G4=G6=1,
1 + s2 1+ s
G2=G3=G7=0, G9=k và G5 = G8 = . G3=G5=G7=0, G9=k và G2 = G8 = .
1 + 2s + s2 + s3 + s4 1 + s + 2s2 + s3 + s4
c) (1.5 điểm) Biết rằng G1=G4=G6=1, G2=G7=0, G3=G5=k1, G9=k2 và c) (1.5 điểm) Biết rằng G1=G4=G5=G6=1, G2=G7=0, G3=k1, G9=k2 và
1+ s 1 + s2
G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định và có sai lệch tĩnh G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định và có sai lệch tĩnh
1 + s + 2s2 + s3 + s4 1 + 2s + s2 + s3 + s4
bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng ở đầu vào. bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng ở đầu vào.
t →∞ t →∞
d) (1 điểm) Với các điều kiện như ở câu c) và các giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định sai d) (1 điểm) Với các điều kiện như ở câu c) và các giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định sai
lệch tĩnh khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào. lệch tĩnh khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào.
2. Xét đối tượng SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái 2. Xét đối tượng SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái
⎛ x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
=
dt ⎜⎜
x3 + u ⎟ và y = x1 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟ =
dt ⎜⎜
x3 + u ⎟ và y = x2 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟
⎟ ⎜x ⎟ ⎟ ⎜x ⎟
⎝ x1 − 3 x2 + 3 x3 + u ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ x1 − 3 x2 + 3 x3 ⎠ ⎝ 3⎠
a) (1,5 điểm) Hãy chỉ rằng đối tượng là tuyến tính và xác định hàm truyền của nó. a) (1,5 điểm) Hãy chỉ rằng đối tượng là tuyến tính và xác định hàm truyền của nó.
b) (1,5 điểm) Chứng minh rằng mọi phép đổi biến z = Mx với M là ma trận không suy biến, b) (1,5 điểm) Chứng minh rằng mọi phép đổi biến x = Mz với M là ma trận không suy biến,
không làm thay đổi hàm truyền của đối tượng. không làm thay đổi hàm truyền của đối tượng.
c) (2 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ kín thu được, tức là hệ bao c) (2 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ kín thu được, tức là hệ bao
gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển, là ổn định và có đa thức đặc tính (đa thức mẫu số của gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển, là ổn định và có đa thức đặc tính (đa thức mẫu số của
hàm truyền) là: hàm truyền) là:
A( s) = 8 + 12s + 6 s2 + s3 A( s) = 8 + 12s + 6 s2 + s3
Đáp án đề 1 Đáp án đề 2
G1G4G6G8 + G3G8 (1 + G1G2 ) G1G4G6G8 + G3G8 (1 − G4G5 + G1G2G4G5 )
1a) Hàm truyền tương đương G = 1a) Hàm truyền tương đương G =
1 + G1G2 + G8G9 ⎡⎣(1 + G1G2 )(1 − G6G7 ) + G1G2G4G5G6G7 ⎤⎦ 1 − G4G5 (1 − G1G2 ) + G8G9 ⎡⎣1 + G1G2G4G5 (1 + G6G7 ) − G4G5 ⎤⎦
G8 k(1 + s2 ) G8 k(1 + s)
1b) Với G = = 1b) Với G = =
1 + kG8 (1 + k) + 2s + (1 + k)s2 + s3 + s4 u y 1 + kG8 (1 + k) + (1 + k)s + 2s2 + s3 + s4
G8 u y
thì theo Routh có: k > 3 thì theo Routh có: −1 < k < 0 G8
(1 + k1 )(1 + s) (1 + k1 )(1 + s2 )
1c) Với G = k 1c) Nếu G5 = 0 thì G =
(1 + k2 ) + (1 + k2 )s + 2s2 + s3 + s4 (1 + k2 ) + 2s + (1 + k2 )s2 + s3 + s4 k
u y
thì theo Routh và G(0) = 1 có: 0 > k2 > −1 , k1 = k2 1+k1 G8 Vậy theo Routh và G(0) = 1 có: k2 > 3 , k1 = k2
u y
1d) e( t ) = u( t ) − y( t ) = sin t − G( j ) sin ( ( t − arcG( j )) 2
k1 (1 + s )
1+k1 G8
k2 Nếu G5 = 1 thì G =
−1 (1 + k2 ) + 2s + (1 + k2 )s2 + s3 + s4
= sin t k2
k1
Suy ra: k2 > 3 , k1 = 1 + k2
⎛ 0 1 0⎞ ⎛0⎞
2a) Hệ với
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= 0 0 1 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u và y = (1 , 0 , 1) x thỏa nguyên lý xếp chồng (nên tuyến 1d) e( t ) = u( t ) − y( t ) = sin t − G( j ) sin ( ( t − arcG( j )) u y
dt ⎜⎜ ⎟ ⎜1⎟
k1 G8
⎝ 1 −3 3 ⎠ ⎝ ⎠ = sin t
vì
s2 − 2s − 1 k2
tính) và có hàm truyền G =
( s − 1)3 ⎛0 1 0⎞ ⎛1⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2a) Hệ với = 0 0 1 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ u và y = ( 0 , 1 , 1) x thỏa nguyên lý xếp chồng (nên tuyến
2b) Áp dụng tính chất ( AB)−1 = B−1 A−1 nếu tồn tại A −1 , B−1 cho hàm truyền của hệ dt ⎜⎜ ⎟ ⎜0⎟
dx ⎝ 1 −3 3 ⎠ ⎝ ⎠
= Ax + bu , y = c T x
dt s2 − 5 s + 2
tính) và có hàm truyền G =
sau khi đã chuyển sang biến z là ( s − 1)3
dz 2b) Áp dụng tính chất ( AB)−1 = B−1 A−1 nếu tồn tại A −1 , B−1 ta có
= MAM −1 z + Mbu , y = c T M −1 z
dt
ta có: c T M −1 ( sI − MAM −1 )−1 Mb = c T ( M −1sIM − M −1 MAM −1 M )−1 b = c T ( sI − A )−1 b
Gz = c T M −1 ( sI − MAM −1 )−1 Mb = c T ( M −1sIM − M −1 MAM −1 M )−1 b = c T ( sI − A )−1 b ⎛ −2 2 −1 ⎞
⎜ ⎟
và đó là hàm truyền thu được từ mô hình trạng thái biểu diễn theo biến x . 2c) Phép đổi biến z = Sx đưa hệ về dạng chuẩn điều khiển là S = ⎜ −1 1 −1 ⎟
⎜ ⎟
⎛ −1 1 −1 ⎞ ⎝ −1 2 −2 ⎠
⎜ ⎟
2c) Phép đổi biến z = Sx đưa hệ về dạng chuẩn điều khiển là S = ⎜ −1 2 −2 ⎟ Đối tượng có đa thức đặc tính là Ad ( s) = −1 + 3 s − 3 s2 + s3
⎜ ⎟
⎝ −2 5 −4 ⎠ Vậy bộ điều khiển phản hồi (âm) trạng thái sẽ là
⎛ −2 2 − 1 ⎞
Đối tượng có đa thức đặc tính là Ad ( s) = −1 + 3 s − 3 s2 + s3 ⎜ ⎟
R = ( 8 + 1 , 12 − 3 , 6 + 3 ) S = ( 9 , 9 , 9 ) ⎜ −1 1 −1 ⎟ = ( −36 , 45 , − 36 )
Vậy bộ điều khiển phản hồi (âm) trạng thái sẽ là
⎜ −1 2 − 2 ⎟
⎛ −1 1 − 1 ⎞ ⎝ ⎠
⎜ ⎟
R = ( 8 + 1 , 12 − 3 , 6 + 3 ) S = ( 9 , 9 , 9 ) ⎜ −1 2 −2 ⎟ = ( −36 , 72 , − 63 )
⎜ −2 5 − 4 ⎟
⎝ ⎠
Đề thi LTĐKNC − Đề 1 Đề thi LTĐKNC − Đề 2
Được sử dụng vở ghi bài Được sử dụng vở ghi bài
1. Xét đối tượng có tín hiệu vào u mô tả bởi 1. Xét đối tượng có tín hiệu vào u mô tả bởi
dx ⎛ x1 + x1 x2 ⎞ dx ⎛ x2 + u ⎞
2
3 2
⎛x ⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ , trong đó x = ⎜ 1 ⎟ =⎜ ⎟ , trong đó x = ⎜ 1 ⎟
dt ⎜ x2 + u ⎟ ⎝ x2 ⎠ dt ⎜ x x + x2 ⎟ ⎝ x2 ⎠
⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 2 2⎠
a) (2 điểm) Chứng minh rằng hệ không ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ a) (2 điểm) Chứng minh rằng hệ không ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ
b) (2 điểm) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn b) (2 điểm) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn
cục tại gốc. cục tại gốc.
2. Cho đối tượng có tín hiệu vào u , tín hiệu ra y mô tả bởi 2. Cho hệ bị nhiễu n( t ) tác động như mô tả ở hình 1, bao gồm đối tượng tuyến tính với hàm
3
d y
truyền
= sin( y2 ) + u s−2
dt3 S( s) =
s( s − 3)2
a) (1.5 điểm) Hãy tìm điều kiện cho các hằng số a0 , a1 , k của bộ điều khiển phản hồi đầu ra
có sai lệch ΔS không cấu trúc và bộ điều khiển R( s) .
như ở hình 1
a) (2 điểm) Hãy tìm tập các bộ điều khiển R( s) làm hệ ổn định nội.
⎛ dy d2 y ⎞
u = w + k sgn ⎜ a0 y + a1 + ⎟ b) (1 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển làm hệ ổn định mạnh.
⎜ dt dt2 ⎟⎠ c) (1 điểm) Hãy xác định hàm nhạy của hệ ứng với bộ điều khiển tìm được ở câu b).
⎝
để làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn cục tại gốc theo nghĩa Lyapunov. 3. (2 điểm) Cho hệ NL như ở hình 2. Biết
b) (1.5 điểm) Hãy thiết kế bộ điều khiển làm đối tượng ổn định theo nghĩa BIBO. s +1
G( s ) =
3. (3 điểm) Cho hệ NL như ở hình 2. Biết s( s − 1)
k Tìm điều kiện cho khâu phi tuyến u = f ( e) để hệ ổn định.
G( s) = và u = e + 1 − e − 1
s( s + 2)2
Tìm điều kiện cho hằng số k để hệ có dao động ổn định. Xác định tần số và biên độ của dao động n
ổn định đó y y
u R(s) S(s) w e u
u=f(e) G(s)
w
Bộ điều u Đối y w e u y
u=f(e) G(s)
khiển tượng Hình 1 Hình 2
Hình 1 Hình 2
1a) Hệ có tập điểm cân bằng là không gian tuyến tính con E = x ∈ R x1 = 0 nên không thể ổn { 2
} 1a) Hệ có tập điểm cân bằng là không gian tuyến tính con E = x ∈ R 2 x2 = 0 { } nên không thể ổn
định tiệm cận tại gốc. định tiệm cận tại gốc.
1b) Sử dụng phương pháp backstepping thì do hệ con với đầu vào ảo x2 : 1b) Sử dụng phương pháp backstepping thì do hệ con với đầu vào ảo x1 :
dx1 1 dx2 1
= x13 + x12 x2 có CLF V1 ( x1 ) = x12 và bộ điều khiển r1 ( x1 ) = −2 x1 thỏa r1 (0) = 0 = x22 + x1 x2 có CLF V1 ( x2 ) = x22 và bộ điều khiển r1 ( x2 ) = − x2 − x22 thỏa r1 (0) = 0
dt 2 dt 2
nên hệ đã cho cũng sẽ có nên hệ đã cho cũng sẽ có
( )
1 1 1 1 1 2 1
CLF V ( x ) = V1 ( x1 ) + ⎡⎣ x2 − r1 ( x1 )⎤⎦ = x12 + ( x2 + 2 x1 )
2 2 2
CLF V ( x ) = ⎡⎣ x1 − r1 ( x2 )⎤⎦ + V1 ( x2 ) = x1 + x2 + x22 + x22
2 2 2 2 2 2
và bộ điều khiển r( x ) = −( x2 + 2 x1 ) − x12 − x13 − 2( x13 + x12 x2 ) và bộ điều khiển r( x ) = −( x1 + x2 + x22 ) − x22 − x1 x2 − (1 + 2 x2 )( x1 x2 + x22 )
de d2 e 1 1−λ n( λ ) −3λ 3 + λ 2
2a) Bộ điều khiển đã cho là bộ điều khiển trượt với mặt trượt s( e) = a0 e + a1 + , e = − y và 2a) Từ S( s) đã cho và với λ = ⇔s= ta có S( λ ) = = .
dt dt2 s +1 λ m( λ ) −16λ 3 + 24λ 2 − 9λ + 1
cũng vì đối tượng có sin( y2 ) ≤ 1 nên hệ sẽ ổn định với a0 ,a1 > 0 và k < −1 Vậy phương trình Euclid n( λ ) x( λ ) + m( λ ) y( λ ) = 1 có nghiệm:
⎛ x2 ⎞ 2b)
dx ⎜ ⎟ dy d2 y
2b) Với dạng truyền ngược =⎜ x3 ⎟ , y = x1 , trong đó x1 = y , x2 = , x3 = 2
dt ⎜ 2c)
⎜ sin( x2 ) + u ⎟⎟
dt dt
⎝ 1 ⎠
ta thấy ngay đối tượng đã cho sẽ trở thành tuyến tính chuẩn điều khiển với bộ điều khiển G( s ) s +1
3) Với k1 = 2 thì hệ NL đã cho có G '( s) = = là khâu tuyến tính ổn định. Áp
u= w − a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 − sin( x12 ) 1 + k1G( s) s2 + s + 2
dụng dạng hình học của tiêu chuẩn Popov cho khâu tuyến tính ổn định này với:
do đó cũng sẽ ổn định tiệm cận Lyapunov, vì vậy cũng ổn định BIBO khi a0 ,a1 ,a2 là hệ số của
1 + jω 2 + jω (1 − ω 2 )
một đa thức Hurwitz bậc ba p( s) = a0 + a1s + a2 s2 + s3 tùy chọn. G '( jω ) = =
(2 − ω ) + jω
2
(2 − ω 2 )2 + ω 2 Im Z( jω )
4 1 2 + jω 2 (1 − ω 2 )
3) Hệ NL có khâu phi tuyến là khuếch đại bão hòa với hệ số khuếch đại phức N ( A ) = 1− 2 ⇔ Z( jω ) = ω
πA A (2 − ω 2 )2 + ω 2
⎛ 1 ⎞ π có đồ thị của Z( jω ), 0 ≤ ω ≤ ∞ cho ở hình bên,
là một hàm thuần thực có giá trị cực đại max ⎜ − ⎟=− (hình dưới). Khâu tuyến tính có 1 1 Re Z( jω )
A ⎝ N( A) ⎠ 2 ta có được k = ∞ 2
−k −k Vậy khâu phi tuyến phải có góc ổn định là: −j
G( jω ) = cắt trục thực khi ω0 = 2 tại G( jω0 ) = . Vậy để có dao động ổn
4ω + jω (ω − 4)
2 2 16 ( k1 , k + k1 ) = (2 , ∞ )
− k −π
định thì phải có < ⇔ k > 8π .
16 2
Dao động ổn định đó có tần số là ω0 = 2 −
1
N ( A)
A1 2 A2 A
và biên độ A2 là nghiệm lớn của:
π
−
1 −π A 2
−k
− = = 2
N ( A ) 4 A2 − 1 16
k
−
tức là 16
k2 + k k2 − 64π 2
A2 =
32π 2
Đề thi LTĐKNC-KSTN-K51- Đề 1 Đề thi LTĐKNC-KSTN-K51- Đề 2
1. Xét đối tượng có tín hiệu vào u mô tả bởi 1. Xét đối tượng có tín hiệu vào u mô tả bởi
⎛ x2 + x x ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 + x x ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜
1 1 3⎟
dx ⎜
1 1 2⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
=⎜ x3 ⎟ , trong đó x = ⎜ x2 ⎟ = ⎜ x2 x3 + u ⎟ , trong đó x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜ ⎟⎟ ⎜x ⎟
⎜ x2 x3 + u ⎟ ⎝ 3⎠ ⎜ x2 ⎝ 3⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
a) (1.5 điểm) Chứng minh rằng hệ không ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ a) (1.5 điểm) Chứng minh rằng hệ không ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ
b) (2 điểm) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn b) (2 điểm) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn
cục tại gốc. cục tại gốc.
2. Cho đối tượng có tín hiệu vào u , tín hiệu ra y mô tả bởi 2. Cho đối tượng có tín hiệu vào u , tín hiệu ra y mô tả bởi
3
d y 2 d3 y −y
= cos y − e− y + u = sin y − e + u
dt3 dt3
a) (1 điểm) Hãy tìm điều kiện cho các hằng số a0 , a1 , k của bộ điều khiển phản hồi đầu ra a) (1 điểm) Hãy tìm điều kiện cho các hằng số a0 , a1 , k của bộ điều khiển phản hồi đầu ra
như ở hình 1 như ở hình 1
⎛ dy d2 y ⎞ ⎛ dy d2 y ⎞
u = w + k sgn ⎜ a0 y + a1 + ⎟ u = w + k sgn ⎜ a0 y + a1 + ⎟
⎜ dt dt2 ⎟⎠ ⎜ dt dt2 ⎟⎠
⎝ ⎝
để làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn cục tại gốc theo nghĩa Lyapunov. để làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn cục tại gốc theo nghĩa Lyapunov.
b) (1.5 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển làm ổn định đối tượng theo nghĩa BIBO và có quá trình tự b) (1.5 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển làm ổn định đối tượng theo nghĩa BIBO và có quá trình tự
do tắt nhanh hơn e−2t . do tắt nhanh hơn e−2t .
3. Cho hệ NL như ở hình 2. 3. Cho hệ NL như ở hình 2.

a) (2 điểm) Biết a) (2 điểm) Biết
s +1 s+2
G( s ) = G( s ) =
s( s − 2) s( s − 1)
Tìm điều kiện cho khâu phi tuyến u = f ( e) để hệ ổn định. Tìm điều kiện cho khâu phi tuyến u = f ( e) để hệ ổn định.
b) (2 điểm) Biết b) (2 điểm) Biết
k k
G( s) = và u = e + 1 − e − 1 G( s) = và u = e + 1 − e − 1
s( s + 3)2 s( s + 2)2
Tìm điều kiện cho hằng số k để hệ có dao động ổn định. Tìm điều kiện cho hằng số k để hệ có dao động ổn định.
w w
u y w e u y Bộ điều
u Đối
y w e u y
Bộ điều Đối u=f(e) G(s) u=f(e) G(s)
khiển tượng khiển tượng
Hình 1 Hình 2 Hình 1 Hình 2

Đề thi lần 2 LTĐKNC Đề thi LTĐKNC
1. Xét đối tượng SISO có tín hiệu vào u , tín hiệu ra y mô tả bởi 1. Cho đối tượng phi tuyến bậc 2 với một tín hiệu vào u mô tả bởi:
dx ⎜
⎛ x3 + x2 x ⎞
1 1 2⎟
⎛ x1 ⎞ =
⎛
( 2
)
⎞
dx ⎜ x2 + 2 x2 θ ( x1 − x2 ) + u ⎟ ⎛x ⎞
, trong đó x = ⎜ 1 ⎟
=⎜ x3 ⎟ ⎜ ⎟ dt ⎜⎜ ⎟
⎟ ⎝ x2 ⎠
dt ⎜ , trong đó x = ⎜ x2 ⎟ ⎝ ( x1 − x2 )θ + u
2
⎠
⎜ x2 x3 + u ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎜x ⎟ với θ là tham số hằng bất định.
⎝ 3⎠
y = x1 a) (3,5 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển làm ổn định thích nghi đối tượng sao cho sau một tác động
a) (1 điểm) Chứng minh rằng hệ không ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ. tức thời đánh bật đối tượng ra khỏi điểm gốc tọa độ thì nó sẽ tự quay về gốc và trong quá
b) (1 điểm) Hãy xác định bậc tương đối của đối tượng. −t
trình quay về gốc đó, quỹ đạo trạng thái x(t) là tắt dần nhanh hơn hàm e .
c) (2 điểm) Hãy thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm đối tượng ổn định tiệm cận toàn
cục tại gốc. Gợi ý: Sử dụng phép đổi biến:
d) (1.5 điểm) Hãy xác định bậc tương đối của hệ kín bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều ⎛ z ⎞ ⎛ x − x22 ⎞
khiển tím được ở câu c). z = ⎜ 1⎟ = ⎜ 1 ⎟
⎝ z2 ⎠ ⎜⎝ x2 ⎟⎠
2. Cho hệ NL như ở hình 1. b) (1,5 điểm) Bộ điều khiển tìm được ở câu a) có làm hệ kín ổn định BIBO không và tại sao,
a) (2 điểm) Biết
nếu như tín hiệu ra y( t ) là một hàm liên tục theo biến trạng thái?
s +1
G( s ) =
s( s − 1) 2. Cho hệ mô tả bởi
Tìm điều kiện cho khâu phi tuyến u = f ( e) để hệ ổn định. dx ⎛ − x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong đó x = ⎜ ⎟ và u ≤ 1
b) (2.5 điểm) Biết dt ⎝ x1 − u ⎠ ⎝ x2 ⎠
G( s) =
k k
và u = ( sgn( e + 1) + sgn( e − 1)) a) (3 điểm) Hãy xác định tín hiệu điều khiển tối ưu tác động nhanh u(t) đưa hệ đi từ điểm
( s + 5)3 2 trạng thái đầu x(0) = (4,4)T về được gốc tọa độ.
Tìm điều kiện cho hằng số k để hệ có dao động ổn định với biên độ dao động A = 10 và xác b) (2 điểm) Hãy viết công thức mô tả tập các điểm trạng thái đầu để từ đó hệ có thể điều
định tần số của dao động đó. khiển được về gốc tọa độ với thời gian không lớn hơn 2π giây.
Đề thi số 1 Đề thi số 2
Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu. Nộp lại đề thi Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu. Nộp lại đề thi
Họ và tên: Họ và tên:
Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1 Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1
G3 G3
u y u y
G1 G4 G6 G8 G1 G4 G6 G8
Hình 1 G2 G5 G7 G9 Hình 1 G2 G5 G7 G9
u u
1 1
t 3 4 5 t
3 4 5
Hình 2 1 2 Hình 2 1 2
−1 −1
a) (2 điểm) Hãy xác định hàm truyền tương đương. a) (2 điểm) Hãy xác định hàm truyền tương đương.
1 1
b) (2,5 điểm) Biết rằng G2=G4=G8=1, G3=G9=0, G1 = G5 = G7 = và tín hiệu vào u(t) b) (2,5 điểm) Biết rằng G1=G5=G6=G9=1, G2=G3=G7=0, G4 = G8 = và tín hiệu vào
s s +1
cho ở hình 2. Hãy xác định ảnh Laplace của tín hiệu ra y(t). u(t) cho ở hình 2. Hãy xác định ảnh Laplace của tín hiệu ra y(t).
c) (2 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định, biết rằng G1=G4=G6=1, c) (2 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định, biết rằng G1=G4=G6=1,
1 + s2 1+ s
1 + 2s + s2 + s3 + s4 1 + s + 2s2 + s3 + s4
d) (2 điểm) Biết rằng G1=G4=G6=1, G2=G7=0, G3=G5=k1, G9=k2 và d) (2 điểm) Biết rằng G1=G4=G5=G6=1, G2=G7=0, G3=k1, G9=k2 và
1+ s 1 + s2
G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định và có sai lệch tĩnh G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định và có sai lệch tĩnh
1 + s + 2s2 + s3 + s4 1 + 2s + s2 + s3 + s4
bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng ở đầu vào. bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng ở đầu vào.
t →∞ t →∞
e) (1.5 điểm) Với các điều kiện như ở câu d) và các giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định e) (1,5 điểm) Với các điều kiện như ở câu d) và các giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định
sai lệch tĩnh khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào. sai lệch tĩnh khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào.
Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu. Nộp lại đề thi Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu. Nộp lại đề thi
Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1 Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1
G3 G3
u y u y
G1 G4 G6 G8 G1 G4 G6 G8
Hình 1 G2 G5 G7 G9 Hình 1 G2 G5 G7 G9
u u
1 1
t 2 3 4 5 t
2 3 4 5
Hình 2 1 Hình 2 1
−1 −1
1 1
b) (2,5 điểm) Biết rằng G2=G4=G8=1, G3=G9=0, G1 = G5 = G7 = và tín hiệu vào u(t) b) (2,5 điểm) Biết rằng G1=G4=G6=G9=1, G2=G3=G7=0, G5 = G8 = và tín hiệu vào
s s +1
cho ở hình 2. Hãy xác định ảnh Laplace của tín hiệu ra y(t). u(t) cho ở hình 2. Hãy xác định ảnh Laplace của tín hiệu ra y(t).
c) (2 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định, biết rằng G1=G4=G6=1, c) (2 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định, biết rằng G1=G6=G8=1,
1 + s2 1+ s
1 + 2s + s2 + s3 + s4 1 + s + 2s2 + s3 + s4
d) (2 điểm) Biết rằng G4=G6=1, G2=G3=G7=0, G1=k1, G9=k2 và d) (2 điểm) Biết rằng G4=G6=G8=1, G3=G5=G7=0, G1=k1, G9=k2 và
1+ s 1 + s2
G5 = G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định và có sai lệch G2 = G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định và có sai lệch
1 + s + 2s2 + s3 + s4 1 + 2s + s2 + s3 + s4
tĩnh bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng ở đầu tĩnh bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng tín hiệu hằng ở đầu
t →∞ t →∞
vào. vào.
e) (1.5 điểm) Với các điều kiện như ở câu d) và các giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định e) (1,5 điểm) Với các điều kiện như ở câu d) và các giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định
sai lệch tĩnh khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào. sai lệch tĩnh khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào.
Thời gian 90 phút. Được sử dụng vở ghi (không dùng vở photo). Nộp lại đề thi Thời gian 90 phút. Được sử dụng vở ghi (không dùng vở photo). Nộp lại đề thi
1. Xét hệ NL có sơ đồ khối như ở hình 1 1. Xét hệ NL có sơ đồ khối như ở hình 1

u u
w e u y k w e u y 1
u=f(e) G(s) u=f(e) G(s)
−1 1 e −k k e
−k −1
Hình 1 Hình 1
Hình 2 Hình 2
a) (4 điểm) Biết rằng khâu phi tuyến u = f ( e ) là khâu hai vị trí có trễ với chiều trễ cùng chiều a) (4 điểm) Biết rằng khâu phi tuyến u = f ( e ) là khâu hai vị trí có trễ với chiều trễ cùng chiều
1 1
kim đồng hồ có dạng cho ở hình 2 và khâu tuyến tính có hàm truyền G( s) = . Hãy kim đồng hồ có dạng cho ở hình 2 và khâu tuyến tính có hàm truyền G( s) = . Hãy
s(1 + s)2 s(1 + s)2
tìm điều kiện cho hằng số k để trong hệ tồn tại dao động tự do ổn định. tìm điều kiện cho hằng số k để trong hệ tồn tại dao động tự do ổn định.
s2 + 2 s2 + 1
b) (3 điểm) Biết rằng G( s) = . Hãy tìm lớp các khâu phi tuyến u = f ( e ) để hệ b) (3 điểm) Biết rằng G( s) = . Hãy tìm lớp các khâu phi tuyến u = f ( e) để hệ
s − s + 3s − 4
3 2 s − 2s2 + 2s − 1
3
là ổn định tuyệt đối. là ổn định tuyệt đối.
2. (3 điểm) Hãy xác định chất lượng động học của hệ có sơ đồ khối như ở hình 3 bằng phương 2. (3 điểm) Hãy xác định chất lượng động học của hệ có sơ đồ khối như ở hình 3 bằng phương
pháp phân tích mặt phẳng pha. pháp phân tích mặt phẳng pha.
w e u 1 x2 1 y=x1 w e u 1 x2 1 y=x1
sgn(e) sgn(e)
s s +1 s s +1
Hình 3 Hình 3
Đề thi lại LTĐKNC
Ngày 12.7.2010. Thời gian 90 phút
Được sử dụng vở ghi bài
1. Cho đối tượng phi tuyến bậc 2 với một tín hiệu vào u mô tả bởi:
dx ⎛ − x12 + x2 ⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ , trong đó x = ⎜ 1 ⎟
dt ⎜⎝ sin x1 + θ x2 + u ⎟⎠ ⎝ x2 ⎠
với θ là tham số hằng bất định.
a) (4 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển làm ổn định thích nghi đối tượng sao cho sau một tác động
tức thời đánh bật đối tượng ra khỏi điểm gốc tọa độ thì nó sẽ tự quay về gốc và trong quá
−t
trình quay về gốc đó, quỹ đạo trạng thái x(t) là tắt dần nhanh hơn hàm e .
b) (1,5 điểm) Chứng minh rằng bộ điều khiển tìm được ở câu a) sẽ làm cho mọi trạng thái trong
hệ kín là bị chặn, nếu tín hiệu vào cũng bị chặn.
2. Cho hệ mô tả bởi
dx ⎛ x2 − u ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , trong đó x = ⎜ ⎟ và u ≤ 1
dt ⎝ − x1 − u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (2.5 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ ổn định tối ưu theo
nghĩa sau một tác động tức thời đánh bật hệ ra khỏi gốc tọa độ thì bộ điều khiển sẽ đưa
hệ quay trở về được gốc trong khoảng thời gian nhanh nhất.
b) (2 điểm) Hãy xác định tín hiệu điều khiển tối ưu tác động nhanh u(t) đưa hệ đi từ điểm
trạng thái đầu x(0) = (2, −4)T về được gốc tọa độ.
Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển liên tục tuyến tính trong miền phức 6. Trình bày khái niệm điều khiển được, điều khiển được hoàn toàn và các tiêu chuẩn xác định
tính điều khiển được.
1. Bài toán điều khiển tự động là gì? Nêu các bước thực hiện một bài toán điều khiển. 7. Trình bày khái niệm quan sát được, quan sát được hoàn toàn và các tiêu chuẩn xác định tính
2. Nêu cơ sở của việc phân loại các Lý thuyết điều khiển và nhiệm vụ của chúng, bao gồm Lý quan sát được.
thuyết điều khiển liên tục / không liên tục, tuyến tính / phi tuyến, tối ưu, bền vững .... 8. Nêu phương pháp xác định bậc tương đối của hệ trực tiếp từ mô hình trạng thái.
3. Hãy nêu ý nghĩa và tính chất của phép biến đổi Fourier, phép biến đổi Laplace. Bài tập. 9. Trình bày nội dung tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, phương trình Lyapunov.
4. Hàm truyền là gì và tại sao hàm truyền chỉ có thể là mô hình toán của hệ tuyến tính. 10. Chứng minh rằng một hệ ổn định Lyapunov cũng sẽ ổn định BIBO và ngược lại.
5. Nêu các bước xác định hàm truyền bằng phương pháp lý thuyết. 11. Trình bày phương pháp xác định tính pha cực tiểu của hệ trực tiếp từ mô hình trạng thái.
6. Nhận dạng là gì. Phân biệt các bài toán nhận dạng và nêu ví dụ minh họa. 12. Phương pháp thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực là gì? Trình bày phương pháp trực tiếp và
7. Nêu khái niệm hàm trọng lượng, hàm quá độ, ý nghĩa của chúng trong thực tế và chỉ rằng phương pháp Ackermann và modal trong thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái gán điểm
chúng cũng là mô hình toán mô tả hệ tuyến tính. Bài tập cực.
8. Hàm đặc tính tần là gì? Nêu ý nghĩa hàm đặc tính tần.
13. Trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển tách kênh của Falb−Wolovish
9. Trình bày hàm truyền, hàm trọng lượng, hàm quá độ, hàm đặc tính tần của những khâu động
14. Trình bày nội dung phương pháp thiết kế bộ điều khiển tối ưu LQR.
học tuyến tính điển hình (khuếch đại, quán tính, tích phân − quán tính, trễ). 15. Trình bày nội dung phương pháp thiết kế bộ quan sát trạng thái Luenberger
10. Nêu các bước xác định hàm truyền bằng phương pháp thực nghiệm. 16. Nêu nội dung và ý nghĩa của định lý tách trong điều khiển phản hồi đầu ra.
11. Trình bày mục đích và nội dung phương pháp biến đổi sơ đồ khối, phương pháp Mason. Bài 17. Trình bày nội dung phương pháp quan sát trạng thái Kalman và bộ điều khiển phản hồi đầu
tập. ra tối ưu LQG.
12. Phát biểu nhiệm vụ của việc phân tích hệ thống. Nêu các tính chất động học điển hình của hệ 18. Trình bày nội dung phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhờ bộ
thống. bù thành phần bất định.
13. Trình bày khái niệm ổn định BIBO fa chứng minh rằng hệ ổn định BIBO khi và chỉ khi hàm
trọng lượng của nó bị chặn và tiến tiệm cận về 0.
14. Trình bày tiêu chuẩn Routh, Hurwitz và các trường hợp mở rộng của chúng. Bài tập. Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển phi tuyến
15. Trình bày tiêu chuẩn Michailov, Kharitonov và phạm vi ứng dụng của chúng. Bài tập. 1. Hệ phi tuyến là gì? Nêu một số dạng mô hình toán điển hình mô tả hệ phi tuyến.
16. Trình bày tiêu chuẩn Nyquist. Bài tập. 2. Điểm cân bằng là gì và điểm làm việc là gì? So sánh điểm cân bằng của hệ phi tuyến và của
17. Trình bày khái niệm bậc tương đối và ý nghĩa của nó trong phân tích hệ thống. hệ tuyến tính.
18. Hệ pha cực tiểu là gì? Nêu tiêu chuẩn cần và đủ để xác định tính pha cực tiểu của hệ liên tục 3. Phát biểu khái niệm ổn định Lyapunov. So sánh khái niệm ổn định Lyapunov và ổn định
tuyến tính. BIBO cho hệ tuyến tính và phi tuyến. Miền ổn định là gì? Thế nào là ổn định tiệm cận toàn
19. Trình bày phương pháp đánh giá độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ, sai lệch tĩnh. cục (GAS)? Lấy ví dụ minh họa.
20. Tại sao người ta cần phải xác định chất lượng điều khiển bền vững của hệ? Nêu một số độ đo 4. Trình bày phương pháp xây dựng mô hình tuyến tính xấp xỉ tại một điểm cân bằng cho trước
cơ bản xác định tính ổn định bền vững. của một hệ phi tuyến.
21. Trình bày cấu trúc bộ điều khiển PID, ý nghĩa từng thành phần của nó với chất lượng điều 5. Trình bày phương pháp xác định tính ổn định hệ phi tuyến tại một điểm cân bằng cho trước
khiển và các phương pháp cơ bản để xác định tham số bộ điều khiển PID. nhờ mô hình xấp xỉ tuyến tính của nó tại đó.
22. Hãy nêu khái niệm ma trận hàm truyền và cách xác định ma trận hàm truyền bằng thực 6. Dao động tự do (autonom) và dao động cưỡng bức (heteronom) là gì? Thế nào là một dao
nghiệm chủ động. động tự do ổn định. Trình bày nội dung định lý Bendixson−Poincaré.
23. Phương pháp thiết kế bộ điều khiển cân bằng mô hình là gì? 7. Hệ hỗn loạn (chaos) là gì. Lấy ví dụ minh họa.
24. Trình bày phương pháp tham số hóa Youla. 8. Trình bày nội dung tiêu chuẩn Lyapunov và định lý LaSalle. Nêu sự khác biệt giữa
25. Trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển ổn định mạnh và bộ điều khiển song hành. Lyapunov và LaSalle. Lấy ví dụ minh họa.
9. Trình bày khái niệm ổn định theo hàm mũ, ổn định đều và nêu nguồn gốc và ý nghĩa của các
Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển liên tục tuyến tính trong miền thời gian khái niệm này.
10. Trình bày khái niệm ổn định ISS và tiêu chuẩn kiểm tra tính ổn định ISS. Nêu mối quan hệ
1. Mô hình trạng thái là gì? Nêu quan hệ giữa mô hình trạng thái và hàm truyền (mô hình chuẩn
giữa ổn định ISS với ổn định Lyapunov và ổn định BIBO.
điều khiển, chuẩn quan sát, tương đương).
11. Trình bày phương pháp phân tích mặt phẳng pha và các phương pháp tách biến, đường đẳng
2. Hãy chứng minh rằng một hệ tuyến tính có vô số mô hình trạng thái tương đương, nhưng chỉ
tà để xây dựng quỹ đạo pha. Bài tập
có thể có một hàm truyền (hoặc ma trận hàm truyền).
12. Phát biểu khái niệm hệ thụ động và hàm thực dương. Phát biểu nội dung định lý
3. Ma trận hàm mũ là gì. Nêu các tính chất của ma trận hàm mũ và ý nghĩa ứng dụng của nó
Kalman−Jakubovish−Popov để xét tính thụ động của hệ tuyến tính.
trong điều khiển.
13. Trình bày nội dung tiêu chuẩn Popov. Đường thẳng Popov và góc ổn định tuyệt đối là gì.
4. Quỹ đạo trạng thái là gì? Nêu cách xác định quỹ đạo trạng thái tự do, cưỡng bức từ mô hình
Nêu phương pháp xác định đường thẳng Popov và góc ổn định tuyệt đối. Bài tập.
trạng thái.
14. Hệ số khuếch đại phức là gì? Trình bày phương pháp xác định hệ số khuếch đại phức của
5. Nêu mối quan hệ giữa quỹ đạo trạng thái tự do và hàm trọng lượng.
một số khâu phi tuyến điển hình.
15. Phương pháp cân bằng điều hòa là gì? Trình bày điều kiện để trong hệ tồn tại dao động và 6. Hãy áp dụng phương pháp Newton−Raphson để nhận dạng trực tuyến (online) tham số mô
xác định biên độ, tần số của dao động cũng như tính ổn định của nó. Bài tập. hình hàm truyền không liên tục khi không có nhiễu đo và khi có nhiễu đo.
16. Trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển gain−scheduling. 7. Trình bày nguyên tắc giải bài toán tối ưu bị ràng buộc bằng các phương pháp tìm nghiệm bài
17. Trình bày nội dung cơ bản của lý thuyết Lyapunov II, khái niệm tự dò được tới gốc và toán tối ưu không bị ràng buộc.
phương pháp thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái GAS cho hệ phi tuyến affine tự dò 8. Hãy nêu các bước của thuật toán chọn tham số PID tối ưu cho đối tượng có hàm truyền cho
được tới gốc. trước.
18. Nêu khái niệm bộ điều khiển SCP và khả năng tồn tại bộ điều khiển này cho hệ phi tuyến 9. Hãy trình bày nội dung phương pháp biến phân.
affine. Bài tập. 10. Hãy trình bày các bước thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái tối ưu cho hệ tuyến tính có
19. Thế nào là hệ truyền ngược? Trình bày nội dung phương pháp backstepping cho hệ truyền hàm mục tiêu dạng toàn phương. Phân biệt hai trường hợp về thời gian xảy ra quá trình tối
ngược. Bài tập. ưu là hữu hạn và vô hạn (bộ điều khiển LQR). Khi nào thì bộ biều khiển tối ưu đó còn làm
20. Trình bày khái niệm bậc tương đối và vector bậc tương đối tối thiểu cho hệ tuyến tính, hệ phi cho hệ ổn định? Bài tập.
tuyến affine. 11. Hãy nêu các bước thiết kế bộ lọc Kalman và Kalman−Bucy.
21. Nêu phương pháp xác định phép đổi biến vi phôi (diffeomorphism) để chuyển hệ phi tuyến 12. Trình bày nội dung phương pháp quy hoạch động cho bài toán tối ưu động không liên tục
affine về dạng chuẩn. (liên quan tới kỹ thuật nhúng). Bài tập
22. Trình bày khái niệm điều khiển được và tiêu chuẩn kiểm tra tính điều khiển được của hệ 13. Trình bày nội dung phương pháp quy hoạch động cho bài toán tối ưu động liên tục (liên quan
affine. tới phương trình HJB). Bài tập
23. Trình bày khái niệm quan sát được và tiêu chuẩn kiểm tra tính quan sát được của hệ affine. 14. Hãy so sánh chất lượng hai bộ điều khiển tối ưu phản hồi trạng thái cho hệ tuyến tính có hàm
24. Trình bày khái niệm pha cực tiểu và tiêu chuẩn kiểm tra tính pha cực tiểu của hệ affine. mục tiêu dạng toàn phương, thu được nhờ phương pháp biến phân và phương pháp quy
25. Trình bày phương pháp điều khiển tuyến tính hóa chính xác hệ affine. Bài tập. hoạch động.
26. Chứng minh rằng mọi hệ phi tuyến affine truyền ngược chặt luôn điều khiển tuyến tính hóa 15. Trình bày nội dung nguyên lý cực đại và định lý Feldbaum cho bài toán tối ưu tác động
chính xác được. nhanh. Bài tập.
27. Hãy chỉ rằng mọi bộ điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh (regular) không làm thay đổi bậc
tương đối và tính pha cực tiểu của hệ. Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển thích nghi
28. Trình bày nội dung phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt (phản hồi trạng thái, phản hồi
đầu ra) và hiện tượng chattering trong hệ trượt. 1. Hãy phân biệt hai bài toán thích nghi gián tiếp và thích nghi trực tiếp. Nêu ví dụ minh họa.
29. Nêu cách xác định mặt trượt cong cho hệ affine pha cực tiểu. Bài tập. 2.
30. Hãy thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ truyền ngược chặt. So sánh chất lượng của bộ điều
khiển trượt này với bộ điều khiển thu được theo phương pháp backstepping. Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển bền vững
31. Hệ thụ động là gì? Nêu mối quan hệ giữa tính thụ động với bậc tương đối và tính pha cực
tiểu của hệ phi tuyến.
32. Trình bày nội dung phương pháp điều khiển tựa theo thụ động cho hệ Euler−Lagrange.
33. Hệ phẳng là gì? Hãy chỉ rằng mọi hệ tuyến tính điều khiển được đều là hệ phẳng. Trình bày
nội dung hai bài toán điều khiển tựa phẳng.
34. Thế nào là hai hệ phi tuyến tương đương (equivalent systems).
35. Hệ cơ sở (trivial system) là gì? Chứng minh rằng hệ cơ sở là một hệ phẳng và hệ phi tuyến sẽ
là phẳng khi và chỉ khi nó tương đương với hệ cơ sở.
Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển tối ưu

1. Hãy phân biệt hai bài toán điều khiển tối ưu tĩnh (tối ưu hóa) và điều khiển tối ưu động (điều
khiển tối ưu). Lấy ví dụ minh họa ý nghĩa của hai bài toán này trong điều khiển.
2. Phát biểu lớp các bài toán tối ưu hóa: Tuyến tính/Phi tuyến; Bị ràng buộc
(constrained)/Không bị ràng buộc (unconstrained); Lồi/Không lồi.
3. Trình bày phương pháp quy hoạch tuyến tính (linear programming) để tìm nghiệm bài toán
tối ưu lồi tuyến tính.
4. Trình bày nội dung các phương pháp cơ bản tìm nghiệm bài toán tối ưu phi tuyến không bị
ràng buộc theo nguyên tắc chuyển động đến cực trị, bao gồm: Gauss−Seidel; Gradient;
Newton−Raphson.
5. Trình bày nội dung phương pháp nhát cắt vàng và ý nghĩa ứng dụng của nó.
Đề thi LTĐKNC − Đề 1 Đề thi LTĐKNC − Đề 2
Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu
1. Xét bài toán tối ưu: 1. Xét bài toán tối ưu:
dx 1∞ dx 1∞
= Ax + Bu , Q = ∫ ( xT Cx + uT Du )dt → min , C ≥ 0, CT = C, D > 0, DT = D = Ax + Bu , Q = ∫ ( xT Cx + uT Du )dt → min , C ≥ 0, CT = C, D > 0, DT = D
dt 20 u dt 20 u
a) (1,5 điểm) Ký hiệu L ≤ 0, LT = L là nghiệm phương trình đại số Riccati a) (1,5 điểm) Ký hiệu L ≥ 0, LT = L là nghiệm phương trình đại số Riccati
LBD−1 BT L + AT L + LA = C LBD−1 BT L − AT L − LA = C
và R = D−1 BT L là bộ điều khiển LQR phản hồi dương của bài toán. Chứng minh rằng nếu và R = D−1 BT L là bộ điều khiển LQR phản hồi âm của bài toán. Chứng minh rằng nếu
aT Ca > aT ( LA )a, ∀a ≠ 0 aT ( C + LA )a > 0, ∀a ≠ 0
thì R còn làm hệ ổn định. thì R còn làm hệ ổn định.

b) (4 điểm) Tìm bộ điều khiển LQR cho bài toán: b) (4 điểm) Tìm bộ điều khiển LQR cho bài toán:
x2 − sin x1 ∞
dx ⎛ 3 x2 ( x1 − x2 ) + u ⎞
2 3 ∞ ⎛x ⎞ dx ⎛ ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , Q = ∫ (4 x22 + u2 )dt → min , trong đó x = ⎜ 1 ⎟ =⎜ ⎟ , Q = ∫ (36 x1 + u )dt → min , trong đó x = ⎜ ⎟
2 2
⎜ 3 ⎟ dt ⎝ ( x2 − sin x1 ) cos x1 + u ⎠ u ⎝ x2 ⎠
dt
⎝ x1 − x2 ⎠ 0 u ⎝ x2 ⎠ 0
⎧⎪ x = z1
⎧⎪ x = z13 + z2 và kiểm tra tính ổn định của hệ kín thu được. Gợi ý: Đổi biến ⎨ 1
và kiểm tra tính ổn định của hệ kín thu được. Gợi ý: Đổi biến ⎨ 1 ⎪⎩ x2 = sin z1 + z2
⎪⎩ x2 = z1
2. (4,5 điểm) Kiểm tra khả năng tồn tại bộ điều khiển song hành (bộ điều khiển ổn định bền
2. (4,5 điểm) Kiểm tra khả năng tồn tại bộ điều khiển song hành (bộ điều khiển ổn định bền vững) cho đối tượng được mô tả bởi hai mô hình
vững) cho đối tượng được mô tả bởi hai mô hình s −1 s −1
s−2 s−2 G1 ( s) = và G2 ( s) =
G1 ( s) = và G2 ( s) = s( s − 2) s( s − 3)
s( s − 3) s( s − 4)
Đề thi LTĐKTĐ Đề thi LTĐKTĐ
Thời gian 90 phút. Được sử dụng vở ghi bài (không phải bản photo). Thời gian 90 phút. Được sử dụng vở ghi bài (không phải bản photo).
1. Xét hệ cho ở hình dưới 1. Xét hệ cho ở hình dưới
G4 G4
u y u y
G1 G2 G3 G1 G2 G3
G5 G6 G7 G5 G6 G7
1+ s 2 1 + s2
b) (3 điểm) Cho G1=G6=0, G4=k1, G7=k2 và G2=G3=G5= . Hãy sử b) (3 điểm) Cho G4=G6=0, G1=G2=k1, G7=k2 và G3=G5= . Hãy sử
2 3 4
1 + 2s + 2s + 4 s + s 1 + s + 2s2 + 2s3 + s4
dụng tiêu chuẩn Nyquist để tìm điều kiện cho k1, k2 làm hệ ổn định và ở chế độ xác lập có dụng tiêu chuẩn Nyquist để tìm điều kiện cho k1, k2 làm hệ ổn định và ở chế độ xác lập có
u ( t )= y ( t ) khi đầu vào u ( t ) là tín hiệu hằng. u ( t )= y ( t ) khi đầu vào u ( t ) là tín hiệu hằng.
c) (1 điểm) Với các điều kiện như ở câu b) và k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định sai lệch c) (1 điểm) Với các điều kiện như ở câu b) và k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định sai lệch
u ( t ) − y ( t ) ở chế độ xác lập khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào. u ( t ) − y ( t ) ở chế độ xác lập khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào.
2. Xét hệ SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái 2. Xét hệ SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái
⎛ x1 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 − 2 x3 ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= x3 + u ⎟ và y = x2 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟ = ⎜ x2 + u ⎟ và y = x1 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜⎜ ⎟ ⎜x ⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
⎝ x1 − 3 x2 ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ x1 − u ⎠ ⎝ 3⎠
a) (1 điểm) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ. a) (1 điểm) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ.
b) (3 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ ổn định và có đa thức đặc b) (3 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ ổn định và có đa thức đặc
tính (đa thức mẫu số của hàm truyền) là: tính (đa thức mẫu số của hàm truyền) là:
A( s) = ( s + 2)3 = s3 + 6 s2 + 12s + 8 A( s) = ( s + 3)3 = s3 + 9 s2 + 27 s + 27
c) (1 điểm) Chứng minh rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu b) không làm c) (1 điểm) Chứng minh rằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái tìm được ở câu b) không làm
thay đổi điểm không của hàm truyền. thay đổi điểm không của hàm truyền.
1a) Tuyến thẳng: P1=G4G3 Vòng lặp: L1=−G3G7 Tính: Δ=1−(L1+L2+L3)+L1L2 1a) Tuyến thẳng: P1=G3G4 Vòng lặp: L1=−G3G7 Tính: Δ=1−(L1+L2+L3)
P2=G1G2G3 L2=−G1G5 Δ1=1−L2 P2=G1G2G3 L2=G2G3G6G7 Δ1=1
L3=−G1G2G3G5G6G7 Δ2=1 L3=−G1G2G3G5G6G7 Δ2=1
P Δ + P2Δ2 G3G4 (1 + G1G5 ) + G1G2G3 P Δ + P2Δ2 G3G4 + G1G2G3
Hàm truyền: G = 1 1 = Hàm truyền tương đương: G = 1 1 =
Δ 1 + G3G7 + G1G5 + G1G2G3G5G6G7 + G1G3G5G7 Δ 1 + G3G7 − G2G3G6G7 + G1G2G3G5G6G7
1b) Với điều kiện đã cho thì hệ trở thành 1b) Với điều kiện đã cho thì hệ trở thành
ImG3 1 2 1 ImG3
1 2 1
4 2 2 1
u y 3 u y 3
k1 G3 1 k12 G3 1 1 2
2 1 2 2
2 ReG3 1 ReG3
− −
k2 3 k2 3
1 1
Tìm k2 để hệ ổn định: Với bảng Routh như trên và các hệ số đa thức mẫu số của G3 đều khác 0 Tìm k2 để hệ ổn định: Với bảng Routh như trên và các hệ số đa thức mẫu số của G3 đều khác 0
nên G3 có 2 điểm cực nằm bên phải trục ảo, không có điểm cực nằm trên trục ảo. Từ nên G3 có 2 điểm cực nằm bên phải trục ảo, không có điểm cực nằm trên trục ảo. Từ
1 1
ω 0 1 ∞ 1 −ω2 ω 0 1 ∞
1 −ω2 2
G3 ( jω ) = ⇒ 2 G3 ( jω ) = ⇒
(1 − ω 2 )2 + j 2ω (1 − 2ω 2 ) ReG3 1 + 2 + 0 − 0 (1 − ω ) + jω (1 − 2ω )
2 2 2
ReG3 1 + 2 + 0 − 0
ImG3 0 − 0 + 0 − 0 ImG3 0 0− + 0 − 0
1 1 1 1
ta có đồ thị Nyquist như hình trên. Vậy để hệ ổn định thì 1 < − < 2 ⇔ −1 < k2 < − . ta có đồ thị Nyquist như hình trên. Vậy để hệ ổn định thì 1 < − < 2 ⇔ −1 < k2 < − .
k2 2 k2 2
k1G3 (0) k12G3 (0)
Để có u ( t )= y ( t ) khi u ( t ) là hằng thì phải có G(0) = = 1 ⇔ k1 = 1 + k2 Để có u ( t )= y ( t ) khi u ( t ) là hằng thì phải có G(0) = = 1 ⇔ k12 = 1 + k2
1 + k2G3 (0) 1 + k2G3 (0)
1c) Ở chế độ xác lập thì y( t ) = G( jω0 ) sin (ω0 t + arcG( jω0 )) . Vậy, với ω0 = 1 có G( jω0 ) = 0 tức 1c) Ở chế độ xác lập thì y( t ) = G( jω0 ) sin (ω0 t + arcG( jω0 )) . Vậy, với ω0 = 1 có G( jω0 ) = 0 tức
là y( t ) = 0 , hay u( t ) − y( t ) = sin t . là y( t ) = 0 , hay u( t ) − y( t ) = sin t
⎛1 0 0⎞ ⎛1⎞ ⎛ 0 1 −2 ⎞ ⎛0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2a) Từ A = ⎜ 0 0 1 ⎟ , B = ⎜ 1 ⎟ , C = ( 0 , 1 , 1) có det( sI − A ) = s3 − s2 + 3 s − 3 và 2a) Từ A = ⎜ 0 1 0 ⎟ , B = ⎜ 1 ⎟ , C = (1 , 0 , 1) có det( sI − A ) = s3 − s2 + 2s − 2 và
⎜ 1 −3 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎜1 0 0 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ −1 ⎠
⎛1 1 1 ⎞ ⎛ C ⎞ ⎛0 1 1⎞ ⎛ 0 3 1⎞ ⎛ C ⎞ ⎛1 0 1⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
det( B, AB, A2 B) = det ⎜ 1 0 −2 ⎟ = −7 ≠ 0 , det ⎜ CA ⎟ = det ⎜ 1 −3 1 ⎟=8≠0 det( B, AB, A2 B) = det ⎜ 1 1 1 ⎟ = −11 ≠ 0 , det ⎜ CA ⎟ = det ⎜ 1 1 −2 ⎟ = 6 ≠ 0
⎜ 0 −2 1 ⎟ ⎜ 2⎟ ⎜2 −3 −3 ⎟⎠ ⎜ −1 0 3 ⎟ ⎜ 2⎟ ⎜ −2 2 −2 ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝ CA ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ CA ⎠ ⎝
Vậy hệ không ổn định, điều khiển được và quan sát được. Vậy hệ không ổn định, điều khiển được và quan sát được.
2b) Bộ điều khiển phản hồi âm ứng với chuẩn dạng điều khiển là R = (11 , 9 , 7 ) . Từ phép đổi biến 2b) Bộ điều khiển phản hồi âm ứng với chuẩn dạng điều khiển là R = ( 29 , 25 , 10 ) . Từ phép đổi
⎛ 2 −2 1 ⎞ ⎛ −1 3 3 ⎞
1⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟
về dạng chuẩn điều khiển S = 3 −3 −2 ⎟ ta có R = RS = ( 8 , − 1 , − 4 ) biến về dạng chuẩn điều khiển S = 3 −2 2 ⎟ ta có R = RS = ( 6 , 17 , 7 )
7 ⎜⎜ ⎟ 11 ⎜⎜ ⎟
⎝ 1 6 −3 ⎠ ⎝ 2 5 −6 ⎠
⎛ sI − A + BR − B ⎞ ⎛ sI − A − B ⎞ ⎛ sI − A + BR − B ⎞ ⎛ sI − A − B ⎞
2c) Hoặc tìm hàm truyền hệ kín, hoặc sử dụng det ⎜ ⎟ = det ⎜ ⎟ 2c) Hoặc tìm hàm truyền hệ kín, hoặc sử dụng det ⎜ ⎟ = det ⎜ ⎟
⎝ C − DR D ⎠ ⎝ C D⎠ ⎝ C − DR D ⎠ ⎝ C D⎠
Đề thi CH Đà Nẵng − 12.2010 Đề thi CH Vũng tàu − 12.2010
Thời gian 60 phút. Được sử dụng tài liệu Thời gian 60 phút. Được sử dụng tài liệu
1. Cho hệ bất định 1. Cho hệ:

dx ⎛ x1 + θ x1 x2 ⎞
2
⎛x ⎞ dx ⎛ 2 −1 ⎞ ⎛1⎞
=⎜ ⎟ , θ là tham số hằng bất định và x = ⎜ 1 ⎟ = Ax + Bu = ⎜ ⎟ x + ⎜ ⎟u ,
⎜ ⎟ dt ⎝ 1 −1 ⎠ ⎝1⎠
⎝θ x1 − x2 + x1u ⎠
2
dt ⎝ x2 ⎠
a) Tìm bộ điều khiển LQR ứng với
Tìm bộ điều khiển thích nghi làm hệ là GAS theo nghĩa luôn có quá trình tự do x(t) tiến tiệm cận ∞⎡
2⎤
∞ ⎛ 5 −3 ⎞
về gốc và x( t ) < ∞ , ∀t>0. Q( x, u) = ∫ ( xT Cx + uT Du )dt = ∫ ⎢ xT ⎜ ⎟ x + u ⎥ dt → min
0 0 ⎣⎢ ⎝ −3 3 ⎠ ⎦⎥ u
2. Cho hệ truyền ngược bất định và kiểm tra tính ổn định của hệ kín thu được.
dx ⎛ tan x1 + x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞ b) Chứng minh rằng hệ kín ở chế độ tự do luôn thỏa mãn:
=⎜ ⎟ , θ là tham số hằng bất định và x = ⎜ ⎟
dt ⎝ θ sin x1 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ 1
H ( x, u) = xT L( Ax + Bu ) − Q( x, u ) = 0
a) Tìm bộ điều khiển thích nghi tyheo mô hình mẫu 2
T
dxm ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ với L>0, L =L là nghiệm phương trình đại số Riccati:
=⎜ ⎟ xm + ⎜ ⎟ w −1
dt ⎝ −4 − 4 ⎠ ⎝1⎠ LBD B L + AT L + LA = C
T
sao cho luôn có e = x − xm → 0 (tự chọn hai ma trận Q > 0, QT = Q, F > 0, F T = F ) 2. Chọn 1 trong hai bài sau:
2a) Cho hệ bất định
Đánh giá sự hội tự của e = x − xm → 0 vào hai ma trận Q, F đã chọn.
( )
b) dx ⎛ 0 1 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ x1 ⎞
⎟ x + ⎜ ⎟ u + θ1 x1 + θ 2 x1 x2 , θ1, θ2 là hai tham số hằng bất định và x = ⎜ ⎟
2
=⎜
dt ⎝ 1 1 ⎠ ⎝ ⎠
2 ⎝ x2 ⎠
2a1) Tìm bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu làm hệ ổn định tiệm cận và có quá
trình tự do tắt nhanh hơn e− t .
2a2) Chứng minh rằng hệ thích nghi thu được luôn có trạng thái tiến đến hằng số bị chặn khi
tín hiệu vào là hằng số.
2b) Tìm bộ điều khiển thích nghi làm ổn định tiệm cận hệ sau:
dx ⎛θ sin x1 + x2 ⎞ ⎛x ⎞
=⎜ ⎟ , θ là tham số hằng bất định và x = ⎜ 1 ⎟
⎜ 2
dt ⎝ x1 x2 + u ⎠ ⎟ ⎝ x2 ⎠
Đáp án CH Đà Nẵng Đáp án CH Dầu khi Vũng tàu
1.
1
Sử dụng hàm xác định dương: V ( x ) = ( x12 + x22 ) ta có: ⎛ 1 −1 ⎞ ⎛ 0 1⎞
1. Sử dụng phép đổi biến: z = ⎜ ⎟x ⇔ x =⎜ ⎟ z ta có:
2 ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ −1 1 ⎠
⎛ x12 + θ x1 x2 ⎞
dV
= ( x1 , x2 ) ⎜ ⎟ = x13 + 2θ x12 x2 − x22 + x2 x1u dz ⎛ 1 −1 ⎞ ⎛ 2 −1 ⎞ ⎛ 0 1 ⎞ ⎛ 0 −1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 0 1⎞ ⎛ 0⎞
⎜θ x2 − x + x u ⎟ =⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟z+⎜ ⎟⎜ ⎟u = ⎜ ⎟ z + ⎜ ⎟u
dt ⎝ 1 2 2 ⎠ dt ⎝ 1 0 ⎠ ⎝ 1 −1 ⎠ ⎝ −1 1 ⎠ ⎝ 1 0 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ 1 1⎠ ⎝1⎠
∞⎡
2⎤
∞⎡
⎛ 0 −1 ⎞ ⎛ 5 −3 ⎞ ⎛ 0 1 ⎞ T ⎛3 0⎞ 2⎤
1 1
= − (2θ x12 − x2 )2 − x22 + 2θ 2 x14 + x13 + x2 x1u Q = ∫ ⎢ zT ⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ z + u ⎥ dt = ∫ ⎢ z ⎜ ⎟ z + u ⎥ dt → min
⎣ ⎝ 1 1 ⎠ ⎝ −3 3 ⎠ ⎝ −1 1 ⎠
2 2
0⎢ ⎥⎦ 0⎢⎣ ⎝ 0 2⎠ ⎥⎦ u
x2 2θ 2 x13 + x12 dV
Bởi vậy, nếu chọn bộ điều khiển r( x,θ ) = − ta có xác định âm. ⎛l l2 ⎞
2 x1 x2 dt Đặt L = ⎜ 1 ⎟ , l > 0, l1l3 − l2 > 0 có:
2
⎝ l2 l3 ⎠ 1
dx
Viết lại hệ đã cho thành = f ( x ) + G( x )θ + h( x )u ta có: ⎛ l1 l2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ l1 l2 ⎞ ⎛ 0 1 ⎞ ⎛ l1 l2 ⎞ ⎛ l1 l2 ⎞ ⎛ 0 1 ⎞ ⎛ 3 0 ⎞
dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ (0 , 1) ⎜ ⎟−⎜ ⎟⎜ ⎟−⎜ ⎟⎜ ⎟=⎜ ⎟
⎝ l2 l3 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ l2 l3 ⎠ ⎝ 1 1 ⎠ ⎝ l2 l3 ⎠ ⎝ l2 l3 ⎠ ⎝ 1 1 ⎠ ⎝ 0 2 ⎠
⎛ x2 ⎞ ⎛ x1 x2 ⎞ ⎛ 0⎞
f ( x ) = ⎜ 1 ⎟ , G( x ) = ⎜ 2 ⎟ , h( x ) = ⎜ ⎟
⎜ −x ⎟ ⎜ x ⎟ ⎝1⎠ ⎧ l22 − 2l2 = 3
⎝ 2⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎪⎪ ⎛5 3⎞
⎟ ⇒ RLQR = D B L = ( 3 , 4 )
−1 T
Vậy bộ điều khiển thích nghi là (không thỏa mãn tính SCP): ⇒ ⎨ l2 l3 − ( l1 + l2 + l3 ) = 0 ⇒ L=⎜
⎪2 ⎝3 4⎠
x2 2 p2 x13 + x12 ⎪⎩ l3 − 2l3 − 2l2 = 2
r ( x, p) = r( x, p) = −
2 x1 x2 ⎛ 1 −1 ⎞
Chuyển về biến x: RLQR z = (3 , 4) ⎜ ⎟ x = (7 , − 3) x ⇔ RLQR = ( 7 , − 3 )
và với ma trận Q=I được chọn cơ cấu chỉnh định tham số p(t) là: ⎝1 0 ⎠
T
dp ⎛ ⎞ 2 ⎛ x1 ⎞
= ⎜ G( x )
dt ⎝⎜
∂V
∂x ⎠
( )
⎟⎟ = x1 x2 , x1 ⎜ ⎟ = 2 x1 x2
⎝ x2 ⎠
2
dx ⎛ tan x1 + x2 ⎞
2. Hệ bất định =⎜ ⎟ có cấu trúc truyền ngược, nên nó có tín hiệu ra ảo λ ( x ) = x1 .
dt ⎝ θ sin x1 + u ⎠
Suy ra bộ điều khiển vòng trong là:
v − 4λ − 4 Lf λ − L2f λ tan x1 + x2
u= = v − 4 x1 − 4(tan x1 + x2 ) −
Lh Lf λ cos2 x1
để chuyển về dạng tuyến tính:
dz ⎛ 0 1 ⎞ ⎛0⎞ ⎛ z1 ⎞ ⎛ λ ( x ) ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ z + ⎜ ⎟ ( v + θ sin x1 ) , trong đó z = ⎜ ⎟ = ⎜⎜ L λ ( x ) ⎟⎟ = ⎜ ⎟
dt ⎝ −4 −4 ⎠ ⎝1⎠ ⎝ z2 ⎠ ⎝ f ⎠ ⎝ tan x1 + x2 ⎠
Từ đây ta có cơ cấu bù bất định để hệ bám được theo mô hình mẫu đã cho ứng với F∈R và
×2
Q∈R2 đối xứng xác định dương tùy chọn là:
⎧ dp
⎪ = F sin x1 ( 0 , 1) P ( z − xm )
⎨ dt
⎪ q = − p sin x
⎩ 1
trong đó P là ma trận đối xứng xác định dương thỏa mãn:

⎛ 0 1 ⎞ ⎛ 0 −4 ⎞
P⎜ ⎟+⎜ ⎟ P = −Q
⎝ −4 −4 ⎠ ⎝ 1 −4 ⎠
Đề thi LTĐKTĐ - Đề 1 Đề thi LTĐKTĐ - Đề 2
Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu. Thời gian 90 phút. Được sử dụng tài liệu.
1. Xét hệ cho ở hình dưới 1. Xét hệ cho ở hình dưới
G4 G4
u y u y
G1 G2 G3 G1 G2 G3
G5 G6 G5 G6
1− s 1+ s 1− s 1+ s
b) (2,5 điểm) Cho G4=G5=0, G1=k1, G6=k2, G2= và G3= . b) (2,5 điểm) Cho G4=G5=0, G1=k1, G6=k2, G2= và G3= .
(1 + s )2 1 + 2s + 2s2 + 4 s3 + s4 (1 + s )2 1 + s + 2s2 + 2s3 + s4
Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để tìm điều kiện cho k1, k2 làm hệ ổn định và ở chế độ xác Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để tìm điều kiện cho k1, k2 làm hệ ổn định và ở chế độ xác
lập có u(t)=y(t) khi đầu vào u(t) là tín hiệu hằng. lập có u(t)=y(t) khi đầu vào u(t) là tín hiệu hằng.
c) (1 điểm) Với các điều kiện như ở câu b) và k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định sai lệch c) (1 điểm) Với các điều kiện như ở câu b) và k1, k2 tìm được ở đó, hãy xác định sai lệch
u(t)−y(t) ở chế độ xác lập khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào. u(t)−y(t) ở chế độ xác lập khi hệ được kích thích bởi u( t ) = sin t ở đầu vào.
k 1 1 2
d) (1,5 điểm) Cho G4=0, G5=G6=1, G1= , G2 là bộ điều khiển PID và G3= . Hãy d) (1,5 điểm) Cho G4=0, G5=G6=1, G1= , G2 là bộ điều khiển PID và G3= . Hãy
s s(2 + s)2 Ts s(1 + s)2
tìm tham số PID và k để hệ ổn định với độ dự trữ ổn định lớn nhất, độ quá điều chỉnh nhỏ, tìm tham số PID và T để hệ ổn định với độ dự trữ ổn định lớn nhất, độ quá điều chỉnh nhỏ,
xác lập nhanh và có hàm quá độ h(t)=1 ở chế độ xác lập. xác lập nhanh và có hàm quá độ h(t)=1 ở chế độ xác lập.
2. Xét hệ SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái 2. Xét hệ SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái
⎛ x1 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 − 2 x3 ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ x3 + u ⎟ và y = x2 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟ = ⎜ x2 + u ⎟ và y = x1 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜ dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
⎟ ⎜x ⎟
⎝ x1 − 3 x2 ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ x1 − u ⎠ ⎝ 3⎠
a) (1 điểm) Hãy kiểm tra tính pha cực tiểu, tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ. a) (1 điểm) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của hệ.
b) (3,5 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi đầu ra làm hệ ổn định và có tất cả các điểm b) (3,5 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi đầu ra làm hệ ổn định và có tất cả các điểm
cực đều bằng −2. cực đều bằng −3.
Các đề cho bài tập dài 4. Cho hệ robot hai bậc tự do có cấu trúc như ở hình 2, trong đó cánh tay robot mang một vật có khối
lượng θ là hằng số bất định. Góc xoay ϕ 1 , ϕ 2 của các cánh tay robot là những biến khớp và thay
l2 đổi được nhờ các tín hiệu đầu vào là moment đặt τ 1 , τ 2 tại các khớp.
τ a) Hãy xác định mô hình Euler−Lagrange của robot.
ϕ2 l2
θ b) Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi Li−Slotine để điều khiển robot bám theo được quỹ đạo
l l1 f2
f θ θ (ϕ1r , ϕ2r ) đặt trước.
g τ2 ϕ c) Thực hiện mô phỏng trên MatLab và đánh giá kết quả.
ϕ ϕ1 g
τ l1 g d) Thông qua kết quả mô phỏng, hãy chỉ rõ hạn chế cơ bản của phương pháp điều khiển thích
τ1 f1 nghi này rằng nó sẽ sinh ra hiện tượng trượt trong hệ.
5. Cho hệ robot ba bậc tự do có cấu trúc như ở hình 3, trong đó cánh tay robot mang một vật có khối
H×nh 1: Robot polar hai H×nh 2: Robot planar hai H×nh 3: Robot cylinder ba
lượng θ là hằng số bất định. Góc xoay ϕ và chiều dài l 1 , l 2 của các cánh tay robot là những biến
bËc tù do bËc tù do bËc tù do
khớp và thay đổi được nhờ các tín hiệu đầu vào là moment đặt τ và các lực đẩy f 1 , f 2 tại các
khớp.
1. Cho hệ robot hai bậc tự do có cấu trúc như ở hình 1, trong đó cánh tay robot mang một vật có khối a) Hãy xác định mô hình Euler−Lagrange của robot.
lượng θ là hằng số bất định. Chiều dài l và góc nghiêng ϕ của cánh tay robot là những biến khớp b) Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sử dụng mô hình ngược để điều khiển robot bám theo
và thay đổi được nhờ các tín hiệu đầu vào là lực đẩy f và moment quay τ. được quỹ đạo (ϕ r , l1r , l2 r ) đặt trước.
a) Hãy xác định mô hình Euler−Lagrange của robot. c) Thực hiện mô phỏng trên MatLab và đánh giá kết quả.
b) Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sử dụng mô hình ngược để điều khiển robot bám theo d) Thông qua kết quả mô phỏng, hãy chỉ rõ hạn chế cơ bản của phương pháp điều khiển thích
được quỹ đạo (ϕ r , lr ) đặt trước. nghi này rằng nó sẽ không áp dụng được với mọi quỹ đạo (ϕ r , l1r , l2 r ) đặt trước
c) Thực hiện mô phỏng trên MatLab và đánh giá kết quả.
6. Cho hệ robot ba bậc tự do có cấu trúc như ở hình 3, trong đó cánh tay robot mang một vật có khối
d) Thông qua kết quả mô phỏng, hãy chỉ rõ hạn chế cơ bản của phương pháp điều khiển thích
lượng θ là hằng số bất định. Góc xoay ϕ và chiều dài l 1 , l 2 của các cánh tay robot là những biến
nghi này rằng nó sẽ không áp dụng được với mọi quỹ đạo (ϕ r , lr ) đặt trước
khớp và thay đổi được nhờ các tín hiệu đầu vào là moment đặt τ và các lực đẩy f 1 , f 2 tại các
2. Cho hệ robot hai bậc tự do có cấu trúc như ở hình 1, trong đó cánh tay robot mang một vật có khối khớp.
lượng θ là hằng số bất định. Chiều dài l và góc nghiêng ϕ của cánh tay robot là những biến khớp a) Hãy xác định mô hình Euler−Lagrange của robot.
và thay đổi được nhờ các tín hiệu đầu vào là lực đẩy f và moment quay τ. b) Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi Li−Slotine để điều khiển robot bám theo được quỹ đạo
a) Hãy xác định mô hình Euler−Lagrange của robot. (ϕ r , l1r , l2r ) đặt trước.
b) Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi Li−Slotine để điều khiển robot bám theo được quỹ đạo c) Thực hiện mô phỏng trên MatLab và đánh giá kết quả.
(ϕ r , lr ) đặt trước. d) Thông qua kết quả mô phỏng, hãy chỉ rõ hạn chế cơ bản của phương pháp điều khiển thích
c) Thực hiện mô phỏng trên MatLab và đánh giá kết quả. nghi này rằng nó sẽ sinh ra hiện tượng trượt trong hệ.
nghi này rằng nó sẽ sinh ra hiện tượng trượt trong hệ.
3. Cho hệ robot hai bậc tự do có cấu trúc như ở hình 2, trong đó cánh tay robot mang một vật có khối
lượng θ là hằng số bất định. Góc xoay ϕ 1 , ϕ 2 của các cánh tay robot là những biến khớp và thay
đổi được nhờ các tín hiệu đầu vào là moment đặt τ 1 , τ 2 tại các khớp.
a) Hãy xác định mô hình Euler−Lagrange của robot.
b) Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sử dụng mô hình ngược để điều khiển robot bám theo
được quỹ đạo (ϕ1r , ϕ2 r ) đặt trước.
c) Thực hiện mô phỏng trên MatLab và đánh giá kết quả.
nghi này rằng nó sẽ không áp dụng được với mọi quỹ đạo (ϕ1r , ϕ2 r ) đặt trước
ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3280) phụ trách học phần LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3280) phụ trách học phần
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN Số đề: 01 VIỆN ĐIỆN Số đề: 02
Thời gian làm bài: 75 phút Thời gian làm bài: 75 phút
u y w u Đối tượng y u y w u Đối tượng y

k1 G k1 k2 G
điều khiển điều khiển
k2 Quan sát Quan sát

R trạng thái
R trạng thái
1. Cho hệ kín như ở hình 1, trong đó: 1. Cho hệ kín như ở hình 1, trong đó:
2
1− s 1 − s2
G( s ) = 2 3 4
G( s ) =
1 + 2s + 3s + 6 s + s 1 + 3s + 3s2 + 9s3 + s4
a) (1 điểm) Hãy xác định số điểm cực không nằm bên trái trục ảo của G(s) và chứng minh rằng a) (1 điểm) Hãy xác định số điểm cực không nằm bên trái trục ảo của G(s) và chứng minh rằng
k1 không làm thay đổi được điểm cực của G(s). k1 không làm thay đổi được điểm cực của G(s).
b) (3 điểm) Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k2 làm hệ kín ổn định. b) (3 điểm) Hãy sử dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k2 làm hệ ổn định.
c) (1 điểm) Với k2 tìm được ở câu b), hãy xác định k1 để. hệ có hàm quá độ h(t) thỏa mãn c) (1 điểm) Với k2 tìm được ở câu b), hãy xác định k1 để. hệ có hàm quá độ h(t) thỏa mãn
lim h( t ) = 1 . lim h( t ) = 1 .
t →∞ t →∞
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi: 2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi:
dx ⎛ x1 + 2 x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛ x1 − x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , y = x2 trong đó x = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ , y = x1 trong đó x = ⎜ ⎟
dt ⎝ − x1 + x2 ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ 1 x + 2 x2 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (1 điểm) Hãy xác định hàm truyền và kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được, quan sát a) (1 điểm) Hãy xác định hàm truyền và kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được, quan sát
được của đối tượng điều khiển. được của đối tượng điều khiển.
b) (3 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách như mô tả ở hình 2 để hệ b) (3 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách như mô tả ở hình 2 để hệ
kín ổn định và có tất cả các điểm cực đều bằng −2. kín ổn định và có tất cả các điểm cực đều bằng −2.
c) (1 điểm) Hãy xác định hàm truyền của hệ kín thu được ở câu b). c) (1 điểm) Hãy xác định hàm truyền của hệ kín thu được ở câu b).
Ghi chú: Được sử dụng slides bài giảng và vở ghi bài (không photo). Ghi chú: Được sử dụng slides bài giảng và vở ghi bài (không photo).
Chữ ký của giảng viên phụ Chữ ký của giảng viên phụ
ĐỀ THI HỌC PHẦN ĐỀ THI HỌC PHẦN
Lý thuyết điều khiển II (EE3292)
trách học phần Lý thuyết điều khiển II (EE3292)
trách học phần
w e u=f(e) u Hệ tuyến y w e Bộ điều u Đối tượng y w e u=f(e) u Hệ tuyến y w e Bộ điều u Đối tượng y
tính khiển trượt điều khiển tính khiển trượt điều khiển
1. Cho hệ kín như ở hình 1. 1. Cho hệ kín như ở hình 1.

a) (2.5 điểm) Biết khâu tuyến tính có hàm truyền: a) (2.5 điểm) Biết khâu tuyến tính có hàm truyền:
s −1 s −1
G( s ) = 2 G( s ) = 2
s − 2s + 4 s −s+4
Chứng minh rằng hệ có góc ổn định là (2,4). Chứng minh rằng hệ có góc ổn định là (1,4).
b) (2.5 điểm) Biết khâu tuyến tính có mô hình trạng thái chuẩn quan sát: b) (2.5 điểm) Biết khâu tuyến tính có mô hình trạng thái chuẩn quan sát:
⎛ −8 x3 + ku ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ u ⎞ ⎛ x1 ⎞
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= ⎜ x1 − 12 x3 ⎟ , y = x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟ , k∈R = ⎜ x1 − 4 x3 ⎟ , y = x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟
dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟ dt ⎜ ⎟ ⎜x ⎟
⎝ x2 − 6 x3 ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ x2 − 4 x3 ⎠ ⎝ 3⎠
và khâu phi tuyến u=f(e) có mô hình: và khâu phi tuyến u=f(e) có mô hình:
1
f ( e) = ( sgn( e − 1) + sgn( e + 1)) f ( e) = k ( sgn( e + 1) + sgn( e − 1)) , k∈R
2 Tìm k để hệ có dao động tự do ổn định và xác định biên độ, tần số của dao động ổn định đó.
Tìm k để hệ có dao động tự do ổn định và xác định biên độ, tần số của dao động ổn định đó.
2. Cho hệ kín như ở hình 2 với bộ điều khiển trượt phản hồi đầu ra và đối tượng điều khiển có tín
2. Cho hệ kín như ở hình 2 với bộ điều khiển trượt phản hồi đầu ra và đối tượng điều khiển có tín hiệu vào u(t), tín hiệu ra y(t) mô tả bởi:
hiệu vào u(t), tín hiệu ra y(t) mô tả bởi:
dx ⎛θ ( t )sin( x12 x2 ) + u ⎞ ⎛x ⎞
dx ⎛ x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞ =⎜ ⎟ , y = x2 trong đó x = ⎜ 1 ⎟ và θ ( t ) ≤ 3 là tham số bất định.
=⎜ ⎟ , y = x1 trong đó x = ⎜ ⎟ và θ ( t ) ≤ 2 là tham số bất định. dt ⎝ ⎜ x1 ⎟ ⎝ x2 ⎠
dt ⎝θ ( t )sin( x1 x2 ) + u ⎠ ⎠
⎝ x2 ⎠
a) (1.5 điểm) Hãy xác định điều kiện cần và đủ cho hai hằng số a∈R và k∈N để
a) (1.5 điểm) Hãy xác định điều kiện cần và đủ cho hai hằng số a∈R và k∈N để
de
de s( e) = ek + a
s( e) = ae k + dt
dt
là mặt trượt của bộ điều khiển trượt.
là mặt trượt của bộ điều khiển trượt.
b) (2.5 điểm) Từ điều kiện trượt ứng với mặt trượt s(e) đã cho ở câu a), hãy tìm bộ điều khiển
b) (2.5 điểm) Từ điều kiện trượt ứng với mặt trượt s(e) đã cho ở câu a), hãy tìm bộ điều khiển
trượt để hệ kín là ổn định tiệm cận toàn cục (biện luận theo a và k).
trượt để hệ kín là ổn định tiệm cận toàn cục (biện luận theo a và k).
c) (1 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển trượt để hệ có y(t) bám tiệm cận theo được các tín hiệu
c) (1 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển trượt để hệ có y(t) bám tiệm cận theo được các tín hiệu
d iw
d iw đặt trước w(t) với ≤ 2 , i=0,1,2 (biện luận theo a và k).
đặt trước w(t) với ≤ 3 , i=0,1,2 (biện luận theo a và k). dt i
dt i
Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.

Ghi chú: Được sử dụng tài liệu.
CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3349) phụ trách học phần CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3349) phụ trách học phần
u y w u Đối tượng y u y w u Đối tượng y

G1 G2 G3 điều khiển
G1 G2 G3 điều khiển
G4 G5 G6 Quan sát G4 G5 G6 Quan sát

R trạng thái
R trạng thái
1. Cho hệ kín như ở hình 1: 1. Cho hệ kín như ở hình 1:

s2 − 4 s2 − 4
b) (3 điểm) Biết G1=1, G2=k1, G4=G5=0, G6=k2 và G3 = . Hãy sử b) (3 điểm) Biết G1=k1, G5=k2, G4=G6=0, G3=1 và G2 = . Hãy sử
1 + 2s + 2s2 + 4 s3 + s4 1 + 2s + 3 s2 + 6 s3 + s4
dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1, k2 làm hệ kín ổn định cũng như hệ có hàm quá độ dụng tiêu chuẩn Nyquist để xác định k1, k2 làm hệ kín ổn định cũng như hệ có hàm quá độ
h(t) thỏa mãn lim h( t ) = 1 . h(t) thỏa mãn lim h( t ) = 1 .
t →∞ t →∞
c) (1 điểm) Với các điều kiện cho ở câu b) và những giá trị k1, k2 tìm được ở đó, hãy giải thích c) (1 điểm) Với các điều kiện về G1, G2, G4, G5, G6 như ở câu b) và G3 = e−τ s . Sử dụng
có tồn tại hay không điểm tần số ω 0 ≠0 để khi được kích thích bởi tín hiệu vào những giá trị k1, k2 tìm được ở câu b), hãy giải thích có tồn tại hay không điểm tần số ω 0 ≠0
u(t)=Usin(ω 0 t) với U là một giá trị thích hợp thì ở chế độ xác lập hệ sẽ có tín hiệu ra là để khi có tín hiệu vào u(t)=Usin(ω 0 t) với U là một giá trị thích hợp thì ở chế độ xác lập hệ
y(t)=sin(ω 0 t). sẽ có tín hiệu ra y(t)=sin(ω 0 t).
2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi: 2. Cho đối tượng điều khiển có tín hiệu vào là u(t), tín hiệu ra là y(t) mô tả bởi:
dx ⎛ x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎛ x1 + x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞
=⎜ ⎟ , y = x1 + x2 trong đó x = ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ , y = x1 trong đó x = ⎜ ⎟
dt ⎝ x1 − x2 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠ dt ⎝ 2 x1 − x2 + u ⎠ ⎝ x2 ⎠
a) (1 điểm) Hãy xác định hàm truyền, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng. a) (1 điểm) Hãy xác định hàm truyền, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng.
b) (3 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách như mô tả ở hình 2 để hệ b) (3 điểm) Hãy tìm bộ điều khiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách như mô tả ở hình 2 để hệ
kín ổn định và có tất cả các điểm cực đều bằng −3. kín ổn định và có tất cả các điểm cực đều bằng −2.
Ghi chú: Được sử dụng slides bài giảng và vở ghi bài (không photo). Ghi chú: Được sử dụng slides bài giảng và vở ghi bài (không photo).
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3280) phụ trách học phần LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3280) phụ trách học phần
Học kỳ 20113, Thời gian làm bài: 90 phút Học kỳ 20113, Thời gian làm bài: 90 phút
1. Xét hệ có sơ đồ khối 1. Xét hệ có sơ đồ khối
G3 G3
u y u y
G1 G4 G6 G8 G1 G4 G6 G8
G2 G5 G7 G9 G2 G5 G7 G9
a) (1.5 điểm) Hãy xác định hàm truyền tương đương. a) (1.5 điểm) Hãy xác định hàm truyền tương đương.
b) (2 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định theo tiêu chuẩn Nyquist, biết rằng b) (2 điểm) Hãy tìm điều kiện cho hằng số k để hệ ổn định theo tiêu chuẩn Nyquist, biết rằng
1 + 2s 1+ s
G1=G4=G6=1, G2=G3=G7=0, G9=k và G5 = G8 = . G1=G4=G6=1, G3=G5=G7=0, G9=k và G2 = G8 = .
1 + 2s + s2 + s3 + s4 1 + s + 2s2 + s3 + s4
c) (1.5 điểm) Biết rằng G1=G4=G6=1, G2=G7=0, G3=G5=k1, G9=k2 và c) (1.5 điểm) Biết rằng G1=G4=G5=G6=1, G2=G7=0, G3=k1, G9=k2 và
1+ s 1 + 2s
G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định theo tiêu chuẩn G8 = . Hãy tìm điều kiện cho k1, k2 để hệ ổn định theo tiêu chuẩn
1 + s + 2s2 + s3 + s4 1 + 2s + 2s2 + s3 + s4
Routh và có sai lệch tĩnh bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng Routh và có sai lệch tĩnh bằng 0, tức là có lim ( u( t ) − y( t )) = 0 khi hệ được kích thích bằng
t →∞ t →∞
tín hiệu 1( t ) ở đầu vào. tín hiệu 1( t ) ở đầu vào.
2. Xét đối tượng SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái
2. Xét đối tượng SISO bậc 3 với đầu vào u, đầu ra y mô tả bởi mô hình trạng thái
⎛ x2 + u ⎞ ⎛ x1 ⎞
⎛ x2 ⎞ ⎛ x1 ⎞ dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
=⎜ x3 + u ⎟ và y = x + x trong đó x = ⎜ x2 ⎟
dx ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dt ⎜
2 3
=⎜ x3 + u ⎟ và y = x1 + x3 trong đó x = ⎜ x2 ⎟ x − 3 x + 3 x ⎟ ⎜x ⎟
dt ⎜ ⎝ 1 2 3⎠ ⎝ 3⎠
⎟ ⎜x ⎟
⎝ x1 − 3 x2 + 3 x3 + u ⎠ ⎝ 3⎠
a) (1,5 điểm) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối
a) (1,5 điểm) Hãy kiểm tra tính ổn định, tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng.
tượng. b) (1 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ kín thu được, tức là hệ bao
b) (1 điểm) Hãy xác định bộ điều khiển phản hồi trạng thái làm hệ kín thu được, tức là hệ bao gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển, là ổn định và có đa thức đặc tính (đa thức mẫu số của
gồm đối tượng đã cho và bộ điều khiển, có đa thức đặc tính là: hàm truyền) là:
A( s) = 15 + 17 s + 7 s2 + s3 A( s ) = 15 + 17 s + 7 s2 + s3
c) (1,5 điểm) Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i xÊp xØ c) (1,5 điểm) Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i xÊp xØ
x cho vector tr¹ng th¸i x cña ®èi t−îng sao cho sai lÖch x − x tiÕn vÒ 0 nhanh x cho vector tr¹ng th¸i x cña ®èi t−îng sao cho sai lÖch x − x tiÕn vÒ 0 nhanh
− −3t
h¬n e 3 t . h¬n e .
d) (1 điểm) Chứng minh rằng mọi phép đổi biến z = Mx với M là ma trận không suy biến, d) (1 điểm) Chứng minh rằng mọi phép đổi biến x = Mz với M là ma trận không suy biến,
không làm thay đổi hàm truyền của đối tượng. không làm thay đổi hàm truyền của đối tượng
Họ và tên sinh viên: Mã số SV: Họ và tên sinh viên: Mã số SV:

DethiLTDK1 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DethiLTDK1 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

§Ò 1. §Ò 2.

lμ nhá nhÊt. 2. (2 ®iÓm) Cho bμi to¸n tèi −u tÜnh

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

(Ph¶i lµm 2 trong sè 3 bµi vµ ®−îc sö dông tµi liÖu)

1. Cho hμm môc tiªu phi tuyÕn víi hai biÕn u1 , u2 :

Q= u12 + 7u22 + 5u1u2 − 12u1 − 33u2 + 39

3. Mét ®èi t−îng ®−îc m« t¶ bëi

X¸c nhËn cña bé m«n

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

∑ (xk2 + uk2 ) ∑ (xk2 + uk2 )

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

H×nh 1 H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2

Bμi 2: Cho ®èi t−îng cã m« h×nh tr¹ng th¸i.

2. Cho ®èi t−îng víi mét tÝn hiÖu vμo u m« t¶ bëi

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

3. HÖ ë h×nh 3 cã kh©u phi tuyÕn víi f ( e ) lμ hμm lÎ. f(e)

s2 + 2 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. 1. Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

3. XÐt hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh tr¹ng th¸i:

cã hμm CLF V ( x ) = x12 + 2 x22 .

1. XÐt hÖ NL ë h×nh 1. 1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1.

Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1. Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

Bμi 1: Cho hÖ bËc 1 m« t¶ bëi: Bμi 1: Cho hÖ kÝn m« t¶ ë h×nh 1.

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

X¸c nhËn cña Bé m«n §KT§:

Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi. Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi.

Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi. Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi.

Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi. Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi.

Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi. Bμi 1: Cho hÖ m« t¶ ë h×nh d−íi.

Bμi 1: Cho hÖ cã m« h×nh Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi

Bμi 1: Cho hÖ cã m« h×nh Bμi 1: Cho hÖ cã s¬ ®å khèi

Bμi 1: XÐt hÖ: Bμi 1: XÐt hÖ:

Bμi 2: (2 ®iÓm) XÐt hÖ: Bμi 2: (2 ®iÓm) XÐt hÖ:

Bμi 3: Cho hÖ:

1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1. 1. XÐt hÖ cho ë h×nh 1.

H×nh 1 H×nh 2 H×nh 1 H×nh 2

a) (2 ®iÓm) BiÕt: a) (2 ®iÓm) BiÕt:

c) (2 ®iÓm) BiÕt: c) (2 ®iÓm) BiÕt:

4. Cho hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh vμo−ra:

Họ và tên: Lớp: Họ và tên: Lớp:

1. Xét hệ có sơ đồ khối 1. Xét hệ có sơ đồ khối

3. Cho hệ NL như ở hình 2. 3. Cho hệ NL như ở hình 2.

Hình 1 Hình 2 Hình 1 Hình 2

Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1 Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1

Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1 Xét hệ có sơ đồ khối như ở hình 1

1. Xét hệ NL có sơ đồ khối như ở hình 1 1. Xét hệ NL có sơ đồ khối như ở hình 1

là ổn định tuyệt đối. là ổn định tuyệt đối.

Câu hỏi ôn tập phần Lý thuyết điều khiển tối ưu

aT Ca > aT ( LA )a, ∀a ≠ 0 aT ( C + LA )a > 0, ∀a ≠ 0

thì R còn làm hệ ổn định. thì R còn làm hệ ổn định.

1. Xét hệ cho ở hình dưới 1. Xét hệ cho ở hình dưới

1. Cho hệ bất định 1. Cho hệ:

trong đó P là ma trận đối xứng xác định dương thỏa mãn:

1. Xét hệ cho ở hình dưới 1. Xét hệ cho ở hình dưới