INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

DEPARTEMEN TEKNIK FISIKA
LEMBAR TUGAS MAHASISWA
MATA KULIAH SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS
KODE TF181601 sks 4 SEMESTER 6
DOSEN PENGAMPU Aulia Siti Aisjah, Syamsul Arifin

LEMBAR HASIL TUGAS Tahapke6

JUDUL TUGAS
Mini Project: PerancanganSistemPengendalian di Industri
CapaianPembelajaran:
1. Mampu merancang sistem pengendalian dengan menggunakan metode Zieger Nichols
2. Mampu menganalisis performansi respon hasil rancangan dengan menggunakan bantuan
software Matlab
Kelompok: …
Anggota

No Nama NRP
1 KurniaDiastanaAbirandra 02311640000012
2 Maharani Sarah Holle 02311640000015
3 YuliMauliza 02311640000111
4 Farah QoonitaSyuhaila 02311640000120

Hasil Tugas

1. PerancanganPengendalidenganmetode ZN

Uji sistemuntukmemilihmetodeZN yang sesuai

AnalisaKestabilanMetodeRouth- Hurwitz
s3 12,25 306,798
s2 122,59 1+573,25K
s1 (122,59)(306,798) − (12,25)(1 + 573,25𝐾)
122,59
 sehinggaKcbisadidapatkan
1+573,25K > 0
K > -573,25
(122,59)(306,798) − (12,25)(1 + 573,25𝐾)
122,59
K < 5,28

Nilai K berada di antara K < 5,28 danK> -573,25. System

dikatakanstabilapabilasukukolompertamamemilikisatutandayaitupositif. Sehingganilai K
dapatditulis 0<K<5,28. Osilasiakanterjadijika K= 5,28.
JadipenguatankritisnyaadalahKcr=5,28.

Frekuensiosilasidicaridenganpersamaankarakteristik :
, 02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1 + 𝑘 = 0
Substitusi 𝑠 = 𝑖𝜔𝑢
0,02𝑠 3 + 0,21𝑠 2 + 0,54𝑠 + 1 + 𝑘 = 0
−0,02𝑖𝜔𝑢 3 − 0,21𝜔𝑢 2 + 0,54𝑖𝜔𝑢 + 1 + 𝑘 = 0
−0,02𝑖𝜔𝑢 3 + 0,54𝑖𝜔𝑢 = 0
𝑖𝜔𝑢 (−0,02𝜔𝑢 2 + 0,54) = 0
𝜔𝑢 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝜔𝑢 2 = 27
frekuensi osilasi didapatkan :
𝜔𝑢 = ±5,2

Penentuan parameter/gain pengendali ZN

Selanjutnyadilakukantahapanberikutnyauntukmenentukannilai Ti dan td
denganmelakukanperhitunganmencariPcrsebagaiberikut :
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 =
𝜔
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 1.2
5.2
Nilai Kp, 𝜏𝑖 , 𝑑𝑎𝑛 𝜏𝑑 didapatkan masing-masing pada tabel berikut:
Tipe pengendali Kp 𝜏𝑖 𝜏𝑑
P 2.64 ∞ 0
PI 2.376 1 0
PID 3.168 0.6 0.15

2. Uji Sistem Pengendaliandengan Gain pengendali ZN

2.1 Program Matlab Uji ResponSistem

Sintaks program Matlab untuk Uji Pengendali dengan Gain Pengendali ZN

Pengendali p
num = [85.272 426.36];
den = [12.25 122.59 306.798 1514.578];
step(num,den)
grid
title('Unit-Step Response')

pengendali PI
num = [76.75 460.474 383.724];
den = [12.25 122.59 306.798 1363.22 1362.22];
step(num,den)
grid
title('Unit-Step Response')

Pengendali PID
num = [2.907 75.905 339.15 161.5];
den = [12.25 122.59 358.397 1090.32 573.325];
step(num,den)
grid
title('Unit-Step Response')
Gambar hasil respon sistempengendali
Respon pengendali P

Respon pengendali PI
Respon pengendali PID
Karakteristikrespon sistem (Ess, Ts, Tr, Tk, Mov)

2.2Analisis Hasil Uji

Tuliskananalisiketerkaitanantaranilai Gain Pengendali ZNdenganPerformansisistem

3. Referensi