UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, FACULTAD DE INGENIERÍA, CONTROL, OCTUBRE 2018
Práctica de laboratorio 1: Fundamentos de la
realimentación
Carlos Sebastián Cabral Serrato, Cód. 25441133, Juan Sebastian Martinez Valbuena Cód. 25451587
Resumen—In this paper, the basic concepts of feedback control
are defined, as they are the proportional action, integral action
and derivate action. the behavior of ON/OFF control in a Lego
motor. The system was modeled in a mathematical software,
Matlab/Simulink.
Index Terms—PWM, integrate, derivate, proportional, feed-
back, steady state error.
I. I NTRODUCCI ÓN
Un controlador moderno detecta el funcionamiento y la
respuesta de un sistema, lo compara con el comportamiento
deseado,es decir una referencia, calcula acciones correctivas
basadas en un modelo del sistema con entradas externas y
acciona el sistema para efectuar el cambio deseado. Este
sistema de retroalimentación con caracterı́sticas de detección,
cálculo y actuación es el concepto general mas básico en
control.[1]
Los problemas que se deben solucionar durante el diseño
de la lógica de control son: asegurar que la dinámica del
sistema de circuito cerrado sea estable, lo que significa que
a perturbaciones limitadas los errores estén acotados,y que
tengan un comportamiento adicional deseado, es decir buena
atenuación de perturbaciones, respuesta rápida a cambios en
el punto de operación, etc. Estas propiedades se establecen
utilizando una variedad de técnicas de modelado y análisis
que capturan la dinámica esencial del sistema y permiten
la exploración de posibles comportamientos en presencia de
incertidumbre, ruido y falla de los componentes.[1]
A lo largo del documento se van a explorar las estrategias y
el efecto del uso del control ON/OFF, ası́ mismo se observara
el efecto del uso de controladores de tipo proporcional,
integral y derivativo en un sistema, y como afecta los
parámetros de respuesta (ess , SP, Tr ). Se observara la
diferencia en el uso de retroalimentación positiva o negativa
en un sistema.
II. M ARCO TE ÓRICO
II-A. Realimentación (Feedback):
Sistema Dinamico:: Un sistema dinamico es aquel en el
cual su comportamiento cambia en el tiempo debido a el
forzamiento externo.
El termino retroalimentación se refiere en este contexto a un
sistema donde dos o mas sistemas dinámicos están conectados
juntos, esta caracterı́stica denota sistemas interdependientes,
su comportamiento no intuitivo lleva a que sean necesarios
1
ciertos métodos para su correcta interpretación. [1]
Se puede clasificar un sistema según su representación
en diagramas de bloques, como un sistema de lazo abierto
(open loop) o de lazo cerrado (closed loop) como se muestra
en la figura 1. Un sistema retroalimentado se puede usar
para crear un comportamiento lineal aun teniendo elementos
no lineales, busca ademas que un sistema sea insensible o
menos sensible a las perturbaciones externas y a las varia-
ciones de los elementos que lo constituyen. Aun a pesar
de eso los sistemas retroalimentados poseen problemas como
la posibilidad de crear inestabilidades dinámicas, que causan
oscilaciones incluso desenfrenadas. Otro de los problemas, es
que la retroalimentación puede introducir ruido del sensor en
el sistema, por lo que se requiere un filtrado cuidadoso de las
señales. [1]
Figura 1. a) Sistema de lazo cerrado b) Sistema de lazo abierto.[1]
El principio de retroalimentación es simple, basar las
acciones de corrección en la diferencia entre el rendimiento
deseado y el real. A continuación se discutirán algunas de las
propiedades principales de los sistemas retroalimentados.[1]
Robustez a la incertidumbre: Un objetivo claro en la
implementación de un sistema de control es proporcionar
solidez a la incertidumbre. Al medir la diferencia entre el
valor detectado de una señal regulada y el valor esperado,
se determina o diseña la respectiva acción correctiva.
Si el sistema experimenta algún cambio que afecte a
la señal regulada, entonces se detecta dicho cambio y
se intenta forzar al sistema nuevamente al punto de
operación deseado.
Diseño de la dinámica del sistema: se puede alterar
el comportamiento de un sistema para satisfacer las
necesidades de una aplicación, los sistemas que son
inestables se pueden estabilizar, los sistemas que son
lentos pueden aumentar sus sensibilidad y tiempo de
respuesta y los sistemas que tienen puntos de operación
a la deriva pueden mantenerse constantes.
Niveles más altos de automatización: Una tendencia
importante en el uso de la retroalimentación es su apli-
cación a niveles más altos de conciencia situacional y
toma de decisiones. Como la optimización, adaptación,
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aprendizaje e incluso niveles más altos de razonamiento II-C. Acción Proporcional:

abstracto. Estos problemas están en el dominio de la
La razón por la que el control ON/OFF a menudo da lugar
comunidad de inteligencia artificial, con un papel cada
a oscilaciones es que el sistema reacciona de forma exagerada,
vez mayor de dinámica, robustez e interconexión en
ya que un pequeño cambio en el error hace que la variable
muchas aplicaciones.
de actuación cambie en todo el rango. Este efecto se evita en
Inconvenientes: El principal de ellos es la posibilidad
el control proporcional, donde la caracterı́stica del controlador
de inestabilidad, si el sistema no está diseñado correcta-
es proporcional al error de control para pequeños errores.[1]
mente. Se debe diseñar el sistema no solo para que sea
estable en condiciones nominales sino también para que 
Umax Si e ≥ emax
permanezca estable ante todas las posibles perturbaciones
U = Kp e Si emin < e < emax (3)
de la dinámica. la retroalimentación inherentemente une
Umin Si e ≤ 0

diferentes partes de un sistema. La retroalimentación a
menudo inyecta ruido de medición en el sistema. Las donde Kp , es la ganancia del controlador, emin = umin /kp
mediciones deben filtrarse cuidadosamente para que la y emax = umax /kp .El intervalo (emin , emax ) se denomina
dinámica de actuación y de proceso no responda a ellas, banda proporcional porque el comportamiento del controlador
mientras que al mismo tiempo se asegura que la señal es lineal cuando el error está en este intervalo.[1]
de medición del sensor se acopla adecuadamente a la
dinámica de lazo cerrado, para que se consigan los U = Kp (r − y) = Kp e Si, emin ≥ e ≤ emax (4)
niveles adecuados de rendimiento.
Feedforward La retroalimentación es reactiva, es decir El controlador que se muestra en la figura 3, se llama
debe haber un error antes de tomar medidas correctivas. ganancia proporcional, para el caso de sistemas de segundo
En algunas circunstancias es posible medir una perturba- orden, el controlador responde de manera proporcional a la
ción antes de que ingrese al sistema, y esta información señal de error, el error de estado estacionario se reduce si
puede usarse para tomar medidas correctivas antes de que se incrementa el valor de la ganancia. Aunque con esto la
la perturbación haya influido en el sistema.El efecto de respuesta es mas oscilatoria.[3]
la perturbación se reduce al medirlo y generar una señal
de control que lo contrarresta. Esta forma de controlar
un sistema se denomina feedforward.
Los beneficios de la realimentación pueden obtenerse usando
algunas leyes simples de realimentación, como el control
ON/OFF, control proporcional, o el control proporcional-
integral-derivativo.

II-B. Control ON/OFF:

Un mecanismo simple de retroalimentación puede ser des- Figura 3. Controlador proporcional [3]
crito como: 
Umax Si e > 0
U= (1)
Umin Si e < 0 b(s)
Gc = = kp0 (5)
Donde el error de control e, es la diferencia entre la señal de E(s)
referencia r y la salida del sistema y y u es el comando de
actuación. Esta ley de control implica que siempre se usa una
acción correctiva máxima. II-D. Acción Integral:

e=r−y (2) Si bien el control proporcional es una gran mejora sobre

el control ON/OFF, tiene el inconveniente de que la variable
En la ecuación 3, no se define la variable de control cuando de proceso a menudo se desvı́a de su valor de referencia. En
el error es cero por eso se hacen modificaciones al control, particular, si se requiere algún nivel de señal de control para
llamadas caracterı́sticas con histéresis y tiempo muerto, como que el sistema mantenga un valor deseado, entonces debemos
se evidencia en la figura 2. tener e 6= 0 para generar la entrada requerida. Esto se logra
haciendo que la acción de control sea proporcional a la integral
del error. [1]
Z t
u(t) = Ki e(τ )dτ (6)
0

Ki es la ganancia integral. Un controlador de acción integral

Figura 2. Caracterı́sticas de entrada / salida de los controladores ON/OFF.
Cada gráfica muestra la entrada en el eje horizontal y la salida correspondiente
en el eje vertical.(a) El control ideal de encendido / apagado, (b) Con
modificaciones para una zona muerta, (c) con histéresis. [1]
tiene cero error de estado estacionario, aunque puede no llegar
a tener un estado estable, puede que el sistema siempre este
oscilando. [1]
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Aplique tanto al modelo simulado en Simulink como al

sistema real, una señal Up (t):

50 Si t ≤ 0
Up (t) =
0 Si t > 0

Caracteristicas de la planta u=50% (t<10s)

3500

Figura 4. Controlador integral. [3]

3000

2500

b(s) Kp

y(t): angulo [ o ]
Gc = = (7) 2000
E(s) s
1500

II-E. Acción Derivativa: 1000

Un refinamiento adicional es proporcionar al controlador 500

una capacidad de anticipación mediante el uso de una 0

predicción del error.Una predicción simple viene dada por la 0 5000
Tiempo (ms)
10000 15000

extrapolación lineal.[1]
Figura 6. Señal obtenida experimentalmente del sistema en lazo abierto con
de(t) u(t) = 50.
e(t + Td ) ≈ e(t) + Td (8)
dt
Las simulaciones son presentadas a continuación:

Figura 5. Controlador derivativo. [3]

b(s)
Gc = = skp (9)
E(s)
Combinando control proporcional, integral y derivado, ob- Figura 7. Señal obtenida en simulink u(t) = 50.
tenemos un controlador que se puede expresar como:
u(t) =Kp e(t)+
Z t
de(t) (10)
Ki e(τ )dτ + Kd
0 dt
La acción de control es, una suma de el error en tres estados
temporales diferentes: el pasado representado por la integral
del error, el presente representado por el término proporcional
y el futuro representado por una extrapolación lineal del error,
el término derivado. [1]

III. P ROCEDIMIENTO :
III-A. Caracterı́sticas de la planta:
Se supone que el motor LEGO NXT esta representado por Figura 8. Señal entrada obtenida en simulink u(t) = 50.
la función de transferencia:
θ(s) 224600 Aplique tanto al modelo simulado en Simulink como al
G(s) = = (11)
Up (s) 2
s(s + 90s + 2025) sistema real, una señal Up (t):
Donde θ es el angulo en grados y Up es la tensión aplicada

−50 Si t ≤ 0
al motor en valor porcentual. Up (t) =
0 Si t > 0
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500
Caracteristicas de la planta u=-50% (t<10s) III-B. Control ON/OFF del motor LEGO
0 1. Simule un sistema de control ON/OFF de posición del
-500 motor LEGO con una referencia 180o ≤ r(t) ≤ 360o .
Use el modelo mostrado en la Figura 12. El código
y(t): angulo [ o ]

-1000
del controlador ON/OFF deberá ser escrito dentro del
-1500
bloque llamado Matlab function.
-2000

-2500

-3000

-3500
0 5000 10000 15000
Tiempo (ms)

Figura 9. Señal obtenida experimentalmente del sistema en lazo abierto con

u(t) = 50.
Figura 12. Diagrama de bloques del sistema de control ON/OFF de posición.
[2]

2. Implemente el controlador ON/OFF en el Arduino. Ob-

tenga la señal de salida y(t), la señal de control u(t) (en
porcentaje), la señal de error e(t).

Control ON-OFF U(t)=90%

250
ref(t)
200 y(t)
e(t)
150 u(t)
Angulo [ o ]

100

50

Figura 10. Señal entrada obtenida en simulink u(t) = −50. 0

-50

-100
0 500 1000 1500
Tiempo (ms)

Figura 13. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

ON/OFF, con u(t) = 90 %, ref = 225o .

Control ON-OFF U(t)=65%

250

200
ref(t)
y(t)
150 e(t)
u(t)
Angulo [ o ]

100

Figura 11. Señal salida obtenida en simulink u(t) = −50. 50

Con base en los gráficos de la respuesta real y simulada.

-50
Discuta acerca de la estabilidad en lazo abierto.
Como se esperaba, el motor sigue girando, la velocidad, -100
0 500 1000 1500
que en este caso esta representada por la pendiente de la Tiempo (ms)
recta, es constante y depende de la tensión media aplicada
al motor. En este caso se uso un ciclo útil del 50 % y Figura 14. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
−50 %, la diferencia entre ambos casos fue la dirección ON/OFF, con u(t) = 65 %, ref = 225o .
de giro del motor. el sistema es inestable teniendo en
cuenta que la salida o variable de interés es la posición 3. Implemente un controlador ON-OFF con zona muerta
angular del motor. de ±5 grados en Arduino.
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Control ON-OFF U(t)=90% con tiempo muerto lazo cerrado con controlador ON/OFF DEAD ZONE
250
tienen varias caracterı́sticas diferentes, una de ellas es
200 ref(t) que el valor de salida (θ) en el ON/OFF convencional
y(t)
e(t)
siempre esta variando entre un rango de valores de
150
u(t) −2,5o < θ < 2,5o , no se estabiliza por completo. En
cambio el sistema ON/OFF DEAD ZONE, toma un
Angulo [ o ]

100

valor estacionario dentro del rango de la zona muerta

50
diferente del valor de referencia, por lo que el error de
0 estado estacionario es diferente de cero.
-50
Comparando la respuesta ON/OFF convencional con la
-100
0 500 1000 1500
del tiempo muerto para ambos casos de ciclo útil (65 %
Tiempo (ms) y 90).
cuando se utilizo el control con zona muerta, el
Figura 15. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
ON/OFF, con u(t) = 90 %, ref = 225o con tiempo muerto de 5 grados tiempo de respuesta máximo y el tiempo de subido
antes y después de cero. fue mucho mas rápido.
TM 65 % cuando se uso control con zona muerta
y ciclo útil de 65 % el error de estado estable fue
250
Control ON-OFF U(t)=65% con tiempo muerto cero, puede deberse a una simple coincidencia, pues
al entrar en el rango de zona muerta ya no posee
200
ref(t) una señal de control, y el motor sigue girando como
150
y(t) un efecto inercial del movimiento.
e(t)
u(t) En los sistemas con control convencional la señal
Angulo [ o ]

100 de salida resulta ser una señal periódica de algunos

50
pocos grados de amplitud.

0
III-C. Control proporcional del motor LEGO
-50 El diagrama de la figura 17 ilustra el servomotor con un
controlador proporcional. Elija como referencia r(t) una onda
-100
0 500 1000 1500 cuadrada (generada en el arduino) con valor mı́nimo entre 0
Tiempo (ms)
y 180 grados. Realice los siguientes experimentos.
Figura 16. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador 1 / / A l g o r i t m o de c o n t r o l . M o d i f i q u e l a e x p r e s i n
ON/OFF, con u(t) = 65 %, ref = 225o con tiempo muerto de 5 grados de u s e g n s e a e l c a s o
antes y después de cero. 2 float r e f = 225 ; // referencia
3 f l o a t kp = 20 ; / / constante proporcional
4 e = r e f − ang ;
1 / / A l g o r i t m o de c o n t r o l . M o d i f i q u e l a 5 P = ( f l o a t ) kp * e ;
e x p r e s i n de u s e g n s e a e l c a s o 6 u=P * 10.23 ;
2 e = r e f − ang ; 7 usat = saturate (u) ;
3 i f ( e>5 ) { 8 sendPWM10 ( u s a t ) ;
4 u=1023 * 0.90 ; 9 I ant=I ;
5 } 10 e a n t =e ;
6 i f ( e<=5 && e>=−5 ) { 11 while ( loopTime < h us ) {
7 u=0 ; 12 d i g i t a l W r i t e ( p i n m u e s t r e o ,LOW) ; / / e v a l u a r
8 } t i e m p o de m u e s t r e o
9 i f ( e<−5 ) { 13 };
10 u=−1023 * 0.90 ;
11 } Listing 2. Control proporcional
12 usat = saturate (u) ;
13 sendPWM10 ( u s a t ) ;
14 I ant=I ;
15 e a n t =e ;
16 while ( loopTime < h us ) {
17 d i g i t a l W r i t e ( p i n m u e s t r e o ,LOW) ; / /
e v a l u a r t i e m p o de m u e s t r e o
18 };

Listing 1. Control ON/OFF con tiempo muerto −5 ≤ θ ≤ 5

4. Discuta sobre el error de estado estacionario y el tiempo Figura 17. Diagrama de bloques del sistema de control proporcional de
de establecimiento con este tipo de controlador Posición. [2]

La salida del sistema en lazo cerrado con controlador 1. Simule, usando simulink, el sistema con control propor-
ON/OFF (DutyCicle:90 %) y la salida del sistema en cional que se muestra en la figura 17. Para el actuador
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use el bloque de saturación de Simulink para modelar

el hecho de que |Up (t)| ≤ 100. Considere al menos 10
valores de ganancia entre 0.1 y 20.

Figura 21. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporcional Kp = 8, ref = 225o .

Figura 18. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporciona Kp = 0,2, ref = 225o .

Figura 22. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporcional Kp = 10, ref = 225o .

Figura 19. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporciona Kp = 0,7, ref = 225o .

Figura 20. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador Figura 23. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporciona Kp = 5, ref = 225o . proporcional Kp = 16; Kp = 18, ref = 225o .
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Control proporcional Kp=5

1200
ref(t)
1000 y(t)
e(t)
800 u(t)

Angulo [ o ]
600

400

200

-200
0 500 1000 1500
Tiempo (ms)
Figura 24. Simulación en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporcional Kp = 20, ref = 225o . Figura 27. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporciona Kp = 5, ref = 225o .

2. Implemente en el Arduino el control proporcional para

los mismos valores que en literal anterior.

Control proporcional Kp=8

1800
Control proporcional Kp=0.2
250 ref(t)
1600
y(t)
1400 e(t)
200 u(t)
1200
Magnitud [ o ]

1000
150 ref(t)
Angulo [ o ]

800
y(t)
e(t) 600
100 u(t)
400

200
50
0

-200
0 0 500 1000 1500
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Tiempo (ms)
Tiempo (ms)

Figura 28. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

Figura 25. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador proporciona Kp = 8, ref = 225o .
proporciona Kp = 0,2, ref = 225o .

Control proporcional Kp=0.7 Control proporcional Kp=10

250 2500
ref(t)
ref(t)
y(t)
y(t)
200 2000 e(t)
e(t)
u(t)
u(t)
150 1500
Magnitud [ o ]
Angulo [ o ]

100 1000

50 500

0 0

-50 -500
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500
Tiempo (ms) Tiempo (ms)

Figura 26. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador Figura 29. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporciona Kp = 0,7, ref = 225o . proporciona Kp = 10, ref = 225o .
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Control proporcional Kp=12 Control proporcional Kp=18

3000 4500
ref(t) 4000
ref(t)
2500 y(t) y(t)
e(t) 3500 e(t)
2000 u(t) u(t)
3000
Magnitud [ o ]

Magnitud [ o ]
2500
1500
2000
1000
1500

500 1000

500
0
0

-500 -500
0 500 1000 1500 0 500 1000 1500
Tiempo (ms) Tiempo (ms)

Figura 30. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador Figura 33. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporciona Kp = 12, ref = 225o . proporciona Kp = 18, ref = 225o .

Control proporcional Kp=20

5000
ref(t)
4000
y(t)
e(t)
u(t)
Control proporcional Kp=14
3500 3000
Magnitud [ o ]
ref(t)
3000 y(t) 2000
e(t)
2500
u(t)
1000
2000
Magnitud [ o ]

1500 0

1000
-1000
0 500 1000 1500
500 Tiempo (ms)

0
Figura 34. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
-500 proporcional Kp = 20, ref = 225o .
0 500 1000 1500
Tiempo (ms)

3. Use la acción derivativa para mejorar la respuesta tran-

Figura 31. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporciona Kp = 14, ref = 225o .
sitoria de alguno de los valores de Kp que minimizaron
el error de estado estacionario, pero produjeron mucha
oscilación.
1 / / A l g o r i t m o de c o n t r o l . M o d i f i q u e l a
e x p r e s i n de u s e g n s e a e l c a s o
2 float r e f = 225 ; // referencia
3 f l o a t kp = 20 ; / / constante
proporcional
Control proporcional Kp=16
4000 4 f l o a t kd = 1 ; / / constante
ref(t) derivativa
3500 y(t)
5 / / c o n s t a n t e s e s c a l i z a d a s por e l tiempo
e(t)
3000 u(t)
de m u e s t r e o
6 f l o a t kd2 = 1000 * kd / f l o a t ( h ) ; //
2500 c o n s t a n t e kd e s c a l i z a d a
Magnitud [ o ]

2000
7 e = r e f − ang ;
8 P = ( f l o a t ) kp * e ;
1500 9 D = kd2 * ( e − e a n t ) ;
10 u = ( P+D) * 10.23 ;
1000
11 usat = saturate (u) ;
500 12 sendPWM10 ( u s a t ) ;
13 I ant=I ;
0
14 e a n t =e ;
-500 15 while ( loopTime < h us ) {
0 500 1000 1500
16 d i g i t a l W r i t e ( p i n m u e s t r e o ,LOW) ; / /
Tiempo (ms)
e v a l u a r t i e m p o de m u e s t r e o
17 };
Figura 32. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporciona Kp = 16, ref = 225o . Listing 3. Control proporcional con efecto derivativo
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A continuación se agregaran las gráficas obtenidas de un Control proporcional con efecto derivativo Kp=20
sistema proporcional-derivativo (PD), cuando el Kp = 5000

16 18 y 20. ref(t)
y(t)
4000
e(t)
u(t)
3000

Magnitud [ o ]
2000
Control proporcional con efecto derivativo Kp=16
3500
ref(t) 1000
3000 y(t)
e(t)
0
2500 u(t)

2000
Magnitud [ o ]

-1000
0 500 1000 1500
1500 Tiempo (ms)

1000 Figura 37. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporcional con efecto derivativo Kp = 20, ref = 225o .
500

-500
200 400 600 800 1000 1200 1400
Tiempo (ms)

Figura 35. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporcional con efecto derivativo Kp = 16, ref = 225o .
Comparando la figura 34 con la figura 37, la figura 33
con la figura 36 y la figura 32 con la figura 35, se
evidencia que experimentalmente no sucede lo que se
esperaba, la reducción de el efecto transitorio en la señal
de salida. A continuación, se presentan simulaciones
correspondientes en simulink a el control proporcional
acción derivativa con Kp = 16 18 y 20, las cuales
ilustran la respuesta esperada PD.

Control proporcional con efecto derivativo Kp=18

4500

4000
ref(t)
y(t)
3500 e(t)
u(t)
3000
Magnitud [ o ]

2500

2000

1500

1000

500

-500
200 400 600 800 1000 1200 1400
Tiempo (ms)

Figura 36. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador Figura 38. Respuesta en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporcional con efecto derivativo Kp = 18, ref = 225o . proporcional con efecto derivativo Kp = 5, ref = 225o .
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hasta el estado estacionario.

Como se hablo con anterioridad el efecto derivativo no

redujo significativamente el sobrepico usando valores
grandes de Kp .

Las simulaciones se realizaron usando el modelo usado

en la referencia [4].

θ(s) 224600
= 2
V (s) s(s + 90s + 2025)

Pero el comportamiento registrado en los datos experi-

Figura 39. Respuesta en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador mentales no corresponde con la simulaciones realizadas
proporcional con efecto derivativo Kp = 16, ref = 225o .
con el entorno simulink del software Matlab, lo cual
indica que el modelo no corresponde al motor.

III-D. Control proporcional e integral

Figura 42. Diagrama de bloques del sistema de control con acción propor-
cional e integral. [2]
Figura 40. Respuesta en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporcional con efecto derivativo Kp = 18, ref = 225o .

1 / / A l g o r i t m o de c o n t r o l . M o d i f i q u e l a e x p r e s i n
de u s e g n s e a e l c a s o
2 float r e f = 225 ; // referencia
3 f l o a t kp = 20 ; / / constante proporcional
4 f l o a t ki = 1; / / constante integral
5 / / c o n s t a n t e s e s c a l i z a d a s p o r e l t i e m p o de
muestreo
6 f l o a t k i 2 = k i * f l o a t ( h ) / 1000 ; / / constante
ki escalizada
7 e = r e f − ang ;
8 P = ( f l o a t ) kp * e ;
9 I = I a n t + k i 2* e ;
10 u = ( P+ I ) * 10.23 ;
11 usat = saturate (u) ;
12 sendPWM10 ( u s a t ) ;
13 I ant=I ;
14 e a n t =e ;
15 while ( loopTime < h us ) {
16 d i g i t a l W r i t e ( p i n m u e s t r e o ,LOW) ; / / e v a l u a r
Figura 41. Respuesta en simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador t i e m p o de m u e s t r e o
proporcional con efecto derivativo Kp = 20, ref = 225o . 17 };

Listing 4. Control proporcional integral

Experimentalmente se evidencio que entre mas bajo
el valor de kp mas se parece a un sistema de primer
orden, el sobrepico es bajo o simplemente no existe
y el error de estado estacionario aumenta. De manera
intuitiva y tomando en cuenta la gráfica del lugar de las
raı́ces de un sistema, cuando el Kp es bajo esta mas
cerca a los polos y ceros de lazo abierto y se ubicara
en el eje real negativo o muy cercano a el. Entre mas
grande el valor de Kp , mayor es el efecto transitorio
Para una referencia elegida por usted tal que 180 ≤ r(t) ≤
360, use simultáneamente el sistema real (con el correspon-
diente código de Arduino) y la simulación en simulink para
lograr los siguientes requerimientos:
III-D1. Minimizar el sobrepico manteniendo fijo ki y va-
riando kp.: Se fijo el valor de Ki en 1 y se vario Kp con
cuatro valores, 0.8, 7, 10 y 17.
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Control PI Ki=1 Kp=0.8 Control PI Ki=1 Kp=10

500 2500

ref(t) ref(t)
400 y(t) y(t)
2000
e(t) e(t)
u(t) u(t)
300
1500

Magnitud [ o ]
Magnitud [ o ]

200
1000

100
500
0

0
-100

-500
-200 0 500 1000 1500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (ms)
Tiempo (ms) 104

Figura 45. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

Figura 43. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador proporcional integral Ki = 1, Kp = 10 ref = 225o .
proporcional integral Ki = 1, Kp = 0,8 ref = 225o .

Control PI Ki=1 Kp=17

4000
ref(t)
3500
y(t)
3000 e(t)
u(t)
2500
Magnitud [ o ]

2000

1500

1000
Control PI Ki=1 Kp=7
1600 500
ref(t)
1400 0
y(t)
1200 e(t)
-500
u(t) 0 500 1000 1500
1000 Tiempo (ms)
Magnitud [ o ]

800
Figura 46. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
600
proporcional integral Ki = 1, Kp = 17 ref = 225o .

400

200

-200
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tiempo (ms)
A continuación se presentan las simulaciones en simulink,
correspondiente a los valores anteriormente citados, se fijó el
Figura 44. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador valor de Ki en 1 y se varió Kp con cuatro valores, 0.8, 7, 10
proporcional integral Ki = 1, Kp = 7 ref = 225o . y 17
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Figura 47. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor- Figura 50. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-
cional integral Ki = 1, Kp = 0,8 ref = 225o . cional integral Ki = 1, Kp = 17 ref = 225o .

III-D2. Minimizar el sobrepico manteniendo fijo kp y

variando ki.: Se fijo el valor de Kp en 1 y se vario Ki con
tres valores, 0.02, 0.1, 0.3, 0.5 y 0.8.

Control PI Kp=1 Ki=0.02

300

250

200 ref(t)
y(t)
Magnitud [ o ]

150 e(t)
u(t)
100

50

-50
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Tiempo (ms)

Figura 51. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

Figura 48. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-
proporcional integral Kp = 1, Ki = 0,02 ref = 225o .
cional integral Ki = 1, Kp = 7 ref = 225o .

Control PI Kp=1 Ki=0.1

300

250

200 ref(t)
y(t)
Magnitud [ o ]

150 e(t)
u(t)
100

50

-50
0 5000 10000 15000
Tiempo (ms)

Figura 49. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor- Figura 52. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
cional integral Ki = 1, Kp = 10 ref = 225o . proporcional integral Kp = 1, Ki = 0,1 ref = 225o .
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Control PI Kp=1 Ki=0.3

350
ref(t)
300 y(t)
e(t)
250 u(t)

200
Magnitud [ o ]

150

100

50

-50

-100
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Tiempo (ms)
Figura 56. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-
Figura 53. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador cional integral Kp = 1, Ki = 0,02 ref = 225o .
proporcional integral Kp = 1, Ki = 0,3 ref = 225o .

Control PI Kp=1 Ki=0.5

350

300
ref(t)
y(t)
250 e(t)
u(t)
200
Magnitud [ o ]

150

100

50

-50

-100

-150
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
Tiempo (ms) 104
Figura 57. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-
Figura 54. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador cional integral Kp = 1, Ki = 0,1 ref = 225o .
proporcional integral Kp = 1, Ki = 0,5 ref = 225o .

Control PI Kp=1 Ki=0.8

400
ref(t)
y(t)
300 e(t)
u(t)

200
Magnitud [ o ]

100

-100

-200
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
Tiempo (ms)

Figura 55. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador

proporcional integral Kp = 1, Ki = 0,8 ref = 225o .

A continuación se presentan las simulaciones en simulink Figura 58. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-
para los valores anteriormente mostrados. cional integral Kp = 1, Ki = 0,3 ref = 225o .
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se presenta la respusta experimental y la respuesta en simulink

para la salda en .5 segundos con kp 18 y ki 1.

Figura 59. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-

cional integral Kp = 1, Ki = 0,5 ref = 225o .

Figura 61. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-

cional integral Kp = 18, Ki = 1 ref = 225o , tiempo de establecimiento
0.5s.

Control PI Kp=18 Ki=1 T e =0.5s

5000
ref(t)
y(t)
4000
e(t)
u(t)
3000
Magnitud [ o ]

2000

Figura 60. Respuesta simulink (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador propor-

cional integral Kp = 1, Ki = 0,8 ref = 225o . 1000

un control PI es lo que se denomina una clase de red de 0

atraso. Si se desplaza un cero (debido a la accion PI) cerca
al eje imaginario, se produce un efecto estabilizante, pero
-1000
aumentaran el valor del sobrepico y se aumentara el tiempo 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
de respuesta. Tiempo (ms)
La acción de control PI se puede ver de la siguiente forma,
como un cero y un polo ubicado en el origen: Figura 62. Respuesta experimental (y(t),e(t),ref(t)) usando un controlador
proporcional integral Kp = 18, Ki = 1 ref = 225o , tiempo de
Ki establecimiento 0.5s.
C(s) =Kp +
s
Kp s + Ki IV. CONCLUSIONES
=
s En las simulaciones el error de estado estable, se cree
Ks + Kz deberı́a ser cero pues la función de transferencia de la
=
s planta ([4]) con la cual se hicieron las simulaciones
s+z posee un termino integrador, y ante la referencia de un
=K
s impulso o una señal cuadrada el error de posición es cero.
·K =kp Sin embargo en varios casos el sistema es inestable y/o
·Kz =ki tiene una componente oscilatoria con amplitud bastante
grande. Lo que se concluye es que el sistema no esta
Al igual que en el caso anterior cuando los valores K que bien representado por la función de transferencia de la
produzcan que los polos sigan recorriendo las ramas, del lugar referencia [4]. Por lo que se requiere otra función de
de la raı́z del sistema, la parte imaginaria de las raı́ces van transferencia para modelar la planta.
a crecer mucho mas que la parte real y producirı́an efectos Se nota claramente que el aumento de Kp en el control
transitorio cada vez mas notorios. proporcional disminuye el error de estado estable, a pesar
III-D3. Establecer el tiempo de establecimiento de la sa- de ello se aumenta la magnitud de los sobrepicos de la
lida en 0.5s, usando simuláneamente kp y ki.: A continuación señal de saida y(t).
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La acción derivativa era bastante prometedora en simula-

ción pero en la respuesta experimental el efecto era muy
leve, el motor generaba una disminución muy pequeña
de los sobrepicos a diferencia de la simulación.
En el control ON-OFF convencional se observa como
la respuesta intenta seguir la referencia pero con mucha
dificultad, ya que se presentan demasiados sobre picos
a lo largo del camino de la referencia. finalmente se
mantiene oscilando en un rango de valores (angulos).
bastante pequeño
En el control ON-OFF con tiempo muerto la respuesta
llega siempre a un valor de estado estacionario, siempre
dentro de la zona muerta, en este particular caso es
cuando el motor no genere mas movimiento angular por
efecto de la inercia y frene totalmente antes de salir de
la región muerta.
En el control derivativo, en la señal de control se
observan oscilaciones que tienen componentes de alta
frecuencia.
En el control integral, a diferencia del derivativo, se
producen oscilaciones de baja frecuencia, lo que significa
que las componentes del sistema tienen oscilaciones en
un rango de frecuencia baja.

R EFERENCIAS
[1] Karl J. Astrom and Richard M. Murray. Feedback Systems: An Introduc-
tion for Scientists and Engineers. Princeton University Press, Princeton,
New Jersey, electronic edition v2.10e edition, 2008.
[2] Laboratorio de Control: 2018-I. Departamento de ingenieria electrica y
electronica, Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogota. Princeton
University Press, Princeton, New Jersey, electronic edition v2.10e edition,
2008.
[3] A. J. Carrillo: Sistemas Automáticos de Control Fundamentos Básicos de
Análisis y Modelado. Universidad Nacional Experimental “Rafael Marı́a
Baralt”: Editorial UNERMB, 2011
[4] Sabiha A Wadoo and Rahul Jain. A lego based undergraduate control
systems laboratory. In Systems, Applications and Technology Conference
(LISAT), 2012 IEEE Long Island, pages 1–6. IEEE, 2012.
[5] C.-T. Chen: Analog and digital control system design : transfer-function,
state-space, and algebraic methods. Oxford University Press, 1993.
[6] “K. Ogata,”: Modern control engineering. Prentice-Hall, 2010.