8th IFAC Symposium on Advanced Control

of Chemical Processes The International Federation

of Automatic Control Singapore, July 10-13, 2012

Nhận dạng và điều khiển Điều chỉnh các hệ thống điều khiển xếp tầng dựa trên
các phản hồi bước khép kín
Jyh-Cheng Jeng*, Ming-Wei Lee**

Department of Chemical Engineering and Biotechnology, National Taipei

University of Technology, Taipei 106, Taiwan (e-mail: jcjeng@ntut.edu.tw).
**Department of New Materials Research & Development, China Steel
Corporation, Kaohsiung 812, Taiwan (e-mail: 160176@mail.csc.com.tw)

Tóm tắt: Bài viết này trình bày một phương pháp điều chỉnh tự động mới cho các
hệ thống điều khiển theo tầng dựa trên thử nghiệm bước khép kín duy nhất.
Phương pháp đề xuất xác định thông tin quy trình cần thiết với sự trợ giúp của mở
rộng chuỗi B-spline cho các phản ứng bước. Hai bộ điều khiển PID sau đó được điều
chỉnh bằng cách sử dụng phương pháp điều khiển mô hình bên trong (IMC). Bộ điều
khiển thứ cấp được thiết kế để loại bỏ nhiễu tăng cường và bộ điều khiển chính
được thiết kế, mà không yêu cầu thử nghiệm bổ sung, dựa trên mô hình quy trình
được xác định có tính toán chính xác cho động lực học vòng trong. Các mức độ
mạnh mẽ mong muốn của hệ thống hướng dẫn rõ ràng việc lựa chọn các tham số
điều chỉnh IMC. Phương pháp được đề xuất là mạnh mẽ để đo tiếng ồn do tính chất
lọc của B-splines và có thể cung cấp hiệu suất điều khiển thỏa đáng. Các ví dụ mô
phỏng xác nhận tính hiệu quả của phương pháp được đề xuất.

Keywords: Process control; Cascade control; Closed-loop identification; B-spline

series; PID tuning
I. Giới thiệu
Điều khiển tầng là một trong những cấu trúc điều khiển thành công nhất để tăng
cường hiệu suất điều khiển vòng đơn, điều này đã dẫn đến việc triển khai rộng rãi
điều khiển theo tầng trong các ngành công nghiệp quá trình hóa học. Cấu trúc điều
khiển theo tầng là lồng một vòng phản hồi bên trong một vòng phản hồi khác bằng
hai bộ điều khiển, do đó động lực nhanh của vòng lặp bên trong sẽ cung cấp suy
giảm nhiễu nhanh hơn. Mặc dù các nghiên cứu gần đây đã đề xuất các sơ đồ điều
khiển theo tầng phức tạp (ví dụ, Alfaro và cộng sự, 2009; Kaya và cộng sự, 2007),
sơ đồ kiểm soát tầng tiêu chuẩn vẫn bao gồm hai vòng lặp lồng nhau với hai bộ điều
khiển PID. Thiết kế của hệ thống điều khiển theo tầng này liên quan đến việc điều
chỉnh hai bộ điều khiển PID và do đó phức tạp hơn hệ thống điều khiển một vòng.
Các nghiên cứu trước đây đã đề xuất các kỹ thuật điều chỉnh tự động dựa trên rơle
để tạo thuận lợi cho việc thiết kế các hệ thống điều khiển theo tầng. Phương pháp
được đề xuất bởi Hang et al. (1994) cần một ứng dụng tuần tự của phương pháp
tự động chuyển tiếp dựa trên rơle thông thường, và do đó vẫn còn tốn thời gian.
Quy trình điều chỉnh tuần tự đã được cải thiện để chỉ cần một thử nghiệm chuyển
tiếp duy nhất để điều chỉnh tự động (Leva và Donida, 2009; Mehta và Majhi, 2011;
Tan et al., 2000). Tuy nhiên, một thử nghiệm ngoại tuyến hoặc ad hoc phải được
thực hiện trong các phương pháp này. Veronesi và Visioli (2011) gần đây đã đề xuất
một phương pháp điều chỉnh tự động vòng kín đồng thời cho các bộ điều khiển
theo tầng từ phản ứng bước điểm đặt của hệ thống điều khiển theo tầng. Các tài
liệu cũng báo cáo các quy tắc điều chỉnh cho bộ điều khiển theo tầng. Lee và cộng
sự. (1998) đề xuất các quy tắc điều chỉnh PID dựa trên IMC cho phép điều chỉnh
đồng thời các bộ điều khiển chính và phụ. Sau đó (2002), Lee và cộng sự đã cải thiện
điều chỉnh các quy tắc bằng cách sử dụng cấu trúc điều khiển theo tầng, cấu trúc
này yêu cầu hai bộ lọc điểm đặt bổ sung. Tuy nhiên, những nghiên cứu này đã không
làm rõ làm thế nào các quy trình có thể được tự động. Điểm chính của bộ điều khiển
ghép đồng thời (Lee và cộng sự, 1998; Lee và cộng sự, 2002; Mehta và Majhi, 2011;
Veronesi và Visioli, 2011) là để xấp xỉ vòng lặp đông lực bên trong với mục tiêu
nhằm thiết kế bô điều khiển bên trong. (ví dụ: mong muốn chức năng chuyển vòng
kín cho vòng lặp bên trong). Như là việc xấp xỉ để có được một mô hình quy trình
điều chỉnh bộ điều khiển chính. Tuy nhiên, việc xấp xỉ này có thể không chính xác,
bởi vì nó được điều khiển bởi bộ điều khiển thứ cấp (PID), không thể đảm bảo đạt
được mục tiêu thiết kế vòng lặp bên trong. Phương pháp đề xuất giải quyết vấn đề
này.
Nghiên cứu này phát triển một phương pháp điều chỉnh tự động trực tuyến,phương
pháp này đồng thời điều chỉnh hai bộ điều khiển PID để điều khiển hệ thống theo
tầng, dựa trên một thử nghiệm bước vòng kín đơn. Bởi đại diện cho các phản hồi
bước với loạt B-spline mở rộng, phương pháp này trước tiên xác định biểu thức của
hàm truyền quá trình, có thể được sử dụng để có được các mô hình quy trình thích
hợp cho việc thiết kế bộ điều khiển. Phương pháp IMC sau đó được sử dụng để
thiết kế bộ điều khiển chính và thứ cấp. Thiết kế điều khiển theo tầng ở đây đạt
được hiệu suất điều khiển servo và điều tiết thỏa đáng, trong khi cấu trúc điều
khiển bị kẹt với tiêu chuẩn cấu hình điều khiển theo tầng (nghĩa là, nó tránh được
viêc sử dụng đề án điều khiển phức tạp hơn, chẳng hạn như kiểm soát hai bậc tự
do). Việc này được hoàn thành bằng cách thiết kế vòng lặp bên trong để tăng cường
hiệu suất xáo trộn, và cũng có tính đến vòng lặp động lực thực tế bên trong (không
có thí nghiệm bổ sung) trong thiết kế bộ điều khiển chính. Tóm lại, rõ ràng ta đã
bao gòm được các mục đich trong kết quả điều chỉnh bộ điều khiển trong một quy
trình điều chỉnh tự động hoàn chỉnh.

2. NHẬN DẠNG QUY TRÌNH

Hình 1 cho thấy cấu hình của một hệ thống điều khiển theo tầng thông thường,
trong đó G1 là quy trình chính và G2 là quy trình phụ. Biến quy trình chính y1 (với
điểm đặt r1) được sử dụng bởi bộ điều khiển chính Gc1 để thiết lập điểm đặt (r2)
cho bộ điều khiển phụ Gc2. Biến quá trình thứ cấp y2 được truyền đến bộ điều
khiển thứ cấp điều chỉnh biến thao tác u. Hiệu quả của sơ đồ điều khiển theo tầng
là do nhiễu loạn d2 ảnh hưởng đến vòng lặp thứ cấp (bên trong) được bù một cách
hiệu quả trước khi nó ảnh hưởng đến biến quy trình chính y1.

Hình 1. Cấu hình của một hệ thống điều khiển theo tầng thông thường.
Việc xác định quy trình được thực hiện bằng cách tiến hành kiểm tra bước đơn giản
tại điểm đặt trong quá trình vận hành vòng kín của hệ thống điều khiển theo tầng.
So với thử nghiệm vòng hở, thử nghiệm vòng kín có ưu điểm đáng kể là không làm
xáo trộn hệ thống quá mức. Các tham số của bộ điều khiển có thể được chọn tùy ý
(ví dụ: được điều chỉnh gần đúng). Dữ liệu phản hồi bước của các biến quá trình, y1
(t) và y2 (t) và biến được thao tác, u (t), được thu thập cho đến khi đạt được mức
ổn định mới.
Tiểu mục sau đây giới thiệu ngắn gọn về B-splines vì phương pháp nhận dạng được
đề xuất sử dụng các mở rộng chuỗi B-spline để thể hiện các phản ứng bước đo
được.

2.1 Chuỗi B-spline

Vì các phản hồi bước là các hàm của thời gian cho t  0, chúng tôi giới thiệu các B-
splines trên khoảng bán vô hạn [0,  ).
Đặt x ={xk} là một chuỗi số không giảm, định nghĩa là : x : 0  x  m 1  ⋯  x 0  x1
 ⋯  xk  ⋯ .Cho mỗi k  m  1, Bx , m ;k ( t) được gọi là B-spline thứ k của đơn
hàng m với chuỗi nút x. Tính toán với B-splines được tạo điều kiện bởi mối quan hệ
tái phát ổn định (Chui, 1997)

với điều kiện ban đầu

Tập giá trị của B-splines thứ mth Bx , m ;k ( t) , k  m  1 là cơ sở của không gian
spline trên [0, ∞). Trong trường hợp này, chuỗi B-spline mô tả một spline Sp (t) là
một tổ hợp tuyến tính
có thể được sử dụng để biểu diễn một tín hiệu (hàm).
Việc biểu diễn tín hiệu sử dụng chuỗi B-spline có một số lợi thế. B-splines là một cơ
sở cục bộ (với khoảng thời gian hữu hạn) có tính linh hoạt cao hơn trong biểu diễn
tín hiệu so với cơ sở toàn cầu, chẳng hạn như các hàm Laguerre.
B-splines với trình tự nút thắt tốt hơn sẽ có khả năng nâng cao để thể hiện tín hiệu
với những thay đổi mạnh. Một sự lựa chọn phù hợp của chuỗi nút thắt phụ thuộc
vào hình dạng của điểm số của tín hiệu được biểu thị. Sê-ri B-spline hoạt động như
một bộ lọc thông thấp có thể loại bỏ nhiễu tần số cao một cách hiệu quả khi nó
được sử dụng để thể hiện tín hiệu nhiễu.
̃x,m;k (s) ,có thể thu được
Các biến đổi Laplace của Bx , m ;k ( t) , được chỉ định là B
bằng các quan hệ lặp lại sau đây.

Các cuộc thảo luận sau đây sử dụng các B-splines bậc 3 (m = 3) để phát triển phương
pháp nhận dạng vòng kín và chuỗi nút x có thể được suy ra từ ngữ cảnh. Để đơn
̃x,m;k (s) , sau đây được biểu diễn lần lượt là Bk ( t) và B
giản, Bx , m ;k ( t) và B ̃k (s).

2.2 Xác định các chức năng chuyển giao quá trình
Từ sơ đồ của Hình 1, các hàm truyền của các quá trình chính và phụ có thể được
biểu diễn như
Để có được các biến đổi Laplace của các phản ứng đo được, hãy xác định các biến
mới ở dạng sai lệch là

trong đó 𝑦1,𝑠 , 𝑦2,𝑠 𝑣à 𝑢𝑠 chỉ định các giá trị trạng thái ổn định mới của
𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡) 𝑣à 𝑢(𝑡) tương ứng , sau bước thay đổi trong điểm đặt. Sau đó, mỗi câu
trả lời trong (6) được tính gần đúng như một spline bằng cách sử dụng các mở rộng
chuỗi B-spline bậc 3 như

Mỗi phản hồi ở dạng sai lệch có giá trị trạng thái ổn định bằng 0, cho phép nó gần
đúng với các số hạng hữu hạn của B-splines ( k 2, 1, 0, ⋯, Nk ). Sau khi áp dụng
biến đổi Laplace cho (6) và (7), các phản hồi ban đầu gần đúng có thể được biểu thị
trong miền Laplace như

Các hệ số B-spline 𝑐𝑦,𝑘 , k 2, 1, 0, ⋯, Nk có thể thu được bằng cách giảm thiểu
hàm chi phí sau
trong đó M là số phép đo và 𝑡𝑚 là thời gian của phép đo mth. Vấn đề tối ưu hóa ở
trên có thể được giải quyết dễ dàng bằng phương pháp ước lượng bình phương
nhỏ nhất. Các hệ số 𝑐𝑦2,𝑘 𝑣à 𝑐𝑢,𝑘 có thể thu được theo cách tương tự.

Tài liệu tham khảo :

[1] : https://b-ok.cc/ireader/557428
[2] : https://b-ok.cc/ireader/943612
Bằng việc chọn chuỗi nút, việc sử dụng B – spline để đại diện cho phản hồi vòng
kín là có khả năng hơn. Một chuỗi nút phù hợp có thể được chọn dựa trên đặc
tính của phản hồi đo được. Bởi vì phản hồi vòng kín thường có độ trễ và các biến
động tạm thời. Một chuỗi nút tốt hơn có thể được chọn cho phản hồi ở thời kì
đầu, và 1 chuỗi nút kém hơn có thể được chọn khi phản hồi ở mức ổn định.
Phương pháp chọn chuỗi nút không đồng bộ cung cấp 1 sự đánh đổi thuận lợi
giữa sự chính xác và nỗ lực tính toán.
Từ 5, Sự phân tichsquas trình chuyển thành hàm có thể tính toán bằng việc thay
thế như:

Các hàm truyềni quá trình có thể đạt được từ (10) có mức cao cùng vời hình thức
phức tạp. Các hàm truyền có thể được dùng để tính toán trưc tiếp phản hồi của
quá trình: G1(JW) và G2(jW) bằng việc chia s = JW . Hàm truyền có thể được giảm
xuống mức thấp thêm mẫu thời gian trễ, cái mà phù hợp cho việc thiết kế bộ điều
khiển bằng 1 kĩ thuật giảm mẫu đơn giản dựa trên dữ liệu phản hồi được tính
toán. Đầu tiên hệ số ổn định , K, được xác định là tới hạn của hàm truyền:
K = limG(s) (11)
Một tham số khác có thể được xác định bằng việc tối thiểu hóa sự khác biệt giữa
đáp ứng tần số ước tính và đáp ứng tần số của mẫu. Để tránh 1 quá trình vòng lặp
phi tuyến, 1 kĩ thuật, 2step – least square được đề xuất. Bởi vì tỉ lệ biên độ không
phụ thuộc vào thời gian trễ , bằng việc tối thiểu hóa sự khác biệt tỉ lệ biên độ.
Tham số mẫu được sử dụng ở bước 2 để đánh giá thời gian trễ bằng việc tối thiểu
hóa sự khác biệt của góc pha. Cả 2 vấn đê tối thiểu hóa có thể được giải quyết
bằng kĩ thuật tuyến tính least – square. Sự tính toán tham số có thể làm tương tự
đối với mô hình mức thấp và mô hình mà tối thiểu hóa phần dư của vấn đề least –
square sẽ được chọn.
3. Điều chỉnh bộ điều khiển PID
Tài liệu này đề xuất 1 phương pháp tiếp cận cho việc thiết kế bộ điều khiển.
3.1 Thiết kế bộ điều khiển thứ 2
Theo phương pháp mà được trình bày ở phần trước, Gm2, có thể có được từ đáp
ứng tần số G2(jW), bộ điều khiển Q2 IMC được thiết kế:

Gm2-(s)-1 là nghịch đảo của Gm2-(s), F2 là bộ lọc IMC để giải quyết độ bền
vững bên trong vòng lặp. Đối với các quy trình ổn định, ta thường chọn bộ lọc IMC
là phần tử trễ không có động lực dẫn, dẫn đến phản hồi chậm với nhiễu d2 nếu
Gm2 có cực chậm. Bởi vì hiệu suất của điều khiển tầng khi có nhiễu d2 thường là
mối quan hệ chủ yếu, bên trong vòng lặp phải đáp ứng nhanh để giảm thiểu ảnh
hưởng của nhiễu d2. Cuối cùng, nghiên cứu này đề xuất thiết kế bộ lọc IMC có F2
sao cho (1-Gm2+F2) có thể triệt tiêu các cực chậm của Gm2. Trong công nghiệp, quá
trình này được mô hình hóa thành mô hình bậc một có trễ:

(13)
Trong trường hợp này, ta chọn bộ lọc IMC là:

(14)
 Trong đó λ2 là tham số điều chỉnh thay đổi giữa đặc tính và độ bền vòng
lặp. Mục tiêu thiết kế cho độ nhạy bổ sung chức năng của vòng lặp trong T2 trở
thành

(15)
Điều kiện chính trong (15) có thể gây ra sự quá mức trong đáp ứng điểm
đặt của vòng lặp bên trong. Do đó, một điểm đặt bộ lọc thường được sử dụng để
loại bỏ phần vượt quá, nhưng lại làm cho hệ thống điều khiển phức tạp hơn (Lee
at al., 2002). Tuy nhiên, bộ lọc điểm đặt bổ sung cho vòng lặp bên trong hệ thống
điều khiển theo tầng là không bắt buộc bởi vì ta chỉ cần quan tâm đến đáp ứng
của biến quá trình chính y1 . Điều này là do quá trình chính làm suy giảm động lực
dẫn của vòng lặp bên trong. Hơn nữa, bộ điều khiển chính có thể được thiết kế để
bù động lực dẫn của vòng lặp bên trong để đáp ứng của biến quá trình chính vẫn
đạt yêu cầu.
Bộ điều khiển phản hồi thông thường Gc2 có thể biểu diễn theo bộ điều
khiển IMC Q2 như sau:

(16)
Bộ điều khiển tương đương ở trên không ở dạng PID. Do đó, ta áp dụng
công thức khai triển Maclaurin để thu được dạng PID của Gc2:

(17)
Với f2(s) = sGc2(s). Khi đó các tham số PID là:

(18)
Lưu ý rằng bộ điều khiển PI hoặc P chỉ sử dụng hai điều kiện đầu tiên hoặc
chỉ sử dụng điều kiện thứ hai một cách gần đúng.
3.2. Thiết kế bộ điều khiển chính.
Với bộ điều khiển thứ 2, bộ điều khiển chính được thiết kế dựa trên một quá trình
rõ ràng G*1 được quan sát từ bộ điều khiển chính như:

Những nghiên cứu gần đây nhất về thiết kế bộ điều khiển dòng nước (Lee và đồng
nghiệp,1998; Lee và đồng nghiệp, 2002; Mehta và Majhi, 2011; Veronesi và
Visioli, 2011) tính gần đúng quá trình này nhờ vào một quá trình thiết kế phương
trình vòng kín G1* = T2t G1, cho bộ điều khiển chính. Bởi vì bộ điều khiển thứ hai lý
tưởng được xấp xỉ như là một bộ điều khiển PID cổ điển, phương trình đo độ
nhạy bổ xung có thể đi chệch mục tiêu thiết kế T2t, phụ thuộc vào độ chính xác
của phép xấp xỉ PID. Sự chênh lệch này có khả năng quan trọng khi bộ điều khiển
ưng ý là phép xấp xỉ dựa trên một bộ điều khiển P hoặc PI, thông thường. Để xử lý
vấn đề về sự không mong muốn của vòng kín, bài báo này tìm ra một model của
G1* dựa theo một bộ điều khiển thứ hai thực thụ. Sau khi tần số phản hồi của quá
trình chính và phụ được tìm ra, (19) cho phép phép tính của tần số phản hồi của
Ĝ 1* (jω) dựa trên tần số phản hồi của bộ điều khiển phụ. Vì thế, một model rõ rang
G*m1 có thể được tìm ra từ Ĝ 1*(jω) dựa vào phương pháp bình phương cực tiểu.
Lưu ý là sự nhận biết của G*m1 chỉ là một phép tính bình phương nhỏ nhất theo
quán tính và không yêu cầu làm một thí nghiệm khác.
Với model G*m1, thiết kế IMC được áp dụng tiếp để thiết kế bộ điều khiển chính
Gc1. Điều khiển Q1 được thiết kế

F1 là bộ lọc IMC để xử lý độ năng động của vòng hở. Nếu bộ điều khiển chính được
thiết kế cho tang cường hiệu suất cản, một bộ lọc set-point cho vòng hở phải
được them vào để làm giảm sự vượt quá điểm set-point của phản hồi, tránh làm
phức tạp hệ thống điều khiển. Để điều khiển sự đơn giản của hệ thống, một bộ
lọc IMC được thiết kế cho F1
Với λ1 là một tham số có thể điều chỉnh được để trao đổi giữa hiệu suất và độ
năng động của vòng hở.
Quá trình rõ ràng cho bộ điều khiển chính được tùy chỉnh dựa trên mô hình quán
tính bậc hai có trễ và điểm không.

Vì thế, mục tiêu thiết kế cho phương trình độ nhạy bổ sung của vòng ngoài, T1, giờ
trở thành

Đối với bộ điều khiển quán tính bậc 2 có trễ và điểm không, bộ phản hồi tiêu
chuẩn Gc1 được liên kết với bộ điều khiển Q1 của IMC là

Phương trình Maclaurin được áp dụng để lấy các tham số PID để xấp xỉ Gc1 được
cho ở (24). Lập phương trình f1’ = sGc1(s), các tham số PID được tính như sau

3.Hướng dẫn chọn tham số điều chỉnh

Trong cách tiếp cận này, λ1 và λ2 là 2 tham số điều chỉnh để giải quyết sự đánh
đổi giữa tốc độ đáp ứng và độ mạnh của hệ thống. Nghiên cứu này bao gồm cân
nhắc độ hiệu quả trong thiết kế bộ điều khiển và phát triển các hướng dẫn rõ ràng
để lựa chọn tự động điều chỉnh các tham số để đạt được độ hiệu quả cao
nhất.Phương pháp thực hiện là sử dụng tối đa độ nhạy .Nó được định nghĩa là :

Trong đó S biểu thị hàm độ nhạy với S+T = 1. Nếu Ms giảm, phản ứng động của hệ
thống vòng kín trở nên mạnh mẽ hơn.Các giá trị được đề xuất cho 𝑀𝑠 là thường
trong phạm vi 1.2< 𝑀𝑠 < 2.0.
Hàm độ nhạy bổ sung cho vòng lặp (15) có thể được chuẩn hóa bởi 2 là:
 (27)

Trong đó và
Phương trình (27) chỉ ra rằng độ nhạy tối đa của vòng lặp trong, 𝑀𝑠2 , phụ thuộc
vào 2 và 2 ,Do đó nghiên cứu này tính toán độ nhạy tối đa 𝑀𝑠2 kết hợp các
giá trị khác nhau của 2 và 2 .Kết quả quan hệ giữa 𝑀𝑠2 , 2 và 2 co tương
quan là tiêu chí thiết kế vòng lặp mạnh dưới đây :

Trong đó :

Tiêu chí này cung cấp các giá trị bắt buộc của 2 , 2 , để đạt giá trị mong muốn
của 𝑀𝑠2 . Lưu ý là (28) áp dụng cho 1.2≤ 𝑀𝑠2 ≤ 1.8 và 0,.05≤ 2 ≤1

Hàm độ nhạy bổ sung cho vòng ngoài (23) có thể được chuẩn hóa bởi 𝜃1∗ là : 𝑇̅1𝑡 (𝑠) =
1
̅̅̅1 = 𝜆∗1 . Độ nhạy tối đa của vòng ngoài , 𝑀𝑆1 , phụ thuộc vào
. 𝑒 −𝑠 (30) với 𝜆
̅𝜆̅̅1̅.𝑆+1 𝜃1
̅̅̅
𝜆1 . Do đó, nghiên cứu này tính toán MS1 cho các giá trị khác nhau của ̅̅̅
𝜆1 . Mối quan
hệ kết quả giữa tham số thiết kế chuẩn hóa ̅̅̅
𝜆1 với vòng ngoài độ bền MS1 tương
quan với tiêu chí thiết kế bền vững của vòng ngoài tiếp theo , điều đó cung cấp giá
trị cần thiết của ̅̅̅
𝜆1 để đạt được giá trị mong muốn của 𝑀𝑆1 . ̅̅̅
𝜆1 =
−0,7289𝑀𝑆1 +1,555
(31)
𝑀𝑆1 −1,006

Lưu ý : (31) được áp dụng cho 1,2 ≤ 𝑀𝑆1 ≤ 1,8.

4. VÍ DỤ MÔ PHỎNG
Hai ví dụ mô phỏng được cung cấp để chứng minh sự hiệu quả của phương pháp
điều chỉnh tự động được đề xuất .
4.1 Ví dụ 1
Xét quy trình yêu cầu cao được cho bởi các hàm truyền sau (Lee và cộng sự, 1998,
10(−5𝑠+1)
Mehta và Majhi, 2011) 𝐺1 (𝑠) = . 𝑒 −5𝑠 ; 𝐺2 (𝑠) =
(30𝑠+1)3 .(20𝑠+1)2
3
𝑒 −3𝑠 (32)
13,3𝑠+1

Hệ thống điều khiển theo tầng với chế độ điều khiển PID / PI điều chỉnh bởi Mehta
và Majhi (2011) được thông qua để thử nghiệm vòng kín. Gaussian chọn ngẫu nhiên
nhiễu với độ lệch chuẩn 0.02 , 0.006 , và 0.004 được thêm vào các bước đơn vị phản
hồi ban đầu lần lượt là y1, y2 và u , để biểu diễn cho những phép đo thực . Hình 2
cho thấy các phản hồi nhiễu và phản hồi xấp xỉ bởi các chuỗi B-spline .Sự mở rộng
của ccs chỗi B-spline cung cấp đồ thị phản hổi gần đúng ,mịn , dẫn đến giảm sự ảnh
hưởng của nhiễu . Hình 3 cho thấy quá trình xác định đáp ứng tần số và so sánh với
thực tế đáp ứng tần số cho G1 và G2. Có một sự đồng thuận tuyệt vời tồn tại giữa
đáp ứng tần số ước tính và thực tế . Để điều chỉnh bộ điều khiển thứ cấp, một mô
hình FOPTD cho G2 lần đầu tiên được xác định từ 𝐺̂2 (𝑗𝑤) như sau (đồ thị)

Hình 2. Các bước phản hồi vòng kín nhiễu và gần đúng cho ví dụ 1
 Đáp ứng tần số của quá trình thực tế và lý
thuyết (đồ thị Nuquist) ví dụ 1.

Chọn MS2 = 1,55, là giá trị của MS2 từ sự điều chỉnh của Lee và cộng sự (1998),
thu được λ2 = 5.165, và các tham số PID kết quả là Kc2 = 0.819,TI 2 = 10.038 và
TD2 = 0.700. Vòng lặp bên trong có MS2 = 1,524, rất gần với giá trị thiết kế. Để
điều chỉnh bộ điều khiển chính, một mô hình SOPTD cho quy trình rõ ràng G1* sau
đó được xác định từ G1*(jw) là

Chọn MS1 = 1,5, λ1 = 40,905 thu được và kết quả là các tham số PID là Kc1 =
0.109, TI1=92.42 và TD1 = 30.33. Hình 4 (a) cho thấy đáp ứng vòng kín với thay
đổi điểm đặt bước đơn vị tại t = 0, sau đó là các đầu vào nhiễu bước d2 = 0,5 tại t
= 700 và d1 = 0,2 tại t =1500 và bây giơg kết quả thu được của Lee và cộng sự
(1998) để so sánh.
Những kết quả này minh họa rằng điều chỉnh tự động được đề xuất phương pháp
vượt trội hơn phương pháp của Lee et al. (1998). Đến minh họa sự vượt trội cho
các biến thể tham số, điều khiển hệ thống được đánh giá trên một nhà máy nhiễu
loạn trong đó + 20% độ lệch trong độ lợi và độ trễ thời gian so với giá trị danh
nghĩa cho cả quá trình sơ cấp và thứ cấp đều được xem xét. Hình 4 (b) cho thấy
phản ứng của các hệ thống nhiễu loạn. Phản hồi đạt được với phương pháp đề
xuất vẫn tốt hơn, chỉ ra hệ thống điều khiển theo tầng được đề xuất không chỉ
cung cấp một phản ứng nhanh mà còn duy trì một sự vượt trội hợp lý.

4.2 Ví dụ 2
Như đã đề cập trước đây, hầu hết các công trình hiện có đều thiết kế bộ điều
khiển chính dựa trên mô hình quy trình rõ rang thu được bằng cách sử dụng mục
tiêu thiết kế của vòng lặp bên trong . Để minh họa nhược điểm trong các công
việc trước đó, hệ thống điều khiển theo tầng với chế độ điều khiển PID / P và các
quy trình sau được xem xét.
𝟏 𝟏
𝑮𝟏(𝒔) = 𝒆−𝟐𝒔 , 𝑮𝟐(𝒔) = 𝒆−𝒔 (35)
𝟓𝒔+𝟏 𝒔+𝟏

Nghiên cứu này so sánh phương pháp điều chỉnh được đề xuất với phương pháp
Lee et al. (1998).
Các mô hình hoàn hảo được giả định cho bộ điều khiển thiết kế. Bằng cách chọn
MS2 = 1,5, phương pháp được đề xuất cho thấy bộ điều khiển P với Kc2=0.565.
Điều chỉnh tham số trong phương pháp của Lee et al. (1998) chọn λ = 1.18 sao cho
có kết quả Kc2 tương tự. Để điều chỉnh bộ điều khiển chính, phương pháp được
đề xuất xác định một mô hình SOPTDZ cho quy trình rõ ràng là
𝟎.𝟑𝟔𝟏(𝟎.𝟔𝟑𝟒𝒔+𝟏)
𝑮𝒎𝟏(𝒔) = 𝒆−𝟑.𝟓𝟕𝟖𝒔 (36)
𝟏.𝟔𝟗𝟖𝒔𝟐 +𝟓.𝟑𝟒𝒔+𝟏

Chọn MS1 = 1.7, các tham số PID kết quả là thu được là Kc = 3.157 , τ = 5.936 và τ
D1= 0.766.
Mặt khác, phương pháp của Lee et al. (1998) sử dụng như sau mô hình gần đúng
cho thiết kế bộ điều khiển chính.
𝟏 𝟏
𝑮𝒎𝟏 ∗ (𝒔) = ( 𝒆−∅𝟐𝑺 ) ,𝑮𝟏(𝒔) = (𝟏.𝟏𝟖𝒔+𝟏).(𝟓𝒔+𝟏) 𝒆−𝟑𝒔 (37)
𝛌𝟐.𝐒+𝟏

Tham số điều chỉnh λ1 được chọn trong Lee et al. (1998) sao cho kết quả trong
chương trình có cùng Ms1 với chương trình được đề xuất, dẫn đến Kc 1=2.371, τ1
= 7.586 và τ D1=1.999.
Hình 5 so sánh các đáp ứng của vòng kín với thay đổi điểm đặt bước đơn vị tại t =
0, sau đó là các nhiễu đầu vào bước đơn vị d2 và d1 tại t = 60 và t = 120, tương
ứng. Những kết quả này minh họa hiệu suất vượt trội của phương pháp được đề
xuất. Hình 6 cho thấy các đáp ứng tần số của quá trình rõ ràng thực tế và các mô
hình được xem xét trong phương pháp đề xuất và trong Lee et al. (1998). Mô hình
được xem xét trong Lee et al. (1998) (i.e., (37)) sai lệch đáng kể so với quá trình rõ
ràng thực tế bởi vì bộ điều khiển thứ cấp là bộ điều khiển P. Hình này cho thấy
hiệu năng vượt trội của phương pháp được đề xuất là kết quả của việc mô hình
hóa chính xác quy trình rõ ràng trong thiết kế bộ điều khiển chính.
Hình 5 : Đáp ứng vòng kín của ví dụ 2

Hình 6 : So sánh các đáp ứng tần số (sơ đồ Nyquist) của mô hình quy trình rõ ràng
cho ví dụ 2.
5,Kết luận
Một kỹ thuật điều chỉnh tự động mới cho các hệ thống điều khiển theo tầng đã
được phát triển để điều chỉnh đồng thời hai bộ điều khiển PID. Dựa trên một thử
nghiệm bước khép kín duy nhất, thông tin quy trình được xác định với sự trợ giúp
của B-spline cho các phản ứng bước. Các tính năng đặc biệt của phương pháp
điều chỉnh được trình bày bao gồm: (1) bộ điều khiển thứ cấp được thiết kế để
tăng cường nhiễu hiệu suất; (2) bộ điều khiển chính được thiết kế dựa trên mô
hình quy trình tính toán chính xác các động lực của vòng lặp bên trong; (3) mức
độ mạnh mẽ mong muốn hướng dẫn rõ rang việc lựa chọn các tham số điều chỉnh
IMC. Hiệu quả của phương pháp đề xuất là rõ ràng từ hiệu suất thỏa đáng thể
hiện trong các ví dụ mô phỏng.
Tham khảo
Alfaro, V. M., R. Vilanova and O. Arrieta (2009). Robust tuning of two-degree-of-
freedom (2-DoF) PI/PID based cascade control systems, J. Process Control, 19,
1658- 1670.
Chui, C. K. (1997). Wavelets: A Mathematical Tool for Signal Processing, SIAM,
Philadelphia, USA.
Hang, C. C., A. P. Loh and V. U. Vasnani (1994). Relay feedback auto-tuning of
cascade controllers. IEEE Trans. Control Syst. Technol., 2, 42-45.
Kaya, I., N. Tan and D. P. Atherton (2007). Improved cascade control structure for
enhanced performance, J. Process Control, 17, 3-16.
Lee, Y., S. Park and M. Lee (1998). PID controller tuning to obtain desired closed
loop responses for cascade control systems, Ind. Eng. Chem. Res., 37, 1859-1865.
Lee, Y., S. Oh and S. Park (2002). Enhanced control with a general cascade control
structure, Ind. Eng. Chem. Res., 41, 2679-2688.
Leva, A. and F. Donida (2009). Autotuning in cascaded systems based on a single
relay experiment, J. Process Control, 19, 896-905.
Mehta, U. and S. Majhi (2011). On-line identification of cascade control systems
based on half limit cycle data, ISA Trans., 50, 473-478.
Morari, M. and E. Zafiriou (1989). Robust Process Control, Prentice-Hall, New
York, USA.
Tan, K. K., T. H. Lee and R. Ferdous (2000). Simultaneous online automatic tuning
of cascade control for open loop stable processes, ISA Trans., 39, 233-242.
Veronesi, M. and A. Visioli (2011). Simultaneous closedloop automatic tuning
method for cascade controllers, IET Control Theory Appl., 5, 263-270.