Analiza stanja nogu kod robota

Uvod

Problemima ve{ta~kog hoda bavi se robotika. Hodaju}i roboti - ~etvorono{ci vr{e slo`ena kretanja, a
upravlja~ki sistem im mo`e obezbediti odre|enu samostalnost u pogledu na~ina hoda i savla|ivanju prepreka.

Robot ~etvorono`ac ne mo`e se kretati brzo, jer mehani~ka konstrukcija nogu i njihovog pogona vrlo je
slo`ena, a upravlja~ki sistem koji bi obezbedio koordinisano kretanje nogu pri savla|ivanju slo`enog terena
i u ostvarivanju odre|enog tipa hoda i posebno stabilnosti kretanja predstavlja najvi{i problem. Univerzalnost
kretanja koju bi robot ~etvorono`ac ostvario sigurno opravdava njihov razvoj i usavr{avanje.

Za kretanje robota ~etvorono{ca neophodno je poznavati problem hoda. U tom slu~aju pokazuje
se nekoliko na~ina hoda: lagan hod, kas i trk. Za realizaciju je, sa stanovi{ta ostvarivanja stabilnosti,
najednostavniji lagan hod.

S obzirom da do sada ne postoji op{te primenljiv metod za ovo re{enje ovde se navode
rezultati nekih istra`ivanja u ovoj oblasti realizovanih za antropomorfne modele primenom stati~ke
ravnoteže i te`i{ta, tj. za slu~ajeve da unutra{nja struktura robota ima samo rotacione zglobove.
Antropomorfni robot ~etvorono`ac obavlja funkcije koji se obi~no pripisuju `ivotinji.

Robot ~etvorono`ac poseduje trup - telo, o kome su zglobno vezane noge, koje se oslanjaju o tlo.
Zadnje noge su ne{to mao du`e u odnosu na prednje, tako da se njihovo kretanje ostvaruje pomeranjem jedne po
jednu nogu. Robot poseduje i glavu koja je izra|ena od metalne posude, i vezuje zglobno za trup, tako da mo`e
da se pomera i da vr{i kretanja koja odgovaraju `ivotinji. Ovo kretanje noge i glave se ostvaruju prinudnim
putem preko pogonskih motora. Na zadnjem delu trupa robota nalazi se rep koji tako|e vr{i odre|ena
kretanja koja ih uzrokuju pokreti, reakcije repa i brade interesantnih samo u smislu realizacije odre|enih
reagovanja (grimasi).

Za dalje upravljanje, robot poseduje senzore, kao i motore koji funkcioni{u u zavisnosti od
zadavanja odgovaraju}ih parametara.

Za ovaj slu~aj istra`ivanja uzet je model robota ERS-210 Sony, japanske proizvodnje.
 Rekli smo da se robot sastoji iz tela, ~etiri noge, glave i repa. Telo robota je uzeto oblika
paralelopipeda stranica a × b × c o kome su ve{ane noge, glava i rep. Kada je u pitanju glava
napomenu}emo neke elemente koji funkcioni{u u sklopu robota. Na glavi se nalaze vrat, usta i brada.
Tako|e na glavi deluje senzor za kretanje nazad-napred, kao i senzor za prednju stranu glave (~elo).

Vrat kao deo glave je uski deo i on je izra|en od metalnog elementa (valjka). Robot reaguje ustima kada
su u pitanju odre|ena reagovanja (grimasa).

U bradi kao delu lica robota sme{ten je senzor-prekida~, kao i mikrofon i govornik (zvu~nik).

U glavi se nalazi i kamera za pra}enje vi{e programskih funkcija. Na glavi se nalazi desno i levo
uvo, tako da se kretanje ovih delova vr{i upravljanjem. Ostali delovi robota kao {to su desna prednja noga,
leva prednja noga, desna zadnja noga, leva zadnja noga ve{ani su o telo robota, zglob odnosno kuk-rame sa dva
stepena slobode (obrtanje oko dve ose) i koleno sa jednim stepenom slobode. Zna~i u kuku noga se obr}e napred-
nazad i mo`e da se izbaci u stranu. U kolenu postoji jedno obrtanje. Noga ima i {apu (stopalo). Svako od
ovih kretanja osna`eno je posebnim pogonom.

Na zadnjem delu tela robota nalazi se dr`a~ za rep koji je izra|en od metalnog elementa. U delu
repa nalazi se senzor-prekida~ za kretanje nazad. Rep ima dva stepena slobode.

Treba naglasiti da robot poseduje senzore za ubrzanje i to: za x osu (desni-levi) pravac, desni pravac (smer)
je pozitivan; za y osu (prednji-zadnji) pravac, prednji je pozitivan; za z osu (gore-dole) pravac, gore je pozitivan .

[to se ti~e unutra{njosti robota u daljem tekstu bi}e prikazani ulazni i izlazni signali ure|aja robota.

Osnov za modeliranje ~etvorono`nog robota le`i i u imitiranju `ivotinjskog hoda. Istra`ivanja su

pokazala bitne razlike u hodu kod razli~itih `ivotinja kao i kod jedne iste `ivotinje kada hoda br`e ili
sporije. Ipak, neke zajedni~ke osobine postoje. Problemi koji se javljaju pri realizaciji ve{ta~kog hoda
robota ~etvorono{ca le`e u na~inu kretanja i odr`avanja ravnote`e. Sa tim su usko vezani i problemi
upravljanja koji }e obezbediti koordinisani rad nogu u ostvarivanju odre|enog tipa hoda i posebno
stabilnost kretanja.

Programsko ime svakog dela ovog robota nije obuhva}eno, izuzev onih osnovnih, jer oni se koriste kada
se pi{u programi, s tim bismo oti{li u neku konbinatoriku, a zanemarili realnost istra`ivanja kretanja
~etvorono`nog robota.
 Geometrijske karakteristike robota

Du`ine segmenata, uzeto iz geometrije robota:

l1= l4= l7= l10= 84.3 mm ; l2= l5= 66.2 mm ; l3= l6= 69.6 mm ; l=
8 l11= 66.2 mm ;
l=9 l12= 77 mm ; l13= l17= 100.8 mm ; l14 = 48 mm ; l15 = 70 mm ; l16 = 36 mm ; l18 = 63 mm .
Mase segmenata robota:
∑ mi =
m =1.400 kg - ukupna masa;
m1 =1.050 kg - masa tela;
m2 = m3 = 0.035 kg - masa desne prednje noge;
m5 = m6 = 0.035 kg - masa leve prednje noge;
m8 = m9 = 0.035 kg - masa desne zadnje noge;
m11 = m12 = 0.035 kg - masa leve zadnje noge;
m14 = 0.010 kg - masa vrata;
m15 = 0.015 kg - masa glave;
m16 = 0.005 kg - masa usta;
m18 = 0.005 kg - masa repa.

- Mase segmenata:

∑m i = m = 1,400 kg ; m1 = 1,050 kg ; m=
2 m=
3 m=
4 m=
5 m=
6 m=
8 m=
9 m=
1 01, 035 kg ;
m12 = 0 , 035 kg ; m14 = 0 ,010 kg ; m15 = 0 , 015 kg ; m16 = 0 ,005 kg ; m18 = 0 ,005 kg
- Polo`aj te`i{ta segmenata u pokretnim koordinatnim sistemima za trup (telo 1) su:
l1 = ( 59 ,5
(1)
59 , 7 )
T
0
l4( ) ( 59,5 0 − 59 , 7 )
T
=
1

l7( ) = ( −59 ,5 59 , 7 )
1 T
0
l10( ) = ( −59,5 0 − 59 , 7 )
1 T

l13( ) = ( 87 ,5 50 )
1 T
0
l17( ) = ( −87 ,5 50 )
1 T
0 (3.62).
- Segmenti:

lC( 2 ) (=
0 0 l2 / 2 ) (0 0 33,1)
T T
=
2

lC( 3) (=
0 0 l3 / 2 ) (0 0 34 ,8 )
T T
=
3

lC( 5) (=
0 0 l5 / 2 ) (0 0 33,1)
T T
=
5

lC( 6 ) (=
0 0 l6 / 2 ) (0 0 34 ,8 )
T T
=
6
 lC( 8) (=0 0 l8 / 2 ) ( 0 0 33,1)
T T
=
8

lC( 9) (=0 0 l9 / 2 ) ( 0 0 38,5)

T T
=
9

lC( 11 ) (=0 0 l11 / 2 ) ( 0 0 33,1)

T T
=
11
(3.63).
lC( 12 ) (=0 0 l12 / 2 ) ( 0 0 38,5)
T T
=
12

lC( 14 ) (=0 l14 / 2 0 ) ( 0 24,0 0 )

T T
=
14

lC( 15 ) (=l15 / 3 0 0 ) ( 23,3 0 0 )

T T
=
15

lC( 16 ) (=l16 / 3 0 0 ) (1 ,02 0 0 )

T T
=
16

lC( 18 ) = ( l18 / 3 0 0 ) = ( −2 ,01 0 0 )

18 T T

Parametri kretanja-ograni~enja za telo 1(trup)

- Generalisane koordinate:
q1 ∈ ( 00 , 1050 )
q2 ∈ ( −300 , 2100 )
q3 ∈ ( −300 , 1500 )
q4 ∈ ( 00 , 1050 )
q5 ∈ ( −300 , 2100 )
q6 ∈ ( −300 , 1500 )
q7 ∈ ( 00 , 1050 )
q8 ∈ ( −300 , 2100 )
q9 ∈ ( −1500 , 300 ) (3.69).
q10 ∈ ( 00 , 1050 )
q11 ∈ ( −300 , 2100 )
q12 ∈ ( −1500 , 300 )
q13 ∈ ( − 450 , 900 )
q14 ∈ ( − 900 , 900 )
q15 ∈ ( − 300 , 300 )
q16 ∈ ( − 450 , 00 )
q17 ∈ ( − 400 , 100 )
q18 ∈ ( − 250 , 250 )
 - Prametri kretanja-po~etni (nulti) polo`aj:

π
q=
1 q=
4 q=
7 q10== 900
2
q=
2 q=
3 q=
5 q=
6 q=
8 q=
9 q=
11 q=
12 q=
13 q=
14 q=
15 q=
16 q=
17 q=
18 00

Problem OGRANI^ENJA U OPERACIJAMA

3.4.2. POSTOLJE NOGE

Opseg-domet kretanja noge je uslovan (eksperimentalan) poku{aj. Softversko-programsko
ograni~enje je napravljeno za stvaranje kretanja.

Noga, prednja strana: 3 stepena slobode (2 svaki u kuku x2 i koleno x1)

Noga, zadnja strana: 3 stepena slobode (2 svaki u kuku x2 i koleno x1)
Ukupno: 12 stepena slobode

Sa ciljem da se predstave mogućnosti kretanja robota kroz rad su u realizovani jednačine sistema
kretanja i ravnoteže segmen kod robota ERS-210 Sony. Ovaj rad je osmišljen kao uvod u razvoj
na platformi vešanja nogu robota kao i i njegove mogućnosti kretanja.
Za ovaj slučaj istraživanja uzet je model robota ERS-210 Sony, japanske proizvodnje. Robot se
sastoji iz tela, četiri noge, glave i repa. Telo robota je uzeto oblika paralelopipeda stranica a
x b x c o kome su vešane noge, glava i rep. Upravljački algoritam eksperimentalnog sistema
prepoznatljiv je za antropomorfne robote, kao i autonomne industrijske robote, koji će biti
analiziran i eksperimentalni verifikovanna robotu Sony za izabrane tehnološke zadatke u
softverskom programu Matlab.

Svaki zglob od manipulatora je vođen pogonom elektromotora i ostvaruje planirana kretanja koji
ostvaruje obrtni moment koji prouzrokuju kretanje segmenata. Upravljački sistem kontrole
kretanja obezbeđuje aktuator koji pokreće manipulator i dostiže određeni cilj odnosno kraj -
efektorskog kretanja. Ove komande se zasnivaju na "kontrolu zadanih tačaka" generisanig od
trajektorije kretanja. Stvarne zajedničke i / ili na kraju - efektorske pozicije i njihovi položaji su
određeni pomoću senzora koji šalje povratne informacije do upravljača (kontrolera) da ispravi
grešku.

Razvojem ovakvih robotskih sistema se omogućava njihova efikasnija primena na postojećim

zadacima, ali i proširuju oblasti primene na kompleksne tehnološke zadatke koji do sada nisu, ili
ne u potpunosti, bili pogodni za robotizaciju.
 3.7. KINEMATIKA MODELA ROBOTA ^ETVORONO[CA
KORI[]ENJEM MATRICA ROTACIONIH TRANSFORMACIJA

3.7.1. RE[AVANJE PROBLEMA HODA ROBOTA ^ETVORONO[CA

Model robota ~etvorono{ca (u daljem tekstu robota) prikazanog kao sistem krutih tela u formi
{tapova pokazan je na slici 3.14. Sistem se sastoji od 18 {tapova ~ijim se relativnim kretanjem segmenata
mo`e simulirati ukupno apsolutno kretanje robota.
Relativna kretanja segmenata robota se mo`e razdeliti u dve grupe:

- rotaciona relativna kretanja nogu i glave koja se ostvaruju prinudnim putem preko pogonskih
motora, i koji se izra`avaju parametrima qi i
- rotaciona relativna kretanja trupa (sferno kretanje), koja su posledica relativnih kretanja nogu, i koja
se izra`avaju uglovima rotacijeψ ,ϕ ,θ .

Za modeliranje apsolutnog kretanja robota od interesa je re{iti kinematiku u slede}em:

- kinemati~ke parametre kretanja (zakon kretanja, brzinu i ubrzanje) te`i{ta trupa C1 ,

ekstremiteta nogu i glave ta~ke D1 , L1 , D2 , L2 i D3 , koji su zna~ajni za kretanje robota i
- kinemati~ke parametre reakcije repa i brade interesantnih samo u smislu realizacije odre|enih
reagovanja (grimasi).

Zadaci koji se mogu re{iti kori{}enjem navedenog modela su slede}i:

1. Ako su zadati parametri prinudnog relativnog kretanja qi onda se mo`e odrediti apsolutno
kretanje, brzina i ubrzanje te`i{ta C1 ili bilo kog te`i{ta Ci i ekstremiteta nogu i glave, ili bilo koje druge
ta~ke robota (direktni kinemati~ki problem); ovaj problem je jednozna~no odre|en;
2. Ako je zadata putanja odre|ene ta~ke robota, naprimer te`i{ta C1 ili neke ekstremne ta~ke
D1 , L1 , D2 , L2 i D3 , mo`e se odrediti potrebno relativno kretanje segmenata qi (obrnuti kinemati~ki
problem); ovaj problem nije jednozna~no odre|en pa se mora ordrediti jedno od optimalnih re{enja.
Primena izvedenih jednačina, kao i analiza parametara iz modela geometrije robota za svaki
zglob koji je vođen pogonom elektromotora i ostvaruje planirana kretanja koji prouzrokuju
kretanje segmenata u nultom i poćetnom položaju korišćenjem generalisanih kordinata.
3.7.4. MATRICE ROTACIONIH TRANSFORMACIJA (MODEL HODA)

3.7.4.1. Desna prednja noga

Za telo 1 (trup) u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u redosledu obrtanja prvo oko ose z1
za ugao θ (isto za osu z 0 ), zatim oko ose y1 za ugao ϕ i na kraju oko ose x1 za ugaο ψ (ukupna rotacija:
naginjanje po du`ini za θ, zakretanje oko te`i{ne ose za ϕ i bo~no naginjanje za ψ),
 Cθ − Sθ 0  Cϕ 0 Sϕ  1 0 0 
   
0
R1 (=
R1 ) ( R1 ) ( R1 )
0
z1
0
y1
0
x1  Sθ Cθ 0  0 1 0= 0 Cψ Sψ 
 0 1  Cϕ  
 0  − Sϕ 0  0 − Sψ Cψ 
  Cθ Cϕ − Sθ Cψ −Cθ Sψ Sψ − Sθ Sψ +Cθ Sϕ Cψ 
 
= Sθ Cϕ Cθ Cψ − Sθ Sϕ Sψ Cθ Sψ + Sθ Sϕ Cψ  (3.5).
 − Sϕ −Cϕ Sψ Cϕ Cψ 


Za telo 1 (trup) u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u redosledu obrtanja prvo oko ose z1
za ugao θ (isto osa z 0 ), a zatim oko ose y1 za ugao ϕ (rotacija bez bo~nog naginjanja):
 Cθ − Sθ 0  Cϕ 0 Sϕ   Cθ Cϕ − Sθ Cθ Sϕ 
    
=R1 (=
R1 ) ( R1 )
0 0
 Sθ Cθ
0
0  0= 1 0   Sθ Cϕ Cθ Sθ Sϕ  (3.6).
z1 y1
 0 1    Cϕ 
 0  − Sϕ 0 Cϕ   − Sϕ 0
Za telo 2 : prvo obrtanje oko ose x 2 , a zatim oko ose y 2 :
0
R2 = R1 1 R2
0
(3.7),
1 0 0  Cq2 0 Sq2   Cq2 0 Sq2 
    
1
( R2 )x2 ( R2 ) y2 =
R2 = 1 1
 0 Cq1 − Sq1  0 1 0 =  Sq1Sq2 Cq1 − Sq1Cq2  (3.8).
 0 Sq Cq1  Cq2   − Cq1Sq2 Sq1 Cq1Cq2 
 1  − Sq2 0

Za telo 3 : obrtanje oko ose y 3 :

0
R3 = R1 1 R2 2 R3
0
(3.9),
 Cq3 0 Sq3 
 
=R3 (=
2
R3 ) 2
 0 1 0  (3.10).
y3
 − Sq Cq3 
 3 0

Korišćeni metodi za analizu i prikupljanje podataka su eksperiment i posmatranje tokom

odabranih testiranja, a ostali podaci vezani za temu su prikupljeni sa zvaničnog robota Sony i iz
radova koji su se bavili ovakvim i sličnim problemima za praćenje kretanja nogu kod robota
Prilikom obrade prikupljenih podataka i izrade rada biće opisani načini na koji su prikupljeni
podaci i vršiće se poređenje dobijenih rezultata.