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Unidad VIII
MOTORES MONOFÁSICOS
1. MOTOR UNIVERSAL
Quizás el enfoque más sencillo utilizado para diseñar un motor que funcione con
una fuente de potencia de CA monofásica consista en tomar una máquina de CC
y ponerla en marcha con un suministro de CA.
LS RA
EA
Este tipo de diseño sólo resulta práctico para el motor de CC en serie, puesto que
la corriente inducida y la corriente de campo de la máquina deben invertirse
exactamente al mismo tiempo. Para los motores de CC en derivación, la altísima
inductancia de campo tiende a retardar la inversión de la corriente de campo y
por ende a reducir de manera inconveniente el momento inducido promedio del
motor.
Para que un motor de CC serie funcione efectivamente con CA, sus polos de
campo y el marco del estator deben estar completamente laminados, si no lo
estuvieran, las pérdidas de núcleo serían enormes. Al estar laminados los polos y
el estator, el motor se llama generalmente motor universal por cuanto éste
puede marchar a partir de una fuente bien sea de CA como de CC.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Cuando el motor está funcionando con una fuente de CA, la conmutación será
mucho más pobre que con una fuente de CC. El chispeo extra en las escobillas se
debe a los voltajes que inducen acción transformadora en las bobinas sometidas
a conmutación. Estas chispas reducen significativamente la vida de las escobillas
y en algunos ambientes pueden ser una fuente de interferencia para las
frecuencias radiales.
EA = Kφω
Para una determinada corriente de inducido y un cierto momento inducido,
el motor es más lento con corriente alterna que con corriente continua.
Motor de CC serie
Motor universal
(alimentación ca)
Figura 8.1b.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Las aplicaciones típicas para este tipo de motor son las máquinas aspiradoras, los
taladros y otras herramientas portátiles semejantes, y los aparatos de cocina.
Tal como ocurre con los motores de CC serie, la mejor manera de controlar la
velocidad de un motor universal es variar el valor rms de su voltaje de entrada.
Cuanto más alto sea este voltaje, mayor será la velocidad resultante del motor.
En la figura 7.2 aparecen las características momento de torsión – velocidades
típicas de un motor universal en función del voltaje.
Figura 8.2.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Estator
Rotor
Figura 8.3.
Puesto que el campo magnético del estator no gira, no hay movimiento relativo
entre el campo del estator y las barras del rotor. Por tanto, no hay voltaje
inducido por causa del movimiento relativo del rotor, tampoco hay flujo de
corriente debido al movimiento relativo ni hay movimiento inducido.
No obstante, este campo magnético está alineado con el campo magnético del
estator pero esto no produce momento neto en el rotor.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
BS BS
BCCW BCW
BCCW BCW
BCCW BCW
BCW BCCW
BS=0
BCCW BCW BCW BCCW
BS
BS
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Todas estas técnicas son métodos para hacer que uno de los dos campos
magnéticos giratorios sea más fuerte que el otro y con ello dé al motor un
momento de torsión inicial en una dirección o en otra.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Interruptor
centrífugo
Bobina principal
RA RM
>
XA XM
Bobina auxiliar
Figura 8.7.
Se permite este tipo de alambre allí porque se usa sólo para el arranque y
por tanto no tiene que tomar continuamente corriente plena.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Bobina auxiliar
Bobina principa
Voltaje de línea
Bobina
principal
sola
Figura 8.8. Puesto que IA alcanza su punto máximo antes que IM hay una
rotación neta de los campos magnéticos, con dirección contraria al avance de
las agujas del reloj, en c) aparece la característica momento de torsión
velocidad resultante.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Interruptor
centrífugo
Bobina principal
Bobina auxiliar
Figura 8.9.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Los motores de arranque por condensador son más costosos que los de fase
partida, y se utilizan en equipos donde es absolutamente necesario un alto
momento de torsión de arranque, estos motores tiene aplicación habitual en
compresores, bombas, acondicionadores de aire, y otros equipos que deben
arrancar bajo carga.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Bobina principal
Bobina auxiliar
Figura 8.11.
a) Motor de inducción con condensador partido permanente.
b) Característica momento de torsión – velocidad de este motor.
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Bobina principal
400%
Condensador de arranque a giro
300%
200%
100%
Condensador
de giro
n
Interruptor nsinc
Figura 8.12
a) Motor de inducción con condensador de arranque y condensador de marcha.
b) Características momento de torsión-velocidad de este motor.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Esta oposición retarda los cambios del flujo bajo las porciones sombreadas de las
bobinas y por tanto produce un leve desequilibrio entre los dos campos
magnéticos del estator que giran en sentidos contrarios.
Los polos sombreados producen menor momento de arranque que cualquier otro
tipo de sistema de arranque de motores de inducción. Son mucho menos
eficientes y tienen un deslizamiento mucho mayor que otros tipos de motores de
inducción monofásicos. Estos polos sólo se utilizan en motores muy pequeños
(1/20 de hp o menos) que exigen un momento de arranque muy bajo. Donde
sea posible utilizar los motores de polos sombreados, conviene hacerlo ya que
son los menos costosos.
Ya que estos motores cuentan con una bobina sombreada para su momento de
arranque, no hay un modo fácil de invertir la dirección de rotación de este motor.
Para lograr la inversión, es necesario instalar dos bobinas sombreadas en cada
cara polar y acortar de manera selectiva una de las dos.
Figura 8.13
a) Diagrama de un motor de inducción de polos sombreados
b) Su característica resultante momento de torsión-velocidad
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avance
retroceso
Figura 8.14.
a) Circuito equivalente de un motor monofásico. Sólo sus embobinados principales
están energizados.
b) Equivalente que muestra por separado los efectos de los campos magnéticos de
avance y de retroceso.
Debe recordarse ahora que el flujo pulsante del entrehierro de aire en el motor
en condiciones estacionarias puede descomponerse en dos campos magnéticos
iguales y opuestos dentro del motor.
Como estos campos son de igual tamaño, cada uno contribuye en igual medida a
las caídas de voltaje resistiva y reactiva en el circuito del rotor. Es posible partir
en dos secciones el circuito equivalente del rotor; cada una de ellas corresponde
a los efectos de uno de los dos campos magnéticos. En la figura 14 b aparece el
circuito equivalente del motor, que muestra separadamente los efectos de los
campos magnéticos de avance y de retroceso.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
avance
retroceso
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Para calcular de modo más sencillo el flujo de corriente interna del motor, se
acostumbra definir las impedancias ZF y ZB donde ZF es un solo equivalente de
impedancia de todos los elementos de impedancia del campo magnético de
avance y ZB es un solo equivalente de impedancia de todos los elementos de
impedancia del campo magnético de retroceso. Estas impedancias están
determinadas por:
( R2 / s + jX 2 )( jX M )
ZF = RF + jXF =
( R2 / s + jX 2 ) + jX M
ZB = RB + jXB =
[R2 /(2 − s) + jX 2 ]( jX M )
[R2 /(2 − s) + jX 2 ] + jX M
V
I1 =
R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
La parte más difícil de este cálculo es determinar las corrientes separadas que
fluyen en las dos resistencias. Afortunadamente, es posible simplificar este
cálculo. Obsérvese que la única resistencia dentro de los elementos del circuito
que componen la impedancia equivalente ZF es la resistencia R2/s. Como ZF es
equivalente a ese circuito, toda potencia disipada por ZF debe ser disipada
también por el circuito original, y como R2/s es la única resistencia del circuito
original, su disipación de potencia debe igualar al de la impedancia ZF. Por tanto,
la potencia del entrehierro para el campo magnético de avance puede expresarse
como:
PAG
τInd =
ω sinc
Donde PAG es la potencia neta del entrehierro. Las pérdidas en el cobre del rotor
pueden hallarse como la suma de las pérdidas en el cobre del rotor bebidas al
campo de avance y las debidas al campo de retroceso.
PRCL.F = sPRCL.F
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Pconv = τind ωm
Ejemplo: un motor de inducción de fase partida y con seis polos, de 60 HZ, 110
V y 1/3 de hp tiene las siguientes impedancias:
• Velocidad en rpm
• Corriente del estator, en amperios
• Factor de potencia del estator
• Pent
• PAG
• Pconv
• τind
• Psal
• τcarga
• eficiencia
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
ZF = RF +jXF =
(R2 / s + jX 2 )( jX M )
( R2 / s + jX 2 ) + jX M
ZB = RB +jXB =
[R2 /(2 − s) + jX 2 ]( jX M )
[R2 /(2 − s) + jX 2 ] + jX M
nm = (1-s) nsinc
= (1-0.95)(1,200rpm)
= 1,140 rpm
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V
=
1.52Ω + j 2.10Ω + 0.5(25.4 + j 30.7) + 0.5(1.51 + j1.56)
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán
permanente, ya que estos son los más usados en robótica.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por
un controlador.
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 8.17).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio
de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir
que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas),
necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 8.18.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Tabla 8.1
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan
a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente
se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
Tabla 8.2
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
• Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una
bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más
suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de
paso y retención es menor.
Tabla 8.3
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de
tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se
activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la
tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
2 ON ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
6 OFF OFF ON ON
8 ON OFF OFF ON
Tabla 8.4
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a
tener en cuenta.
En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de
pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede
reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los
bobinados y el cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y
cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos
bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida en el cable
común.
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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II
Tabla 8.5
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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR
corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deberá haber continuidad
(en realidad una resistencia muy baja).
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