ASINHRONĀS PIEDZIŅAS MODELĒŠANAS TEORĒTISKIE

PAMATI
Koordinātu sistēmu transformācijas
Maiņstrāvas ķēžu stacionāro režīmu analīzē sinusoidālus lielumus nereti aplūko kā
vektorus komplekso skaitļu plaknē, kuri ar noteiktu leņķisko ātrumu rotē pretēji pulksteņa
rādītāju kustības virzienam, un kuru garumi attiecīgā mērogā atbilst sinusoidālo lielumu
amplitūdām. Izmantojot trīsfāzu koordinātu sistēmas transformācijas divu asu sistēmā, trīsfāzu
sistēmu ir iespējams aplūkot kā veselumu, nevis kā trīs vienfāzes sistēmu superpozīciju.
Kā pirmā šeit aplūkota Klārka koordinātu transformācija, kas ļauj trīs sinusoidālu lielumu
sistēmu ar simetrisku 120 grādu fāzu nobīdi, kuri attiecīgi tiek apzīmēti ar indeksiem a,b,c,
izteikt divu asu koordinātu sistēmā, kuras asis apzīmētas ar indeksiem α un β. Pēc
transformācijas veikšanas tiek saglabāta amplitūdas vērtības un divu asu sistēmas ass α sakrīt ar
trīs fāzu sistēmas asi a. Abu sistēmu grafiskais attēlojums redzams 1.att.

ua
3 3
− uc ub
2 2
uc ub
1 1
c − uc − ub b
2 2

1.att. Klārka divfāzu un trīsfāzu koordinātu sistēmas

Attēlā 1. redzams, ka momentānās vērtības uz α un β asīm ir izsakāmas, kā visu trīs fāzu

momentāno vērtību projekciju summa. Trīsfāzu sistēmas fāzes spriegumu momentānajām
vērtībām Klarka koordinātu transformāciju matricu formā var uzrakstīt sekojoši:

⎛ 1 1 1 ⎞
⎜ ⎟
⎛ u0 ⎞ ⎜ 2 2 2 ⎟ u
⎛ a⎞
⎜ ⎟ 2 ⎜ 1 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ uα ⎟ = ⋅ ⎜ 1 − − ⎟ ⋅ ⎜ ub ⎟ , (1)
⎜u ⎟ 3 ⎜ 2 2 ⎜ ⎟
⎟ u
⎝ β⎠ ⎜ 3 3⎟ ⎝ c⎠
⎜ 0 − ⎟
⎝ 2 2 ⎠
kur uα, uβ ir trīsfāzu sistēmas sprieguma ortogonālās komponentes, bet u0 ir nullsecības
komponente. Analoģiskus vienādojumus var uzrakstīt arī strāvu momentānajām vērtībām. Viena
no šādas koordinātu transformācijas priekšrocībām ir iespēja atdalīt trīsfāzu sistēmas nullsecības
komponentes. Ja zināms, ka trīsfāzu sistēmas spriegumi vai strāvas nesatur nullsecības
komponentes un trīsfāzu sistēma ir simetriska, tad vienādojumus trīsfāzu sistēmas fāzes
spriegumu momentānajām vērtībām Klarka koordinātu transformāciju matricu formā var
uzrakstīt sekojoši:

⎛ 1 1 ⎞
⎜ 1 − − ⎟ ⎛ ua ⎞
⎛ uα ⎞ 2 2 2 ⎜ ⎟
⎜ ⎟ = ⋅⎜ ⎟ ⋅ ⎜ ub ⎟ (2)
u
⎝ ⎠ 3 ⎜ 3 3 ⎟
⎟ ⎝⎜ uc ⎠⎟
β
⎜0 −
⎝ 2 2 ⎠
Veicot Klārka koordinātu transformāciju simetriskai sinusoidālai trīsfāzu sistēmai tiek
iegūta sinusoidāla divfāzu sistēma ar tādu pašu periodu un 90 grādu fāzu nobīdi. Attēlā 2.
redzama trīsfāzu sinusoidāla sistēma pirms un pēc Klārka koordinātu transformācijas, kur zilā
līkne attēlo a fāzes lielumu, kas sakrīt ar α fāzes lielumu divu asu sistēmā.

2.att. Sinusoidāla funkcija pirms un pēc Klārka transformācijas

Nereti tiek izmantota arī koordinātu transformācija no divu asu (α un β) sistēmas uz trīs
asu sistēmu (a, b un c). Šādu darbību sauc par Inverso Klārka transformāciju un tā tiek veikta,
reizinot divu asu sistēmas momentānās vērtības ar sekojošu matricu:

⎛ 1 ⎞
⎜ 1 0 ⎟
2⎟
⎛ ua ⎞ ⎜ ⎛ uα ⎞
⎜ ⎟ ⎜ 1 3 ⎟
1 ⎜ ⎟
⎜ ub ⎟ = ⎜ − 2 ⎟ ⋅ ⎜ uβ ⎟ (3)
⎜u ⎟ ⎜ 2 2⎟ ⎜ ⎟
⎝ c⎠ ⎜ ⎝ u0 ⎠
1 3 1 ⎟
⎜⎜ − − ⎟⎟
⎝ 2 2 2⎠
 Tā kā asinhronā dzinēja statora un rotora ķēdes ir trīsfāzu sistēmas un dažādos asinhronās
piedziņas vadības algoritmos ir nepieciešams šo sistēmu apraksts pie mainīga rotora ātruma, tad
nereti pielieto koordinātu transformāciju, kas nodrošina iepriekš apskatītās α un β atskaites
sistēmas rotāciju ar noteiktu leņķisko ātrumu. Šo transformāciju sauc par Pārka koordinātu
transformāciju, kuras asis tiek apzīmētas ar simboliem d un q. Visu apskatīto koordinātu sistēmu
savstarpējs salīdzinājums vienā plaknē redzams 0. att.

0.att. Trīsasu, Klārka un Pārka koordinātu sistēmu salīdzinājums

Pārka transformāciju apraksta vienādojums (4), kurā momentāno nobīdi starp statisko un
rotējošo atskaites sistēmām izsaka θ.

⎛ ud ⎞ ⎛ cos θ sin θ ⎞ ⎛ uα ⎞
⎜ ⎟=⎜ ⎟⋅⎜ ⎟ (4)
⎝ uq ⎠ ⎝ − sin θ cos θ ⎠ ⎝ uβ ⎠
Trīsfāzu sistēmu stacionārā, simetriskā un sinusoidālā režīmā, pēc Pārka transformācijas
apraksta laikā nemainīgas d un q komponentes (4. att.).

4.att. Rotējošas koordinātu sistēmas pielietojums

 Inverso Pārka transformāciju apraksta sekojoša sakarība:

⎛ uα ⎞ ⎛ cosθ − sin θ ⎞ ⎛ ud ⎞
⎜ ⎟=⎜ ⎟⋅⎜ ⎟ (5)
⎝ uβ ⎠ ⎝ sin θ cosθ ⎠ ⎝ uq ⎠

Trīsfāzu sprieguma avota invertora modelēšana

Asinhronās piedziņas frekvences pārveidotājos ar līdzstrāvas posmu noteiktas efektīvās

vērtības un frekvences izejas maiņsprieguma formēšanai izmanto autonomos invertorus.
Autonomā sprieguma avota invertora shēma redzama 5. att.

5.att. Trīsfāzu invertora tilta elektriskā shēma

Invertora izejas līnijas spriegumus var izteikt ar sekojošām izteiksmēm:

u AB = u A − uB (6)
uBC = uB − uC (7)
uCA = uC − u A , (8)

kur u A , u B un uC ir invertora izejas fāzu spriegumi. Īsslēgta rotora asinhronās mašīnas gadījumā
ir spēkā sakarība:

u A + uB + uC = 0 (9)

Apvienojot iepriekš apskatītos vienādojumus var iegūt sakarību, kas apraksta fāzu
spriegumu vērtības:

⎛ uA ⎞ ⎛ 1 0 −1⎞ ⎛ u AB ⎞
⎜u ⎟ = 1
⎜ B⎟ ⋅ ⎜⎜ −1 1 0 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ u BC ⎟⎟ (10)
⎜u ⎟ 3 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ C⎠ ⎝ 0 −1 1 ⎠ ⎝ uCA ⎠
 Lai definētu katra invertora pleca slēdžu stāvokli tiek ieviesti lielumi DA , DB un DC (t.s.

slēdžu funkcijas), kuru vērtības ir 1, gadījumā, ja invertora plecs pieslēgts līdzsprieguma posma
pozitīvajai spailei, un 0, gadījumā, kad invertora plecs pieslēgts negatīvai spailei. Tādejādi
iepriekš iegūto izteiksmi matricu formā ir iespējams pārveidot, izsakot fāzu spriegumus attiecībā
pret pārveidotāja līdzsprieguma posma spriegumu uDC :

⎛ u AB ⎞ ⎛ 1 −1 0 ⎞ ⎛ DA ⎞
⎜ u ⎟ = u ⋅ ⎜ 0 1 −1⎟ ⋅ ⎜ D ⎟ (11)
⎜ BC ⎟ DC ⎜ ⎟ ⎜ B⎟
⎜u ⎟ ⎜ −1 0 1 ⎟ ⎜ D ⎟
⎝ CA ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ C⎠

Ievietojot iegūto sakarību iepriekš definētajā fāzu spriegumu vienādojumu sistēmā tiek
iegūta pilna vienādojumu sistēma (12), kas izsaka invertora izejas fāzu spriegumus atkarībā no
līdzsprieguma posma sprieguma un invertora plecu slēdžu funkcijām.

⎛ uA ⎞ ⎛ 2 −1 −1⎞ ⎛ DA ⎞
⎜ u ⎟ = uDC ⋅ ⎜⎜ −1 2 −1⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ DB ⎟⎟ (12)
⎜ B⎟ 3
⎜u ⎟ ⎜ −1 −1 2 ⎟ ⎜ D ⎟
⎝ C⎠ ⎝ ⎠ ⎝ C⎠

Invertora slēdžu funkciju DA , DB un DC aprēķinam var tikt pielietotas vairākas

modulācijas tehnikas, taču plašāk lietotas tiek sinusa-trīsstūra, sinusa-trīsstūra ar trešās

harmonikas komponenti vai telpas vektora impulsu platuma modulācija (IPM).

Telpas Vektora IPM tehnika1

Telpas vektora IPM tehnikas pamatā ir IPM aizpildījuma koeficientu aprēķināšana,
balstoties uz rotējošu komandas vektoru ar noteiktu amplitūdu un fāzi, kas atbilst
nepieciešamajai trīsfāzu invertora izejas sprieguma amplitūdai un rotācijas frekvencei.
Tā kā trīsfāzu invertoram ir trīs pleci un katrs no tiem var būt pieslēgts vai nu pozitīvai
vai negatīvai līdzsprieguma posma polaritātei, tad kopumā ir iespējamas 8 dažādas slēdžu
kombinācijas. Šo slēdžu kombināciju rezultātā ir iespējams iegūt 6 dažādus aktīvus invertora
izejas sprieguma vektorus un 2 nulles vektora stāvokļus. Attēlā 6. redzamas šo vektoru vērtības
Klārka atskaites sistēmā.

1
angliski Space Vector Pulse Width Modulation – SVPWM
 6.att. Telpas vektoru grafisks attēlojums

Redzams, ka šie vektori sadala riņķa līniju, ko veido rotējošs atskaites vektors sešos
vienādos sektoros. Tādējādi jebkurā laika momentā komandas vektors atrodas kādā no šiem
sektoriem. Attēlā 7. ir attēlots gadījums, kad komandas vektors atrodas sektorā no 0 līdz 60
grādiem.

7.att. Aktīvā telpas vektora un tā komponenšu grafisks attēlojums

 Uzdoto komandas vektoru ir iespējams izteikt kā divu aktīvo vektoru summu, kas
ierobežo atbilstošo sektoru. Veicot aktīvo telpas vektoru projekciju uz αβ koordinātu asīm un arī
to daļu projekciju, kas nepieciešamas vektoru summā, var iegūt to garumu attiecības, kas
raksturo arī laika periodu attiecību, cik ilgi katra no aktīvo vektoru slēdžu kombinācijām ir
nepieciešama viena komutācijas perioda laikā (ko apzīmē kā aizpildījuma koeficientu). Ja
pieņem, ka komutācijas periodā T ir jāiegūst vidējā sprieguma vērtība, kas atbilst uzdotajam
vektoram Uout, tad nepieciešamo pamata vektoru garumu var izteikt ar attiecīgiem laika
intervāliem T1 - vektoram U0 un T3 – vektoram U60, bet T1 – nulles vektoram . Ir spēkā šāda
sakarība:

⎧ T = T1 + T3 + T0
⎪ , (13)
⎨ T1 T3
⎪⎩Uout = U 0 + U 60
T T

Aktīvā sektora noteikšana tiek veikta pēc komandas vektora αβ komponenšu vērtību
salīdzināšanas. Atkarībā no aktīvā vektora tiek izvadītas aizpildījuma koeficientu vērtības, kuras
ir iespējams aprēķināt, izmantojot komandas vektora komponentes αβ koordinātu sistēmā. Telpas
vektora IPM algoritma blokshēma ir attēlota 8. att.

8.att. Telpas vektora IPM tehnikas algoritms